JP4390051B2 - 車輌の制駆動力制御装置 - Google Patents
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(1)車輌の旋回度合に応じた制動力を旋回外側前輪に付加する
(2)車輌の旋回度合に応じた駆動力を旋回外側後輪に付加する
の制御を行うことにより、旋回外側前輪及び旋回外側後輪に於いて車体を持ち上げることを特徴とする車輌の制駆動力制御装置(請求項1の構成)、又は横軸が車輌前方を正にして車輌前後方向に整合し縦軸が上方を正にして上下方向に整合し車輪の接地点に原点を有する直交座標で見て、前輪の瞬間中心が第二象限又は第四象限に位置し、後輪の瞬間中心が第一象限又は第三象限に位置し、各車輪の制駆動力を相互に独立に制御可能な車輌の制駆動力制御装置にして、車輌の旋回度合を判定し、車輌の旋回度合が基準値以上であり車体のロールを抑制するための制駆動力の制御が必要であると判定されるときには
(3)車輌の旋回度合に応じた駆動力を旋回内側前輪に付加する
(4)車輌の旋回度合に応じた制動力を旋回内側後輪に付加する
の制御を行うことにより、旋回内側前輪及び旋回内側後輪に於いて車体を下降させることを特徴とする車輌の制駆動力制御装置(請求項2の構成)、又は横軸が車輌前方を正にして車輌前後方向に整合し縦軸が上方を正にして上下方向に整合し車輪の接地点に原点を有する直交座標で見て、前輪の瞬間中心が第二象限又は第四象限に位置し、後輪の瞬間中心が第一象限又は第三象限に位置し、各車輪の制駆動力を相互に独立に制御可能な車輌の制駆動力制御装置にして、車輌の旋回度合を判定し、車輌の旋回度合が基準値以上であり車体のロールを抑制するための制駆動力の制御が必要であると判定されるときには
(1)車輌の旋回度合に応じた制動力を旋回外側前輪に付加する
(2)車輌の旋回度合に応じた駆動力を旋回外側後輪に付加する
(3)車輌の旋回度合に応じた駆動力を旋回内側前輪に付加する
(4)車輌の旋回度合に応じた制動力を旋回内側後輪に付加する
の制御を行うことにより、旋回外側前輪及び旋回外側後輪に於いて車体を持ち上げると共に、旋回内側前輪及び旋回内側後輪に於いて車体を下降させることを特徴とする車輌の制駆動力制御装置(請求項3の構成)によって達成される。
また上述の主要な課題は、本発明によれば、横軸が車輌前方を正にして車輌前後方向に整合し縦軸が上方を正にして上下方向に整合し車輪の接地点に原点を有する直交座標で見て、前輪の瞬間中心が第二象限又は第四象限に位置し、後輪の瞬間中心が第一象限又は第三象限に位置し、各車輪の制駆動力を相互に独立に制御可能な車輌の制駆動力制御装置にして、車輌の非旋回走行中に左右前輪位置での路面に対する車体のロール変位を推定し、推定された車体のロール変位が基準値以上であるときには
(1)車輌のロール度合に応じた制動力を車体下降側前輪に付加する
(2)車輌のロール度合に応じた駆動力を車体下降側後輪に付加する
の制御を行うことを特徴とする車輌の制駆動力制御装置(請求項5の構成)、又は横軸が車輌前方を正にして車輌前後方向に整合し縦軸が上方を正にして上下方向に整合し車輪の接地点に原点を有する直交座標で見て、前輪の瞬間中心が第二象限又は第四象限に位置し、後輪の瞬間中心が第一象限又は第三象限に位置し、各車輪の制駆動力を相互に独立に制御可能な車輌の制駆動力制御装置にして、車輌の非旋回走行中に左右前輪位置での路面に対する車体のロール変位を推定し、推定された車体のロール変位が基準値以上であるときには
(3)車輌のロール度合に応じた駆動力を車体上昇側前輪に付加する
(4)車輌のロール度合に応じた制動力を車体上昇側後輪に付加する
の制御を行うことを特徴とする車輌の制駆動力制御装置(請求項6の構成)、又は横軸が車輌前方を正にして車輌前後方向に整合し縦軸が上方を正にして上下方向に整合し車輪の接地点に原点を有する直交座標で見て、前輪の瞬間中心が第二象限又は第四象限に位置し、後輪の瞬間中心が第一象限又は第三象限に位置し、各車輪の制駆動力を相互に独立に制御可能な車輌の制駆動力制御装置にして、車輌の非旋回走行中に左右前輪位置での路面に対する車体のロール変位を推定し、推定された車体のロール変位が基準値以上であるときには
(1)車輌のロール度合に応じた制動力を車体下降側前輪に付加する
(2)車輌のロール度合に応じた駆動力を車体下降側後輪に付加する
(3)車輌のロール度合に応じた駆動力を車体上昇側前輪に付加する
(4)車輌のロール度合に応じた制動力を車体上昇側後輪に付加する
の制御を行うことを特徴とする車輌の制駆動力制御装置(請求項7の構成)によって達成される。
Fzr=Ffr・sinθf+Frr・sinθr
=sinθr{Ffr(sinθf/sinθr)+Frr} ……(1)
Fzl=Ffl・sinθf+Frl・sinθr
=sinθr{Ffl(sinθf/sinθr)+Frl} ……(2)
Frr=−Ffr=−Frl=Ffl ……(3)
Mrun=T(sinθr−sinθf)F ……(4)
Mrgy=HMGy ……(5)
Mrun=PMrgy ……(6)
Frr=−Ffr==KpGy/2 ……(10)
−Frl=Ffl==KpGy/2 ……(11)
Frr=−Ffr==KpGy/4 ……(12)
−Frl=Ffl==KpGy/4 ……(13)
(1)車輌の旋回度合に応じた制動力を旋回外側前輪に付加する
(2)車輌の旋回度合に応じた駆動力を旋回外側後輪に付加する
の制御が行われることにより、旋回外側前輪及び旋回外側後輪に於いて車体が持ち上げられるので、車輌の旋回時に於ける車体のロールを抑制することができ、また請求項2の構成の場合に比して車輌の旋回度合が高いときにも車体のロールを効果的に抑制することができる。
また上記請求項3の構成によれば、車輌の旋回度合が判定され、車輌の旋回度合が基準値以上であり車体のロールを抑制するための制駆動力の制御が必要であると判定されるときには、前記(1)乃至(4)の制御が行われることにより、旋回外側前輪及び旋回外側後輪に於いて車体が持ち上げられると共に、旋回内側前輪及び旋回内側後輪に於いて車体が下降されるので、請求項1及び2の構成の場合に比して、車輌の旋回度合が高いときにも車体のロールを効果的に抑制することができると共に、各車輪に付加される制動力及び駆動力を低減することができ、また請求項2の構成の場合に比して車輌の旋回時に於ける車高を低くして旋回走行時の車輌の安定性を向上させることができる。
また上記請求項1乃至3の構成によれば、前後輪の一方に制動力が付与されると共に前後輪の他方に駆動力が付与されるので、前記(1)乃至(4)の何れか一つの制御しか行われない場合に比して、車輌に不要なヨーモーメントや前後力が付加される虞れを確実に低減することができる。
φsr=φsfe-τs ……(17)
Mrun=QMsr ……(20)
Frr=−Ffr=Kqφbf/2 ……(24)
−Frl=Ffl==Kqφbf/2 ……(25)
Frr=−Ffr==Kqφbf/4 ……(26)
−Frl=Ffl==Kqφbf/4 ……(27)
(1)車輌のロール度合に応じた制動力を車体下降側前輪に付加する
(2)車輌のロール度合に応じた駆動力を車体下降側後輪に付加する
の制御が行われるので、車体下降側に於いて車体を持ち上げる力が作用し、これにより車輌の非旋回時に於ける路面の左右方向の傾斜に起因する車体のロールを抑制することができる。
また上記請求項7の構成によれば、車輌の非旋回走行中に左右前輪位置での路面に対する車体のロール変位を推定し、推定された車体のロール変位が基準値以上であるときには前記(1)乃至(4)の制御が行われるので、請求項5及び6の構成の場合に比して、路面の左右方向の傾斜が大きいときにも車体のロールを効果的に抑制することができると共に、各車輪に付加される制動力及び駆動力を低減することができ、また請求項5の構成の場合に比して車輌の非旋回時に於ける車高を低くして非旋回走行時の車輌の安定性を向上させることができる。
また上記請求項5乃至7の構成によれば、前後輪の一方に制動力が付与されると共に前後輪の他方に駆動力が付与されるので、前記(1)乃至(4)の何れか一つの制御しか行われない場合に比して、車輌に不要なヨーモーメントや前後力が付加される虞れを確実に低減することができる。
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項3の構成に於いて、車輌の旋回度合が制御切替え基準値未満であるときには前記(3)及び(4)の制御を行い、車輌の旋回度合が制御切替え基準値以上であるときには前記(1)乃至(4)の制御を行うよう構成される(好ましい態様1)。
Fbti=KpfiPm ……(28)
Gyh={1/(1+KhV2)}×(θV2)/(NL) ……(29)
ΔFbtfr=ΔFbtrl=−KpGyh/4 ……(30)
ΔTdtfl=ΔTdtrr=RtKpGyh/4 ……(31)
ΔFbtfl=ΔFbtrr=KpGyh/4 ……(32)
ΔTdtfr=ΔTdtrl=−RtKpGyh/4 ……(33)
Pti=KfpiFbti ……(34)
ΔFbtfr=−KpGyh/2 ……(35)
ΔTdtrr=RtKpGyh/2 ……(36)
ΔFbtfl=KpGyh/2 ……(37)
ΔTdtrl=−RtKpGyh/4 ……(38)
ΔFbtrl=−KpGyh/2 ……(39)
ΔTdtfl=RtKpGyh/4 ……(40)
ΔFbtrr=KpGyh/4 ……(41)
ΔTdtfr=−RtKpGyh/4 ……(42)
ΔFbtfr=−KgKpGyh/4 ……(43)
ΔFbtrl=−(1−Kg)KpGyh/4 ……(44)
ΔTdtfl=(1−Kg)RtKpGyh/4 ……(45)
ΔTdtrr=KgRtKpGyh/4 ……(46)
ΔFbtfl=KgKpGyh/4 ……(47)
ΔFbtrr=(1−Kg)KpGyh/4 ……(48)
ΔTdtrl=−KgRtKpGyh/4 ……(49)
ΔTdtfr=−(1−Kg)RtKpGyh/4 ……(50)
φbf=sin-1{(Sfl−Sfr)/T} ……(51)
ΔFbtfr=ΔFbtrl=−Kqφbf/4 ……(52)
ΔTdtfl=ΔTdtrr=RtKqφbf/4 ……(53)
ΔFbtfl=ΔFbtrr=Kqφbf/4 ……(54)
ΔTdtfr=ΔTdtrl=−RtKqφbf/4 ……(55)
ΔFbtfr=−KgKqφbf/4 ……(56)
ΔFbtrl=−(1−Kg)Kqφbf/4 ……(57)
ΔTdtfl=(1−Kg)RtKqφbf/4 ……(58)
ΔTdtrr=KgRtKqφbf/4 ……(59)
ΔFbtfl=KgKqφbf/4 ……(60)
ΔFbtrr=(1−Kg)Kqφbf/4 ……(61)
ΔTdtrl=−KgRtKqφbf/4 ……(62)
ΔTdtfr=−(1−Kg)RtKqφbf/4 ……(63)
14 駆動力制御用電子制御装置
16 摩擦制動装置
22 ブレーキペダル
26 制動力制御用電子制御装置
28 アクセル開度センサ
32 操舵角センサ
34 車速センサ
36 ヨーレートセンサ
38、40FL〜40RR 圧力センサ
Claims (9)
- 横軸が車輌前方を正にして車輌前後方向に整合し縦軸が上方を正にして上下方向に整合し車輪の接地点に原点を有する直交座標で見て、前輪の瞬間中心が第二象限又は第四象限に位置し、後輪の瞬間中心が第一象限又は第三象限に位置し、各車輪の制駆動力を相互に独立に制御可能な車輌の制駆動力制御装置にして、車輌の旋回度合を判定し、車輌の旋回度合が基準値以上であり車体のロールを抑制するための制駆動力の制御が必要であると判定されるときには
(1)車輌の旋回度合に応じた制動力を旋回外側前輪に付加する
(2)車輌の旋回度合に応じた駆動力を旋回外側後輪に付加する
の制御を行うことにより、旋回外側前輪及び旋回外側後輪に於いて車体を持ち上げることを特徴とする車輌の制駆動力制御装置。 - 横軸が車輌前方を正にして車輌前後方向に整合し縦軸が上方を正にして上下方向に整合し車輪の接地点に原点を有する直交座標で見て、前輪の瞬間中心が第二象限又は第四象限に位置し、後輪の瞬間中心が第一象限又は第三象限に位置し、各車輪の制駆動力を相互に独立に制御可能な車輌の制駆動力制御装置にして、車輌の旋回度合を判定し、車輌の旋回度合が基準値以上であり車体のロールを抑制するための制駆動力の制御が必要であると判定されるときには
(3)車輌の旋回度合に応じた駆動力を旋回内側前輪に付加する
(4)車輌の旋回度合に応じた制動力を旋回内側後輪に付加する
の制御を行うことにより、旋回内側前輪及び旋回内側後輪に於いて車体を下降させることを特徴とする車輌の制駆動力制御装置。 - 横軸が車輌前方を正にして車輌前後方向に整合し縦軸が上方を正にして上下方向に整合し車輪の接地点に原点を有する直交座標で見て、前輪の瞬間中心が第二象限又は第四象限に位置し、後輪の瞬間中心が第一象限又は第三象限に位置し、各車輪の制駆動力を相互に独立に制御可能な車輌の制駆動力制御装置にして、車輌の旋回度合を判定し、車輌の旋回度合が基準値以上であり車体のロールを抑制するための制駆動力の制御が必要であると判定されるときには
(1)車輌の旋回度合に応じた制動力を旋回外側前輪に付加する
(2)車輌の旋回度合に応じた駆動力を旋回外側後輪に付加する
(3)車輌の旋回度合に応じた駆動力を旋回内側前輪に付加する
(4)車輌の旋回度合に応じた制動力を旋回内側後輪に付加する
の制御を行うことにより、旋回外側前輪及び旋回外側後輪に於いて車体を持ち上げると共に、旋回内側前輪及び旋回内側後輪に於いて車体を下降させることを特徴とする車輌の制駆動力制御装置。 - 前記車輌の旋回度合は車輌の横加速度であることを特徴とする請求項1乃至3に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 横軸が車輌前方を正にして車輌前後方向に整合し縦軸が上方を正にして上下方向に整合し車輪の接地点に原点を有する直交座標で見て、前輪の瞬間中心が第二象限又は第四象限に位置し、後輪の瞬間中心が第一象限又は第三象限に位置し、各車輪の制駆動力を相互に独立に制御可能な車輌の制駆動力制御装置にして、車輌の非旋回走行中に左右前輪位置での路面に対する車体のロール変位を推定し、推定された車体のロール変位が基準値以上であるときには
(1)車輌のロール度合に応じた制動力を車体下降側前輪に付加する
(2)車輌のロール度合に応じた駆動力を車体下降側後輪に付加する
の制御を行うことを特徴とする車輌の制駆動力制御装置。 - 横軸が車輌前方を正にして車輌前後方向に整合し縦軸が上方を正にして上下方向に整合し車輪の接地点に原点を有する直交座標で見て、前輪の瞬間中心が第二象限又は第四象限に位置し、後輪の瞬間中心が第一象限又は第三象限に位置し、各車輪の制駆動力を相互に独立に制御可能な車輌の制駆動力制御装置にして、車輌の非旋回走行中に左右前輪位置での路面に対する車体のロール変位を推定し、推定された車体のロール変位が基準値以上であるときには
(3)車輌のロール度合に応じた駆動力を車体上昇側前輪に付加する
(4)車輌のロール度合に応じた制動力を車体上昇側後輪に付加する
の制御を行うことを特徴とする車輌の制駆動力制御装置。 - 横軸が車輌前方を正にして車輌前後方向に整合し縦軸が上方を正にして上下方向に整合し車輪の接地点に原点を有する直交座標で見て、前輪の瞬間中心が第二象限又は第四象限に位置し、後輪の瞬間中心が第一象限又は第三象限に位置し、各車輪の制駆動力を相互に独立に制御可能な車輌の制駆動力制御装置にして、車輌の非旋回走行中に左右前輪位置での路面に対する車体のロール変位を推定し、推定された車体のロール変位が基準値以上であるときには
(1)車輌のロール度合に応じた制動力を車体下降側前輪に付加する
(2)車輌のロール度合に応じた駆動力を車体下降側後輪に付加する
(3)車輌のロール度合に応じた駆動力を車体上昇側前輪に付加する
(4)車輌のロール度合に応じた制動力を車体上昇側後輪に付加する
の制御を行うことを特徴とする車輌の制駆動力制御装置。 - 左右前輪のストローク差を検出し、検出された左右前輪のストローク差に基づき左右前輪位置での路面に対する車体のロール変位を推定することを特徴とする請求項5乃至7に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前後輪一対の車輪の制動力の大きさ及び駆動力の大きさは同一であることを特徴とする請求項1乃至3及び請求項5乃至7に記載の車輌の制駆動力制御装置。
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