JP4131269B2 - 車輌の制駆動力制御装置 - Google Patents
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Description
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1乃至3の何れか一つの構成に於いて、前記制限値は前記目標制駆動力の変化率の大きさが大きいときには前記目標制駆動力の変化率の大きさが小さいときに比して小さいよう構成される(請求項4の構成)。
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項6乃至8の何れか一つの構成に於いて、前記制限値は前記目標ヨーモーメントの変化率の大きさが大きいときには前記目標ヨーモーメントの変化率の大きさが小さいときに比して小さいよう構成される(請求項9の構成)。
また上記請求項4の構成によれば、制限値は目標制駆動力の変化率の大きさが大きいときには目標制駆動力の変化率の大きさが小さいときに比して小さいので、目標制駆動力の変化率の大きさが小さいときに補正後の目標ヨーモーメントの変化が過剰に抑制されることを防止しつつ、目標制駆動力の変化率の大きさが大きいときに補正後の目標ヨーモーメントが急激に変化することを効果的に抑制することができる。
また上記請求項9の構成によれば、制限値は目標ヨーモーメントの変化率の大きさが大きいときには目標ヨーモーメントの変化率の大きさが小さいときに比して小さいので、目標ヨーモーメントの変化率の大きさが小さいときに補正後の目標制駆動力の変化が過剰に抑制されることを防止しつつ、目標ヨーモーメントの変化率の大きさが大きいときに補正後の目標制駆動力が急激に変化することを効果的に抑制することができる。
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至12の何れか一つの構成に於いて、制駆動力付与手段は各車輪に相互に独立に制駆動力を付与するよう構成される(好ましい態様1)。
Fwdflmax=Fwdfrmax=−Fwbflmax=−Fwbfrmax
Fwdrlmax=Fwdrrmax=−Fwbrlmax=−Fwbrrmax
Fvdmax=−Fvbmax
Mvlmax=−Mvrmax
Fwxfl+Fwxfr+Fwxrl+Fwxrr=Fvt …(1)
{Fwxfr+Fwxrr−(Fwxfl+Fwxrl)}Tr/2=Mvt …(2)
(Fwxfl+Fwxfr)Kr=(Fwxrl+Fwxrr)(1−Kr) …(3)
Fwxfl+Fwxfr+Fwxrl+Fwxrr=Fvt …(4)
{Fwxfr+Fwxrr−(Fwxfl+Fwxrl)}Tr/2=Mvt …(5)
(Fwxfl+Fwxfr)Kr=(Fwxrl+Fwxrr)(1−Kr) …(6)
(Fwxfl+Fwxrl)Ky=(Fwxfr+Fwxrr)(1−Ky) …(7)
14 アクセル開度センサ
16 駆動力制御用電子制御装置
18 摩擦制動装置
24 ブレーキペダル
28 制動力制御用電子制御装置
30 μセンサ
32 操舵角センサ
34 車速センサ
36、38FL〜38RR 圧力センサ
40 電動発電機
Claims (12)
- 各車輪に制駆動力を付与する制駆動力付与手段と、乗員の運転操作量を検出する手段と、少なくとも乗員の運転操作量に基づき各車輪の制駆動力により発生すべき車輌の目標制駆動力及び目標ヨーモーメントを演算する手段と、各車輪の制駆動力によっては前記目標制駆動力若しくは前記目標ヨーモーメントを達成することができないときには、補正後の目標制駆動力及び目標ヨーモーメントが各車輪の制駆動力により達成可能な値になるよう前記目標制駆動力若しくは前記目標ヨーモーメントを補正する補正手段と、各車輪の制駆動力による車輌の制駆動力及びヨーモーメントが前記補正後の目標制駆動力及び目標ヨーモーメントになるよう、前記制駆動力付与手段により各車輪に付与される制駆動力を制御する制御手段とを有する車輌の制駆動力制御装置に於いて、前記補正手段は各車輪の制駆動力によっては前記目標制駆動力若しくは前記目標ヨーモーメントを達成することができない状況に於ける前記目標制駆動力の変化率に基づいて前記補正後の目標ヨーモーメントの変化を抑制するための制限値を演算し、少なくとも前記目標制駆動力の変化に伴う前記補正後の目標ヨーモーメントの変化を前記制限値にて抑制することを特徴とする車輌の制駆動力制御装置。
- 前記制限値は前記補正後の目標ヨーモーメントの大きさについての制限値であり、前記補正手段は前記補正後の目標ヨーモーメントの大きさが前記制限値を越えるときには前記補正後の目標ヨーモーメントの大きさを前記制限値に制限することにより前記補正後の目標ヨーモーメントの変化を前記制限値にて抑制することを特徴とする請求項1に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記制限値は前記補正後の目標ヨーモーメントの変化率についての制限値であり、前記補正手段は前記補正後の目標ヨーモーメントの変化率の大きさが前記制限値を越えるときには前記補正後の目標ヨーモーメントの変化率の大きさを前記制限値に制限することにより前記補正後の目標ヨーモーメントの変化を前記制限値にて抑制することを特徴とする請求項1に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記制限値は前記目標制駆動力の変化率の大きさが大きいときには前記目標制駆動力の変化率の大きさが小さいときに比して小さいことを特徴とする請求項1乃至3の何れか一つに記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記補正手段は前記目標制駆動力の変化率の大きさが抑制基準値以上であるときに前記補正後の目標ヨーモーメントの変化を前記制限値にて抑制することを特徴とする請求項1乃至4の何れか一つに記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 各車輪に制駆動力を付与する制駆動力付与手段と、乗員の運転操作量を検出する手段と、少なくとも乗員の運転操作量に基づき各車輪の制駆動力により発生すべき車輌の目標制駆動力及び目標ヨーモーメントを演算する手段と、各車輪の制駆動力によっては前記目標制駆動力若しくは前記目標ヨーモーメントを達成することができないときには、補正後の目標制駆動力及び目標ヨーモーメントが各車輪の制駆動力により達成可能な値になるよう前記目標制駆動力若しくは前記目標ヨーモーメントを補正する補正手段と、各車輪の制駆動力による車輌の制駆動力及びヨーモーメントが前記補正後の目標制駆動力及び目標ヨーモーメントになるよう、前記制駆動力付与手段により各車輪に付与される制駆動力を制御する制御手段とを有する車輌の制駆動力制御装置に於いて、前記補正手段は各車輪の制駆動力によっては前記目標制駆動力若しくは前記目標ヨーモーメントを達成することができない状況に於ける前記目標制駆動力の変化率に基づいて前記補正後の目標ヨーモーメントの変化を抑制するための制限値を演算し、少なくとも前記目標制駆動力の変化に伴う前記補正後の目標ヨーモーメントの変化を前記制限値にて抑制することを特徴とすることを特徴とする車輌の制駆動力制御装置。
- 前記制限値は前記補正後の目標制駆動力の大きさについての制限値であり、前記補正手段は前記補正後の目標制駆動力の大きさが前記制限値を越えるときには前記補正後の目標制駆動力の大きさを前記制限値に制限することにより前記補正後の目標制駆動力の変化を前記制限値にて抑制することを特徴とする請求項6に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記制限値は前記補正後の目標制駆動力の変化率についての制限値であり、前記補正手段は前記補正後の目標制駆動力の変化率の大きさが前記制限値を越えるときには前記補正後の目標制駆動力の変化率の大きさを前記制限値に制限することにより前記補正後の目標制駆動力の変化を前記制限値にて抑制することを特徴とする請求項6に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記制限値は前記目標ヨーモーメントの変化率の大きさが大きいときには前記目標ヨーモーメントの変化率の大きさが小さいときに比して小さいことを特徴とする請求項6乃至8の何れか一つに記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記補正手段は前記目標ヨーモーメントの変化率の大きさが抑制基準値以上であるときに前記補正後の目標制駆動力の変化を前記制限値にて抑制することを特徴とする請求項6乃至9の何れか一つに記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 車輌の制駆動力及びヨーモーメントを座標軸とする直交座標で見て、前記目標制駆動力及び前記目標ヨーモーメントを示す点と原点とを結ぶ直線が、各車輪の制駆動力による車輌の制駆動力の大きさ及びヨーモーメントの大きさの最大値を示す点を結ぶ線との交点を目標点として、前記補正手段は前記目標制駆動力及び前記目標ヨーモーメントを前記目標点の値に設定することを特徴とする請求項1乃至10の何れか一つに記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記車輌の目標制駆動力及び目標ヨーモーメントを演算する手段は少なくとも乗員の運転操作量に基づき車輌を安定的に走行させるための前記車輌の目標制駆動力及び車輌の目標総ヨーモーメントを演算し、少なくとも乗員の運転操作量に基づき車輪の横力による旋回ヨーモーメントを推定し、前記目標総ヨーモーメントより前記旋回ヨーモーメントを減算した値を前記車輌の目標ヨーモーメントとして演算することを特徴とする請求項1乃至11の何れか一つに記載の車輌の制駆動力制御装置。
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