JP4355899B2 - 車両デバイス制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車室内をカメラで撮影するとともに撮影画像に基づいて乗員頭部に関する情報を検出して、同頭部の検出結果に応じて車両デバイスを制御する車両デバイス制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、カメラで撮影した車室内の画像に基づいて、乗員の存在の有無、乗員頭部の位置を検出することにより乗員の着座姿勢、乗員とインストルメントパネルとの距離などを検出して、これらの検出結果に応じてエアバックの作動の有無を制御することは知られている(特許文献1参照)。
【0003】
【特許文献1】
特開2001−331790号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来例のように乗員頭部の位置を表す情報のみによりエアバック装置を含む車両デバイスを制御したのでは不充分である。すなわち、シートに着座している乗員は通常の大人であったり、小柄の大人であったり、子供であったりする。この場合、乗員を保護するためには、乗員に応じてエアバックの展開態様を変更することが好ましいが、上記従来装置では乗員に応じてエアバックの展開態様を換えることはできず、エアバック装置の制御が必ずしも適切ではない。
【0005】
【発明の概要】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、エアバック装置を含む、シートベルト装置、ミラー装置、情報表示装置、ヘッドレスト装置、シートベルトウォーニング装置およびオーディオ装置などの車両デバイスを適切に制御する車両デバイス制御装置を提供するものである。
【0006】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、車室内の画像を撮影するカメラと、前記撮影された画像から乗員頭部の位置を検出する頭部検出手段と、シートに加わる荷重と、シートベルトの張力およびシートベルトの装着と、シートベルトの引出し量とのうちのいずれかを乗員の体格を検出するための検出値として検出する検出手段と、検出手段による検出値が乗員の体格を正確に表しているかを前記検出された乗員頭部の位置に基づいて判定する判定手段と、検出手段による検出値が乗員の体格を正確に表していると判定手段によって判定されたとき、車両デバイスの制御に用いるための乗員の体格を表す体格データを検出手段による検出値を用いて更新し、かつ検出手段による検出値が乗員の体格を正確に表していると判定手段によって判定されないとき、前記体格データを更新しないで以前の値に維持する体格データ更新手段と、前記更新された体格データに対応した車両デバイスを制御するための制御値を計算して、前記計算した制御値を用いて車両デバイスを制御するデバイス制御手段とを備えたことにある。この場合、車両デバイスとは、例えば、シートベルト巻取り装置を含むシートベルト装置、エアバック装置などである。
【0007】
乗員がドア側にもたれ、また体の一部をインストルメントパネルに載せるなど、シート以外の部位で乗員の体重を支えているような姿勢を乗員がとっている場合には、荷重センサによって検出されるシートに加わる荷重のような検出値により、乗員の体格が正確に検出されない。しかし、前記本願発明の構成によれば、前記検出手段によるシートに加わる荷重、シートベルトの張力またはシートベルトの引出し量のような検出値が乗員の体格を正確に表していると判定されたときのみ、体格データが前記検出手段による検出値を用いて更新され、それ以外のときには以前の値に維持され、この体格データが車両デバイスの制御に利用される。したがって、乗員の着座姿勢にかかわらず、体格データは常に適切に保たれ、車両デバイスは、乗員の着座姿勢にかかわらず、常に適切に制御される。
【0008】
また、前記本発明において、頭部検出手段は乗員頭部の存在の有無を頭部情報として検出する頭部存在検出手段を含み、車両デバイスは車両衝突時に乗員を拘束する拘束装置であり、デバイス制御手段は、頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在しないことが検出されたとき拘束装置の作動を禁止し、頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在することが検出されたとき拘束装置の作動を許容するとともに、同拘束装置の作動態様を前記計算した制御値を用いて制御するようにするとよい。この場合も、拘束装置とは、例えばシートベルト巻取り装置を含むシートベルト装置、エアバック装置などである。
【0009】
これによれば、不必要な拘束装置の作動を避けることができ、前記作動後の修理費を低減できるとともに、無駄な電力消費を抑えることができる。また、拘束装置は、乗員の体格に応じて適切に制御される。
【0010】
また、前記本発明において、車両デバイスはシートベルト巻取り装置であり、デバイス制御手段はシートベルト巻取り装置の作動時におけるシートベルトの張力を前記計算した制御値を用いて制御するようにするとよい。
【0011】
これによれば、車両の衝突予知時、衝突時などに作動するシートベルト巻取り装置が、通常の大人、小柄な大人、子供などのように乗員の体格に応じて異なる張力をシートベルトに付与する。したがって、適切な張力を有するシートベルトで乗員を拘束できるようになり、乗員を適切に保護できる。
【0012】
また、前記本発明において、車両デバイスはエアバック装置であり、デバイス制御手段はエアバック装置の作動時におけるエアバックの展開態様を前記計算した制御値を用いて制御するようにするとよい。
【0013】
これによれば、車両の衝突予知時に展開されるエアバックの展開態様が、通常の大人、小柄な大人、子供などのように乗員の体格に応じて制御される。したがって、乗員を適切に保護できる。
【0014】
また、前記本発明において、頭部検出手段は、さらに乗員頭部からエアバックまでの距離を頭部情報として検出する頭部距離検出手段を含み、デバイス制御手段は、前記検出された距離も考慮して前記制御値を計算するようにするとよい。
【0015】
これによれば、エアバックの展開態様が、乗員頭部からエアバックまでの距離に応じても制御されて、エアバックが車両衝突時の状況に応じて的確に展開するようになり、乗員をより適切に保護できる。
【0016】
また、前記本発明において、さらに、シートベルトの装着を検出する装着検出手段と、前記車両デバイスとは独立して設けられ、シートベルトの装着を乗員に警告するためのウォーニング装置とを備え、頭部検出手段は乗員頭部の存在の有無を頭部情報として検出する頭部存在検出手段を含み、デバイス制御手段は、さらに、頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在することが検出され、かつ装着検出手段によってシートベルトの装着が検出されないとき、ウォーニング装置を作動させるようにするとよい。
【0017】
これによれば、シートに物が置かれている場合は除外され、シートに乗員が着座し、かつ乗員がシートベルトを装着していないときのみ、シートベルトの装着が乗員に警告されるので、不必要な警告が回避される。
【0018】
また、前記本発明において、さらに、前記車両デバイスとは独立して設けられ、乗員頭部の位置によって位置変更を必要とする他の車両デバイスを備え、デバイス制御手段は、さらに前記頭部検出手段によって検出された乗員頭部の位置に応じて前記他の車両デバイスを制御するようにするとよい。この場合、他の車両デバイスは、例えば、後方確認用ミラーを有するミラー装置、乗員に対して各種情報を画像表示する情報表示装置、ヘッドレストの高さを調整可能なヘッドレスト装置、風向きを変更可能なエアーコンディショナー装置、音場を変更可能なオーディオ装置などである。
【0019】
これによれば、乗員が乗員頭部の位置に従って位置変更を必要とする車両デバイスを手動で操作しなくても、同車両デバイスの位置が自動的に変更されるので、乗員にとって便利になる。
【0020】
さらに、この場合には、前記他の車両デバイスは車両後方を確認するためのミラーであり、さらに車両の前進を検出する前進検出手段を備え、デバイス制御手段は、前記前進検出手段によって車両の前進が検出されたとき、ミラーの位置を前記頭部検出手段によって検出された乗員頭部の位置に応じて制御するようにするとよい。
【0021】
これによれば、不必要なミラーの作動を抑えることができ、消費電力を節約できる。
【0024】
また、前記本発明においては、検出手段は、シートに加わる荷重を検出する荷重センサを含み、さらに、前記撮影された画像に基づいてシート上に物体が存在しないことを検出する物体不存在検出手段と、物体不存在検出手段によってシート上に物体が存在しないことが検出されたとき、荷重センサの検出出力に基づいて零点補正値を設定する零点補正値設定手段と、荷重センサによって検出された荷重を前記検出された零点補正値を用いて零点補正する零点補正手段とを備えるとよい。
【0025】
荷重センサにあっては、回路上のオフセット値、経年変化によるオフセット値を有することがある。しかし、前記構成によれば、このような荷重センサのオフセット値による影響が零点補正によってなくなるので、検出される乗員の体格の検出精度が常に良好になる。
【0026】
さらに、零点補正値設定手段は、シートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方をカメラによって撮影された画像に基づいて検出するシート状態検出手段を含み、零点補正値を前記検出されたシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方を用いて補正するようにするとよい。
【0027】
荷重センサから出力される検出出力は、シートバックの角度およびシートの前後位置の影響をうける。しかし、前記構成によれば、このようなシートバックの角度およびシートの前後位置による影響がなくなるので、検出される乗員の体格の検出精度がより良好になる。
【0028】
また、前記本発明においては、検出手段は、シートに加わる荷重を検出する荷重センサを含み、さらに、前記撮影された画像に基づいてシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方を検出するシート状態検出手段と、荷重センサによって検出された荷重を前記検出されたシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方により補正する補正手段とを備えるとよい。
【0029】
荷重センサから出力される検出出力は、前述のように、シートバックの角度およびシートの前後位置の影響をうける。しかし、前記構成によれば、このようなシートバックの角度およびシートの前後位置による影響がなくなるので、検出される乗員の体格の検出精度が常に良好になる。
【0030】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について図面を用いて説明すると、図1は同実施形態に係る車両デバイス制御装置の全体ブロック図である。
【0031】
この車両デバイス制御装置は、バス100にそれぞれ接続され、本発明の頭部検出手段を構成する頭部検出電子制御ユニット10と、本発明の体格検出手段を構成する体格検出電子制御ユニット20と、本発明のデバイス制御手段を構成するエアバック電子制御ユニット30、シートベルト電子制御ユニット40、ミラー電子制御ユニット50、ヘッドレスト電子制御ユニット60、シートベルトウォーニング電子制御ユニット70、オーディオ電子制御ユニット80および情報表示電子制御ユニット90とを備えている。これらの電子制御ユニットは、CPU、ROMおよびRAMを主用構成部品とするコンピュータ装置で構成されるとともに、必要に応じてハードディスクなどの大容量記録媒体も含むものであり、以下において単にECUという。
【0032】
頭部検出ECU10は、図2の頭部検出プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、乗員頭部の存在、頭部の位置および同頭部からエアバックまでの距離Xのほか、シートに関する情報を検出する。この頭部検出ECU10には、車室内前部に設けられて、運転席、助手席および後部座席方向を撮影する1台または複数台のカメラ11が接続されている。これらのカメラ11は、CCDカメラ、CMOSカメラなどによって構成されているが、必要に応じて近赤外線カメラおよび近赤外線LEDを併用してもよい。
【0033】
体格検出ECU20は、図3の体格検出プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、乗員の体格を検出する。この体格検出ECU20には、シートに埋め込まれて、シートに着座している乗員による荷重(すなわち、乗員の体重)を検出する荷重センサ21が接続されている。本実施形態では、運転席および助手席に荷重センサ21がそれぞれ埋めこまれている例を示している。
【0034】
エアバックECU30は、図5のエアバック制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるエアバック装置31の作動を制御する。エアバック装置31は、車両の衝突時に展開して乗員を保護する運転席、助手席、場合によっては後部座席用の複数のエアバックを内蔵している。これらのエアバックの各展開態様は可変制御可能となっている。例えば、各エアバックは複数のインフレータを備えており、点火されるインフレータの数を制御して爆発する火薬量を変化させ、また各インフレータの点火タイミングをずらすことにより、展開圧力が変更されるようになっている。
【0035】
シートベルトECU40は、図7のシートベルト制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるシートベルト装置41の作動を制御する。シートベルト装置41は、運転席、助手席、および後部座席用シートベルトを、車両の衝突予測時または車両の衝突時に巻取って乗員を保護するシートベルトモータおよびプリテンショナーを備えている。シートベルトモータにおいては、モータ電流を変化させることにより、シートベルトの巻取り張力が変更されるようになっている。また、プリテンショナーにおいては、シートベルトを巻取るための複数のインフレータを備えており、点火されるインフレータの数を制御して爆発する火薬量を変化させ、また各インフレータの点火タイミングをずらすことにより、シートベルトの巻取り張力が変更されるようになっている。
【0036】
また、エアバックECU30およびシートベルトECU40には、衝突検出用センサ群32が接続されている。衝突検出用センサ群32は、赤外線などを用いたレーダ、車速センサ、クラッシュボックス、加速度センサなどを含む。レーダは前方障害物(例えば、前方車両)との距離を検出するもので、この検出距離の変化(すなわち、前方障害物との相対速度)に基づいて検出車速を交えて前方障害物への衝突を事前に予測するために利用される。クラッシュボックスは、車両の前端部に配置されて、車両前端部の前方障害物への接触を検出するために利用される。加速度センサは車体に組み付けられて、前方障害物との衝突をその衝撃力によって検出するために利用される。
【0037】
ミラーECU50は、図9のミラー制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるミラー装置51の作動を制御する。ミラー装置51は、運転者が車両後方を確認するためのミラー(すなわち、室内ミラー、ドアミラーなど)と、各ミラーの角度を変更するための電動モータと、各ミラーの角度を検出するための角度センサなどとを備えている。また、ミラーECU50には、車速Vを検出する車速センサ52も接続されている。なお、この車速センサ52に関しては、他のECUとの兼用も可能である。
【0038】
ヘッドレストECU60は、図10のヘッドレスト制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるヘッドレスト装置61の作動を制御する。ヘッドレスト装置61は、運転席、助手席および後部席シートのヘッドレストと、各ヘッドレストの高さを変更するための電動モータと、各ヘッドレストの高さを検出するための高さセンサなどとを備えている。
【0039】
シートベルトウォーニングECU70は、図11のシートベルトウォーニング制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるシートベルトウォーニング装置71の作動を制御する。シートベルトウォーニング装置71は、シートベルトの装着を乗員に警告するためのウォーニングランプ、ウォーニングブザーなどからなる。また、シートベルトウォーニングECU70には、バックルスイッチ72が接続されている。バックルスイッチ72は、シートベルトのバックル内に組み込まれ、常時オフしていて、シートベルトのタングプレートがバックル内に挿入されたときにオンする、すなわち乗員がシートベルトを装着したときにオンする。
【0040】
オーディオECU80は、図12のオーディオ制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるオーディオ装置81の作動を制御する。オーディオ装置81は、ラジオ、テレビ、CDなどによる音声を発生する複数のスピーカおよび同複数のスピーカに音声信号を供給する音響装置を含み、複数のスピーカから発生される音声信号による音場が変更可能となっている。
【0041】
情報表示ECU90は、図13の情報表示制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスである情報表示装置91の作動を制御する。情報表示装置91は、バス100に接続されたナビゲーション装置92からの情報を入力し、同入力した情報を液晶で構成したフロントガラスに表示する。例えば、図14に示すように、ナビゲーション装置92から得た誘導経路を示すマーク91aを実路面に重畳して表示する。また、情報表示ECU90に接続された車室外カメラ93で撮影した画像から要注意物体(例えば、道路上の回避物、道路標識)を抽出し、抽出した要注意物体91bをフロントガラス上でマーキングしたり、抽出した要注意物体に関する情報91cをフロントガラスに表示したりする。この車室外カメラは、例えば赤外線カメラで構成されている。
【0042】
さらに、情報表示装置91は、3D表示機能も有している。この3D表示機能は、車室外カメラ93で撮影した画像から要注意物体(例えば、道路上の回避物、道路標識)を抽出し、抽出した要注意物体の虚像91dを3D表示したり、抽出した要注意物体に関する情報を虚像で3D表示したりする。また、車両に関する操作スイッチの虚像91eを3D表示したりする。さらに、この虚像91eを撮影するための指先検知カメラ94が車室内に備えられており、指先検知カメラ94は運転者による操作スイッチの虚像91eに対する操作を検出する。なお、この操作スイッチの虚像91eの操作の検出結果は、同操作スイッチに関連した制御装置に送信されて利用される。
【0043】
次に、上記のように構成した実施形態の動作を説明する。まず、頭部検出ECU10の動作について説明すると、同ECU10は、所定時間ごとに、図2の頭部検出プログラムをステップS100にて開始し、ステップS102以降の処理を実行する。ステップS102においては、カメラ11に撮影指示を出力するとともに、カメラによる撮影画像を入力する。そして、ステップS104にて、前記入力した撮影画像から乗員頭部を認識する。具体的には、撮影画像から人間の頭部を表す画像を画像認識によって抽出する。なお、このステップS104の処理においては、カメラ11ごとに行ってもよいし、複数のカメラ11から入力した撮影画像を合成した後に、乗員頭部を認識してもよい。
【0044】
次に、ステップS106にて乗員頭部が存在するか否かを判定、すなわちステップS104の処理によって乗員頭部が認識されたか否かを判定する。乗員頭部が存在すれば、ステップS106にて「Yes」と判定し、ステップS108にて入力した撮影画像から前記認識した頭部の位置を計算する。そして、ステップS110にて、この計算した頭部の位置およびエアバックの取付け位置を用いて頭部からエアバックまでの距離Xを計算する。この距離Xの計算後、ステップS112にて、頭部が存在することを表す頭部存在データ、頭部の位置を表す位置データ、および頭部からエアバックまでの距離Xを表す距離データからなる頭部情報をバス100上に出力する。これらのステップS108〜S112の処理においては、ステップS104にて複数の頭部が認識されている場合には、複数の頭部のそれぞれに対して前記処理が実行される。
【0045】
一方、頭部が存在しないとき、ステップS106にて「No」と判定し、ステップS114にて、頭部が存在しないことを表す頭部不存在データを頭部情報としてバス100上に出力する。これらのステップS112,S114の処理によって出力された頭部情報は同情報を必要とするECU内のインターフェース回路内に取込まれ、新たな頭部情報を取込むまで保存される。
【0046】
前記ステップS112,S114の処理後、ステップS116にて、前記ステップS102の処理により入力した撮影画像から複数のシートおよびシートバックをそれぞれ認識する。そして、ステップS118にて各シートバックの角度を計算し、ステップS120にて各シートの前後位置を計算する。これらの計算処理後、ステップS122にて、前記計算した角度を表す角度データおよび前記計算した前後位置を表す前後位置データをシート情報として、バス100上に出力する。この出力されたシート情報も、同情報を必要とするECU内のインターフェース回路内に取込まれ、新たなシート情報を取込むまで保存される。
【0047】
次に、ステップS124にて、前記ステップS102の処理により入力した撮影画像からシート上の物体の認識処理により、シート上の物体(例えば、荷物)の有無を検出して、同有無を表す物体存在データをバス100上に出力する。この出力された物体存在データも、同データを必要とするECU内のインターフェース回路内に取込まれ、新たな物体存在データを取込むまで保存される。そして、ステップS126にて、この頭部検出プログラムの実行を終了する。
【0048】
次に、体格検出ECU20の動作について説明すると、同ECU20は、所定時間ごとに、図3の体格検出プログラムをステップS200にて開始し、ステップS202以降の処理を実行する。ステップS202においては、前記頭部検出ECU10によって出力されてインターフェース回路に記憶されている頭部情報を入力する。詳しくは、体格検出ECU20のCPUが、頭部情報を、体格検出ECU20内のインターフェース回路から入力する。以下、この種のインターフェース回路に取込まれている各種情報に関しても同じである。
【0049】
次に、ステップS204にて前記入力した頭部情報に基づいて乗員頭部の存在を判定する。頭部が存在していれば、ステップS204にて「Yes」と判定し、ステップS206にて入力した頭部情報の位置データによって表された頭部の位置に基づいて乗員の姿勢をシートごとに認識する。例えば、乗員が正常にシートに着座にしているか、乗員がドア側にもたれているか、体の一部をインストルメントパネルに載せているかなどを認識する。そして、ステップS208にて、前記認識した乗員の姿勢に基づいて、体格判別が可能であるかをシートごとに判定する。すなわち、乗員がドア側にもたれているか、体の一部をインストルメントパネルに載せていて、シート以外の部位で乗員の体重を支えているような姿勢を乗員がとっている場合には、後述する荷重センサ21により乗員の体格が正確に検出されないからである。
【0050】
乗員が正常にシート上に着座していて体格判別可能であれば、ステップS208にて「Yes」と判定し、ステップS210にシートごとに荷重センサ21から検出荷重を入力する。この入力された荷重は、ステップS212の処理により、荷重センサ21の零点補正値を用いて補正されて体格データとされる。そして、ステップS214にて体格データに基づいて体格判別して、体格判別データを生成する。この体格判別は、乗員を複数の体格ランクに区分けするもので、体格ランクとしては、例えば通常の大人、小柄な大人、子供などが採用されている。この場合、体格データよって表された荷重(すなわち、体重)の大きさにおける複数種類の範囲が前記体格ランクに割当てられている。
【0051】
前記ステップS214の処理後、ステップS216にて、前記生成された体格判別データを体格情報として、バス100上に出力する。この出力された体格情報も、同情報を必要とするECU内のインターフェース回路内に取込まれ、新たなシート情報を取込むまで保存される。そして、ステップS230にて、この体格検出プログラムの実行を終了する。
【0052】
一方、体格判別が不能なシートに関する場合には、ステップS208にて「No」と判定して、ステップS230にてこの体格検出プログラムの実行を終了する。このようなステップS206〜S216の処理により、体格判別が可能な場合にのみ、体格データおよび体格判別データは検出荷重を用いて更新される。言い換えれば、乗員の頭部が検出されても、すなわち乗員がシートに着座していても、乗員がドア側にもたれ、また体の一部をインストルメントパネルに載せるなど、シート以外の部位で乗員の体重を支えているような姿勢を乗員がとっている場合には、体格データおよび体格判別データは更新されない。これにより、乗員の着座姿勢にかかわらず、体格データおよび体格判別データは常に適切に保たれる。
【0053】
また、頭部が存在しないシート、すなわち乗員が着座していないシートに関しては、ステップS204にて「No」と判定してステップS218以降の処理を実行する。ステップS218においては、体格データおよび体格判別データをクリアする。そして、ステップS220にて物体存在データを入力し、ステップS222にて物体存在データに基づいてシート上の物体の存在の有無をシートごとに判定する。シート上に乗員以外の物体(例えば、荷物)が存在していれば、ステップS222にて「Yes」と判定して、前記ステップS216の処理後、ステップS230にてこの体格検出プログラムの実行を終了する。
【0054】
一方、シート上に乗員以外の物体(例えば、荷物)も存在していなければ、ステップS222にて「No」と判定して、ステップS224〜S228の処理を実行する。ステップS224においては、シートごとに、荷重センサ21からオフセット値(荷重センサ出力)を入力して、同オフセット値を零点補正値とする。ステップS226においてはシート情報(角度データおよび前後位置データ)を入力し、ステップS228にて前記零点補正値をシート情報で補正する。すなわち、零点補正値を、シートバックの角度およびシートの前後位置を用いて補正する。そして、このシート情報で補正された零点補正値が、前記ステップS212の入力荷重の補正処理に利用される。
【0055】
このようなステップS212,S220〜S228による零点補正に関する処理により、荷重センサ21が回路上のオフセット値、経年変化によるオフセット値などを有していても、荷重センサ21のオフセット値による影響が零点補正によってなくなるので、検出される乗員の体格の検出精度が常に良好になる。また、この零点補正値は、シートバックの角度およびシートの前後位置によって補正されるので、零点補正値(オフセット値)がシートバックの角度およびシートの前後位置による影響を受けなくなり、検出される乗員の体格の検出精度がより良好になる。
【0056】
なお、図4に示すように、上記図3の体格検出プログラムを、それらのステップS212,S214の処理の間にステップS240,S242の処理を付加するように変形してもよい。ステップS240の処理は、前記ステップS226の処理と同様なシート情報を入力する処理である。ステップS242の処理は、前記ステップS212で零点補正した体格データを、シート情報で補正する。これによれば、乗員が着座している状態でも、体格データ(すなわち、検出荷重)がシートバックの角度およびシートの前後位置による影響を受けなくなり、計算される体格データがより正確に乗員の体格を表すようになる。
【0057】
次に、これらの頭部情報および体格情報に基づく各種車両デバイスの制御について説明する。まず、エアバック装置31の制御について説明すると、エアバックECU30は、図5のステップS300にてエアバック制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップS302にて頭部情報(特に、頭部存在データおよび距離データ)を入力して、ステップS304にてシートごとに乗員頭部が存在するかを判定する。
【0058】
乗員頭部が存在しているシートに関しては、ステップS304にて「Yes」と判定し、ステップS306以降の処理を実行する。ステップS306においては、体格情報(体格判別データ)を入力する。そして、ステップS308にて、展開圧力テーブルを参照して、体格判別データおよび距離データに対応した展開圧力の上限値を設定する。展開圧力テーブルは、エアバックECU30内に予め用意されているもので、図6に示すように、体格データ(通常の大人、小柄な大人および子供)と、乗員頭部からエアバックまでの距離Xとに対応させて、エアバックの展開圧力の上限値および展開禁止指示を記憶している。図6中の値X1,X2,X3はこの順に大きくなる値であり、このテーブルからも解るように、乗員頭部からエアバックまでの距離Xが大きくなるに従って展開圧力の上限値が大きな値に設定されるとともに、子供から通常の大人になるに従って同上限値が大きな値に設定される。
【0059】
前記ステップS308の処理後、ステップS310にて車両の衝突を判定する。この衝突判定は、衝突検出用センサ群32から検出信号、特に車体に配置した加速度センサの検出値に基づいて行われる。車両の衝突が判定されなければ、ステップS310にて「No」と判定して、ステップS318にてエアバック制御プログラムの実行を終了する。
【0060】
一方、車両の衝突が判定されると、ステップS310にて「Yes」と判定し、ステップS312にてエアバックの展開圧力を決定する。この展開圧力の決定においては、前記加速度センサによって検出された加速度が大きくなるに従って、すなわち衝突の程度が大きくなるに従って、展開圧力が大きな値に設定される。また、この決定される展開圧力は、前記ステップS308の処理によって制限された上限値以下の値に制限される。
【0061】
次に、ステップS314にてエアバック装置31を制御して、前記決定された展開圧力に応じた態様でエアバックの展開が制御される。具体的には、エアバックECU30は、エアバック装置31において点火されるインフレータの数を制御して爆発する火薬量を変化させ、また各インフレータの点火タイミングをずらすことにより、エアバックの展開圧力を前記決定圧力に制御する。
【0062】
このようなステップS302〜S314の処理により、車両の衝突検出時に展開されるエアバックの展開態様が、通常の大人、小柄な大人、子供などのように乗員の体格に応じて制御されるので、乗員を適切に保護できる。また、エアバックの展開態様が、乗員頭部からエアバックまでの距離Xに応じても制御されて、エアバックが車両衝突時の状況に応じて的確に展開するようになり、乗員をより適切に保護できる。
【0063】
一方、ステップS304にて「No」すなわち乗員頭部が不存在であると判定されたシートに関しては、ステップS316の処理によりエアバックの展開が禁止される。これにより、乗員がシートに着座していない場合には、不必要なエアバックの展開を避けることができ、エアバックの展開による修理費を低減できるとともに、無駄な電力消費を抑えることができる。
【0064】
次に、シートベルト装置41の制御について説明すると、シートベルトECU40は、図7のステップS400にてシートベルト制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップS402にて頭部情報(特に、頭部存在データ)を入力して、ステップS404にてシートごとに乗員頭部が存在するかを判定する。
【0065】
乗員頭部が存在しているシートに関しては、ステップS404にて「Yes」と判定し、ステップS406以降の処理を実行する。ステップS406においては、体格情報(体格判別データ)を入力する。そして、ステップS408にて、張力テーブルを参照して、体格判別データに対応したシートベルトの張力を設定する。張力テーブルは、シートベルトECU40内に予め用意されているもので、図8に示すように、体格データ(通常の大人、小柄な大人および子供)に対応させて、シートベルトの車両衝突時の張力を記憶している。このテーブルからも解るように、子供から通常の大人になるに従ってシートベルトの張力は大きな値に設定される。
【0066】
前記ステップS408の処理後、ステップS410にて、衝突検出用センサ群32からの検出信号に基づいて車両の衝突を判定する。この衝突判定は、実際に車両が他の物体に衝突したことを含むとともに、車両の前方物体に対する衝突予測をも含む。具体的には、赤外線などを用いたレーダ、車速センサ、クラッシュボックス、加速度センサなどからの検出信号をそれぞれ入力して、これらの検出信号を用いて衝突が予測または検出される。車両の衝突が予測または判定されなければ、ステップS410にて「No」と判定して、ステップS418にてシートベルト制御プログラムの実行を終了する。
【0067】
一方、車両の衝突が予測または判定されると、ステップS410にて「Yes」と判定し、ステップS412にてシートベルト装置41を制御して、シートベルトモータおよびプリテンショナーを作動させる。具体的には、車両の衝突が予測された場合に、シートベルトモータの作動が制御される。このシートベルトモータの作動制御においては、シートベルトモータに流す電流量を、前記ステップS408の処理により乗員の体格に応じて設定された張力に加え、衝突予測における衝突可能性の程度に応じて制御することにより、シートベルトの巻取り張力を制御する。また、車両の衝突が検出された場合に、シートベルトプリテンショナーの作動が制御される。この場合には、前記ステップS408の処理によって乗員の体格に応じて設定された張力に加え、衝突検出における衝突の大きさの程度に応じて、プリテンショナーにおいて点火されるインフレータの数を制御して爆発する火薬量を変化させ、また各インフレータの点火タイミングをずらすことにより、シートベルトの巻取り張力を制御する。
【0068】
このようなステップS402〜S412の処理により、車両衝突の予測および検出時に巻取られるシートベルトの張力が、通常の大人、小柄な大人、子供などのように乗員の体格に応じて制御されるので、乗員を適切に保護できる。
【0069】
一方、ステップS404にて「No」すなわち乗員頭部が不存在であると判定されたシートに関しては、ステップS414の処理によりプリテンショナーの作動が禁止されるとともに、ステップS416の処理によりシートベルトモータの作動が禁止される。これにより、不必要なシートベルトの巻取りを避けることができ、プリテンショナーの作動による修理費を低減できるとともに、無駄な電力消費を抑えることができる。
【0070】
なお、本実施形態では、車両衝突の予測または検出時に乗員を拘束する手段として、エアバックおよびシートベルトの例にしたが、他の乗員拘束装置が車両に搭載されている場合には、前記図5のステップS304,S316および図7のS404,S414,S416の処理と同様に、乗員頭部がシート上に存在しないときには、前記他の乗員拘束装置の作動を禁止するとよい。
【0071】
次に、ミラー装置51の制御について説明すると、ミラーECU50は、図9のステップS500にてミラー制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップS502にて頭部情報(特に、頭部存在データおよび位置データ)を入力して、ステップS504にて運転席シート上に乗員頭部が存在するかを判定する。
【0072】
運転席シート上に乗員頭部が存在していなければ、ステップS504にて「No」と判定し、ステップS512にてこのミラー制御プログラムの実行を終了する。一方、運転席シート上に乗員頭部が存在していれば、ステップS504にて「Yes」と判定して、ステップS506以降の処理を実行する。ステップS506においては、車速センサ52から車速Vを入力する。そして、ステップS508にて、車速Vが所定の小さな前進車速V1以上であるかを判定する。なお、この前進車速V1とは、車両の後退を除外して、車両が前進しているときの車速を意味するとともに、車両が停止していなくて走行中であることを判定できる程度に小さな値である。これにより、車両の前進が判定される。
【0073】
車速Vが前進車速V1以上すなわち車両が前進していれば、ステップS508にて「Yes」と判定して、ステップS510にて室内ミラーおよびドアミラーの角度を調整して、ステップS512にてミラー制御プログラムの実行を終了する。このミラーの角度調整においては、前記ステップS502の処理によって入力した頭部情報中の運転者頭部の位置を表す位置データを用いてミラー装置51を制御して、室内ミラーおよびドアミラーの角度を運転者が見易い角度に調整する。また、車速Vが前進車速V1以上でなければ、ステップS508にて「No」と判定して、ステップS512にてこのミラー制御プログラムの実行を終了する。
【0074】
これによれば、運転者が手動操作で室内ミラーおよびドアミラーの角度を調整する手間を省くことができるようになる。また、車両の前進を検出することにより、不必要なミラーの作動を抑えることができ、消費電力を節約できる。なお、車速Vが前進車速V1以上であることを条件とする代わりに、運転者による指示を条件に、ステップS510の処理を実行して、室内ミラーおよびドアミラーの角度を運転者の頭部位置に応じて自動調整するようにしてもよい。また、室内ミラーおよびドアミラー以外にも、後方確認用ミラーが存在する場合には、同ミラーも前記と同様に制御するとよい。
【0075】
次に、ヘッドレスト装置61の制御について説明すると、ヘッドレストECU60は、図10のステップS600にてヘッドレスト制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップS602にて頭部情報(特に、頭部存在データおよび位置データ)を入力して、ステップS604にてシートごとに乗員頭部が存在するかを判定する。
【0076】
全てのシートに乗員頭部が存在していなければ、ステップS604にて「No」と判定し、ステップS608にてこのヘッドレスト制御プログラムの実行を終了する。一方、乗員頭部が存在しているシートに関しては、ステップS604にて「Yes」と判定して、ステップS606のヘッドレストの高さ調整処理を実行して、ステップS608にてこのヘッドレスト制御プログラムの実行を終了する。このヘッドレストの高さ調整処理においては、前記ステップS602の処理によって入力した頭部情報中の運転者頭部の位置を表す位置データを用いてヘッドレスト装置61を制御して、ヘッドレストの高さを乗員に適した高さまで移動する。
【0077】
これによれば、運転者が手動操作でヘッドレストの高さを調整する手間を省くことができるようになる。なお、この場合も、乗員による指示を条件に、ステップS606の処理を実行して、ヘッドレストを乗員に適した高さに自動調整するようにしてもよい。
【0078】
次に、シートベルトウォーニング装置71の制御について説明すると、シートベルトウォーニングECU70は、図11のステップS700にてシートベルトウォーニング制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップS702にて頭部情報(特に、頭部存在データ)を入力して、ステップS704にてシートごとに乗員頭部が存在するかを判定する。
【0079】
乗員頭部が存在しているシートに関しては、ステップS704にて「Yes」と判定し、ステップS706以降の処理を実行する。ステップS706においては、バックルスイッチ72がオンであるかを判定することにより、シートベルトの装着の有無を判定する。そして、バックルスイッチ72がオンしていなければ、ステップS706にて「No」と判定して、ステップS708にてシートベルトウォーニング装置71を制御して、ウォーニングランプを点灯したり、ウォーニングブザーを作動させて、ステップS708にてこのシートベルトウォーニング制御プログラムの実行を終了する。
【0080】
一方、乗員頭部が存在しないシートに関しては、ステップS704にて「No」と判定して、ステップS712にてこのシートベルトウォーニング制御プログラムの実行を終了する。また、乗員頭部が存在してもバックルスイッチ72がオンであるシートに関しては、ステップS704,S706にて共に「Yes」と判定して、ステップS712にてこのシートベルトウォーニング制御プログラムの実行を終了する。
【0081】
これによれば、シートに物が置かれている場合は除外され、シートに乗員が着座し、かつ乗員がシートベルトを装着していないときのみ、シートベルトの装着が乗員に警告されるので、不必要な警告が回避される。
【0082】
次に、オーディオ装置81の制御について説明すると、オーディオECU80は、図12のステップS800にてオーディオ制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップS802にて頭部情報(特に、頭部存在データ)を入力して、ステップS804にてシートごとに乗員頭部が存在するかを判定する。
【0083】
全てのシートに乗員頭部が存在していなければ、ステップS804にて「No」と判定し、ステップS810にてこのオーディオ制御プログラムの実行を終了する。一方、乗員頭部が存在しているシートがあれば、ステップS804にて「Yes」と判定して、ステップS806,S808の処理を実行する。ステップS806においては、乗員位置すなわち乗員が着座しているシートを認識する。ステップS808においては、前記認識結果を用いてオーディオ装置81を制御して、オーディオ装置81による音場を設定する。この場合、運転席、助手席、後部右席および後部左席のうちで乗員が着座しているシートの組み合わせに応じて、同組み合わせに適したオーディオ装置81による音場が設定される。
【0084】
これによれば、乗員の手動操作による音場設定の手間を省くことができるようになる。なお、この場合も、乗員による指示を条件に、このオーディオ制御プログラムを実行して、乗員の位置に適したオーディオ装置81による音場を自動調整するようにしてもよい。
【0085】
次に、情報表示装置91の制御について説明すると、情報表示ECU90は、図13のステップS900にて情報表示制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップS902にて3D表示モードであるかを判定するとともに、ステップS904にて重畳表示モードであるかを判定する。これらのモードは運転者により設定されるもので、図示しない操作子によって選択される。3D表示モードおよび重畳表示モードのいずれのモードも選択されていなければ、ステップS934にてこの情報表示制御プログラムの実行を終了する。重畳表示モードが選択されていれば、ステップS906〜S918の処理を実行する。3D表示モードが選択されていれば、ステップS920〜S932の処理を実行する。
【0086】
重畳表示モードが選択されている場合について説明すると、ステップS906にて頭部情報(特に、頭部存在データおよび位置データ)を入力して、ステップS908にて運転席シート上に乗員頭部が存在するかを判定する。運転席シート上に乗員頭部が存在していなければ、ステップS908にて「No」と判定し、ステップS934にてこの情報表示制御プログラムの実行を終了する。一方、運転席シート上に乗員頭部が存在していれば、ステップS908にて「Yes」と判定して、ステップS910にて車室外カメラ93に対して撮影を指示し、同カメラ93にて撮影した画像を入力する。
【0087】
次に、ステップS912にて、前記入力した画像から表示すべき表示物を抽出する。この表示物は、道路および道路近辺の要注意物体(例えば、道路上の回避物、道路標識)である。前記ステップS912の処理後、ステップS914にて、その他の重畳すべき表示物に関する画像を生成する。この場合、例えば、ナビゲーション装置92から得た誘導経路を指示するためのマークなどである。
【0088】
次に、ステップS916にて、前記ステップS906の処理によって入力した頭部情報中の位置データによって表される運転者頭部の位置を用いて、前記抽出した表示物および生成した表示物画像の実路面上の表示位置を決定する。そして、ステップS918にて、図14に示すように、実路面上の前記決定した表示位置に、抽出した要注意物体91bをフロントガラス上でマーキングしたり、抽出した要注意物体に関する情報91c、およびその他の表示物(例えば、誘導路指示マーク)91aをフロントガラスに表示する。
【0089】
一方、3D表示が選択されている場合に実行されるステップS920〜S930においても、前記ステップS906〜S916の処理と同様にして、車室外カメラ93で撮影した画像から表示すべき表示物を抽出するとともに、その他の3D表示すべき表示物に関する画像を生成し、またそれらの表示位置も決定する。この場合、その他の表示物は、例えば、車両に関する操作スイッチである。そして、ステップS932にて、前記ステップS920の処理によって入力した頭部情報中の位置データによって表される運転者頭部の位置を用いて、前記抽出した表示物および生成した表示物画像の虚像91d,91eを3D表示する。
【0090】
そして、運転者が前記操作スイッチの虚像91dを操作した場合には、その操作は指先検知カメラ94によって検出される。そして、図示しないプログラムの実行により、この操作スイッチの虚像91dの操作の検出結果は、同操作スイッチに関連した制御装置に送信されて利用される。
【0091】
このように、この情報表示制御プログラムの実行により、運転者頭部の位置に従って表示物が実路面に重畳表示されたり、表示物が3D表示されるので、運転者にとって便利になる。
【0092】
また、この情報表示制御プログラムにあっては、運転者に対する重畳表示および3D表示を行うようにしたが、他の乗員に対しても重畳表示および3D表示を行うようにしてもよい。この場合、ステップS906,S920の処理によって入力した頭部情報のうちから前記他の乗員に関する頭部情報を抽出して、前記と同様の処理を行うようにすればよい。
【0093】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【0094】
例えば、上記実施形態においては、乗員の体格を荷重センサ21によって検出された荷重に基づいて検出するようにした。しかし、この荷重センサ21によって検出された荷重に代えまたは加えて、図1に破線で示すシートベルトテンションセンサ22によって検出されたシートベルトの張力と、シートベルトウォーニングECU70に接続されたバックルスイッチ72の検出信号とを用いて、乗員の体格を検出するようにしてもよい。さらに、シートベルトの引出し量を検出するセンサを設けて、シートベルトの引出し量に応じて乗員の体格を判別するようにしてもよい。
【0095】
また、上記実施形態においては、乗員頭部の位置を表す位置データを直接的または間接的に利用する車両デバイスとして、エアバック装置31、シートベルト装置41、ミラー装置51、ヘッドレスト装置61、オーディオ装置81および情報表示装置91を例にして説明したが、この位置データは他の車両デバイス、例えばエアーコンディショナー装置にも適用できる。エアーコンディショナー装置の場合、乗員頭部の位置に基づいて風の向きを制御するようにするとよい。
【0096】
また、上記実施形態においては、乗員の頭部検出、乗員の体格検出および各種車両デバイスの制御のために独立したECUを用いるようにしたが、ECUの処理速度などを考慮して、これらのECUは適宜統合してもよい。例えば、乗員の頭部および体格検出を1つのECUで実行するようにしてもよい。また、上記実施形態の車両デバイスのうちの複数の車両デバイスを適宜組み合わせて、1つのECUで制御するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施形態に係る車両デバイス制御装置の全体ブロック図である。
【図2】 図1の頭部検出ECUにより実行される頭部検出プログラムを示すフローチャートである。
【図3】 図1の体格検出ECUにより実行される体格検出プログラムを示すフローチャートである。
【図4】 前記体格検出プログラムの一部を変更した体格検出プログラムの変更部分を示すフローチャートである。
【図5】 図1のエアバックECUにより実行されるエアバック制御プログラムを示すフローチャートである。
【図6】 展開圧力テーブルの内容を示す図である。
【図7】 図1のシートベルトECUにより実行されるシートベルト制御プログラムを示すフローチャートである。
【図8】 張力テーブルの内容を示す図である。
【図9】 図1のミラーECUにより実行されるミラー制御プログラムを示すフローチャートである。
【図10】 図1のヘッドレストECUにより実行されるヘッドレスト制御プログラムを示すフローチャートである。
【図11】 図1のシートベルトウォーニングECUにより実行されるシートベルトウォーニング制御プログラムを示すフローチャートである。
【図12】 図1のオーディオECUにより実行されるオーディオ制御プログラムを示すフローチャートである。
【図13】 図1の情報表示ECUにより実行される情報表示制御プログラムを示すフローチャートである。
【図14】 重畳表示例を示す図である。
【図15】 3D表示例を示す図である。
【符号の説明】
10…頭部検出ECU、11…カメラ、20…体格検出ECU、21…荷重センサ、30…エアバックECU、31…エアバック装置、40…シートベルトECU、41…シートベルト装置、50…ミラーECU、51…ミラー装置、60…ヘッドレストECU、61…ヘッドレスト装置、70…シートベルトウォーニングECU、71…シートベルトウォーニング装置、80…オーディオECU、81…オーディオ装置、90…情報表示ECU、91…情報表示装置。
Claims (11)
- 車室内の画像を撮影するカメラと、
前記撮影された画像から乗員頭部の位置を検出する頭部検出手段と、
シートに加わる荷重と、シートベルトの張力およびシートベルトの装着と、シートベルトの引出し量とのうちのいずれかを乗員の体格を検出するための検出値として検出する検出手段と、
前記検出手段による検出値が乗員の体格を正確に表しているかを前記検出された乗員頭部の位置に基づいて判定する判定手段と、
前記検出手段による検出値が乗員の体格を正確に表していると前記判定手段によって判定されたとき、車両デバイスの制御に用いるための乗員の体格を表す体格データを前記検出手段による検出値を用いて更新し、かつ前記検出手段による検出値が乗員の体格を正確に表していると前記判定手段によって判定されないとき、前記体格データを更新しないで以前の値に維持する体格データ更新手段と、
前記更新された体格データに対応した車両デバイスを制御するための制御値を計算して、前記計算した制御値を用いて車両デバイスを制御するデバイス制御手段とを備えたことを特徴とする車両デバイス制御装置。 - 請求項1に記載した車両デバイス制御装置において、
前記頭部検出手段は乗員頭部の存在の有無を頭部情報として検出する頭部存在検出手段を含み、
前記車両デバイスは車両衝突時に乗員を拘束する拘束装置であり、
前記デバイス制御手段は、前記頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在しないことが検出されたとき前記拘束装置の作動を禁止し、前記頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在することが検出されたとき前記拘束装置の作動を許容するとともに、同拘束装置の作動態様を前記計算した制御値を用いて制御する車両デバイス制御装置。 - 請求項2に記載した車両デバイス制御装置において、
前記車両デバイスはシートベルト巻取り装置であり、
前記デバイス制御手段は前記シートベルト巻取り装置の作動時におけるシートベルトの張力を前記計算した制御値を用いて制御する車両デバイス制御装置。 - 請求項2に記載した車両デバイス制御装置において、
前記車両デバイスはエアバック装置であり、
前記デバイス制御手段は前記エアバック装置の作動時におけるエアバックの展開態様を前記計算した制御値を用いて制御する車両デバイス制御装置。 - 請求項4に記載した車両デバイス制御装置において、
前記頭部検出手段は、さらに乗員頭部からエアバックまでの距離を頭部情報として検出する頭部距離検出手段を含み、
前記デバイス制御手段は、前記検出された距離も考慮して前記制御値を計算する車両デバイス制御装置。 - 請求項1に記載した車両デバイス制御装置において、さらに、
シートベルトの装着を検出する装着検出手段と、
前記車両デバイスとは独立して設けられ、シートベルトの装着を乗員に警告するためのウォーニング装置とを備え、
前記頭部検出手段は乗員頭部の存在の有無を頭部情報として検出する頭部存在検出手段を含み、
前記デバイス制御手段は、さらに、前記頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在することが検出され、かつ前記装着検出手段によってシートベルトの装着が検出されないとき、前記ウォーニング装置を作動させる車両デバイス制御装置。 - 請求項1に記載した車両デバイス制御装置において、さらに、
前記車両デバイスとは独立して設けられ、乗員頭部の位置によって位置変更を必要とする他の車両デバイスを備え、
前記デバイス制御手段は、さらに前記頭部検出手段によって検出された乗員頭部の位置に応じて前記他の車両デバイスを制御する車両デバイス制御装置。 - 請求項7に記載した車両デバイス制御装置において、さらに、
車両の前進を検出する前進検出手段を備え、
前記他の車両デバイスは車両後方を確認するためのミラーであり、
前記デバイス制御手段は、前記前進検出手段によって車両の前進が検出されたとき、前記ミラーの位置を前記頭部検出手段によって検出された乗員頭部の位置に応じて制御するものである車両デバイス制御装置。 - 請求項1に記載した車両デバイス制御装置において、
前記検出手段は、シートに加わる荷重を検出する荷重センサを含み、さらに、
前記撮影された画像に基づいてシート上に物体が存在しないことを検出する物体不存在検出手段と、
前記物体不存在検出手段によってシート上に物体が存在しないことが検出されたとき、前記荷重センサの検出出力に基づいて零点補正値を設定する零点補正値設定手段と、
前記荷重センサによって検出された荷重を前記検出された零点補正値を用いて零点補正する零点補正手段とを備えた車両デバイス制御装置。 - 請求項9に記載した車両デバイス制御装置において、
前記零点補正値設定手段は、シートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方を前記カメラによって撮影された画像に基づいて検出するシート状態検出手段を含み、前記零点補正値を前記検出されたシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方を用いて補正するようにした車両デバイス制御装置。 - 請求項1に記載した車両デバイス制御装置において、
前記検出手段は、シートに加わる荷重を検出する荷重センサを含み、さらに、
前記撮影された画像に基づいてシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方を検出するシート状態検出手段と、
前記荷重センサによって検出された荷重を前記検出されたシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方により補正する補正手段とを備えた車両デバイス制御装置。
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