JP4277658B2 - 走行支援用車載情報提供装置 - Google Patents

Description

本発明は、横断歩道及びその近傍の横断者の存在を検出し、これを乗員に通知するようにした走行支援用車載情報提供装置に関する。

従来、交差点の所定エリア内に存在する横断者の存在をドライバに報知するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このシステムでは、交差点の所定エリア内に存在する、車両や停止車両、横断者、二輪車等の物体の監視情報を常時提供している。そして、車両側でこの監視情報を受信すると、この監視情報から所定エリアにおける道路を横断する通行体つまり横断者を判別し、この判別した横断者がエリア内に存在することを通知するための情報を、乗員に対して情報提供することで、乗員は、所定エリア内に横断者が存在することを認識できるようになっている。
特開平１１−０５３６９３

ところで、上記従来の方法にあっては、横断歩道を移動する通行体及びエリアに向かって移動する通行体を検出したときに、これをドライバに対して通知するようになっている。
つまり、通行体の有無に応じてドライバに対して通知が行われるため、何らかによってこれら通行体を一時的に検出することができなくなった場合には、通行体の検出の有無に応じて、ドライバへの通知及び非通知が切り替わる。したがって、例えば、エリア端部近傍に歩行者が存在する場合や、横断者を検出するためのカメラやレーダ装置側の問題、或いは、カメラやレーダ装置からの情報に基づいて歩行者の存在を検出するための処理装置側での問題等によって、一時的に歩行者を検出することができなかった場合等には、その都度、ドライバへの通知及び非通知が切り替わることになる。

特に、カメラやレーダ装置等によって前記通行体を監視するようにしているため、天候や、明るさ、横断者の服装等によっては、横断歩道内にいる横断者を識別することができない場合があり、これによって、検出中の横断者の欠落が頻繁に生じた場合には、ドライバへの通知及び非通知が頻繁に切り替わることになって、ドライバに煩わしさ感や違和感を与える場合がある。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、横断者の有無を的確に検出することの可能な走行支援用車載情報提供装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明に係る走行支援用車載情報提供装置は、横断歩道及びその近傍を含む監視領域に存在する物体に関する物体情報を物体情報獲得手段で獲得し、物体情報として少なくとも位置情報を獲得する。そして、獲得した物体情報に基づいて物体の存在位置及びその検出状況に基づいてこの物体が横断者であるかどうかを横断者判別手段によって判別し、物体が横断者であると判別されたときには、情報提供手段によってこの物体の存在を乗員に通知する。
このとき、物体が横断者であるかどうかを判別するための判別条件を物体の存在位置に応じて変更する。つまり、物体を連続して検知する連続検知時間が、連続検知時間のしきい値以上であるときに物体は横断者であると判断し、このとき、連続検知時間のしきい値を、横断歩道の中程よりも横断歩道の歩道端側の方がより大きな値となるように設定し、横断歩道の中程に存在するのか或いは横断歩道の端部にいるのかに応じた判別条件で横断者であるかどうかの判別を行う。

本発明に係る走行支援用車載情報提供装置によれば、横断歩道及びその近傍を含む監視領域に存在する物体に関する物体情報を獲得し、この物体情報に基づいて物体の存在位置及びその検出状況に基づいてこの物体が横断者であるかどうかを判別するが、このとき、物体を連続して検知する連続検知時間が、連続検知時間のしきい値以上であるときに物体は横断者であると判断し、この連続検知時間のしきい値を、横断歩道の中程よりも横断歩道の歩道端側の方がより大きな値となるように設定することにより、物体が横断者であるかどうかを判別するための判別条件を物体の存在位置に応じて変更するようにしたから、監視領域内での物体の存在位置に適した判別条件で横断者であるかどうかを判別することができ、監視領域内の物体についてこれが横断者であるかどうかをより的確に判別することができる。

以下、本発明の実施の形態を説明する。
まず、第１の実施の形態を説明する。
図１は、本発明を適用した車載情報提供装置１００、及び道路側に配設され、前記車載情報提供装置１００に対して道路側の情報を提供するインフラシステム２００の一例を示す概略構成図である。
図１中、１は、前記インフラシステム２００との間で通信を行い、横断歩道及びその近傍の領域からなる監視領域内に存在する物体に関する物体情報を、インフラ情報として獲得するための路車間通信装置としての車載無線機、２は、情報提供処理装置である。この情報提供処理装置は、前記車載無線機１で獲得されたインフラ情報を入力し、前記インフラ情報に基づいて監視領域内の横断者の存在を検出し、横断者が存在するときには、運転席近傍に設けたモニタ３やスピーカ４等の情報提供機器を作動し、モニタ３を用いた画像による情報提供や、スピーカ４を用いた音声案内や警報音等によって、前記横断者の存在及びその位置を、ドライバに対して通知する。

一方、前記インフラシステム２００は、横断者検出用カメラ１１、横断者検出用レーザレーダ１２及びこれら横断者検出用カメラ１１、横断者検出用レーザレーダ１２の検出情報を入力するデータ処理装置１３を備えており、このデータ処理装置１３では、前記横断者検出用カメラ１１及び横断者検出用レーザレーダ１２からの検出情報に基づいて、監視領域内の物体の有無、物体が存在する場合には、その位置、反射強度及び大きさを計測し、これを物体情報として電波ビーコン等の路側無線機１４を介して送信する。

前記横断者検出用カメラ１１及び横断者検出用レーザレーダ１２は、図２に示すように、例えば、交差点の横断歩道毎にそれぞれ配設され、横断歩道及びその近傍の領域を含む監視領域Ｅ１〜Ｅ４内の物体をそれぞれ検知できる位置に配設されている。
また、前記路側無線機１４は、交差点に進入しようとしている車両が、この車両が交差点に進入するよりも前の地点で、この交差点に設定された監視領域Ｅ１〜Ｅ４の物体情報を受信することが可能な位置に配置されている。

つまり、インフラシステム２００では、交差点の横断歩道及びその近傍の領域からなる監視領域内の物体の有無を、横断者検出用カメラ１１及び横断者検出用レーザレーダ１２によって監視しており、その検出情報はデータ処理装置１３に入力され、監視領域内の物体の存在及びその位置等からなる物体情報が生成されてデータ処理装置１３から路側無線機１４を介して送信される。

一方、車載情報提供装置１００では、車載無線機１と路側無線機１４との路車間通信によって、交差点手前の地点で路側無線機１４からのインフラ情報を受信すると、このインフラ情報、つまり物体情報をもとに情報提供処理装置２において、監視領域に横断者がいるか否かを判断し、横断者がいると判断されるときには、モニタ３及びスピーカ４によって、横断者の存在及びその位置等の横断者に関する情報を乗員に対して情報提供する。
図３は、情報提供処理装置２で実行される情報提供処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。情報提供処理装置２では、前記インフラ情報を受信している間、前記情報提供処理を予め設定した所定周期で実行するようになっている。

この情報提供処理では、まず、ステップＳ１で、車載無線機１からインフラ情報として通知された物体情報を読み込む。つまり、監視領域内の物体の有無、物体が存在する場合には、その位置、大きさ及び反射強度を読み込む。なお、前記物体情報は、各監視領域の物体情報を読み込むようにしてもよく、また、例えば、自車両の方向指示器の操作状況等から自車両が直進するとみなされるときには、例えば、自車両の走行路を横切る、監視領域Ｅ１及びＥ３についてその物体情報を読み込むようにし、方向指示器の操作状況等から自車両が右折するとみなされるときには、例えば、監視領域Ｅ１とＥ４の物体情報を読み込むようにしてもよく、特定の監視領域についてのみ横断者の存在をドライバに対して情報提供するようにしてもよい。

次いでステップＳ２に移行し、後述の図４の処理にしたがって、監視領域内の横断者の有無を検出する。
続いてステップＳ３に移行し、ステップＳ２の処理で横断者有りと判断された場合にはステップＳ４に移行し、ドライバへの横断者情報の報知を開始する。すなわち、前記モニタ３やスピーカ４を作動させ、モニタ表示や音声によって、ドライバに対し、横断者の存在の通知を行う。そして処理を終了する。
一方、前記ステップＳ３で、横断者無しと判断されたときには、ステップＳ３からステップＳ５に移行し、ドライバへの横断者情報の報知を中止する。すなわち、前記モニタ３やスピーカ４の作動を停止させ、モニタ表示や音声によるドライバへの横断者の存在の通知を中止する。そして処理を終了する。

前記ステップＳ２の横断者の有無の判断は、次の手順で行う。
図４に示すように、まず、ステップＳ１１で、横断者の有無を判断するための時間閾値、つまり、物体が検知されている継続時間に基づいて横断者有りと判断するための時間閾値Ｔonと、横断者として検知中であった物体が検知されなくなった時点からの継続時間に基づいて横断者無しと判断するための時間閾値Ｔoffとを設定する。これら各時間閾値の設定は、図５に示す特性図にしたがって設定し、前記横断者有りと判断するための時間閾値Ｔonは特性線ＬＴonにしたがって設定し、横断者無しと判断するための時間閾値Ｔoffは特性線ＬＴoffにしたがって設定する。

図５において、横軸は、前記カメラ１１やレーザレーダ１２が配設されている側の横断歩道端部から物体までの距離、縦軸は、横断者の有無を判断するための時間閾値を表す。前記横断者有りと判断するための時間閾値Ｔonは、横断歩道端から物体までの距離が比較的小さい領域では比較的大きな値に設定され、また、横断歩道端から物体までの距離が比較的大きい領域では比較的小さな値に設定され、つまり、横断歩道端の近傍は、横断歩道中程に比較してより大きな値に設定されている。

一方、横断者無しと判断するための時間閾値Ｔoffは、横断歩道端から物体までの距離が比較的小さい領域では比較的小さな値に設定され、横断歩道端からの距離が比較的大きい領域では比較的大きな値に設定され、つまり、横断歩道端近傍は、横断歩道中程に比較して、より小さな値に設定される。
そして、物体情報で監視領域内に存在するとして通知された物体について、横断歩道端から物体までの距離を算出し、算出した距離に対応する時間閾値Ｔonを図５から特定する。また、物体情報で監視領域内に存在するとして通知されていたが、物体情報として通知されず、現在は検知されていない物体について、監視領域内に存在していたときの最後の存在位置から横断歩道端までの距離を算出し、算出した距離に対応する時間閾値Ｔoffを図５から特定する。

なお、前記横断歩道端から物体までの距離は、前記カメラ１１及びレーザレーダ１２の検出情報に基づいて検出した横断歩道端の位置及び前記物体の位置に基づいて算出し、物体の存在位置から横断歩道の両端のいずれか近い方の端部までの距離を算出する。
このようにして、ステップＳ１１の処理で、時間閾値を算出したならばステップＳ１２に移行し、次に、連続検知時間及び連続非検知時間に基づいて横断者の有無を判断する。

前記連続検知時間は、前記カメラ１１及びレーザレーダ１２の検出情報に基づいて物体の存在を検出した時点からの経過時間を計測したものであって、物体を検知した時点でタイマを起動する等によってその経過時間を計測しておく。なお、物体が複数存在する場合には物体毎にその経過時間を計測する。
また、前記連続非検知時間は、前記カメラ１１及びレーザレーダ１２の検出情報に基づいて、横断者として検知中の物体を検知しなくなった時点からの経過時間を計測したものであって、横断者として検知中の物体を検知しなくなった時点でタイマを起動する等によって、その経過時間を計測しておく。

そして、物体情報として通知された監視領域内に存在する物体及び、監視領域内に存在するとして通知されていたが検知されなくなった物体について、その存在位置に応じて設定した時間閾値Ｔon、Ｔoffと、その連続検知時間及び連続非検知時間に基づいて、横断者有無の判断を行う。すなわち、監視領域内に位置する物体として新たに検知されたか又は検知されている状態が継続している物体について、その連続検知時間が、前記横断者有りと判断するための時間閾値Ｔon以上であるとき、この物体は横断者であるとして横断者有りと判断する。前記連続検知時間が前記時間閾値Ｔonを下回る物体については横断者有りとは判断しない。

一方、横断者有りとして検知されていたが現在検知されなくなったか又は検知されない状態が継続している物体については、その連続非検知時間と、この物体の横断歩道端からの距離に応じて設定された、横断者無しと判断するための時間閾値Ｔoffとを比較し、連続非検知時間が前記時間閾値Ｔoff以上であるとき、横断者はいなくなったとして横断者無しと判断する。また、連続非検知時間が時間閾値Ｔoffに達していない場合には、この時点では横断者無しとは判断しない。

このようにして、連続検知時間及び連続非検知時間に基づいて横断者の有無を判断したならば、次にステップＳ１３に移行し、監視領域内に存在する物体として通知された物体の横断歩道端からの距離に応じて、横断者有りと判断するための大きさ閾値Ｍonと、横断者無しと判断するための大きさ閾値Ｍoffとを設定する。
これら各大きさ閾値は図６に示す特性図にしたがって設定し、横断者有りと判断するための大きさ閾値Ｍonは特性線ＬＭonにしたがって設定し、横断者無しと判断するための大きさ閾値Ｍoffは特性線ＬＭoffにしたがって設定する。

図６において、横軸は、図５と同様に、横断歩道端から物体までの距離を表し、縦軸は物体の大きさ閾値を表す。前記横断者有りと判断するための大きさ閾値Ｍonは、横断歩道端から物体までの距離が比較的小さい領域では比較的大きな値に設定され、横断歩道端から物体までの距離が比較的大きい領域では比較的小さい値に設定される。つまり、大きさの閾値Ｍonは、横断歩道端近傍の方が、横断歩道中程よりも、より大きな値に設定される。

一方、横断者無しと判断するための大きさ閾値Ｍoffを表す特性線ＬＭoffは、横断者有りと判断するための大きさ閾値Ｍonを表す特性線ＬＭonと同様に、横断歩道端から物体までの距離が比較的小さい領域では比較的大きな値に設定され、横断歩道端から物体までの距離が比較的大きい領域では比較的小さな値に設定される。つまり、大きさの閾値Ｍoffは横断歩道端近傍の方が、横断歩道中程よりも大きな値に設定される。さらに、横断者無しと判断するための大きさ閾値Ｍoffは、前記横断者有りと判断するための大きさ閾値Ｍonよりも小さな値に設定され、且つ、大きさ閾値ＭonとＭoffとの差は、横断歩道端近傍の方が、横断歩道中程よりも大きくなるように設定される。

なお、この場合も、前記横断歩道端から物体までの距離は、前記カメラ１１及びレーザレーダ１２の検出情報に基づいて検出した前記物体の位置に基づいて算出する。また、前記物体の大きさは、例えば物体の高さで特定するようにしてもよく、また、幅のみ或いは、高さ及び幅で特定するようにしてもよい。
このようにして、横断歩道端から物体までの距離に基づいて物体の大きさ閾値を演算したならば、ステップＳ１４に移行し、ステップＳ１３で設定した大きさ閾値と、前記カメラ１１及びレーザレーダ１２の検出情報に基づいて特定した物体の大きさとに基づいて、横断者の有無を判定する。

具体的には、監視領域内に存在するとして通知された各物体について、この物体の横断歩道端からの距離に応じて設定された物体有りと判断するための大きさ閾値Ｍonと、検知された物体の大きさとを比較し、検知物体の大きさが大きさ閾値Ｍon以上である場合には、横断者有りと判断する。検知物体の大きさが大きさ閾値Ｍon以上でない場合には、物体が検知されている場合であっても横断者有りとは判断しない。

一方、横断者として検知中の物体の大きさが、大きさ閾値Ｍoffを下回るときこの物体は横断者ではないものとして横断者無しと判断する。
なお、検知中の物体の大きさが、横断者有りと判断するための閾値Ｍonを下回った場合であっても、大きさ閾値Ｍoffを下回らない間は、横断者無しと判断しない。
このようにして、検知物体の大きさに基づいて横断者の有無を判断したならば、次にステップＳ１５に移行し、物体の反射強度閾値を、図７に示す特性図に基づいて算出する。

図７において、横軸は、図５と同様に横断歩道端部から物体までの距離、縦軸は反射強度閾値である。
図７に示すように、横断者有りと判断するための反射強度閾値Ｒon及び横断者無しと判断するための反射強度閾値Ｒoffは、共に、横断歩道の端部から物体までの距離が比較的小さい領域では、比較的大きな値に設定され、横断歩道端から物体までの距離が比較的大きい領域では、反射強度閾値は比較的小さな値に設定される。つまり、反射強度閾値Ｒon、Ｒoffは、横断歩道端近傍の方が横断歩道中程よりもより大きな値に設定される。さらに、横断者有りと判断するための反射強度閾値Ｒonに比較して、横断者無しと判断するための反射強度閾値Ｒoffはより小さな値に設定され、且つ、反射強度閾値ＲonとＲoffとの差は、横断歩道端近傍の方が横断歩道中程よりもより大きな値に設定される。

そして、ステップＳ１５の処理で、反射強度閾値をそれぞれ設定したならばステップＳ１６に移行し、カメラ１１及びレーザレーダ１２の検出情報に基づいて特定された物体の反射強度と、その閾値とを比較し、横断者の有無を判断する。すなわち、物体の反射強度が反射強度閾値Ｒon以上である場合には、横断者有りと判断する。一方、横断者有りとして検知中の物体の反射強度が反射強度閾値Ｒoffを下回ったとき、横断者無しと判断する。なお、横断者有りとして検知中の物体の反射強度が反射強度閾値Ｒonを下回った場合であっても、横断者がいないと判断するための閾値Ｒoffを上回る間は、横断者無しとは判断しない。

そして、このようにして、反射強度に基づいて横断者の有無を判断したならば、ステップＳ１７に移行し、ステップＳ１２、Ｓ１４、Ｓ１６で判断した、連続検知時間及び連続非検知時間、検知物体の大きさ、検知物体の反射強度に基づいた横断者の有無に基づいて、最終的な横断者の有無を判断する。
具体的には、連続検知時間及び連続非検知時間、検知物体の大きさ、検知物体の反射強度のいずれか１つに基づいて横断者有りと判断された場合には、この検知物体は横断者であると判断し、何れによっても横断者有りと判断されない場合には、この検知物体は横断者ではないと判断する。そして横断者有りとも横断者無しとも判断されない場合には、前回の判断結果を継続する。なお、横断者ではないと判断された物体については、以後、前記連続非検知時間の計測を終了する。

次に、上記第１の実施の形態の動作を説明する。
今、自車両Ｍが図２に示すように、交差点に近づいているものとする。
自車両Ｍは、インフラシステム２００からのインフラ情報を受信可能な領域に達し、車載無線機１と路側無線機１４との間での路車間通信によって、インフラ情報を受信し、監視領域内の物体の有無、位置、大きさ反射強度等のデータを読み込むと、図３のステップＳ１からステップＳ２に移行し、これらに基づいて、横断者の有無を判断する。

このとき、例えば、自車両の走行路を横切る横断歩道を含む監視領域Ｅ１の道路際に歩行者Ｘが存在する場合には、この歩行者Ｘは、監視領域Ｅ１内に位置する物体としてインフラ情報で通知される。そして、歩行者Ｘは横断歩道と走行路との境界近傍に存在するから、横断歩道端からの距離は比較的短くなる。そのため、図５に示すように、判断時間の閾値として、横断者有りと判断するための時間閾値Ｔonは比較的大きな値に設定される。したがって、この歩行者Ｘが例えば信号待ちをしている時や横断歩道をわたり始めたとき等、その連続検知時間が時間閾値Ｔonを上回った時点で、歩行者Ｘに相当する検知物体は、横断者であると判定される。

このとき、例えば歩行者Ｘが横断歩道そばを通過するだけである場合には、この歩行者Ｘが継続して検知される期間は、時間閾値Ｔonよりも短いから、歩行者Ｘは横断者であるとは判断されない。
このように、監視領域Ｅ１内に存在する歩行者Ｘに対し、その連続検知時間が時間閾値Ｔonを上回り、明らかに横断者であるとみなすことの可能なときにのみ横断者であると判断するようにしているから、例えば、横断歩道そばを通過するだけの歩行者等を横断者として誤検知することを回避することができる。

そして、このようにして、時間閾値に基づいて横断者の有無が検知された場合、継続検知時間や連続非検知時間、物体の大きさ、物体の反射強度の何れかに基づいて、横断者有りと判断された場合には、ステップＳ３からステップＳ４に移行し、モニタ３やスピーカ４によって、情報表示や音声によりドライバに対して横断者の存在を通知する。したがって、この時点でドライバは横断者の存在を認識することができ、横断者に注意を払うことができる。

また、このとき、歩行者Ｘが、監視領域Ｅ１外から比較的早い速度で横断歩道内に進入した場合には、歩行者Ｘは比較的短い期間に横断歩道中央付近まで進むことになるが、このとき、横断歩道端近傍よりも横断歩道中程の方が横断者有りと判断するための時間閾値Ｔonを短くなるように設定しており、歩行者Ｘが横断歩道中央部分に達するまでの所要時間が短くなるほど、横断者有りと判断するための時間閾値Ｔonは短くなって、より早い時点で横断者有りと判断されることになるから、歩行者Ｘの移動速度に即して速やかに横断者有りと判断することができる。したがって、歩行者Ｘの存在をより早い時点で検出し、すなわち、横断歩道に進入する歩行者Ｘをより早い時点で検出し、これをドライバに通知することができるから、ドライバに対し、より早い段階で横断者に対する注意を促すことができる。

また、一旦、横断者として検知した物体を検知しなくなった場合には、この検知しなくなった時点からの継続時間が時間閾値Ｔoff以上となった時点で横断者無しと判断するようにしており、明らかに横断者がいないとみなすことの可能な時点で横断者無しと判断するようにしている。
したがって、例えば、カメラ１１やレーザレーダ１２の、天候や明るさ、また、横断者の服装つまり衣服の材質によっては、弱い反射波しか得られない場合等があり、横断者として検知されていた物体を一時的に検出することができなくなる場合等があるが、このような場合であっても横断者無しと誤判断することはなく、引き続き横断者であると判定することができる。したがって、一時的に検出できなかった場合等に、ドライバへの情報提供が行われたり行われなかったりと頻繁に切り替わることはなく、ドライバに対して違和感や煩わしさ間を与えることを回避することができる。

また、横断歩道端を歩行者が立ち止まって横断歩道を渡らずに引き返した場合等には、一旦横断者がいると判断された後に検知されなくなるが、横断歩道端では、横断者無しと判断するための時間閾値Ｔoffを比較的小さな値に設定しているから、検知されなくなった時点から速やかに横断者ではないと判断される。
また、横断歩道を渡り終えつつある歩行者が存在する場合には、横断歩道の向こう側の端部から物体までの距離が短い領域、つまり、横断歩道端近傍では、横断者無しと判断するための時間閾値Ｔoffは小さな値に設定されるから、渡り終えつつある歩行者が監視領域から外れ、監視領域内の物体として検知されなくなる状態が継続すると、比較的短い時間閾値Ｔoffが経過した時点で速やかに横断者無しと判断される。したがって、横断歩道を渡り終えた歩行者を速やかに情報提供対象から除外することができる。

また、このとき、渡り終えた横断者が、監視領域の端部近傍で再度検知される状態となった場合であっても、このとき、横断者有りと判断するための時間閾値Ｔonは、横断歩道端部近傍では、比較的大きな値に設定されるから、渡り終えた歩行者が再度横断者であるとして検出されることを回避することができる。
また、このとき、天候や、周囲の明るさ、歩行者の服装等によっては、監視領域内にいる歩行者を検知することができなくなり、実際には、歩行者が存在する場合であっても場合によっては、この歩行者を検出することができず頻繁に欠落することがある。このため、物体が検知されている継続時間が、横断者有りと判断するための時間閾値Ｔonを超えない間は、連続検知時間に基づく横断者有無の判断では、横断者無しと判断されてしまう。

しかしながら、このとき、連続検知時間や連続非検知時間だけでなく、物体の大きさ及び、物体の反射強度にも基づいて、横断者の有無を判断するようにしている。
したがって、例えば、新たに監視領域内に歩行者Ｘが検知された場合、この歩行者Ｘは、この時点では連続検知時間に基づく横断者有無の判断では、横断者有りと判断されない。しかしながら、物体が歩行者Ｘであってその大きさやその反射強度が図６や図７に基づいて設定される横断者有りと判断するための閾値以上である場合には、横断者有りと判断される。したがって、この時点で、横断者の存在をドライバに通知することができる。仮に、検知物体が、歩行者Ｘではなく道路脇の植木等の場合には、その大きさやその反射強度が横断者有りと判断するための閾値を下回ることになり、横断者有りとは判断されない。

また、このとき、図６及び図７に示すように、横断歩道中程の領域では、横断者有りと判断するための閾値は比較的小さな値に設定される。したがって、横断歩道中程にある物体ほど横断者であると判断されやすくなるから、歩行者が横断歩道内に存在するにも関わらず、天候や明るさ等周囲環境に起因して十分な大きさや反射強度を得ることができない場合であっても、横断者無しと誤判断することを回避することができる。

また、物体の大きさや反射強度に基づいて横断者無しと判断するための閾値は、図６及び図７に示すように、横断者有りと判断するための閾値よりも小さな値に設定している。したがって、横断者有りと判断するための閾値を下回った時点では横断者無しとは判断せず、横断者無しと判断するための閾値を下回った時点で横断者無しと判断するから、周囲環境等に起因して十分な大きさや反射強度を得ることができない場合であっても、横断歩道に歩行者がいるにも関わらず横断者無しと判断することを回避することができる。

また、物体の大きさや反射強度に基づいて横断者有りと判断するための閾値と横断者無しと判断するための閾値との差を、横断歩道中程に比較して横断歩道端の方が大きくなるように設定しており、横断歩道端の方が、横断者有りと判断しにくく且つ一旦横断者有りと判断したならば横断者無しと判断しにくくしている。したがって、横断歩道端であって、監視領域の境界近傍に位置し、監視領域内の物体として検知されたり検知されなかったりする物体に対し、横断者有り／横断者無しの判断を頻繁に繰り返すことを回避することができ、ドライバに対する情報提供内容が頻繁に変わることに起因してドライバに違和感や煩わしさ間を与えることを回避することができる。

次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。
この第２の実施の形態は、上記第１の実施の形態において、図３の横断者の有無を判断する際の処理手順が異なること以外は同様であるので、同一部には同一符号を付与しその詳細な説明は省略する。
この第２の実施の形態においては、図８のフローチャートにしたがって横断者の有無の判断を行う。
具体的には、まず、ステップＳ２１で、監視領域内に存在するとして物体情報で通知された物体、また、監視領域内に存在するとして通知されていたが現在検知されていない物体又は検知されない状態が継続している物体について、その物体の存在位置に基づいて物体の連続検知時間及び連続非検知時間に関わる重みを求める。

この重みは、例えば図９の特性図から求める。図９において、横軸は横断歩道の端部から物体までの距離、縦軸は判断時間の重みを表す。図９に特性線Ｌonで示すように、横断者有りと判断するための判断時間の重みｋＴonは、監視領域内に存在するとして通知された物体に対して設定され、横断歩道端から物体までの距離が比較的小さい領域では比較的小さな値に設定され、横断歩道端から物体までの距離が比較的大きい領域では比較的大きな値に設定される。つまり、重みｋＴonは、横断歩道端近傍の方が、横断歩道中程よりも小さな値に設定される。

一方、横断者無しと判断するための判断時間の重みｋＴoffは、横断者として検知されていたが検知されなくなった物体又は、検知されなくなった状態が継続している物体に対して設定され、図９に特性線Ｌoffで示すように、現在検知されていない物体が最後に検知されていた位置から横断歩道端までの距離が比較的小さい領域では比較的大きな値に設定され、横断歩道端から物体までの距離が比較的大きい領域では比較的小さな値に設定され、つまり、横断歩道端近傍の方が、横断歩道中程よりもより大きな値に設定される。

なお、前記横断歩道端から物体までの距離は、上記第１の実施の形態と同様に、カメラ１１及びレーザレーダ１２で検出した物体の位置に基づいて算出する。
そして、このようにして、連続検知時間及び連続非検知時間に関する重みを算出したならばステップＳ２２に移行し、次に、物体の大きさに関わる重みを、図１０の特性図に基づいて算出する。
図１０において、横軸は横断歩道端から物体までの距離、縦軸は物体の大きさに関する重みｋＭである。この重みｋＭは、横断歩道端から物体までの距離が比較的小さい領域では、比較的小さな値に設定され、横断歩道端から物体までの距離が比較的大きい領域では比較的大きな値に設定される。つまり、重みｋＭは、横断歩道端近傍の方が、横断歩道中程よりもより大きな値に設定される。

なお、前記横断歩道端から物体までの距離は、監視領域内に存在する物体として通知されている物体については、この物体の存在位置までの距離を算出し、監視領域内に存在していたが、通知されなくなった物体、また、通知されなくなった状態が継続している物体については、存在が最後に通知された時点における物体の存在位置に応じて算出する。
次いで、ステップＳ２３に移行し、物体の反射強度に関わる重みを、図１１の特性図に基づいて算出する。

図１１において、横軸は横断歩道端から物体までの距離、縦軸は物体の反射強度に関する重みｋＲである。物体の反射強度の重みｋＲは、横断歩道端から物体までの距離が比較的小さい領域では比較的小さな値に設定され、横断歩道端から物体までの距離が比較的大きい領域では比較的大きな値に設定され、つまり、横断歩道端の方が、横断歩道中程よりもより小さな値に設定される。

なお、前記横断歩道端から物体までの距離は、監視領域内に存在する物体として通知されている物体については、この物体の存在位置までの距離を算出し、監視領域内に存在していたが通知されなくなった物体、また、通知されなくなった状態が継続している物体については、存在が最後に通知された時点における物体の存在位置に応じて算出する。
次いで、ステップＳ２４に移行し、連続検知時間、物体の大きさ、物体の反射強度の各パラメータと、ステップＳ２１からステップＳ２３で特定した物体の各存在位置における各重みとに基づいて、横断者有りとみなすことが可能であるかどうかの判断を行う。

具体的には、次式（１）に示すように、各パラメータにそれぞれ対応する重みを乗算して総和を算出し、この総和を、横断者有りの判断用パラメータＰonとし、このパラメータＰonと予め設定した横断者有りと判断するための閾値αonとを比較する。そして、前記横断者有りの判断用パラメータＰonが閾値αonを上回るとき、横断者有りとみなすことができると判断する。
Ｐon＝
(連続検知時間×その重み)＋(大きさ×その重み)＋(反射強度×その重み)＞αon
……（１）

次に、ステップＳ２５に移行し、各パラメータとそれぞれに対応する重みとに基づいて、横断者無しとみなすことが可能であるかどうかの判断を行う。
すなわち、次式（２）に示すように、前記各パラメータとそれぞれに対応する重みとを乗算して総和を算出し、この総和を、横断者無しの判断用パラメータＰoffとし、このパラメータＰoffと予め設定した横断者無しと判断するための閾値αoffとを比較する。そして、前記横断者無しの判断用パラメータＰoffが閾値αoffを下回るとき、横断者無しとみなすことが可能と判断する。なお、閾値αoffは、αoff＜αonを満足する値である。

Ｐoff＝[−連続非検知時間×(その重み)]＋(非検知となる直前の大きさ×その重み)
＋(非検知となる直前の反射強度×その重み)＜αoff ……（２）
そして、ステップＳ２６に移行し、前記各判断用パラメータＰon、Ｐoffに基づき横断者有り又は横断者無しと特定することができたかどうかを判定する。そして、前記判断用パラメータＰon又はＰoffが前記（１）式又は（２）式を満足し、横断者有り又は横断者無しと判断することができた場合には、そのまま処理を終了する。

一方、前記判断用パラメータＰon又はＰoffが前記（１）式又は（２）式を満足せず、横断者有り又は横断者無しとの特定を行うことができなかった場合には、ステップＳ２７に移行し、前回の判断結果を維持する。そして処理を終了する。
したがって、この第２の実施の形態においては、カメラ１１やレーザレーダ１２によって監視領域内の物体が的確に検出されている場合には、前記（１）式は、連続検知時間に支配されることになり、このとき、横断者がいると判断するための時間重みｋＴonは、図９に示すように、横断歩道端近傍は小さな値となるように設定されているから、横断歩道端近傍に物体が存在する場合には、この物体の連続検知時間がある程度長くなり、明らかに横断者であると判定されるときに横断者であると判断されることになる。

また、時間重みｋＴonは横断歩道端中程では大きな値となるように設定されているから、横断者が比較的早いスピードで横断歩道に進入し横断歩道中程まで達した場合には、この物体の連続検知時間が比較的短い場合であっても、横断者であると判断されることになる。
また、このとき、天候や歩行者の服装等の影響により、カメラ１１やレーザレーダ１２によって、物体の的確な大きさや反射強度を一時的に検出することができない場合であっても、前記（１）式に示すように、連続検知時間と物体の大きさやその反射強度に基づいて判定するようにしているから、ある程度連続検知時間が長ければ、この物体を横断者であると的確に判断することができる。

また、このとき、物体の大きさや反射強度に関する成分は、図１０及び図１１に示すように、横断歩道端近傍に比較して横断歩道中程の方が大きくなるように設定しているから、物体の大きさや反射強度が多少十分でない場合であっても横断者であると判断される傾向となって、実際には横断歩道中程に横断者が存在するにも関わらず横断者がいないと誤判断されることを回避することができる。

逆に、横断歩道近傍では、物体の大きさや反射強度に関する成分は横断歩道中程に比較して小さくなるように設定しているから、物体の大きさや反射強度の点から明らかに横断者であるとみなすことができるときに、横断者であると判断される傾向となり、例えば横断歩道近傍の植木等の物体を横断者であると誤判断することを回避することができる。
一方、横断者として検知されていた物体に関する情報が、物体情報として通知されなくなり、つまり、この物体が監視領域内で検知されなくなった場合には、このとき、この物体が検知されなくなる直前の物体の大きさや反射強度が的確に検出されている状態では、前記（２）式から、物体が存在しないとの判断は、連続非検知時間に支配される事になる。

このとき、横断者がいないと判断するための時間重みｋＴoffは、図９に示すように、横断歩道端近傍では、横断歩道中程に比較して大きくなるように設定し、横断者ではないと判断しやすい傾向にしているから、横断歩道を通過中の横断者が横断歩道を渡り切って監視領域外となった場合には速やかにこの歩行者を横断者ではないと判断することになり、ドライバに通知する必要のない歩行者をドライバに通知することを速やかに回避することができる。

また、横断歩道中程では、時間重みｋＴoffは比較的小さくなるように設定し、横断者ではないと判断しにくくなる傾向にしているから、横断歩道を横断中に、天候や歩行者の服装等に起因して、この歩行者を一時的に検知できなくなった場合にこれを速やかに横断者ではないと誤判断することを防止することができ、連続非検知間がある程度大きくなり、明らかに横断者ではないとみなすことができるときに横断者ではないと判断することができる。

また、横断者がいないとの判断は、連続非検知時間、物体の大きさ及びその反射強度に基づいて判断するようにしているから、物体を検知しなくなる直前の物体の大きさやその反射強度が十分得られており明らかに横断者でみなすことができる物体であった場合には、連続非検知時間がある程度長くなり明らかに横断者ではないとみなすことのできるときに横断者ではないと判断することができ、逆に、物体を検知しなくなる直前の物体の大きさやその反射強度が十分得られておらず、物体の大きさやその反射強度の点から横断者であるとは判断しきれないような物体であった場合には、連続非検知時間がより短い時点で速やかに横断者ではないと判断することができる。

また、このとき、物体を検知しなくなる直前の物体の大きさやその反射強度は、横断歩道端近傍は横断歩道中程よりもより小さな値に設定するようにしているから、横断歩道中程では、検知しなくなる直前の物体の大きさや反射強度に関する成分が大きくなって、横断者ではないと判断しにくい傾向となって、天候等に起因して十分な物体の大きさや反射強度を得られないことに起因して横断者ではないと判断されることを回避することができ、逆に、横断歩道端近傍では、物体の大きさや反射強度に関する成分が小さくなって、横断者ではないと判断しやすい傾向となり、物体の十分な大きさや反射強度を得ることができない場合には、より速やかに横断者ではないと判断することができる。

このように、この第２の実施の形態においては、監視領域内における物体の存在位置に応じて、その物体が横断者であると判断するための判断条件及び横断者ではないと判断するための判断条件を変更するようにしたから、横断歩道端で、横断者あり及び横断者無しとの判定を頻繁に繰り返すことを回避することができると共に、物体の存在位置に応じて横断者であるか否かの判断を的確に行うことができ、この場合も、上記第１の実施の形態と同等の作用効果を得ることができる。

なお、上記各実施の形態においては、４方向に分岐する交差点において各横断歩道を監視領域として設定するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、三叉路等であっても適用することができ、また、横断歩道に限らず横断可能な通路のある道路等であっても適用することができる。
なお、上記各実施の形態において、車載無線機１が物体情報獲得手段に対応し、図３のステップＳ２での横断者の有無を判断する処理が横断者判別手段に対応し、ステップＳ３〜ステップＳ５の処理が情報提供手段に対応している。

本発明における車載情報提供装置１００及び道路側のインフラシステム２００の一例を示す概略構成図である。 インフラシステム２００の一例である。 車載情報提供装置１００の情報提供処理装置２で実行される情報提供処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図３のステップＳ２での横断者の有無を判断する処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 物体の連続検知時間及び連続非検知時間に対する時間閾値の特性図である。 物体の大きさに対する大きさ閾値の特性図である。 物体の反射強度に対する反射強度閾値の特性図である。 第２の実施の形態における横断者の有無を判断する処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 物体の連続検知時間及び連続非検知時間に対する時間重みの特性図である。 物体の大きさに対する大きさ重みの特性図である。 物体の反射強度に対する反射強度重みの特性図である。

符号の説明

１ 車載無線機
２ 情報提供処理装置
３ モニタ
４ スピーカ
１１ 横断者検出用カメラ
１２ 横断者検出用レーザレーダ
１３ データ処理装置
１４ 路側無線器
１００ 車載情報提供装置
２００ インフラシステム

Claims (7)

1. 横断歩道及びその近傍を含む監視領域に存在する物体に関する、少なくとも位置情報を含む物体情報を獲得する物体情報獲得手段と、
   当該物体情報獲得手段で獲得した前記物体の存在位置及びその検出状況に基づいて前記物体が横断者であるか否かを判別する横断者判別手段と、
   当該横断者判別手段で、前記物体が横断者であると判別されるとき、前記横断者の存在を乗員に通知する情報提供手段と、を備え、
   前記横断者判別手段は、前記物体が横断者であるか否かを判別するための判別条件を、前記物体情報獲得手段で獲得した前記物体の存在位置に応じて変更するようにした走行支援用車載情報提供装置において、
   前記横断者判別手段は、前記物体を連続して検知する連続検知時間が、前記物体の存在位置に応じて設定される連続検知時間のしきい値以上であるとき前記物体は横断者であると判別し、
   前記連続検知時間のしきい値は、前記横断歩道の中程よりも前記横断歩道の歩道端側の方がより大きな値に設定されることを特徴とする走行支援用車載情報提供装置。
2. 前記横断者判別手段は、横断者であると判別していた物体が検知されなくなった時点から当該物体を連続して検知しない連続非検知時間が、前記物体が存在していた位置に応じて設定される連続非検知時間のしきい値以上であるとき前記物体は横断者ではないと判別し、
   前記連続非検知時間のしきい値は、前記横断歩道の中程よりも前記横断歩道の歩道端側の方がより小さな値に設定されることを特徴とする請求項１記載の走行支援用車載情報提供装置。
3. 前記物体情報獲得手段は前記物体情報として前記位置情報及び前記物体の大きさに関する大きさ情報を獲得し、
   前記横断者判別手段は、前記大きさ情報で特定される前記物体の大きさが、前記物体の存在位置に応じて設定される第１の大きさしきい値以上であるとき前記物体は横断者であると判別し、且つ、前記物体の大きさが、前記物体の存在位置に応じて設定される第２の大きさしきい値以下であるとき前記物体は横断者ではないと判別し、
   前記第２の大きさしきい値は、前記第１の大きさしきい値よりも値が小さく且つ前記第１の大きさしきい値と第２の大きさしきい値との差は、横断歩道の中程よりも前記横断歩道の歩道端側の方がより大きな値に設定されることを特徴とする請求項１又は２記載の走行支援用車載情報提供装置。
4. 前記物体情報獲得手段は前記物体情報として前記位置情報及び前記物体の大きさに関する大きさ情報を獲得し、
   前記横断者判別手段は、前記大きさ情報で特定される前記物体の大きさが、前記物体の存在位置に応じて設定される第１の大きさしきい値以上であるとき前記物体は横断者であると判定し、且つ、前記物体の大きさが、前記物体の存在位置に応じて設定される第２の大きさしきい値以下であるとき前記物体は横断者ではないと判定し、
   前記第２の大きさしきい値は、前記第１の大きさしきい値よりも値が小さく且つ前記横断歩道の歩道端側よりも前記横断歩道の中程の方がより小さな値に設定されることを特徴とする請求項１から３の何れか１項記載の走行支援用車載情報提供装置。
5. 前記物体情報獲得手段は前記物体情報として前記位置情報及び前記物体の反射強度に関する反射強度情報を獲得し、
   前記横断者判別手段は、前記反射強度情報で特定される前記物体の反射強度が、前記物体の存在位置に応じて設定される第１の反射強度しきい値以上であるとき前記物体は横断者であると判別し、且つ、前記物体の反射強度が、前記物体の存在位置に応じて設定される第２の大きさしきい値以下であるとき前記物体は横断者ではないと判別し、
   前記第２の反射強度しきい値は、前記第１の反射強度しきい値よりも値が小さく且つ、前記第１の反射強度しきい値と第２の反射強度しきい値との差は、横断歩道の中程よりも前記横断歩道の歩道端側の方がより大きな値に設定されることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の走行支援用車載情報提供装置。
6. 前記物体情報獲得手段は前記物体情報として前記位置情報及び前記物体の反射強度に関する反射強度情報を獲得し、
   前記横断者判別手段は、前記反射強度情報で特定される前記物体の反射強度が、前記物体の存在位置に応じて設定される第１の反射強度しきい値以上であるとき前記物体は横断者であると判別し、且つ、前記物体の反射強度が、前記物体の存在位置に応じて設定される第２の大きさしきい値以下であるとき前記物体は横断者ではないと判別し、
   前記第２の反射強度しきい値は、前記第１の反射強度しきい値よりも値が小さく且つ横断歩道の歩道端側よりも前記横断歩道の中程の方がより小さな値に設定されることを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の走行支援用車載情報提供装置。
7. 横断歩道及びその近傍を含む監視領域に存在する物体に関する、少なくとも位置情報を含む物体情報を獲得する物体情報獲得手段と、
   当該物体情報獲得手段で獲得した前記物体の存在位置及びその検出状況に基づいて前記物体が横断者であるか否かを判別する横断者判別手段と、
   当該横断者判別手段で、前記物体が横断者であると判別されるとき、前記横断者の存在を乗員に通知する情報提供手段と、を備え、
   前記横断者判別手段は、前記物体が横断者であるか否かを判別するための判別条件を、前記物体情報獲得手段で獲得した前記物体の存在位置に応じて変更するようにした走行支援用車載情報提供装置において、
   前記物体情報獲得手段は、前記物体情報として前記位置情報と前記物体の大きさに関する大きさ情報及び前記物体の反射強度に関する反射強度情報の少なくとも何れか一方とを獲得し、
   前記横断者判別手段は、前記物体を連続して検知する連続検知時間に重み付けをした連続検知時間成分と前記物体の大きさ情報及び前記反射強度情報の少なくとも何れか一方に重み付けをした検出状況成分との和がそのしきい値を超えるとき前記物体は横断者であると判別し、
   横断者と判別されていた物体が検知されなくなった時点からの連続非検知時間に重み付けをした連続非検知時間成分と前記横断者と判別されていた物体が検知されなくなる直前のその大きさ情報及び反射強度情報の少なくとも何れか一方に重み付けをした検出状況成分との差がそのしきい値を超えるとき前記物体は横断者ではないと判別し、
   前記連続検知時間に対する重み付けは、前記物体が前記横断歩道の歩道端側に存在する場合の方が、横断歩道の中程に存在する場合に比較してより小さくなるように行われ、且つ前記連続非検知時間に対する重み付けは、前記物体が横断歩道の歩道端側に存在していた場合の方が、横断歩道の中程に存在していた場合に比較してより大きくなるように行われ、
   前記大きさ情報及び前記反射強度情報に対する重み付けは、前記物体が横断歩道の中程に存在する場合又は存在していた場合の方が、前記横断歩道の歩道端側に存在する場合又は存在していた場合に比較してより大きくなるように行われることを特徴とする走行支援用車載情報提供装置。

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