JP4255267B2 - 作業プログラム適否判定装置を含む対基板作業システムおよび作業プログラム適否判定プログラム - Google Patents
作業プログラム適否判定装置を含む対基板作業システムおよび作業プログラム適否判定プログラム Download PDFInfo
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は回路基板に作業を行う対基板作業機を含む対基板作業システムに関し、対基板作業機が行う作業に対する作業プログラムの適否を判定することが可能なシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】
電子回路は、プリント配線板等の回路基板に電子部品等の回路部品が搭載され、それらがハンダ付けされて製造される。対基板作業システムは、電子回路を製造する工程の少なくとも一部を行うものである。このような対基板作業システムが行う対基板作業には、例えば、クリームハンダ印刷作業,部品装着作業,接着剤塗布作業等があり、対基板作業システムは、それら各種の作業を行う各種対基板作業機を含んで構成される。具体的には、例えば、回路基板上に電子部品がハンダ付けされるべき部分に予めクリーム状ハンダを塗布するハンダ印刷機,電子部品を回路基板上に固定するための接着剤や上記クリーム状ハンダを塗布する高粘性流体塗布機,電子部品を回路基板上の定められた位置に装着する部品装着機,電子部品と回路基板上との間に付着したクリーム状ハンダを加熱処理してハンダ付けを完了させるリフロー炉等である。対基板作業システムは、通常、上述のような対基板作業機の中から、必要とされるものがそれぞれ必要な台数組み合わされ、それらがライン状に配置されることによって、目的に応じたシステムとして構成される。具体的な構成を挙げれば、例えば、ハンダ印刷機が上流側に配置され、その下流側に複数の部品装着機が並べられ、さらにその下流側にリフロー炉が配置される。また、必要に応じて高粘性流体塗布装置がハンダ印刷機と部品装着機との間に設けられる。
【0003】
対基板作業機の多くは作業プログラムに従い回路基板に対して作業を行うため、それらの対基板作業機においては、作業対象となる回路基板にあわせてその作業プログラムが変更される。例えば、部品装着機は定められた電子部品を回路基板上の定められた位置に装着する動作を繰り返す作業機であり、その部品装着機が実行する作業プログラムには、回路基板に装着すべき電子部品の種類,供給位置,装着位置,装着順序等からなる作業内容が記述されている。部品装着機以外の対基板作業機であるハンダ印刷機,高粘性流体塗布機等が実行するプログラムも、作業対象となる回路基板に応じたそれぞれの作業内容が記述されている。対基板作業機が行う作業内容は回路基板によって詳しくは回路基板の種類によって異なるため、対基板作業機が実行する作業プログラムは、作業対象とされる回路基板が変更される場合には変更が必要となるのである。
【0004】
1つの対基板作業システムは、複数の種類の回路基板を作業対象とし、作業対象となる回路基板を変更する際には、通常、各対基板作業機に対して段取り替えが行われ、その段取替えにおいて、各対基板作業機の作業プログラムの変更も行われる。段取替えは、複雑な各種作業を含んでおり、生産性を考慮して、それらの作業を的確にしかも迅速に行うことが求められる。対基板作業システムの段取替えを効率的に行うための技術として、下記特許文献1に記載されているように、段取替えを行うオペレータに対して段取替えの指針を示すことが検討されている。
【0005】
【特許文献1】
特開2000−119004号公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題,課題解決手段および効果】
ところが、段取り替えの指示を的確に行えたとしても、何らかのミスが生じる可能性がある。例えば、作業プログラムの切換操作において、段取り替え時に、誤った作業プログラムが選択されたり、作業プログラムの切換えを忘れたりした場合等、作業対象となる回路基板と種類の異なる回路基板に対応する作業プログラムが実行されることになる。このように対基板作業機が不適切な作業を行った場合、不良品の発生,不適切な作業を行うことによる作業時間のロス等により、対基板作業システムの作業効率は低下することになる。
【0007】
本発明は、以上の事情を背景とし、誤った作業プログラムの実行によってなされる不適切な作業を防止することにより対基板作業システムの作業効率を高めることを課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の対基板作業システムおよび適否判定プログラムが得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【0008】
なお、以下の各項において、(7) 項が請求項1に相当し、 (8) 項が請求項2に、 (9) 項が請求項3に、 (10) 項が請求項4に、 (13) 項が請求項5に、 (14) 項に (7) 項の技術的特徴を付加したものが請求項6に、それぞれ相当する。
【0009】
(1)回路基板に対して作業を行う対基板作業機がライン状に複数配置されるとともに、それら複数の対基板作業機が1つの回路基板に対して順次作業を行う対基板作業システムであって、
前記複数の対基板作業機のうちの1つのものが判定対象作業機とされるとともに、当該対基板作業システムが、その判定対象作業機が実行する作業プログラムの適否を判定するプログラム適否判定装置を含み、
そのプログラム適否判定装置が、
前記複数の対基板作業機の各々に関する情報であって判定の際に参照される参照情報を取得する参照情報取得部と、
取得された参照情報に基づいて前記判定対象作業機が実行する作業プログラムの適否を判定する適否判定部と
を備えることを特徴とする対基板作業システム。
【0010】
本発明の対基板作業システムは、自身に含まれる対基板作業機の作業プログラムが適切であるか否かを判定可能なシステムである。不適切な作業プログラムに従って作業することを防止できるため、本対基板作業システムの作業効率を向上させることができる。
【0011】
本発明の対基板作業システムは、部品装着機を始めとして、ハンダ印刷機,接着剤塗布機,それらの作業結果を検査する検査機機等の種々の対基板作業機を含んで構成することができる。システムを構成する対基板作業機の種類および数は特に限定されず、目的に応じた種々の態様のシステムとすることができる。例えば、対基板作業機が複数の部品装着機だけといった1種の対基板作業機からなるシステムでもよく、また、ハンダ印刷機,接着剤塗布機,部品装着機等、複数の種類の対基板作業機を含むシステムであってもよい。上記例示した対基板作業機は、回路基板固有の作業プログラムに従い作業を行うもの、すなわち、回路基板の種類に応じて異なる作業プログラムに従って作業を行うものである。これらの対基板作業機に加え、本発明の対基板作業システムは、基板搬送機等の、回路基板固有の作業プログラムに従って作業を行わない対基板作業機を含んで構成されるものであってもよい。
【0012】
本発明の対基板作業システムでは、作業プログラムの適否を判定する対象となる対基板作業機が1つだけ存在する態様に限定されるものではない。つまり、判定の際に判定対象とされる対基板作業機である場合に、その対基板作業機を判定対象作業機とみなすのであり、複数の対基板作業機のうちの複数のものが判定対象作業機となり得る態様,複数の対基板作業機のすべてが判定対象作業機となり得る態様等も含まれるのである。なお、プログラム適否判定の実益を考慮すれば、回路基板固有の作業プログラムに従って作業を行う対基板作業機を判定作業機とすることが望ましい。
【0013】
本発明の対基板作業システムにおいて、判定対象作業機の作業プログラムが適切か否かの判定は、参照情報取得部により取得される参照情報に基づいて適否判定部によりなされる。参照情報には、例えば、作業基板情報,プログラム情報がある。それら2つの情報に関しては後述するためここでは簡単に説明するが、平たく言えば、作業基板情報は、対基板作業機が作業を行っている回路基板に関する情報であり、プログラム情報は、作業プログラムに関するの情報であって、例えば、その作業プログラムがどんな回路基板を作業対象としているか等の情報である。
【0014】
作業プログラムの適否判定の具体例としては、例えば、それら参照情報の少なくとも1つに基づいて判定対象作業機が作業対象とすべき回路基板を認定し、判定対象作業機の作業プログラムがその認定した回路基板を作業対象とするものであることを確認するという態様を採用することができる。また、例えば、同じ回路基板に対して作業を行う複数の対基板作業機が存在する場合、それらの対基板作業機の各々の作業プログラムが、互いに同じ回路基板に対するものであるかを確認する態様を採用することができる。この態様は、複数の作業プログラムどうしを比較して、互い作業プログラムの整合,不整合を確認することにより、判定対象作業機の作業プログラムの適否を推認する態様である。
【0015】
本発明の対基板作業システムにおいて、参照情報は複数の対基板作業機の各々に関する情報とされているが、これは、参照情報取得部により、常に全ての対基板作業機に関する情報が取得されることを意味しない。全ての対基板作業機についての参照情報が取得される態様の他、基板作業システムに含まれる対基板作業機のうちの一部のものの参照情報が取得される態様をも含むことを意味する。具体的には、例えば、ラインの上流に位置する1つの対基板作業機の参照情報が取得される場合、判定対象作業機の上流側に存在する複数台の対基板作業機の情報が取得される場合等である。
【0016】
本発明の対基板作業システムにおいて、プログラム適否判定装置は対基板作業システム内のいずれの箇所に設けられてもよい。対基板作業機に設けられてもよいし、対基板作業機とは別個に設けられてもよい。対基板作業機に設けられる場合、例えば、判定対象作業機とされた対基板作業機に設けられて自身の作業プログラムを判定する態様、判定対象作業機とされた他の対基板作業機の作業プログラムの適否を判定する態様等、種々の態様を採用することができる。一方、対基板作業機とは別個の装置に設けられる場合は、例えば、独立したプログラム適否判定機として設けられる態様、対基板作業システムが自身を統括管理するホストコンピュータを備えるときにはそのホストコンピュータに適否判定装置が設けられる態様等を採用することができる。また、プログラム適否判定装置に含まれる適否判定部と参照情報取得部とが、必ずしも同じ箇所に設けられることを要しない。それらが、異なる箇所に設けられていてもよい。さらに、適否判定部と参照情報取得部とがそれぞれ1つずつ設けられてもよいし、それらの一方または両方が複数設けられてもよい。その場合、適否判定部と参照情報取得部との数が異なっていてもよい。適否判定部と参照情報取得部との少なくとも一方が複数設けられる場合、その複数のものが互いに別の箇所に設けられる態様であってもよい。
【0017】
本発明の対基板作業システムにおいて、参照情報は、各々の対基板作業機に関する情報であり、各対基板作業機から取得されてもよいし、例えばホストコンピュータ等が設けられる場合はそれらから取得されてもよい。参照情報が対基板作業機から取得される場合、その情報は、対基板作業機が自ら取得する情報,あるいは既にいずれかから与えられて既に所持している情報等の種々の情報であってよい。対基板作業機が自ら取得する情報には、例えば、後に説明するような作業基板情報であって、当該対基板作業機に基板情報認識装置が設けられて、その基板情報認識装置により認識されたもの等が該当する。対基板作業機が既に所持している情報には、例えば、後に説明するところの、それ自身のプログラム情報等が該当する。
【0018】
本発明の対基板作業システムにおいて、作業プログラムの適否の判定は、その判定時期が限定されるものではない、原則として、いつでも行うことができる。例えば、作業プログラム切換時,段取り替え作業の終了時,判定開始の指令を受けた時,次作業基板搬入前,上流側の対基板作業機が次に作業対象とする回路基板の搬入を開始した時等、任意の時期に行わせることができるのである。以下に、本発明の対基板作業システムのいくつかの態様について詳しく説明するが、それらの態様の各々が有する利点を考慮し、それらの態様の各々に好適な時期を選択し、その選択された時期において行えばよい。
【0019】
(2)前記適否判定部が、その判定対象作業機が次に作業を行う回路基板に対する作業プログラムである次作業プログラムの適否を判定するものである(1)項に記載の対基板作業システム。
【0020】
本発明のシステムにおいて、作業プログラムの適否の判定は、次に実行する作業プログラムだけではなく、その次、そのまた次の作業プログラムの判定を行うこともできる。本項に記載の態様は、次に実行される作業プログラムを判定対象とするため、簡便であり、また実用的である。段取替えによって次に作業を行う回路基板に対して他の作業プログラムに切り換えられている場合には、その切り換えられた作業プログラムを次作業プログラムとすることができ、また、現在実行されている作業プログラムが次に作業を行う回路基板に引き続き用いられる場合には、その作業プログラムを次作業プログラムとすることができる。つまり、本発明の対基板作業システムは、段取替えの場合のみならず、連続作業中における作業プログラムの判定を目的とする態様で実施することも可能である。
【0021】
(3)前記参照情報取得部が、前記複数の対基板作業機の各々が作業を行っている回路基板に関する情報である作業基板情報を含む前記参照情報を取得するものであり、
前記適否判定部が、取得された前記作業基板情報に基づいて前記判定対象作業機が次に作業を行う回路基板を次作業基板として認定する次作業基板認定部と、その次作業基板認定部によって次作業基板として認定された回路基板に適したものであるか否かによって次作業プログラムの適否を判定する次作業基板依拠判定部とを有する(2)項に記載の対基板作業システム。
【0022】
本項に記載の対基板作業システムでは、作業基板情報を含む参照情報を取得して、それに基づいて次作業基板を認定し、その認定結果に基づいて作業プログラムの適否判定を行う。システム内に存在する回路基板のうち、判定対象作業機に次に搬入される回路基板を次作業基板として認定すれば、次作業プログラムが作業対象とする回路基板とその次作業基板が同じ種別のものであるか否かによって、作業プログラムが適切であるか否かを判定することができる。その結果、対基板作業システムの作業効率を高めることができる。作業基板情報は、例えば、回路基板の種別,回路基板ID等の情報とすることができる。回路基板IDは、個々の回路基板が有する個別の番号等である。回路基板IDは、必ずしも回路基板の種別を表すものではないが、回路基板IDと回路基板の種別との関係が記憶されていれば、回路基板IDから回路基板の種別を特定することができ、その特定した種別に基づいて作業プログラムの適否判定を行うことができる。なお、本明細書において、対基板作業機の各々が作業を行っているとは、実際に作業が実施されていることだけに限定されず、場合によっては、当該対基板作業機に搬入されようとしている場合や、対基板作業を終えて搬出されようとしている場合をも含むことを意味する。
【0023】
(4)前記次作業基板認定部が、前記複数の対基板作業機のうちの前記判定対象作業機よりも上流側に配置されたものの前記作業基板情報に基づいて次作業基板を認定するものである(3)項に記載の対基板作業システム。
【0024】
回路基板は上流側に配設された対基板作業機から順に下流側に向かって作業が行われるため、判定対象作業機の上流側に存在する回路基板に関する作業基板情報を参照すれば、容易に次作業基板の認定が行える。本項に記載の態様として、前記判定対象作業機の上流側に存在する回路基板のうち、最も下流に位置する回路基板を前記次作業基板として認定する態様、判定対象作業機の上流側に隣接した対基板作業機が作業する回路基板を次作業基板として認定する態様等を採用することができる。
【0025】
(5)前記次作業基板認定部が、前記判定対象作業機の前記作業基板情報に基づいて次作業基板を認定するものである(3)項に記載の対基板作業システム。
【0026】
本項に記載の態様には、、判定対象作業機に搬入された回路基板を次作業基板と認定して、作業プログラムの適否を判定する態様が含まれる。実際に搬入される回路基板を次作業基板として認定すれば、確実な適否判定が行える。なお、通常、回路基板の対基板作業機への搬入は、その作業機の搬入装置によって行われるが、その搬入装置との関係で、搬入される回路基板がその対基板作業機に既に特定されている必要がある。そのため、実際に搬入される回路基板に関する情報をその対基板作業機自身が取得する場合には、回路基板が特定されていない段階でも搬入を可能とする手段を設ける等して、その回路基板に関する作業基板情報を取得すればよい。
【0027】
(6)回路基板が自身に付されて自身に関する情報を表示する情報表示子を有し、
前記複数の対基板作業機の各々が、自身が作業を行っている回路基板の前記情報表示子からその回路基板の前記作業基板情報を認識する基板情報認識装置を備え、
前記参照情報取得部が、前記基板情報認識装置によって認識された前記作業基板情報を取得するものである(3)項ないし(5)項のいずれかに記載の対基板作業システム。
【0028】
情報表示子は、特に限定されるものではないが、例えば、2Dコード(QRコード,Data Matorix等),バーコード,記号,数字,アルファベット等、視覚的に認識できるものを含んで構成されるものを採用することができる。情報表示子は、それが印刷されたラベルを回路基板に貼着することにより、また、それを回路基板表面に印刷することにより、その回路基板に付すことができる。なお、例えば、配線パターンの一部を情報表示子として利用し、その一部のパターンを認識することにより、作業基板情報を取得するものであってもよい。作業基板情報認識装置は、複数の対基板作業機の全てに備えられていてもよく、また、一部の対基板作業機のみ設けられるものであってもよい。また、基板情報認識装置を主体とする対基板作業機、すなわち、作業基板情報を取得し、認識する機能を主機能とする対基板作業機を、別途システム内に設ける態様で実施することもできる。
【0029】
(7)前記参照情報取得部が、前記複数の対基板作業機の各々が実行する作業プログラムに関する情報であるプログラム情報を含む前記参照情報を取得するものであり、
前記適否判定部が、前記複数の対基板作業機のうちの前記判定対象作業機以外のものの前記プログラム情報に基づいて、前記判定対象作業機が実行する作業プログラムの適否を判定するプログラム情報依拠判定部を有する(1)項ないし(6)項のいずれかに記載の対基板作業システム。
【0030】
作業プログラムが適切か否かは、例えば、作業プログラムの対象となる回路基板が同じか否かで判定する、言い換えれば、複数の作業プログラムを比較する場合にそれらの複数の作業プログラムが同じ回路基板を対象とするものであるか否かで判定することが簡便である。その場合は、作業プログラムの作業対象の回路基板の種別が分かればよい。プログラム情報には、個々の作業プログラムに固有の情報であるプログラム名,プログラムコード,プログラムID等が含まれ、また、広義には、その作業プログラムの対象となる回路基板の種別等に関する情報等も含まれる。例えば、プログラム情報が、プログラム名,プログラムコード,プログラムID等の固有情報である場合、それらに同じ回路基板を対象とすることが判定可能な情報が含まれているときには、それら固有情報を直接比較することによって判定が可能である。また、それら固有情報に直接判定可能な情報が含まれていないときには、それら固有情報と回路基板の種別との関連付けが記憶されていれば、その関連付けに基づいて、同じ回路基板を対象とするプログラムであるか否かの判定が可能である。
【0031】
(8)前記プログラム情報依拠判定部が、前記複数の対基板作業機のうちの前記判定対象作業機の直ぐ上流側に配置されたものの前記プログラム情報に基づいて作業プログラムの適否を判定するものである(7)項に記載の対基板作業システム。
【0032】
対基板作業システムにおいて、回路基板は上流側の対基板作業機から順に下流側に向かって作業が行われる。また、そのような順に作業されることから、作業プログラムの切り換えも上流側にある対基板作業機から順に行われることが一般的である。かかる事情を考慮すれば、直ぐ上流側の対基板作業機のプログラム情報を利用することにより、作業プログラムの判定を容易に行うことができる。なお、本項にいう直ぐ上流側に配置された対基板作業機は、回路基板固有の作業プログラムに従って作業を行うものに限定される。前述の基板搬送機等の回路基板固有の作業プログラムに従って作業を行わない対基板作業機が、判定対象作業機に隣接している場合には、回路基板固有の作業プログラムに従って作業を行う対基板作業機であって判定対象作業機に最も近い上流側のものを、直ぐ上流側に配置されたものとして取り扱うことにする。
【0033】
(9)前記プログラム情報依拠判定部が、前記複数の対基板作業機のうちの1つであって、前記判定対象作業機より上流側において最も下流に位置する回路基板に作業を行っているものの前記プログラム情報に基づいて作業プログラムの適否を判定するものである(7)項に記載の対基板作業システム。
【0034】
判定対象作業機が次に作業を行うのは、判定対象作業機より上流側であって判定対象作業機に最も近い位置に存在する回路基板である。その回路基板に作業を行っている対基板作業機に関するプログラム情報に基づけば、正確な作業プログラムの判定が可能となる。
【0035】
(10)前記作業プログラムに従い作業を行う対基板作業機のうちの複数のものによって同時期に作業プログラムの変更を行う同時変更グループが構成されており、前記判定対象作業機が前記同時変更グループに属する場合において、
前記プログラム情報依拠判定部が、前記同時変更グループに属する対基板作業機のうちの前記判定対象作業機以外のものの前記プログラム情報に基づいて作業プログラムの適否を判定するものである(7)項ないし(9)項のいずれかに記載の対基板作業システム。
【0036】
対基板作業システムの段取り替えは、複数の対基板作業機について1つずつ行う場合もあれば、それらのうちの複数をまとめて行う場合もある。本項に記載の態様は、後者の場合を想定したものであり、作業プログラムが同時期に変更される複数の対基板作業機が同時変更グループを構成する。その場合、作業プログラム切換後は、同時変更グループに属する全ての対基板作業機の作業プログラムが同じ回路基板を対象とするものとなっているはずであり、本項の記載の態様は、そのことに基づいて作業プログラムの判定を行う態様である。プログラム情報は、作業プログラムに従い作業を行う対基板作業機のうち同時変更グループに属する判定対象作業機以外のいずれのものからでもよく、1つのもの,あるいは複数または全てのもののプログラム情報に基づいて、判定対象作業機の作業プログラムの適否を判定することができる。
【0037】
なお、同時変更グループに属するいずれの対基板作業もが未だ作業を開始していない場合にあっては、判定対象作業機の作業プログラムと参照される対基板作業機の作業プログラムのいずれかが不適切なものであっても、いずれが不適切であるが判定できない場合も考えられる。その場合は両者の不整合という判定がなされ、その不整合判定に基づいてオペレータが対処することにより、不適切な作業がなされることが回避できる。かかる態様も実益があることから、本発明の対基板作業システムにおける適否判定は、対基板作業機どうしの作業プログラムの不整合を判定することを含むものとする。
【0038】
(11)前記プログラム適否判定装置のうち少なくとも前記適否判定部が、前記対基板作業機に設けられた(1)項ないし(10)項に記載の対基板作業システム。
【0039】
本項に記載の態様は、例えば、適否判定部が判定対象機に設けられる場合にあっては、対基板作業機が自己判定を行う態様とすることができる。その場合、適否判定部が判定対象作業機となり得る対基板作業機のすべてに設けられる態様としてもよい。また、例えば、判定対象作業機となり得るか否かを問わずいずれかの対基板作業機に適否判定部を設け、その設けられた対基板作業機以外の対基板作業機の作業プログラムの適否を判定する態様とすることもできる。この場合は、判定対象作業機とされた対基板作業機以外の対基板作業機によって、判定対象作業機の作業プログラムが判定されることになる。
【0040】
(12)前記プログラム適否判定装置が、前記複数の対基板作業機とは別体的に設けられた(1)項ないし(10)項に記載の対基板作業システム。
【0041】
先に述べたように、例えば、対基板作業システムに各対基板作業機の情報を統括して管理するホストコンピュータが設けられている場合に、そのホストコンピュータにプログラム適否判定装置を設ける態様が、本項に記載の態様に含まれる。プログラム判定装置を、対基板作業機から、およびホストコンピュータが存在する場合はそれからも独立させ、プログラム適否判定の機能を主体とする専用機を設ける態様も、本項に記載の態様に含まれる。
【0042】
(13)前記判定対象作業機が、オペレータの入力操作によって変更された作業プログラムを格納するプログラム格納部を備え、前記プログラム適否判定装置が、その作業プログラムに対する適否の判定を行うものである(1)項ないし(12)項に記載の対基板作業システム。
【0043】
オペレータの入力操作による作業プログラムの変更には、オペレータが対基板作業機に直接入力操作して変更する場合,ホストコンピュータに入力操作を行い、ホストコンピュータから対基板作業機に作業プログラムの変更指令がなされる場合,オペレータが予めスケジュールを入力しておき、そのデータに従い対基板作業機の作業プログラムが変更される場合などが含まれる。オペレータは人間であり、ミス操作を完全に排除することは困難であるため、オペレータによる入力操作に従って変更された作業プログラムの適否を対象とする本項に記載の態様は、実用的な態様である。
【0044】
(14)回路基板に対して作業を行う対基板作業機がライン状に複数配置されるとともに、それら複数の対基板作業機が1つの回路基板に対して順次作業を行う対基板作業システムにおいて、前記複数の対基板作業機のうちの1つのものである判定対象作業機が実行する作業プログラムの適否を判定するために、コンピュータによって実行される適否判定プログラムであって、
前記複数の対基板作業機の各々に関する情報であって判定の際に参照される参照情報を取得する参照情報取得ステップと、
取得された参照情報に基づいて前記判定対象作業機が実行する作業プログラムの適否を判定する適否判定ステップと
を含むことを特徴とする作業プログラム適否判定プログラム。
【0045】
(15)前記参照情報取得ステップが、前記複数の対基板作業機の各々が作業を行っている回路基板に関する情報である作業基板情報を前記参照情報として取得する作業基板情報取得ステップを含み、
前記適否判定ステップが、その判定対象作業機が次に作業を行う回路基板に対する作業プログラムである次作業プログラムの適否を判定するものであり、取得された前記作業基板情報に基づいて前記判定対象作業機が次に作業を行う回路基板を次作業基板として認定する次作業基板認定ステップと、その次作業基板認定部によって次作業基板として認定された回路基板に適したものであるか否かによって次作業プログラムの適否を判定する次作業基板依拠判定ステップとを含む(14)項に記載のプログラム適否判定プログラム。
【0046】
(16)前記参照情報取得ステップが、前記複数の対基板作業機の各々が実行する作業プログラムに関する情報であるプログラム情報を前記参照情報として取得するプログラム情報取得ステップを含み、
前記適否判定部が、前記複数の対基板作業機のうちの前記判定対象作業機以外のものの前記プログラム情報に基づいて、前記判定対象作業機が実行する作業プログラムの適否を判定するプログラム情報依拠判定ステップを含む(14)項または(15)項のいずれかに記載の作業プログラム適否判定プログラム。
【0047】
上記3つの項に記載の発明は、判定対象作業機の作業プログラムを判定するためのコンピュータプログラムに関するものであり、それぞれは、上記(1)項,(3)項,(7)項に記載の技術的特徴のそれぞれを備えるものである。上記3つの項に記載のプログラムおける作用,効果は(1)項,(3)項,(7)項のそれぞれの記載と重複するため、ここでの説明を省略する。なお、明細書の説明が冗長となるため詳しい説明は省略するが、上記対基板作業システムに関する(2)項ないし(13)項に記載の技術的特徴を、(2)項ないし(13)項における引用形式に従って、(14)項ないし(16)項に適宜付加した態様で実施することができる。
【0048】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、電子回路を構成する回路部品を回路基板に装着する部品装着作業(対基板作業の一種である)を行う回路部品装着システムを例にとって詳しく説明する。なお、本発明は、下記の実施形態に限定されるものではなく、その実施形態の他、前記〔発明が解決しようとする課題,課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【0049】
<回路部品装着システムの構成>
実施形態の回路部品装着システムは、図1に示すように、システム全体のベース部となるシステムベース10と、システムベース10上に、隣接しかつ整列して配置された複数(8つ)の部品装着機12(対基板作業機の一種である)と、システムベース10および部品装着機12とは別体をなし、本システムを統括して制御するシステム制御装置13(ホストコンピュータとも称される)とを含んで構成されている。部品装着機12は、ハード的には互いに略同じ構成のものであり、それらの並ぶ方向は、回路基板が搬送される方向とされている。なお、本システムの説明において、部品装着機12が並ぶ方向を左右方向とし、それに直交する方向を前後方向と呼ぶ。つまり、図における左前方が本システムの前方である。本システムの左方が上流側と、右方が下流側とされており、回路基板は、左方に位置する部品装着機12から右方に位置する部品装着機12に向かって搬送され、順次、各作業機における部品装着作業が実行される。なお、部品装着機12には作業機No.が与えられており、上流から順にそれぞれNo.1からNo.8とされている。その作業機No.は、各部品装着機12とシステム制御装置13とに記憶されている。
【0050】
図2は、2つの部品装着機12が配置された部分を拡大して示すものであり、右側の部品装着機12は、外装板等を取り除いて示してある。この図が示すように、各々の部品装着機12は、装着機本体14と、装着機本体14に設けられた各機能部分、すなわち、電子回路部品(回路部品の一種である)を供給する部品供給デバイスとしてのテープフィーダ(以下、「フィーダ」と略す)16を複数配設可能な部品供給部18と、回路基板を搬送する機能を有して作業領域内に回路基板を固定可能な基板固定部としての機能をも有する基板保持部20と、フィーダ16から供給される電子回路部品(以下、「部品」と略す)を取出して、その部品を基板保持部20に固定された回路基板に装着する部品取出装着部22とを含んで構成されている。また、各々の部品装着機12は、図示を省略する装着機制御装置26(図5参照)を有し、その装着機制御装置26により、上記各機能部分が制御されつつ動作する。また、部品装着機12の各々は、上部に入出力装置としての操作・表示パネル28を備え、この操作・表示パネル28は、装着機制御装置26につながっており、各種指令、情報等についてのオペレータ入力の受け付け、部品装着機12のステータス等に関する情報の表示等を行う。
【0051】
部品保持部18に配設されているフィーダ16は、フィード機構部40とリール保持部42とに概ね区分できる。リール保持部42には、テープ化された電子部品(回路部品の一種である)である電子部品テーピングが巻回されたリール46が保持される。詳細な機構の説明については省略するが、フィード機構部40は、内部に駆動源を有し、リール46から延び出すテーピングは、このフィード機構部40によって、装着作業に対応して部品保持ピッチずつ送られるとともに、カバーテープが剥がされ、部品は、部品供給位置において1つずつ供給される。
【0052】
基板保持部20は、図3に示す基板搬送ユニット70を主体に構成される。基板搬送ユニット70は、詳しい説明は省略するが、コンベア装置を主体とするものであり、前部コンベア72および後部コンベア74の2つのコンベア装置を含んで構成されている。前部コンベア72および後部コンベア72は、それぞれ、2つの向かい合うコンベアレール76,78,80,82を備えており、それぞれのコンベアレール76,78,80,82は、図示を省略するコンベアベルトがコンベアモータ84によって周回する構造とされており、回路基板86は、そのコンベアベルトに支承されて移送される。基板搬送ユニット70は、複数の部品装着機12の各々に備わっており、それらは、本システムにおいて、一直線上に位置する。各部品装着機12の基板搬送ユニット70は、互いに協調して回路基板を搬送可能とされている。すなわち、これら基板搬送ユニット70は、本システムにおける基板搬送装置を構成しているのである。なお、コンベアレール76以外のコンベアレール78,80,82は、コンベア幅調整モータ88によって前後方向に移動可能とされており、コンベア幅を自由に調整できるとともに、前部コンベア72と後部コンベア74との一方にによる幅の大きな回路基板の搬送が可能とされている。
【0053】
コンベアモータ84を制御駆動することによって、作業領域内に移送されきた回路基板86は、設定された停止位置に停止させられる。基板搬送ユニット70は、下部に、図示を省略する昇降装置によって昇降可能な回路基板支持板90を有し、この支持板90の上面には、図示を省略する支持ピンが任意の位置に変更可能に設けられており、支持板90が上昇させられることで、その支持ピンに支持されて回路基板86が上昇し、コンベアベルトとの係合を解かれるとともに、コンベアレール76,78,80,82の一部分と支持ピンとに挟持されて、回路基板86が設定された位置に固定される。固定の解除は、支持板90を下降させればよい。このような構成から、基板搬送ユニット70は、部品装着機12における基板固定部として機能するのである。
【0054】
図4に示すように、部品取出装着部22は、装着ヘッド100と、装着ヘッド移動装置102とを含んで構成される。装着ヘッド100は、詳しい説明は省略するが、下部に部品保持デバイスとしての吸着ノズル104を有する概して軸状をなす装着ユニット106を複数(8つ)備えている。装着ユニット106は、ユニット保持体108によって、一円周上に等ピッチで、昇降可能にかつ回転可能に保持されている。装着ユニット106は、ヘッド駆動機構110によって、間欠回転させられるとともに、一停止位置である昇降ステーションにおいて下降・上昇させられる。
また、各装着ユニット106はいずれの間欠回転位置においても一斉に自転させられる。保持された部品は、装着ユニット106が自転させられることで装着方位の変更が行われ、昇降ステーションに位置する装着ユニット106により、部品の吸着による取出、吸着解除による回路基板への装着が行われる。
【0055】
装着ヘッド移動装置102は、XYロボット型の移動装置であり、装着ヘッド100を前後方向に移動させるYスライド装置112と、左右方向に移動させるXスライド装置114とを含んで構成される。Yスライド装置112は、装置本体14の一部をなすビーム116に設けられ、Y軸モータ118の駆動により、ボールねじ機構を介して、Yスライド120をYガイド122に沿って移動させる装置であり、Xスライド装置114は、Yスライド120に設けられ、X軸モータ126の駆動により、ボールねじ機構を介して、Xスライド128をXガイド130に沿って移動させる装置である。装着ヘッド100は、そのXスライド128に設けられている。この装着ヘッド移動装置102により、装着ヘッド100は、部品供給部18と基板保持部20において固定された回路基板とにわたって、移動させられる。なお、Xスライド128には、その下部に、回路基板に付された基準マーク等を撮像する撮像デバイスとしてのマークカメラ(CCDカメラである)132が設けられており、このマークカメラ132は、装着ヘッド100とともに、装着ヘッド移動装置102によって移動させられる。
【0056】
部品装着機12の各々は、図5にブロック図を示す装着機制御装置26を有している。なお、図5は、本発明に関係の深いところのみを示している。装着機制御装置26は、コンピュータ150を主体とする制御装置であり、コンピュータ150は、PU(プロセッシングユニット)152と、ROM154と、RAM156と、入出力インターフェース158と、それらを互いに接続するバス160を有している。入出力インターフェース158には、それぞれの駆動回路162を介して、部品供給部18に配設された各フィーダ16、基板搬送ユニット70、装着ヘッド100、装着ヘッド移動装置102が、それぞれ接続されている。また、マークカメラ132が、それらによって得られた撮像データに対して種々の認識結果を取得可能なまでのデータ処理を行う画像処理ユニット164を介して接続されている。なお、コンピュータ150,マークカメラ132および画像処理ユニット164を含んで基板情報認識装置が構成されている。操作・表示パネル28も、入出力インターフェース158に接続されている。さらに、複数種類の作業プログラム,複数種類の回路部品および回路基板の各種データ等を読み書き可能に記憶する記憶装置たるハードディスク168が接続されている。
【0057】
本システムには、各部品装着機12どうしの間と、各部品装着機12とシステム制御装置13との間とで各種信号をやり取りしあって動作を行うため、それらを結ぶ情報通信回線たるLAN174(ローカルエリア・ネットワーク)が設けられている。各部品装着機12の各装着機制御装置26の入出力インターフェース158は、通信アダプタ172を介してLAN174と通信可能に接続されており、他の部品装着機12およびシステム制御装置13と情報通信を行うことが可能であり、自機が有する情報を送信したり、他機やシステム制御装置13が有する情報を受信することができる。
【0058】
なお、ROM154には、部品装着機12の基本動作プログラム等が記憶されており、また、RAM156には、基板情報等の各種データが記憶される。例えば、装着対象となる回路基板についての装着部品順序データ,部品装着位置データ等を含む装着プログラム(作業プログラムの一種である)等のアプリケーションプログラムは、ハードディスク168に記憶されており、段取り替え作業における装着プログラムの変更等の指令によりRAM156に必要なアプリケーションプログラム等が転送される。そのRAM156の一部がプログラム格納部を構成しており、実行される装着プログラムがそのプログラム格納部に格納され、コンピュータ150により実行されることにより装着機制御装置26から入出力インタフェース158を介して各種の装置に信号が送信され、部品装着機12の装着作業が行われるのである。なお、上述のように、装着プログラム等のアプリケーションプログラムは、ハードディスク168に記憶されているが、このハードディスク168へはシステム制御装置13から転送されて記憶される。
【0059】
システム制御装置13は、ブロック図は省略するが、PU,ROM,RAM,入出力インターフェース等を含むコンピュータを主体とし、キーボード等の入力装置,モニタ等の表示装置等を含む装置であり、各部品装着機12との各種信号,データのやり取りを行う通信機能を有してシステム全体を統括して管理する役割を担うとともに、システムに必要な各種データのデータベースとしての役割を担っている。上記部品装着機12の装着機制御装置26のハードディスク172には、各種の部品データ,各種のプログラム等が記憶されているが、全ての部品のデータ,全ての回路基板に対する装着プログラムが記憶されているわけではない。そのため、作業対象となる回路基板が変更されると、必要に応じてシステム制御装置13からその回路基板に装着作業を行うために必要な部品データ,装着プログラム等が転送されるのである。
【0060】
部品装着機12の装着作業のための動作を、以下に簡単に説明する。まず、基板搬送ユニット70によって、回路基板が上流側から移送され、設定された停止位置に停止させられる。その位置でその回路基板86が固定保持される。詳しく説明すれば、プログラム格納部に格納された装着プログラムがコンピュータ150により実行されると、回路基板86に応じたコンベア幅にコンベア72,74の幅が調整されたあるいは調整されていることが確認された後、上流側の部品装着機12のコンベア72,74と協調して、回路基板86が移送される(No.1の部品装着機12は、異なる動作を行う。これについては後述する。)。回路基板86の移送は、例えば、長さ方向の中心が基板搬送ユニット70の基板搬送方向における略中心に位置するように、コンベアモータ84を制御駆動して行われる。コンベア72,74に回路基板86が進入したことは、センサによって確認され、コンベアベルトが、その進入時点から、基板種に応じた回路基板86の長さに基づく量だけ周回させられるのである。
【0061】
回路基板86が固定保持された後、装着ヘッド移動装置102によって、マークカメラ132が、回路基板86に付された基準マーク182(図6参照)の上方に移動させられ、基準マーク182を撮像する。その撮像データから、保持された回路基板86の固定位置のずれが検出される。次に、装着ヘッド100が部品供給部18の上方に移動させられ、装着プログラムにおいて定められた取出順序に従って、部品が吸着ノズル104に吸着保持される。詳しくは、昇降ステーションに位置する装着ユニット106が、装着対象とされた部品を供給するフィーダ16の部品供給位置の上方に位置させられて、その位置でその装着ユニット106が下降させられ、先端に保持された吸着ノズル104に負圧が供給されて、その部品を吸着保持する。そして装着ユニット106が間欠回転させられ、次の装着ユニット106に関する同様の部品取出動作が行われる。このようにして、装着ヘッド26が備える装着ユニット106について、順次、部品取出動作が行われる。なお、取出対象となる部品を供給するフィーダ16によるその部品についての部品供給動作は、装着ユニット106の部品取出動作に先立って行われる。
【0062】
次に、部品を保持した装着ヘッド100は、回路基板86の上方まで移動させられ、装着プログラムにおいて定められた装着順序に従って、保持された部品が回路基板86の表面の定められた位置に、定められた方位で装着される。詳しくは、まず、昇降ステーションに位置する装着ユニット106が、装着プログラムにおいて定められた装着位置の上方に位置させられる。このとき、部品が定められた方位となるように装着ユニット106の自転によって回転させられるとともに、検出された回路基板86のずれ量に基づいて、装着ヘッド100の移動位置が適正化される。その適正化された位置において、装着ユニット106が所定距離下降させられ、吸着ノズル104に若干の正圧が供給されて、保持した電子部品が配線板の表面に装着される。続いて装着ユニット106が間欠回転させられ、次の装着ユニット106に関する同様の部品装着動作が行われる。このようにして、部品を保持する装着ユニット106について、順次、部品装着動作が行われる。予定されたすべての部品の装着が終了するまで、装着ヘッド100が部品供給部18と回路基板86との間を往復させられて、部品取出動作、部品装着動作が繰り返し行われる。
【0063】
当該部品装着機12に予定されたすべての部品の装着作業が終了した後、回路基板86の固定が解除される。当該部品装着機12による装着作業が完了した回路基板86は、基板搬送ユニット70によって、下流側へ移送される。下流側に配置された部品装着機12についても同様の装着作業が行われ、すべての部品装着機12による装着作業が完了して、1枚の回路基板86に対する本システムによる部品装着が完了する。このように、本システムでは、回路基板86を次々に上流側から下流側に向かって複数の部品装着機12の各々にわたって順次搬送し、複数の部品装着機12の各々にその各々に定められた装着作業を実行させることによって部品の装着を行う。そして、複数の回路基板86を、次々に、上流側の部品装着機12に搬入することで、次々に各回路基板86に対する装着を行って、下流側の部品装着機12から装着が完了した回路基板86が、次々に搬出される。なお、本システムへの回路基板86の搬入,搬出は、最も上流側のおよび最も下流側の部品装着機12のそれぞれの傍らに、コンベア装置を主体とする基板搬入機,基板搬出機をそれぞれ配置し、それらによって行えばよい。
【0064】
<回路基板>
本実施形態では、図6に示すような回路基板86に対する部品装着作業を行うこととする。その回路基板86は、いわゆるマルチ基板と呼ばれる基板であり、それぞれが回路基板86における区画領域となる4つの子基板が集合したものである。詳しくは、長方形をなす4つの単位基板部180が、基板搬送方向に並ぶように配置されている。4つの単位基板部180の各々は、互いに同じ回路を構成するものであり、同じ部品が各単位基板部180の同じ装着位置に装着される。
【0065】
回路基板86は、対角位置(図における右下および左上)に、基準マーク182が付されている。この基準マーク182をマークカメラ132によって撮像することにより、その撮像データから、固定保持された場合の回路基板86の位置のずれが検出される。
【0066】
さらに、回路基板86には、情報表示子たる基板コード表示子としての2次元コード(QRコードである)188が付されている。その2次元コード188は、作業基板情報の一種である回路基板の種別を表す基板コードを表示するものである。2次元コード188は、それが付されたラベルが回路基板86の表面に貼り付けられることによって、回路基板86に付されているのである。2次元コード188はマークカメラ132によって撮像され、その撮像データを画像処理することによって、それが付された回路基板86の基板コードが認識される。つまり、回路基板86上の2次元コード188を撮像することにより、その回路基板86の種別を認識できるのである。2次元コード188は、回路基板86の下流側前方(図における右下)のコーナ部に付され、回路基板86の下流側端からの位置および前方端からの位置が、いずれの基板種においても一定とされている。なお、本実施形態において作業に供される回路基板86においては、2つの基準マーク182の一方が2次元コード188の近傍に位置し、それらがマークカメラ132の一視野に収まるようにされている。
【0067】
<装着プログラムの適否判定>
以上に述べた部品装着システムにおける、部品装着機12の装着プログラムの適否の判定について説明する。
【0068】
i) 部品装着機の段取り替え
本実施形態において、装着プログラムの適否の判定は段取り替えの際に行われる。その段取り替えは、システムが作業対象とする回路基板86の種別を変更する際に行われ、段取り替え時には、例えば、部品供給部18においてリール保持部42に保持されたリール46を交換してあるいはリール46をフィーダ16ごと交換して供給する部品の種類を変更する作業,支持板90に設けられた支持ピンの位置を変更する作業,装着プログラムの変更等の作業が行われる。これらの作業は、段取り替えの際に全て行われるとは限らず、必要な作業だけが行われる場合もある。例えば、装着プログラムを変更する作業だけの段取り替えもある。
【0069】
本実施形態において、各部品装着機12の段取り替えには(a)個別段取り替え,(b)グループ段取り替え,(c)全機一括段取り替えの3種類が存在する。
【0070】
(a)個別段取り替えは、部品装着機12の段取り替えを回路基板86の流れにあわせて1台ずつ行う態様である。すなわち、本システムが作業を行う回路基板86を変更する際に、まず、今まで作業対象としていた回路基板86のうち最も上流に位置する回路基板86への作業が終了した部品装着機12を段取り替えをし、そして、その回路基板86が下流側の部品装着機12に移送されるたびに、順次、その回路基板86に対する作業を終えた部品装着機12が1台ずつ段取り替えされる。平たく言えば、今まで作業対象とされていた回路基板への作業が終了する場合に、上流側から順に1台ずつ段取り替えが行われる。この個別段取り替えでは、原則的に当該段取り替え作業が行われている部品装着機12は停止させられるが、それ以外のものは稼働が許容されている。なお、段取り替え作業が装着プログラムの変更のみである場合等には、当該段取り替え作業を行う部品装着機12が稼働中であっても、プログラム変更がなされてもよい。その場合は、現在作業を行っている回路基板86の次に搬入される回路基板86に対して変更された装着プログラムが適用されることとなる。個別段取り替えでは、回路基板86の変更時に各部品装着機12の停止時間を比較的少なくすることができる。
【0071】
(b)グループ段取り替えは、配置されたすべての部品装着機12のうちの一部である複数台の部品装着機12について、まとめて段取り替えを行う態様である。例えば、8台の部品装着機12のうち4台の部品装着機12の全てが、作業を行っていない状態にしてから、それらを停止させ段取り替えを行うのである。部品装着機12の段取り替えは1台ずつ行われるのであるが、それら複数の部品装着機12を任意の順序で段取り替えを行ってもよい。このように、段取り替えを同時期に行うことを予定されたグループを同時変更グループとして、その同時変更グループに属する全ての部品装着機12の作業を停止させて段取り替えを行う態様である。グループ段取り替えは、複数の部品装着機12を停止させて段取り替えが行われることにより、個別変更モードと比較して段取り替えを行う作業時間を多めに確保することができる。また、例えば、複数のオペレータがそれぞれ個別の部品装着機12の段取り替えを担当して行うことができる。
【0072】
(c)全機一括段取り替えは、本システムに含まれる全ての部品装着機12の作業を停止させて同時期に段取り替えを行う態様である。つまり、作業対象とされていた回路基板の作業がすべての部品装着機12について終了した時点で、すべての部品装着機12の段取り替えを行う態様である。したがって、全ての部品装着機12が作業を行う回路基板86がない状態にしてから段取り替えが行われる。段取り替え作業にかかる時間と労力が大きい場合等に採用される。その他の特徴は上記グループ段取り替えと同様である。
【0073】
ii) 適否判定プログラムの概要
上述した段取り替え時に変更された装着プログラムは、作業プログラム適否判定プログラムである適否判定プログラムが実行されることにより判定される。その適否判定プログラムは、上記段取り替えの態様にあわせて、それぞれ(i)個別変更モード,(ii)グループ変更モード,(iii)全機一括変更モードの3つのモードがある。これらの判定モードは、段取り替えが行われる前に選択されているものとする。
【0074】
適否判定プログラムは、メインルーチンと複数のサブルーチンとを有しており、それらサブルーチンが上記の態様にそれぞれ対応した判定を実行するプログラムに該当する。一方、メインルーチンは、段取り替えの態様にあわせてオペレータが予め設定した判定モード、あるいは段取り替え時に選択された判定モードに従い、その態様に適したサブルーチンを実行させ、その結果装着プログラムの適否が判定される。このように、メインルーチンは、実質的な判定プログラムとなるサブルーチンを管理する役割であるため、図示および詳細な説明は省略する。適否判定プログラムは各部品装着機12の装着機制御装置26のコンピュータ150により実行される。
【0075】
iii) 適否判定プログラム・第1個別判定ルーチン
まず、(a)個別段取り替えにおける装着プログラムの適否の判定について説明する。この場合は、各部品装着機12は、自身を判定対象作業機として、自身の装着機制御装置26が適否判定プログラムを実行して、自身の装着プログラムが設定される。8つの部品装着機12のすべてが判定対象作業機となり得るが、ここでは説明を単純化するため、作業機No.6の部品装着機12が判定対象である判定対象作業機とされた場合について説明する。
【0076】
作業機No.6の部品装着機12は予め個別判定モードにおいて第1個別判定ルーチンの実行により装着プログラムの適否の判定を行うよう選択されている。そして、例えば、オペレータが操作・表示パネル28に入力操作を行うことにより装着プログラムが変更されると、オペレータにより選択された装着プログラムがハードディスク168からRAM156へ転送されてその装着プログラムが次作業プログラムとされ、その次作業プログラムの適否が、第1個別判定ルーチンの実行によって判定される。図7に、適否判定プログラムの個別変更モードに該当するサブルーチンであるところの、第1個別判定ルーチンのフローチャートを示す。以下、そのフローチャートに従い説明を行う。
【0077】
最初の実行時にはフラグF1,F2がOFF状態であるので、ステップ11(以後S11と略記し、他のステップについても同様とする)とS12において、判定がYESとなりS13以後が実行される。詳しくは、S13において、変数Xに判定対象作業機の作業機No.X0(判定対象作業機が自機であり、6とされている。)が記憶され、S14において、その数より1小さい作業機No.を有するNo.5の部品装着機12が選択され、S15において、その選択されたNo.5の部品装着機に関する作業基板情報の一種である基板コードが取得される。作業機No.5の部品装着機12が回路基板86に作業を行っていれば当該回路基板86の基板コードが取得され、S16の判定がYESとされる。作業機No.5の部品装着機12が回路基板86に対して作業を行っていない場合は、回路基板86がないことを示す信号が取得される。
【0078】
作業基板情報の取得について補足すれば、まず、作業機No.6のコンピュータ150からLAN174を通じて作業機No.5のコンピュータ150に基板コードの送信を要求する旨の信号が送信される。次に、その信号を受信した作業機No.5のコンピュータ150は、作業を行っている回路基板86の基板コードをRAM156に記憶しており、その基板コードを作業機No.6のコンピュータ150にLAN174を通じて送信する。その結果、作業機No.6のコンピュータ150のRAM156にその基板コードが作業機No.5の作業基板情報として記憶される。各部品装着機12が有している基板コードは、前述したように、部品装着機12に回路基板86が搬入された後、その回路基板86上の2次元コード188が基板情報認識装置により読み取られ、その結果として取得される。その基板コードはRAM156に作業基板情報として記憶される。なお、当該回路基板86に対する作業が終了し、当該回路基板86が下流側の部品装着機12に搬入されるとその基板コードは消去される。
【0079】
S16の判定において、作業機No.5の部品装着機12が回路基板86に作業を行っているとされれば、S17において、次作業基板としてS15で取得された基板コードがRAM156に記憶される。続くS18において、その基板コードと次作業プログラムが作業対象とする基板コードが同じか否かが調べられ、同じである場合は、S19において、適合フラグがONにされる。S18において、判定がNOであった場合は、次作業基板と次作業プログラムが作業対象とする回路基板86とが異なっているため、S20において、不適合フラグがONにされる。なお、次作業プログラムが作業対象とする回路基板86の基板コードは、次作業プログラムとされた装着プログラムのプログラム名中に使用されており、オペレータがその装着プログラムを選択した際にプログラム名から基板コードが取得されて記憶されている。この記憶された次作業プログラムに関する基板コードに基づいて、次作業プログラムの適否判定が行われるのである。
【0080】
S19あるいはS20において、適合フラグまたは不適合フラグがONにされた後、S21でフラグF1,F2がOFF状態にされ、続くS22において、その他の処理が行われる。このその他の処理においては、RAM156に記憶された他の部品装着機12の作業基板情報である基板コードの消去等が行われ、処理がメインルーチンに戻る。
【0081】
適合フラグまたは不適合フラグがON状態であると、メインルーチンにおける処理によって、表示パネル28に判定結果が表示される。適合フラグがON状態であれば、表示パネル28に装着プログラムが正しいことが表示され、また、部品装着機12は次の回路基板86(この場合は、No.5の部品装着機12で作業が行われていた回路基板)の搬入が許容され、その基板が搬入された時点からその回路基板86に対する作業が行われる。なお、その部品装着機12が次の回路基板86を搬入する時点で適合フラグがOFF状態に戻される。一方、不適合フラグがON状態であると、表示パネル28に警告が表示されるとともに、判定対象作業機となっているNo.6の部品装着機12は、装着作業禁止状態とされ、次の回路基板86の搬入が禁止される。その場合、オペレータによって正しい装着プログラムが選択されれば、不適合フラグがOFF状態に戻された後、第1個別判定ルーチンが再度実行されるようにされており、適合フラグがON状態になれば次の回路基板86を搬入することが可能になる。
【0082】
S16の判定において、No.5の部品装着機12が装着作業を行っていない場合は、S23において変数Xが1より大きいか否か判定され(作業基板情報の取得が最上流の部品装着機12まで行われたか否かの判定である)、1より大きい場合は(今回は5である)、S24でフラグF1がONにされて本第1個別判定ルーチンの1回の実行が終了する。
【0083】
なお、本第1個別判定ルーチンを始めとして、全てのサブルーチンは、メインルーチンによって、一定の条件下では短時間に何度も実行されるようにされている。本第1個別判定ルーチンの場合は、例えば、個別判定モードが選択されており、装着プログラムの変更がなされると、何らかの判定結果が得られるまで本第1個別判定ルーチンが繰り返し実行される。そして、適合フラグまたは不適合フラグがONにされると判定が終了したと認識され、本第1個別判定ルーチンは実行されなくなる。
【0084】
今回は、S23の判定がYESとされており、適合フラグ,不適合フラグの両者がOFFのままであるため、すぐに本第1個別判定ルーチンが再び実行され、フラグF1がON状態とされているため、S12の判定がNOとされ、S13の処理がスキップされる。S14において変数Xが1小さくされる。今回は作業機No.Xが前回5であったものが、4にされ、作業機No.4の部品装着機12の作業基板情報の一種である基板コードが取得される。当該部品装着機12が作業を行っている回路基板86がある場合には、S17〜S22において上記の説明と同様な処理が行われる。S16の判定において、作業機No.4の部品装着機12が装着作業を行っていない場合は、S23の判定が行われる。その判定においてYESとされ、次のS24においてフラグF1がON状態にされた後、処理がメインルーチンに戻り、その後すぐに本第1個別判定ルーチンが実行される。
【0085】
このような処理が繰り返され、部品装着機12によって作業が行われている回路基板86の基板コードが取得されれば、その基板コードが次作業基板として記憶される。一方、判定対象作業機(No.6の部品装着機12)の上流側に配置された部品装着機12のすべてのものが装着作業を行っていない場合は、変数Xが1になるまでS11〜S16,S23〜S25の処理が繰り返されることになる。変数Xが1になると、S23の判定がNOとなり、フラグF2がONにされた後、処理がメインルーチンに戻る。その後、本第1個別判定ルーチンが実行される際には、S11の判定がNOになるため、S12〜S14の処理がスキップされる。S15において、No.1の部品装着機12の作業基板情報が再び取得され、作業を行っている回路基板86があればS17〜S22の処理が行われ、無い場合はフラグF2がONのままメインルーチンに処理が戻る。すなわち、作業機No.1の部品装着機12が新たな回路基板86に対して作業を行い、その回路基板86の基板コードが取得されると判定結果が得られるのである。
【0086】
以上説明した個別段取り替えにおける装着プログラムの適否の判定では、本第1個別判定ルーチンのS11〜S16,S23〜S24が作業基板情報取得ステップ(参照情報取得ステップの1種である)を構成しており、それらのステップ,それらのステップを実行する装着機制御装置26のコンピュータ150の部分、他の部品装着機12と情報通信を行う通信アダプタ172等含んで参照情報取得部が構成されている。また、本第1個別判定ルーチンのS16,S17が含んで次作業基板認定ステップを構成しており、それらのステップとそれらのステップを実行するコンピュータ150の部分とを含んで次作業基板認定部が構成されている。また、本第1個別判定ルーチンのS18〜S20が次作業基板依拠判定ステップ(適否判定ステップの一種である)を構成しており、それらのステップとそれらのステップを実行するコンピュータ150の部分とを含んで次作業基板依拠認定部が構成されている。次作業基板認定部と次作業基板依拠認定部とを含んで適否判定部が構成されており、その適否判定部と上記参照情報取得部とを含んでプログラム適否判定装置が構成されている。
【0087】
iv) 最上流の部品装着機におけるプログラムの適否の判定
なお、個別判定モードにおいて、No.1の部品装着機12はシステムの最上流に位置しているため、上流側の部品装着機12の作業基板情報を取得することができない。そこで、本実施形態において、No.1の部品装着機12は自機に搬入した回路基板86の作業基板情報の一種である基板コードを、自機が有する基板情報認識装置により取得して、自機の次作業プログラムの適否を判定する。なお、当該部品装着機12の次作業プログラムの適否を判定するプログラムのフローチャートは省略する。
【0088】
本実施形態において、No.1以外の部品装着機12は、回路基板86を搬送する基板搬送ユニット70のコンベア幅が装着プログラムに従い調節される。本個別判定モードでは、上述のように上流側の部品装着機12の作業基板情報に基づいて装着プログラムの適否が判定されるため、誤った装着プログラムに従ってコンベア幅が設定されることはない。一方、No.1の部品装着機12の直ぐ上流には、コンベア装置を主体として単に回路基板86を供給する機能を有する基板搬入機が配置されており、その基板搬入機により回路基板86がNo.1の部品装着機12に移送される。しかし、基板搬入機は基板情報認識装置を備えておらず、供給する回路基板86の作業基板情報を有していない。そのため、No.1の部品装着機12は、基板搬入機からの情報によって次作業プログラムの適否を判定することができず、誤った装着プログラムに従ってコンベア幅を設定すると回路基板86を搬入できない可能性がある。そこで、どのような幅の回路基板86が搬入されてもよいように、No.1の部品装着機12のコンベア72は、そのコンベア幅が基板搬入機のコンベアの幅に追従する方式とされている。詳しい説明は省略するが、コンベアレール78の上流端部に光電センサが設けられ、基板搬入機のコンベアレールの下流側端の位置を検出できるようになっており、回路基板86が搬入される時点でコンベアレール78の位置が整合させられるのである。
【0089】
以上のように、コンベア幅が回路基板86にあわせて調節されれば、どのような幅の回路基板86であっても、装着プログラムによらずにNo.1の部品装着機12に搬入させることができる。したがって、No.1の部品装着機12は、搬入される回路基板86に付された2次元コード188を自機の基板情報認識装置が読み取ることにより、その回路基板86の基板コードを取得可能なのである。取得された基板コードと次作業プログラムが対象とする基板コードとを比較することにより、次作業プログラムの適否が判定される。なお、このNo.1の部品装着機12に関する判定は、判定対象作業機である自機の作業基板情報に基づき次作業基板を認定する態様である。
【0090】
v) 適否判定プログラム・グループ判定ルーチン
次に(b)グループ変更モードにおける装着プログラムの適否の判定について説明する。理解を容易にするため、No.4〜8の5台の部品装着機12が同時変更グループであると仮定して説明を行う。そして、本判定では、No.4の部品装着機12を判定対象作業機とし、No.4の部品装着機12のグループ変更モードによる装着プログラムの適否判定が行われるように設定されるとともに、同時変更グループに属する部品装着機12のうち最も下流に位置する部品装着機12のNo.である8が登録されているものとする。グループ変更モードでは、これら5台の部品装着機12の稼動が停止させられ、段取り替えが行われた後、オペレータが部品装着機12の操作・表示パネル28に装着プログラムの適否の判定を開始するように入力すると、コンピュータ150において、グループ判定ルーチンが実行されて判定が行われるようにされている。本実施形態では、同時変更グループの最上流の部品装着機12であるNo.4の部品装着機12への入力で、判定を開始することとした。図8に、適否判定プログラムのグループ変更モードに該当するサブルーチンであるグループ判定ルーチンのフローチャートを示す。以下、そのフローチャートに従い説明を行う。
【0091】
最初はフラグGはOFF状態であるのでS30の判定はYESとなり、次のS31において、変数Goodおよび変数Badが0にされる。続くS32において変数Xに定数X1が記憶される。定数X1は同時変更グループの最上流に位置する部品装着機12の作業機No.であり、変数Xには4が記憶される。次に、S33において変数Xが1増加させられ、5となり、S34において、No.5の部品装着機12のプログラム情報の一種であるプログラム名の一部が取得される。装着プログラムのプログラム名には、回路基板86の種類に対応づけられた部分があり、本実施形態では、プログラム名の前から所定数のキャラクタが作業対象となる回路基板86の基板コードを表している。すなわち、プログラム名からその装着プログラムが作業対象とする回路基板86の種類を認識することができるのである。以後、プログラム名から認識される基板コードを、作業対象コードと称する。ここで作業対象コードの取得について説明する。各部品装着機12の操作・表示パネル28上でオペレータにより装着プログラムが選択されると、その選択された装着プログラムがハードディスク168からRAM156に転送される。その時点で、その装着プログラムのプログラム名から作業対象コードが取得され、各部品装着機12のRAM156に記憶される。この作業対象コードが各部品装着機12間の情報通信により送受信されることは上述の通りである。なお、上記作業対象コードもプログラム情報となる。
【0092】
次にS35において、No.4の部品装着機12において記憶されている作業対象コードPN_X1と、No.Xの部品装着機12において記憶されている作業対象コードPN_Xとが等しいか否かが判定されるが、最初は変数Xが5であるので判定はYESとなる。続くS36において、変数MC_Xに1が記憶されるが、その1はNo.Xの部品装着機12のプログラム名の一部がNo.4の部品装着機12のプログラム名の一部と等しいことを意味する。今回は変数MC_5に1が記憶される。S37において、変数Goodが1増加させられ、今回は1になる。一方、S35において、2つの作業対象コードが異なる場合は変数MC_Xに−1が記憶され、変数Badが1増加させられる。次に、S40において変数Xが定数X2より小さいか否かが判定される。その定数X2は、先に述べたところの、同時変更グループの最下流に位置する部品装着機12の作業機No.である8であり、判定はYESとなる。続く、S41でフラグGがONにされて処理がメインルーチンに戻る。
【0093】
すぐに本グループ判定ルーチンが再び実行され、フラグGがONであるのでS30の判定がNOになり、S31,S32がスキップされる。S33で変数Xが1増加させられ、今回は6となり、S34において、No.6の部品装着機12において記憶されている作業対象コードが取得される。続くS35において、No.4の部品装着機12おいて記憶されている作業対象コードとNo.6の部品装着機12において記憶されている作業対象コードとが等しいか否かが判定され、等しい場合はS36,S37が実行され、等しくない場合はS38,S39が実行される。続くS40では、変数Xが6であるので定数X2の8よりも小さく判定はYESになり、フラグGがONのまま処理がメインルーチンに戻る。
【0094】
以上のような処理が繰り返され、変数Xの値が8になると、本グループ判定ルーチンの実行おいて、S40の判定がNOとなり、その場合に、S42が実行されて変数Badの値が0か否かが判定される。変数Badは、作業機No.X1(この例では4)の部品装着機12において記憶されている作業対象コードと、作業機No.X(ここでは5から8まで)において記憶されている作業対象コードとが異なる場合に1ずつ増加させられており、変数Badの値が0であることは全ての部品装着機12の装着プログラムの作業対象コードが等しいことを意味する。変数Badの値が0である場合は、S43において、適合フラグがONにされ、そうでない場合は、S44において、不適合フラグがONにされる。S43あるいはS44の後のS46において、その他の処理として、RAM156に記憶された他の部品装着機12に記憶されている作業対象コードの消去等が行われ、本グループ判定ルーチンの実行が終了し、処理がメインルーチンに戻る。
【0095】
その後の処理は第1個別判定ルーチンと同様である。なお、不適合フラグがONである場合、No.4の部品装着機12において記憶されている作業対象コードと異なる作業対象コードが記憶されている部品装着機12の作業機No.Xが表示される。その際には、変数MC_Xに−1が記憶された作業機No.Xが表示される。その場合、判定対象作業機であるNo.4の部品装着機12は、自身に選択されている装着プログラムが不適当である可能性があり、そのことをもってその装着プログラムが不適であるものと推認され、その結果としてその装着プログラムが不適と判定されるのである。
【0096】
本グループ判定ルーチンの上記説明において、No.4の部品装着機12のコンピュータ150により適否判定プログラムが実行され、自身の装着プログラムが適切か否かが判定される。すなわち、No.4の部品装着機12が、判定対象作業機であり、その判定対象作業機が適否判定装置を備えて自身の装着プログラムの適否を判定する態様である。一方、例えば、No.5の部品装着機12に着目すると、No.4の部品装着機12により、No.4に関する作業対象コードとNo.5に関する作業対象コードとが比較されることにより、2つの作業対象コードの不整合をもってNo.5の部品装着機12の装着プログラムの適否が判定されることになる。従って、本グループ判定ルーチンの上記説明は、例えば、No.5の部品装着機12が判定対象作業機であり、他の部品装着機12によりNo.5の装着プログラムの適否が判定される態様であるといえる。逆に言えば、No.4の部品装着機12が、No.5の装着プログラムの適否を判定している態様であると表現できる。また、No.6〜8の部品装着機12についても同様なことがいえる。さらに別の見方をすると、No.4の部品装着機12が、同時変更グループ内の他の全ての部品装着機12の装着プログラムの適否を判定する態様,あるいは同時変更グループ内の自機を含めた全ての部品装着機12の装着プログラムの適否を判定する態様であるともいえる。
【0097】
本グループ判定ルーチンのS30〜S34,S40,S41を含んでプログラム情報取得ステップ(参照情報取得ステップの一種である)が構成され、装着機制御装置26のコンピュータ150のそれらのステップを実行する部分および他の部品装着機12と情報通信を行う通信アダプタ172を含んで参照情報取得部が構成されている。また、本グループ判定ルーチンのS35〜S39,S42〜S44を含んでプログラム情報依拠判定ステップ(適否判定ステップ一種である)が構成され、装着機制御装置26のコンピュータ150のそれらのステップを実行する部分を含んでプログラム情報依拠認定部が構成されている。上記プログラム情報依拠認定部は適否判定部に含まれ、その適否判定部と上記参照情報取得部とを含んでプログラム適否判定装置が構成されているのである。
【0098】
vi) 適否判定プログラム・全機一括判定ルーチン
(c)の全機一括段取り替えにおける装着プログラムの適否の判定について説明する。上記グループ判定ルーチンにおいて、No.1〜8までの部品装着機12を同じ同時変更グループとするものが、全機一括段取り替えにおける全機一括判定の態様に相当する。例えば、No.1の部品装着機12を、判定対象作業機として、全機一括変更モードによる装着プログラムの適否の判定が行われるように設定し、最も下流に位置する部品装着機の作業機No.である8を登録すればよい。つまり、その場合は、図8のフローチャートにおいて、グループの最上流機の作業機No.Xを示す定数X1を1とし、グループの最下流機の作業機No.Xを示す定数X2を8とすればよい。判定に関する処理は、図8のフローチャートに従って実行されればよいため、ここでの説明は省略する。
【0099】
上記X1を1とする態様はNo.1の部品装着機12が判定対象作業機に適否判定装置が設けられた態様であるが、上記グループ判定ルーチンの説明で述べたような、いずれの部品装着機12が判定対象作業機になるのか、いずれの部品装着機12が適否を判定するのか、に関しては、同時変更グループだけでなく、本全機一括変更モードにおいても同様なことがいえる。
【0100】
vii) 適否判定プログラム・第2個別判定ルーチン
上記(a)個別段取り替えにおいて、装着プログラムの適否の判定は、適否判定プログラムの第1個別判定ルーチンが実行されることにより行われた。その第1個別判定ルーチンでは、判定対象作業機の上流側の部品装着機12の作業基板情報に基づき判定が行われるが、個別段取り替えにおいても、プログラム情報に基づいて判定を行うことができる。判定対象作業機の上流側の部品装着機12のプログラム情報に基づいて判定を行うための第2個別判定ルーチンについて説明する。その第2個別判定ルーチンは回路基板86に情報表示子たる2次元コード188が付されてない場合等に特に有効である。ここでは、No.6の部品装着機12が判定対象作業機とされた場合について説明する。図9に、適否判定プログラムの個別変更モードに該当するサブルーチンの1つである第2個別判定ルーチンのフローチャートを示す。No.6の部品装着機12は、予め個別判定モードにおいて、そのフローチャートに示す第2個別判定ルーチンを実行することによって装着プログラムの適否の判定を行うように選択されている。なお、フローチャートの説明等は、上記第1個別判定ルーチンおよびグループ判定ルーチンについての説明と重服する部分があるため、その部分を省略して簡略に行う。
【0101】
S50〜S60は、グループ判定ルーチンのS30〜S39に対応する(図8参照)。S53においては、変数Xが1減少させられる。ここでは定数X1が6とされており、最初の第2個別判定ルーチンの実行では、変数Xは5にされる。そのような処理がなされるため、続くS54においては、判定対象作業機より上流側の部品装着機12の作業対象コード(プログラム情報の一種である)等が取得されるのである。
【0102】
S61において、最初の第2個別判定ルーチンの実行では、No.5の部品装着機12によって作業が行われている回路基板86があるか否かが判定される。部品装着機12において作業が行われている回路基板86とは、部品装着機12が回路基板86の搬入を開始してから装着作業を終え、下流側の部品装着機12に移送するまでの状態にある回路基板86である。そのような回路基板86があるか否かの情報、つまり平たく言えば、基板を保持しているか否かの情報である基板保持情報(作業基板情報の一種である)を、各部品装着機12は、RAM156に記憶している。S54では、プログラム情報だけではなく、上記基板保持情報も取得され、それらの情報が判定対象作業機であるNo.6の部品装着機12のRAM156に記憶される。S61では、その基板保持情報に基づき判定がなされる。
【0103】
S61における判定によって、作業が行われている回路基板86があるとされた場合は、S62において変数MC_X(ここではMC_5)が1であるか否かが判定される。S56の判定がYESとなり変数MC_Xが1となる場合は、No.6の部品装着機12において記憶されている作業対象コード(プログラム情報の一種である)と、No.5の部品装着機12において記憶されている作業対象コードとが等しいためS64において適合フラグがONにされ、一方、MC_Xが−1である場合は、S63において不適合フラグがONにされる。S65,S66はグループ判定ルーチンのS45,46に該当する(図8参照)。
【0104】
S61の判定において、No.5の部品装着機12によって作業が行われている回路基板86が無い場合は、S67において、変数Xが1より大きいか否かが判定される。今回は変数Xが5であるため判定がYESとなり、S68において、フラグGがONにされ、処理がメインルーチンに戻る。その後すぐに本第2個別判定ルーチンが再度実行され、S50〜S54の処理によって、No.4の部品装着機12の作業対象コードおよび基板保持情報が取得される。次いでS56〜S60の処理によって、作業対象コードの比較、比較結果の記憶等が行われる。続くS61の判定において、回路基板86があるとされた場合はS62〜S66の処理が行われる。一方、回路基板86が無いとされた場合は、変数Xが1になるまで、本第2個別判定ルーチンが実行されるたびにS50〜S61,S67,S68の処理が繰り返される。
【0105】
本第2個別判定ルーチンの繰り返しの実行によって、参照される部品装着機12が最上流まで遡ると、変数Xが1になってS67の判定がNOとなり、S69において変数Badが0か否かが判定される。その変数Badは、判定対象作業機であるNo.6の部品装着機12において記憶されている作業対象コードと、No.X(5〜1)の部品装着機12において記憶されている作業対象コードとが異なる場合に1増加させられており、変数Badが0であるのは全ての作業対象コードが等しいことを意味し、その場合は、S64において適合フラグがONにされる。一方、変数Badが0でない場合は、No.6の部品装着機12において記憶されている作業対象コードと、いずれかのNo.Xの部品装着機12において記憶されている作業対象コードとが異なっていることを意味し、その場合は、S70において不適合フラグがONにされる。その後、S65,S66の処理が行われ、処理がメインルーチンに戻る。その後の処理は、前述の第1個別判定ルーチンおよびグループ判定ルーチンと同様である。
【0106】
本第2個別判定ルーチンによる判定態様は、判定対象作業機の上流側に存在する回路基板86のうちで最も下流に位置する回路基板86に作業を行っている部品装着機12のプログラム情報に基づいて作業プログラムの適否を判定する態様である。本第2個別判定ルーチンによる判定は、その判定に加え、判定対象作業機より上流側に回路基板86が無い場合にも対応するようにされている。つまり、その場合には、判定対象作業機より上流側の部品装着機12の装着プログラムの作業対象コードが全て等しいか否かによって、判定対象作業機の装着プログラムが適切か否かの判定がなされるようにされているのである。
【0107】
本第2個別判定ルーチンのS50〜S34,S61〜S68を含んでプログラム情報取得ステップと基板保持情報取得ステップと(ともに参照情報取得ステップの一種である)が構成されており、装着機制御装置26のコンピュータ150のそれらのステップを実行する部分,他の部品装着機12と情報通信を行う通信アダプタ172等を含んで参照情報取得部が構成されているのである。また、本第2個別判定ルーチンのS56〜S60,S62〜S65,S69,S70を含んでプログラム情報依拠判定ステップ(適否判定ステップの一種である)が構成されており、装着機制御装置26のコンピュータ150のそれらのステップを実行する部分を含んでプログラム情報依拠認定部が構成されているのである。上記プログラム情報依拠認定部が適否判定部に含まれ、その適否判定部と上記参照情報取得部とを含んでプログラム適否判定装置が構成されているのである。
【0108】
viii)補足
本実施形態において、プログラム適否判定装置が判定対象作業機となる部品装着機12に設けられている例について説明したが、プログラム適否判定装置が判定対象作業機以外の部品装着機12,システム制御装置13等に設けられてもよい。また、プログラム適否判定装置に含まれる適否判定部と参照情報取得部とが同一の作業機に含まれることは必須ではなく、例えば、部品装着機12に適否判定部が含まれ、システム制御装置13に参照情報取得部が含まれてもよい。その場合は、部品装着機12のコンピュータ150において適否判定ステップが実行され、システム制御装置13のコンピュータにおいて参照情報取得ステップが実行される。作業プログラム適否判定プログラムに含まれるステップが異なる作業機あるいは装置において実行されてもよい。例えば、システム制御装置13で実行される参照情報取得ステップにより取得された参照情報が、LAN174を通じて部品装着機12のコンピュータ150に送信され、そのコンピュータ150で実行される適否判定ステップによりその参照情報に基づいて判定が行われてもよい。
【0109】
なお、本実施形態において基板コードは各部品装着機12に搬入された回路基板86上の2次元コード188を、各部品装着機12に設けられた基板情報認識装置により読み取られて取得される。しかし、全ての部品装着機12が基板情報認識装置を備えていなくてもよく、例えば、No.1の部品装着機12が基板情報認識装置を備え、その基板情報認識装置により取得した基板コードが、下流側の部品装着機12(作業機No.2)に送信されてもよい。例えば、基板コードを上流の部品装着機12から下流の部品装着機12に送信可能とすれば、下流側の部品装着機12は基板コードを基板情報認識装置により取得することは必要不可欠ではなくなる。
【0110】
本実施形態において、前述したように、オペレータにより選択された装着プログラムがハードディスク168からRAM156へ転送され、その装着プログラムが次作業プログラムとされ、その次作業プログラムの適否が判定される。しかし、段取り替えが、装着プログラムの変更だけである場合等には、部品装着機12が作業を行っている間に作業プログラムの変更が入力される場合がある。そういう場合には、オペレータにより選択された装着プログラムのプログラム情報がRAM156に転送され、その時点で当該装着プログラムを次作業プログラムとして、その次作業プログラムの適否が判定されるようにしてもよい。
【0111】
<ハンダ印刷機を含むシステムにおける適否の判定>
前述の適否判定プログラムは、図10に示すようなハンダ印刷機200と部品装着機12が並べられた対基板作業システムにおいても用いることができる。このシステムでは、ハンダ印刷機200により回路基板86にクリーム状ハンダを塗布された後、その回路基板86に対して各部品装着機12により順に装着作業が行われる。
【0112】
ハンダ印刷機200は、前述したように、回路部品の装着に先立って、回路基板86上にその回路部品がハンダ付けされるべき部分にクリーム状ハンダを印刷する作業機である。ハンダ印刷機200は、例えば、回路基板86を搬送する搬送装置たる回路基板コンベヤ,その回路基板コンベヤによって搬送されてきた回路基板86を支持して昇降させる回路基板支持昇降装置,その回路基板支持昇降装置による回路基板支持時に回路基板86を押さえる回路基板押さえ装置,マスク版を位置決めして支持するマスク位置決め支持装置,回路基板86にクリーム半田を印刷する印刷装置,マスク版のマスクを清掃するマスク清掃装置,回路基板86に設けられた基準マークや2次元コード188を撮像する基板基準マーク等撮像装置、マスクに設けられた基準マークを撮像するマスク基準マーク撮像装置等を含んで構成される。
【0113】
ハンダ印刷機200は、前述した部品装着機12の装着機制御装置26と同様な制御装置を有し、その制御装置のコンピュータで制御プログラムや作業プログラム等を実行することによりハンダ印刷機200の各装置等を制御している。回路基板86の種類が異なるとハンダ印刷作業も異なるため、ハンダ印刷機200は、部品装着機12と同様、回路基板86に固有の作業プログラムを有しており、その作業プログラムに従い作業を行う作業機である。なお、以下に説明する実施形態においては、ハンダ印刷機200の作業プログラムのプログラム名には、部品装着機12のものと同様に、作業対象コードが含まれ、上記制御装置のコンピュータのプログラム格納部に格納される作業プログラムの作業対象コードが、制御装置のコンピュータに記憶されるものとする。また、ハンダ印刷機200の制御装置は、LAN174と情報通信可能に接続されており、ハンダ印刷機200と各部品装着機12およびシステム制御装置13とが各種のデータをやり取り可能なものとされ、ハンダ印刷機200は、搬入した回路基板86の2次元コード188を回路基板用基準マーク等撮像装置で撮像して回路基板86の基板コードを取得することが可能であり、作業基板情報を有する作業機とされている。さらに、ハンダ印刷機200は、制御装置のコンピュータにおいて適否判定プログラムを実行して判定対象作業機の作業プログラムの適否を判定することができるものとする。
【0114】
以上のような構成を前提とすれば、ハンダ印刷機を含んだ対基板作業システムにおいても、上述した適否判定プログラムの全ての判定モードで適否の判定を行うことができる。ハンダ印刷機の作業機No.を1とし、Xに1を設定し、残りの部品装着機12のものとして、Xに2〜9を設定すればよいのである。また、適否判定プログラムがシステム制御装置13のコンピュータで実行されてもよい。具体的には、例えば、判定対象作業機以外で適否判定プログラムを実行する場合は、図7のS13をX=X0+1にする,図8のS32をX=X1−1にする,図9のS52をX=X1+1にする等の変更により対応することができる。
【0115】
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態である回路部品装着システムの全体を示す斜視図である。
【図2】実施形態の回路部品装着システムを構成する部品装着機の内部構造を示す斜視図である。
【図3】部品装着機に設けられた基板搬送ユニットを示す斜視図である。
【図4】部品装着機の部品取出装着部を示す斜視図である。
【図5】部品装着機が備える装着機制御装置のブロック図である。
【図6】実施形態の回路部品装着システムにおいて装着作業に供される回路基板を模式的に示す図である。
【図7】装着プログラムの適否を判定する適否判定プログラムの第1個別判定ルーチンを示すフローチャートである。
【図8】装着プログラムの適否を判定する適否判定プログラムのグループ判定ルーチンを示すフローチャートである。
【図9】装着プログラムの適否を判定する適否判定プログラムの第2個別判定ルーチンを示すフローチャートである。
【図10】ハンダ印刷機と部品装着機とを含む対基板作業システムを示す模式図である。
【符号の説明】
12:部品装着機(対基板作業装置) 13:システム制御装置 18:部品供給部 20:基板保持部 22:部品取出装着部 26:装着機制御装置
70:基板搬送ユニット 72,74:コンベア装置 86:回路基板
132:マークカメラ 150:コンピュータ 164:画像処理ユニット 168:通信アダプタ 172:ハードディスク 174:LAN 180:単位基板部 182:基準マーク 188:2次元バーコード 200:ハンダ印刷機
Claims (6)
- 回路基板に対して作業を行う対基板作業機がライン状に複数配置されるとともに、それら複数の対基板作業機が1つの回路基板に対して順次作業を行う対基板作業システムであって、
前記複数の対基板作業機のうちの1つのものが判定対象作業機とされるとともに、当該対基板作業システムが、その判定対象作業機が実行する作業プログラムが作業が予定されている回路基板を対象とするものであるか否かを判定するプログラム適否判定装置を含み、
そのプログラム適否判定装置が、
判定の際に参照される参照情報として、前記複数の対基板作業機の各々が実行する作業プログラムに関する情報であってその作業プログラムの対象となる回路基板を認識可能な情報を含むプログラム情報を取得する参照情報取得部と、
取得されたプログラム情報に基づいて、前記複数の対基板作業機のうちの前記判定対象作業機以外のものが実行する作業プログラムと、前記判定対象作業機が実行する作業プログラムとが、同じ回路基板を対象とするものか否かを判断することで、その判定対象作業機が実行する作業プログラムが作業が予定されている回路基板を対象とするものであるか否かを判定するプログラム情報依拠判定部と
を備えることを特徴とする対基板作業システム。 - 前記プログラム情報依拠判定部が、前記複数の対基板作業機のうちの前記判定対象作業機の直ぐ上流側に配置されたものの前記プログラム情報に基づいて、そのものが実行する作業プログラムと、前記判定対象作業機が実行する作業プログラムとが、同じ回路基板を対象とするものか否かを判断することで、その判定対象作業機が実行する作業プログラムが作業が予定されている回路基板を対象とするものであるか否かを判定するものである請求項1に記載の対基板作業システム。
- 前記プログラム情報依拠判定部が、前記複数の対基板作業機のうちの1つであって前記判定対象作業機より上流側において最も下流に位置する回路基板に作業を行っているものの前記プログラム情報に基づいて、そのものが実行する作業プログラムと、前記判定対象作業機が実行する作業プログラムとが、同じ回路基板を対象とするものか否かを判断することで、その判定対象作業機が実行する作業プログラムが作業が予定されている回路基板を対象とするものであるか否かを判定するものである請求項1に記載の対基板作業システム。
- 前記複数の対基板作業機のうちの複数のものによって、同時期に作業プログラムの変更を行う同時変更グループが構成されており、前記判定対象作業機が前記同時変更グループに属する場合において、
前記プログラム情報依拠判定部が、前記同時変更グループに属する対基板作業機のうちの前記判定対象作業機以外のものの前記プログラム情報に基づいて、そのものが実行する作業プログラムと、前記判定対象作業機が実行する作業プログラムとが、同じ回路基板を対象とするものか否かを判断することで、その判定対象作業機が実行する作業プログラムが作業が予定されている回路基板を対象とするものであるか否かを判定するものである請求項1に記載の対基板作業システム。 - 前記判定対象作業機が、オペレータの入力操作によって変更された作業プログラムを格納するプログラム格納部を備え、前記プログラム適否判定装置が、その作業プログラムに対しての判定を行うものである請求項1ないし4のいずれかに記載の対基板作業システム。
- 回路基板に対して作業を行う対基板作業機がライン状に複数配置されるとともに、それら複数の対基板作業機が1つの回路基板に対して順次作業を行う対基板作業システムにおいて、前記複数の対基板作業機のうちの1つのものである判定対象作業機が実行する作業プログラムが作業が予定されている回路基板を対象とするものであるか否かを判定するために、コンピュータによって実行される適否判定プログラムであって、
前記複数の対基板作業機の各々に関する情報であって判定の際に参照される参照情報を取得する参照情報判定の際に参照される参照情報として、前記複数の対基板作業機の各々が実行する作業プログラムに関する情報であってその作業プログラムの対象となる回路基板を認識可能な情報を含むプログラム情報を取得する取得ステップと、
取得されたプログラム情報に基づいて、前記複数の対基板作業機のうちの前記判定対象作業機以外のものが実行する作業プログラムと、前記判定対象作業機が実行する作業プログラムとが、同じ回路基板を対象とするものか否かを判断することで、その判定対象作業機が実行する作業プログラムが作業が予定されている回路基板を対象とするものであるか否かを判定する適否判定ステップと
を含むことを特徴とする作業プログラム適否判定プログラム。
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