JP4254397B2 - 車両スリップ判定装置および走行状態制御装置 - Google Patents
車両スリップ判定装置および走行状態制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4254397B2 JP4254397B2 JP2003270641A JP2003270641A JP4254397B2 JP 4254397 B2 JP4254397 B2 JP 4254397B2 JP 2003270641 A JP2003270641 A JP 2003270641A JP 2003270641 A JP2003270641 A JP 2003270641A JP 4254397 B2 JP4254397 B2 JP 4254397B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed difference
- wheel
- speed
- determination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
DVB(n)=−(VB(n)−VB(n−1))/τ
ステップS110では、各車輪速度VWFL、VWRR、VWFR、VWRLおよび推定車体減速度DVBに基づき車両スリップ状態の判定演算が行われる。そして、ステップS112では、車両スリップ状態にあると判定された場合にABS制御を行うべく、各車輪の目標制動力が演算される。
ΔVR=|VWFR−VWRR|
ΔVL=|VWFL−VWRL|
ステップS202では、現在の推定車体減速度DVBに対して車両グリップ状態を判定するための速度差上限値JVUPおよび速度差下限値JVLOが数式3に基づいて演算される。
JVUP=KU・DVB+CU
JVLO=KL・DVB−CL
ただし、推定車体減速度DVBの単位はGであり、KUおよびKLはそれぞれ定数(たとえば、2および0.5)であり、CUおよびCLはそれぞれ定数(例えば、2km/hおよび0.1km/h)である。また、JVLO<0のときは、JVLO=0(km/h)とする。
上記実施形態では、判定範囲の上限値、下限値を設定するに当たり、制動状態を反映するパラメータとして演算された車体減速度である推定車体減速度に応じて設定する例を示したが、これに限らず、車輪減速度に応じて設定してもよい。すなわち、車輪減速度DVWは、数式1と同様、前回の車輪速度VWFR(n−1)、VWRR(n−1)、・・・からの時間変化量として演算できる。そして、車輪速度VWFR、VWRR、・・・は、図2に示すように、推定車体速度VBとほぼ一致することから、車輪減速度DVWも推定車体減速度DVBと近似的に等しいとみなすことができる。
11…ECU、51、52、53、54…ホイールシリンダ、
71、72、73、74…車輪速度センサ。
Claims (10)
- 車両における各車輪の車輪速度を検出する車輪速度検出手段(71、72、73、74)と、
前記各車輪の車輪速度に基づき前記各車輪のうちの前輪と後輪との速度差を演算する前後輪速度差演算手段(11)と、
前記車両の制動状態に応じて速度差下限値を設定するとともに、前記速度差下限値以上を判定範囲として設定する判定条件設定手段(11)と、
前記前後輪速度差が前記設定された判定範囲外である場合に車両スリップ状態と判定するスリップ判定手段(11)と、
前記各車輪の車輪速度に基づき車体速度を演算する車体速度演算手段(11)と、前記車体速度の時間変化より前記制動状態としての車体減速度を演算する車体減速度演算手段(11)とを備え、
前記判定条件設定手段は前記車体減速度に応じて前記速度差下限値を設定しており、前記速度差下限値を車体減速度の増加に応じて増加するよう設定していることを特徴とする車両スリップ判定装置。 - 前記判定条件設定手段は、前記速度差下限値を、前記車体減速度に関する一次関数値として設定することを特徴とする請求項1に記載の車両スリップ判定装置。
- 前記判定条件設定手段は、さらに、制動状態に応じて前記速度差下限値よりも大きな速度差上限値を設定するとともに、前記判定範囲を前記速度差上限値と速度差下限値との間に設定することを特徴とする請求項1または2に記載の車両スリップ判定装置。
- 前記判定条件設定手段は、前記車体減速度の増加に応じて、前記速度差上限値が増加するよう設定することを特徴とする請求項3に記載の車両スリップ判定装置。
- 前記判定条件設定手段は、前記速度差上限値を、前記車体減速度に関する一次関数値として設定することを特徴とする請求項4に記載の車両スリップ判定装置。
- 前記前後輪速度差演算手段は、前記車輪のうちの左前後輪の速度差および前記車輪のうちの右前後輪の速度差のそれぞれを所定時間毎に演算し、
前記スリップ判定手段は、前記左前後輪の速度差および右前後輪の速度差の少なくとも一方の速度差が前記判定範囲外となる演算回数と、前記左前後輪の速度差および右前後輪の速度差がともに前記判定範囲内となる演算回数との差が、所定値を超えたときに前記車両スリップ状態と判定することを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の車両スリップ判定装置。 - 前記判定条件設定手段は、前記制動状態としての車輪減速度に応じて前記判定範囲を設定することを特徴とする請求項1に記載の車両スリップ判定装置。
- 前記車両が4輪駆動車両であることを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1つに記載の車両スリップ判定装置。
- 請求項1ないし8のいずれか1つに記載の車両スリップ判定装置により判定された車両スリップ状態において、前記車輪のロック状態を回避する制動制御を行うアンチロックブレーキ装置(11)を備えることを特徴とする車両の走行状態制御装置。
- 請求項1ないし8のいずれか1つに記載の車両スリップ判定装置により判定された車両スリップ状態において、前記車輪のうち駆動輪のスリップ状態を回避するトラクション制御を行うトラクション制御装置(11)を備えることを特徴とする車両の走行状態制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003270641A JP4254397B2 (ja) | 2003-07-03 | 2003-07-03 | 車両スリップ判定装置および走行状態制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003270641A JP4254397B2 (ja) | 2003-07-03 | 2003-07-03 | 車両スリップ判定装置および走行状態制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005022608A JP2005022608A (ja) | 2005-01-27 |
JP4254397B2 true JP4254397B2 (ja) | 2009-04-15 |
Family
ID=34190542
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003270641A Expired - Fee Related JP4254397B2 (ja) | 2003-07-03 | 2003-07-03 | 車両スリップ判定装置および走行状態制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4254397B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018098868A (ja) * | 2016-12-12 | 2018-06-21 | Ntn株式会社 | 車両制御装置 |
WO2019058233A1 (en) * | 2017-09-19 | 2019-03-28 | Bombardier Recreational Products Inc. | CONTROL OF LIMITED SLIP DIFFERENTIAL, OPTIMIZED FOR SLOW DRIVING CONDITIONS |
CN113859193B (zh) * | 2021-09-14 | 2022-09-23 | 武汉元丰汽车电控***股份有限公司 | 用于车辆的运动状态控制方法、装置、控制器及存储介质 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0976895A (ja) * | 1995-09-12 | 1997-03-25 | Nisshinbo Ind Inc | トラクション制御方法及び制御装置 |
JP3577809B2 (ja) * | 1995-10-23 | 2004-10-20 | 住友電気工業株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
JPH106964A (ja) * | 1996-06-20 | 1998-01-13 | Nisshinbo Ind Inc | 4輪駆動車両のカスケードロック検出方法およびアンチロックブレーキ制御方法 |
-
2003
- 2003-07-03 JP JP2003270641A patent/JP4254397B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005022608A (ja) | 2005-01-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7047121B2 (en) | Antiskid control system for four-wheel-drive vehicle | |
JPH07205788A (ja) | 推定車体速度算出方法 | |
JP2998327B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JPH07205789A (ja) | 四輪駆動車のアンチロックブレーキ制御方法 | |
US7421328B2 (en) | Vehicle slip state determination system and traveling state control system | |
JPH07205675A (ja) | アンチロックブレーキ制御装置付車両における駆動状態切換制御方法 | |
JP4254397B2 (ja) | 車両スリップ判定装置および走行状態制御装置 | |
US5150950A (en) | Anti-skid brake control method | |
JPH0995228A (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
JP4320827B2 (ja) | 車体挙動制御装置 | |
JP4161394B2 (ja) | 4輪駆動車の駆動力制御装置および推定車体速度演算手段 | |
US6364427B1 (en) | Automotive brake control system | |
JP2929608B2 (ja) | 自動車用ブレーキ圧力制御装置 | |
JP3346046B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP4083347B2 (ja) | 車両用制動力制御装置 | |
JPH106964A (ja) | 4輪駆動車両のカスケードロック検出方法およびアンチロックブレーキ制御方法 | |
JP3346045B2 (ja) | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 | |
JPH0740040B2 (ja) | 横加速度センサ異常検出装置 | |
US20240208472A1 (en) | Vehicle travel control device | |
JP3934857B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP3726297B2 (ja) | 車両用ブレーキ圧力制御装置 | |
JP3913992B2 (ja) | 自動二輪車のアンチロックブレーキ制御方法 | |
JPH11189148A (ja) | 四輪駆動車の走行制御装置 | |
JP2002160623A (ja) | 車輌のアンチスキッド制御装置 | |
JP3377333B2 (ja) | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060308 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080319 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080819 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081015 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090106 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090119 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120206 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120206 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130206 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140206 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |