JPH0740040B2 - 横加速度センサ異常検出装置 - Google Patents
横加速度センサ異常検出装置Info
- Publication number
- JPH0740040B2 JPH0740040B2 JP1099744A JP9974489A JPH0740040B2 JP H0740040 B2 JPH0740040 B2 JP H0740040B2 JP 1099744 A JP1099744 A JP 1099744A JP 9974489 A JP9974489 A JP 9974489A JP H0740040 B2 JPH0740040 B2 JP H0740040B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lateral acceleration
- sensor
- value
- acceleration sensor
- abnormality
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、前後輪駆動力配分制御装置やアクティブサス
ペンション制御装置や４輪操舵制御装置等の制御システ
ムにおいて横加速度情報をもたらすセンサとして用いら
れる横加速度センサ異常検出装置に関する。
ペンション制御装置や４輪操舵制御装置等の制御システ
ムにおいて横加速度情報をもたらすセンサとして用いら
れる横加速度センサ異常検出装置に関する。
（従来の技術） 従来、アクティブサスペンション制御装置に適用される
横加速度出力値補正装置としては、例えば、特開昭63−
134319号公報に記載されている装置が知られている。
横加速度出力値補正装置としては、例えば、特開昭63−
134319号公報に記載されている装置が知られている。
この従来出典には、車両に横加速度が発生していない横
加速度非発生の直進走行状態が判定された場合、その加
速度非発生状態での加速度検出値を補正基準値とし、こ
の補正基準値に基づいて加速度センサからの横加速度検
出値をオフセット補正し、この補正処理により得られた
横加速度補正値をアクティブサスペンション制御の制御
情報とする装置が示されている。
加速度非発生の直進走行状態が判定された場合、その加
速度非発生状態での加速度検出値を補正基準値とし、こ
の補正基準値に基づいて加速度センサからの横加速度検
出値をオフセット補正し、この補正処理により得られた
横加速度補正値をアクティブサスペンション制御の制御
情報とする装置が示されている。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような従来の横加速度出力値補正装
置にあっては、横加速度センサが正常であることを前提
とする装置であり、例えば、温度ドリフトにより横加速
度検出値がオフセット誤差を持つて出力される場合には
有効な装置であるが、センサからの横加速度検出値が常
に一定値を出力したり、また、車両横加速度と無関係に
変動する検出値を出力する等の、所謂、横加速度センサ
の異常時には、横加速度検出値を制御情報とする制御シ
ステムに著しい影響を及ぼす。
置にあっては、横加速度センサが正常であることを前提
とする装置であり、例えば、温度ドリフトにより横加速
度検出値がオフセット誤差を持つて出力される場合には
有効な装置であるが、センサからの横加速度検出値が常
に一定値を出力したり、また、車両横加速度と無関係に
変動する検出値を出力する等の、所謂、横加速度センサ
の異常時には、横加速度検出値を制御情報とする制御シ
ステムに著しい影響を及ぼす。
例えば、前後輪駆動力配分制御装置では、横加速度検出
値により制御ゲインが決定される為、クラッチ締結力の
不足や過剰により駆動輪スリップやタイトコーナブレー
キ等の発生を許す。
値により制御ゲインが決定される為、クラッチ締結力の
不足や過剰により駆動輪スリップやタイトコーナブレー
キ等の発生を許す。
そこで、横加速度センサの異常を検出する装置として、
横加速度センサを２個以上の複数設け、これらのセンサ
からの検出値の比較により異常を検出する装置が考えら
れるが、この場合には高コストとなってしまう。
横加速度センサを２個以上の複数設け、これらのセンサ
からの検出値の比較により異常を検出する装置が考えら
れるが、この場合には高コストとなってしまう。
本発明は、上述のような問題に着目してなされたもの
で、車両の各種制御システムに適用される横加速度セン
サの異常をコスト的に有利な装置で的確に検出し、異常
を放置した場合に発生する制御システムへの影響を最小
に抑えることを課題とする。
で、車両の各種制御システムに適用される横加速度セン
サの異常をコスト的に有利な装置で的確に検出し、異常
を放置した場合に発生する制御システムへの影響を最小
に抑えることを課題とする。
（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するため本発明の横加速度センサ異常検
出装置にあっては、左右の操舵輪回転速に基づいて演算
により求められる横加速度推定値を異常判断のベースと
して横加速度センサの異常を検出する装置とした。
出装置にあっては、左右の操舵輪回転速に基づいて演算
により求められる横加速度推定値を異常判断のベースと
して横加速度センサの異常を検出する装置とした。
即ち、第１図のクレーム対応図に示すように、車両横加
速度に応じた横加速度検出値を電気信号により出力する
横加速度センサａと、左右の各車輪回転速を検出する車
輪速検出手段ｂと、前記車輪速検出手段ｂからの左右の
車輪回転速に基づいて横加速度推定値を演算する横加速
度推定演算手段ｃと、前記横加速度検出値と横加速度推
定値との差が所定値以上である状態が所定時間持続した
場合に横加速度センサａが異常であると検出するセンサ
異常検出手段ｄと、前記センサ異常検出手段ｄからセン
サ異常信号が出力された時、所定のフェイルセーフ作動
を行なうフェイルセーフ作動手段ｅと、を備えている事
を特徴とする。
速度に応じた横加速度検出値を電気信号により出力する
横加速度センサａと、左右の各車輪回転速を検出する車
輪速検出手段ｂと、前記車輪速検出手段ｂからの左右の
車輪回転速に基づいて横加速度推定値を演算する横加速
度推定演算手段ｃと、前記横加速度検出値と横加速度推
定値との差が所定値以上である状態が所定時間持続した
場合に横加速度センサａが異常であると検出するセンサ
異常検出手段ｄと、前記センサ異常検出手段ｄからセン
サ異常信号が出力された時、所定のフェイルセーフ作動
を行なうフェイルセーフ作動手段ｅと、を備えている事
を特徴とする。
（作 用） センサ異常時には、センサ異常検出手段ｄにおいて、横
加速度センサａからの横加速度検出値と横加速度推定演
算手段ｃからの横加速度推定値との差が所定値以上であ
る状態が所定時間持続するという異常判断条件を満足す
ることでセンサ異常信号が出力され、フェイルセーフ作
動手段ｅにより警報を発する等の所定のフェイルセーフ
作動が行なわれる。
加速度センサａからの横加速度検出値と横加速度推定演
算手段ｃからの横加速度推定値との差が所定値以上であ
る状態が所定時間持続するという異常判断条件を満足す
ることでセンサ異常信号が出力され、フェイルセーフ作
動手段ｅにより警報を発する等の所定のフェイルセーフ
作動が行なわれる。
従って、車両の各種制御システムに適用される横加速度
センサａの異常が複数のセンサを用いることのないコス
ト的に有利な装置で的確に検出されるし、異常を放置し
た場合に発生する制御システムへの影響を最小に抑える
ことができる。
センサａの異常が複数のセンサを用いることのないコス
ト的に有利な装置で的確に検出されるし、異常を放置し
た場合に発生する制御システムへの影響を最小に抑える
ことができる。
（第１実施例） まず、構成を説明する。
第２図は実施例の横加速度センサ異常検出装置を有する
四輪駆動車のトルクスプリット制御システム（駆動力配
分制御装置）が適用された駆動系及び４輪アンチロック
ブレーキ制御システムが適用された制動系を含む全体シ
ステム図であり、まず、トルクスプリット制御システム
の構成を説明する。
四輪駆動車のトルクスプリット制御システム（駆動力配
分制御装置）が適用された駆動系及び４輪アンチロック
ブレーキ制御システムが適用された制動系を含む全体シ
ステム図であり、まず、トルクスプリット制御システム
の構成を説明する。
実施例のトルクスプリット制御システムが適応される車
両は後輪ベースの四輪駆動車で、その駆動系には、エン
ジン1,トランスミッション2,トランスファ入力軸3,リヤ
プロペラシャフト4,リヤディファレンシャル5,後輪6,ト
ランスファ出力軸7,フロントプロペラシャフト8,フロン
トディファレンシャル9,前輪10を備えていて、後輪６へ
はトランスミッション２を経過してきたエンジン駆動力
が直接伝達され、前輪10へは前輪駆動系である前記トラ
ンスファ入出力軸3,7間に設けてあるトランスファクラ
ッチ装置11を介して伝達される。
両は後輪ベースの四輪駆動車で、その駆動系には、エン
ジン1,トランスミッション2,トランスファ入力軸3,リヤ
プロペラシャフト4,リヤディファレンシャル5,後輪6,ト
ランスファ出力軸7,フロントプロペラシャフト8,フロン
トディファレンシャル9,前輪10を備えていて、後輪６へ
はトランスミッション２を経過してきたエンジン駆動力
が直接伝達され、前輪10へは前輪駆動系である前記トラ
ンスファ入出力軸3,7間に設けてあるトランスファクラ
ッチ装置11を介して伝達される。
そして、駆動性能と操舵性能の両立を図りながら前後輪
の駆動力配分を最適に制御するトルクスプリット制御シ
ステムは、湿式多板摩擦クラッチを内蔵した前記トラン
スファクラッチ装置11（例えば、先願の特願昭63−3253
79号の明細書及び図面を参照）と、クラッチ締結力とな
る制御油圧Pcを発生する制御油圧発生装置20と、制御油
圧発生装置20に設けられたソレノイドバルブ28へ各種入
力センサ30からの情報に基づいて所定のソレノイド駆動
電流IETSを出力するコントロールユニットC/Uのトルク
スプリット制御部40と、各種の異常時に点灯する警報ラ
ンプ50とにより構成される。
の駆動力配分を最適に制御するトルクスプリット制御シ
ステムは、湿式多板摩擦クラッチを内蔵した前記トラン
スファクラッチ装置11（例えば、先願の特願昭63−3253
79号の明細書及び図面を参照）と、クラッチ締結力とな
る制御油圧Pcを発生する制御油圧発生装置20と、制御油
圧発生装置20に設けられたソレノイドバルブ28へ各種入
力センサ30からの情報に基づいて所定のソレノイド駆動
電流IETSを出力するコントロールユニットC/Uのトルク
スプリット制御部40と、各種の異常時に点灯する警報ラ
ンプ50とにより構成される。
前記油圧制御装置20は、リリーフスイッチ21により駆動
または停止するモータ22と、該モータ22により作動して
リザーバタンク23から吸い上げる油圧ポンプ24と、該油
圧ポンプ24からのポンプ吐出圧（一次圧）をチェックバ
ルブ25を介して蓄えるアキュムレータ26と、該アキュム
レータ26からのライン圧（二次圧）をトルクスプリット
制御部40からのソレノイド駆動電流IETSにより所定の制
御油圧Pcに調整するソレノイドバルブ28とを備え、制御
油圧Pcの作動油は制御油圧パイプ29を経過してクラッチ
ポートに供給される。
または停止するモータ22と、該モータ22により作動して
リザーバタンク23から吸い上げる油圧ポンプ24と、該油
圧ポンプ24からのポンプ吐出圧（一次圧）をチェックバ
ルブ25を介して蓄えるアキュムレータ26と、該アキュム
レータ26からのライン圧（二次圧）をトルクスプリット
制御部40からのソレノイド駆動電流IETSにより所定の制
御油圧Pcに調整するソレノイドバルブ28とを備え、制御
油圧Pcの作動油は制御油圧パイプ29を経過してクラッチ
ポートに供給される。
前記各種入力センサ30としては、第３図のシステム電子
制御系のブロック図に示すように、左前輪回転センサ30
a,右前輪回転センサ30b,左後輪回転センサ30c,右後輪回
転センサ30d,アクセル開度センサ30e,横加速度センサ30
f,駆動電流センサ30g,制御油圧センサ30h,前輪軸トルク
センサ30iを有する。
制御系のブロック図に示すように、左前輪回転センサ30
a,右前輪回転センサ30b,左後輪回転センサ30c,右後輪回
転センサ30d,アクセル開度センサ30e,横加速度センサ30
f,駆動電流センサ30g,制御油圧センサ30h,前輪軸トルク
センサ30iを有する。
前記トルクスプリット制御部40は、第３図のシステム電
子制御系のブロック図に示すように、左前輪速演算回路
40a,右前輪速演算回路40b,左後輪速演算回路40c,右後輪
速演算回路40d,前輪速演算回路40e,後輪速演算回路40f,
回転速度差演算回路40g,横加速度出力値補正回路40h,ゲ
イン演算回路40i,締結力演算回路40j,ディザ信号発生回
路40k,ソレノイド駆動回路40l,回転速度差出力値異常検
出回路40m,横加速度センサ異常検出回路40n,クラッチ異
常検出回路40o,異常判断しきい値回路40p,フェイルセー
フ回路40qを有する。
子制御系のブロック図に示すように、左前輪速演算回路
40a,右前輪速演算回路40b,左後輪速演算回路40c,右後輪
速演算回路40d,前輪速演算回路40e,後輪速演算回路40f,
回転速度差演算回路40g,横加速度出力値補正回路40h,ゲ
イン演算回路40i,締結力演算回路40j,ディザ信号発生回
路40k,ソレノイド駆動回路40l,回転速度差出力値異常検
出回路40m,横加速度センサ異常検出回路40n,クラッチ異
常検出回路40o,異常判断しきい値回路40p,フェイルセー
フ回路40qを有する。
前記警報ランプ50としては、第３図のシステム電子制御
系のブロック図に示すように、回転速度差異常警報ラン
プ50a,横加速度センサ異常警報ランプ50b,クラッチ異常
警報ランプ50cを有する。
系のブロック図に示すように、回転速度差異常警報ラン
プ50a,横加速度センサ異常警報ランプ50b,クラッチ異常
警報ランプ50cを有する。
尚、横加速度センサ30fの異常を検出する実施例の横加
速度センサ異常検出装置は、左前輪回転センサ30aと、
右前輪回転センサ30bと、左前輪速演算回路40aと、右前
輪速演算回路40bと、横加速度センサ30fと、横加速度セ
ンサ異常検出回路40nと、フェイルセーフ回路40qと、警
報ランプ50bとによって構成されている。
速度センサ異常検出装置は、左前輪回転センサ30aと、
右前輪回転センサ30bと、左前輪速演算回路40aと、右前
輪速演算回路40bと、横加速度センサ30fと、横加速度セ
ンサ異常検出回路40nと、フェイルセーフ回路40qと、警
報ランプ50bとによって構成されている。
次に、第２図及び第３図により４輪アンチロックブレー
キ制御システムの構成を説明する。
キ制御システムの構成を説明する。
実施例の４輪アンチロックブレーキ制御システムが適応
される制動系は、第２図に示すように、ブレーキペダル
60,ブースタ61,マスタシリンダ62,アクチュエータ63,ホ
イールシリンダ64a,64b,64c,64d,ブレーキ配管65,66a,6
6b,66c,66dを備えている。
される制動系は、第２図に示すように、ブレーキペダル
60,ブースタ61,マスタシリンダ62,アクチュエータ63,ホ
イールシリンダ64a,64b,64c,64d,ブレーキ配管65,66a,6
6b,66c,66dを備えている。
そして、車体速と各車輪速とから求められる各輪のスリ
ップ率を0.15〜0.3付近に収束する様に制動力制御に行
なうことで急制動時や低μ路制動時において車輪ロック
を防止する４輪アンチロックブレーキ制御システムは、
３位置切換ソレノイドバルブや油圧ポンプモータを有す
る前記アクチュエータ63と、該アクチュエータ63に対し
各種入力センサ30からの情報に基づいてブレーキ液圧の
増圧，減圧，保持の駆動指令を出力するコントロールユ
ニットC/Uのアンチロックブレーキ制御部70と、各種の
異常時に点灯する警報ランプ50とにより構成される。
ップ率を0.15〜0.3付近に収束する様に制動力制御に行
なうことで急制動時や低μ路制動時において車輪ロック
を防止する４輪アンチロックブレーキ制御システムは、
３位置切換ソレノイドバルブや油圧ポンプモータを有す
る前記アクチュエータ63と、該アクチュエータ63に対し
各種入力センサ30からの情報に基づいてブレーキ液圧の
増圧，減圧，保持の駆動指令を出力するコントロールユ
ニットC/Uのアンチロックブレーキ制御部70と、各種の
異常時に点灯する警報ランプ50とにより構成される。
前記各種入力センサ30としては、第３図のシステム電子
制御系のブロック図に示すように、前後加速度センサ30
jを有し、必要情報をもたらす左前輪回転センサ30a,右
前輪回転センサ30b,左後輪回転センサ30c,右後輪回転セ
ンサ30d等はトルクスプリット制御システムと共用して
いる。
制御系のブロック図に示すように、前後加速度センサ30
jを有し、必要情報をもたらす左前輪回転センサ30a,右
前輪回転センサ30b,左後輪回転センサ30c,右後輪回転セ
ンサ30d等はトルクスプリット制御システムと共用して
いる。
前記アンチロックブレーキ制御部70は、第３図のシステ
ム電子制御系のブロック図に示すように、車体速演算回
路70a,アンチロック制御回路70b,アクチュエータ駆動回
路70c,前後加速度センサ異常検出回路70d,フェイルセー
フ回路70eを有する。
ム電子制御系のブロック図に示すように、車体速演算回
路70a,アンチロック制御回路70b,アクチュエータ駆動回
路70c,前後加速度センサ異常検出回路70d,フェイルセー
フ回路70eを有する。
前記警報ランプ50としては、前後加速度センサ異常警報
ランプ50dを有する。
ランプ50dを有する。
次に、作用を説明する。
第４図はトルクスプリット制御部40での前後輪駆動力配
分制御作動の流れを示すフローチャートであり、制御作
動の流れを各ステップ順に説明する。
分制御作動の流れを示すフローチャートであり、制御作
動の流れを各ステップ順に説明する。
ステップ80では、各車輪回転センサ30a,30b,30c,30dと
横加速度センサ30fから左前輪回転数NFL,右前輪回転数N
FR,左後輪回転数NRL,右後輪回転数NRR,横加速度Ygのセ
ンサ信号が読み込まれる。
横加速度センサ30fから左前輪回転数NFL,右前輪回転数N
FR,左後輪回転数NRL,右後輪回転数NRR,横加速度Ygのセ
ンサ信号が読み込まれる。
ステップ81では、ステップ80で読み込まれた左前輪回転
数NFL,右前輪回転数NFR,左後輪回転数NRL,右後輪回転数
NRRのそれぞれから左前輪速VWFL,右前輪速VWFR,左後輪
速VWRL,右後輪速VWRRが演算される。
数NFL,右前輪回転数NFR,左後輪回転数NRL,右後輪回転数
NRRのそれぞれから左前輪速VWFL,右前輪速VWFR,左後輪
速VWRL,右後輪速VWRRが演算される。
ステップ82では、上記左前輪速VWFLと右前輪速VWFRから
前輪速VWFが演算される。
前輪速VWFが演算される。
ステップ83では、上記左後輪速VWRLと右後輪速VWRRとか
ら後輪速VWRが演算される。
ら後輪速VWRが演算される。
ステップ84では、前輪速VWFと後輪速VWRから前後輪回転
速度差△VW（＝VWR−VWF）が演算される。
速度差△VW（＝VWR−VWF）が演算される。
ステップ85では、横加速度補正値Yg′の逆数によりゲイ
ンＫが演算される。
ンＫが演算される。
ステップ86では、前後輪回転速度差△VWとゲインＫと締
結力演算式（マップにあらわすと第５図に示す関係を持
つ）からクラッチ締結力TMが演算される。
結力演算式（マップにあらわすと第５図に示す関係を持
つ）からクラッチ締結力TMが演算される。
ステップ87では、前記ステップ86で求められたクラッチ
締結力TMが得られるソレノイド駆動電流IETSがソレノイ
ドバルブ28へ出力される。
締結力TMが得られるソレノイド駆動電流IETSがソレノイ
ドバルブ28へ出力される。
第６図は上記駆動力配分制御作動の間、定時間毎（例え
ば、10msec毎）の割り込み処理により行なわれる第１実
施例の横加速度センサ異常検出作動の流れを示すフロー
チャートであり、検出作動の流れを各ステップ順に説明
する。
ば、10msec毎）の割り込み処理により行なわれる第１実
施例の横加速度センサ異常検出作動の流れを示すフロー
チャートであり、検出作動の流れを各ステップ順に説明
する。
ステップ90では、左前輪速VWFLと右前輪速VWFRと横加速
度検出値Ygが読み込まれる。
度検出値Ygが読み込まれる。
ステップ91では、左前輪速VWFLと右前輪速VWFRとから車
速Viが下記の式で求められる。
速Viが下記の式で求められる。
Vi＝1/2（VWFL＋VWFR） ステップ92では、MIN（VWFL,VWFR）と左前輪速VWFLと右
前輪速VWFRと前輪のトレッド幅trとから旋回半径Ｒが下
記の式により演算される。
前輪速VWFRと前輪のトレッド幅trとから旋回半径Ｒが下
記の式により演算される。
尚、この旋回半径Ｒの推定を第７図を参照して説明する
と、まず、旋回時の外輪速VWOUTは、 で与えられる。従って、外輪速VWOUTから内輪速VWINを
差し引いた左右輪回転速度差を△Ｖとした場合、 ステップ93では、左前輪速VWFLと右前輪速VWFRの大小比
較により左旋回時（右方向に横加速度発生）か右旋回時
（左方向に横加速度発生）かの判断がなされ、左旋回時
にはステップ94へ進み、右旋回時にはステップ95へ進
む。
と、まず、旋回時の外輪速VWOUTは、 で与えられる。従って、外輪速VWOUTから内輪速VWINを
差し引いた左右輪回転速度差を△Ｖとした場合、 ステップ93では、左前輪速VWFLと右前輪速VWFRの大小比
較により左旋回時（右方向に横加速度発生）か右旋回時
（左方向に横加速度発生）かの判断がなされ、左旋回時
にはステップ94へ進み、右旋回時にはステップ95へ進
む。
ステップ94では、車速Viと旋回半径Ｒにより が下記の式で演算される。
ステップ95では、車速Viと旋回半径Ｒにより が下記の式で演算される。
ステップ96では、車速Viがセンサフェイル判断しきい値
±GTH（例えば、0.5G）に対応した設定車速Vth以上かど
うかが判断され、Vi≧Vthの時にはステップ97へ進み、V
i＜Vthの時にはステップ98へ進む。
±GTH（例えば、0.5G）に対応した設定車速Vth以上かど
うかが判断され、Vi≧Vthの時にはステップ97へ進み、V
i＜Vthの時にはステップ98へ進む。
ステップ97では、 と横加速度検出値Ygとの偏差εがセンサフェイル判断し
きい値±GTH以下の値かどうかが判断され、ε≦±GTHの
時にはステップ98へ進み、ε＞±GTHの時にはステップ9
9へ進む。
きい値±GTH以下の値かどうかが判断され、ε≦±GTHの
時にはステップ98へ進み、ε＞±GTHの時にはステップ9
9へ進む。
ステップ98では、タイマー値Ｔが０にセットされる。
ステップ99では、タイマー値ＴをＴ＋10（msec）により
加算する処理がなされる。
加算する処理がなされる。
ステップ100では、タイマー値Ｔが設定タイマー値T
0（例えば、100msec）以上かどうかが判断され、Ｔ＜T0
の時にはステップ101へ進み、Ｔ≧T0の時にはステップ1
02へ進む。
0（例えば、100msec）以上かどうかが判断され、Ｔ＜T0
の時にはステップ101へ進み、Ｔ≧T0の時にはステップ1
02へ進む。
ステップ101では、横加速度センサ30fが正常と検出され
る。
る。
ステップ102では、横加速度センサ30fが異常と検出し、
警報ランプ50bを点灯する指令が出力される。
警報ランプ50bを点灯する指令が出力される。
以上説明してきたように、横加速度センサ30fからの横
加速度検出値Ygが常に一定値を出力したり、また、車両
横加速度と無関係に変動する横加速度検出値Ygを出力す
る等のセンサ異常時には、 と横加速度検出値Ygとの偏差εがセンサフェイル判断し
きい値±GTHを上回る状態が持続することで、ステップ1
00からステップ102へ進み、警報ランプ50bを点灯し、ド
ライバーに横加速度センサ30fが異常であることを知ら
せるフェイルセーフ作動が行なわれ、その後、横加速度
センサ30fの点検や交換等によりセンサ異常に対処する
ことができる。
加速度検出値Ygが常に一定値を出力したり、また、車両
横加速度と無関係に変動する横加速度検出値Ygを出力す
る等のセンサ異常時には、 と横加速度検出値Ygとの偏差εがセンサフェイル判断し
きい値±GTHを上回る状態が持続することで、ステップ1
00からステップ102へ進み、警報ランプ50bを点灯し、ド
ライバーに横加速度センサ30fが異常であることを知ら
せるフェイルセーフ作動が行なわれ、その後、横加速度
センサ30fの点検や交換等によりセンサ異常に対処する
ことができる。
従って、第１実施例の横加速度センサ異常検出装置にあ
っては、下記の特徴を有する。
っては、下記の特徴を有する。
異常判断ベースとなる をトルクスプリット制御システムに予め設けられている
左右の前輪回転センサ30a,30bからの信号に基づいて演
算により得るようにした為、横加速度センサ30fの異常
を複数の横加速度センサを用いることのないコスト的に
有利な装置で的確に検出することができる。
左右の前輪回転センサ30a,30bからの信号に基づいて演
算により得るようにした為、横加速度センサ30fの異常
を複数の横加速度センサを用いることのないコスト的に
有利な装置で的確に検出することができる。
横加速度センサ30fが異常である場合には、直ちに
警報ランプ50bの点灯によりその異常がドライバーに知
らせられる為、異常をそのまま放置した場合に発生する
トルクスプリット制御システムへの影響（例えば、横加
速度検出値Ygにより決定されるゲインＫが不適切である
ことによりクラッチ締結力不足となり駆動輪スリップの
発生を許したり、また、クラッチ締結力過剰となりタイ
トコーナブレーキの発生を許したりクラッチ耐久性劣化
等）を最小に抑えることができる。
警報ランプ50bの点灯によりその異常がドライバーに知
らせられる為、異常をそのまま放置した場合に発生する
トルクスプリット制御システムへの影響（例えば、横加
速度検出値Ygにより決定されるゲインＫが不適切である
ことによりクラッチ締結力不足となり駆動輪スリップの
発生を許したり、また、クラッチ締結力過剰となりタイ
トコーナブレーキの発生を許したりクラッチ耐久性劣化
等）を最小に抑えることができる。
タイヤ異常によっても と横加速度検出値Ygとの偏差εが出る為、タイヤの動半
径が摩耗や空気圧不足や異種タイヤ装着等により左右で
極端に異なっている場合にも、警報ランプ50bの点灯に
よりドライバーに知らせることができる。
径が摩耗や空気圧不足や異種タイヤ装着等により左右で
極端に異なっている場合にも、警報ランプ50bの点灯に
よりドライバーに知らせることができる。
（第２実施例） 次に、第２実施例の横加速度センサ異常検出装置につい
て説明する。
て説明する。
この第２実施例装置は、第１実施例装置が と横加速度検出値Ygとの偏差εによりセンサ異常を検出
する例であったのに対し、横加速度推定値相当の横加速
度推定域と横加速度検出絶対値|Yg|との比較によりセン
サ異常を検出する例である。
する例であったのに対し、横加速度推定値相当の横加速
度推定域と横加速度検出絶対値|Yg|との比較によりセン
サ異常を検出する例である。
尚、装置構成に関しては、第１実施例装置と同様である
ので説明を省略する。
ので説明を省略する。
第８図は定時間毎（例えば、10msec毎）の割り込み処理
により行なわれる第２実施例の横加速度センサ異常検出
作動の流れを示すフローチャートであり、検出作動の流
れを各ステップ順に説明する。
により行なわれる第２実施例の横加速度センサ異常検出
作動の流れを示すフローチャートであり、検出作動の流
れを各ステップ順に説明する。
ステップ110では、左前輪速VWFLと右前輪速VWFRと横加
速度検出値Ygが読み込まれる。
速度検出値Ygが読み込まれる。
ステップ111では、左前輪速VWFLと右前輪速VWFRにより
車速Viが下記の式で求められる。
車速Viが下記の式で求められる。
Vi＝1/2（VWFL＋VWFR） ステップ112では、横加速度検出値Ygの符号を取った横
加速度検出絶対値|Yg|が求められる。
加速度検出絶対値|Yg|が求められる。
ステップ113では、左前輪速VWFLと右前輪速VWFRにより
前輪回転速度差△Ｖが下記の式により演算される。
前輪回転速度差△Ｖが下記の式により演算される。
△Ｖ＝|VWFL＋VWFR| ステップ114では、前記車速Viと前輪回転速度差△Ｖに
よる車両走行状態が高横加速度推定域にあるかどうかが
Vi≧Vi0かつ△Ｖ≧△V0により判断され、高横加速度推
定域である場合には、ステップ115へ進み、それ以外の
場合にはステップ117へ進む。
よる車両走行状態が高横加速度推定域にあるかどうかが
Vi≧Vi0かつ△Ｖ≧△V0により判断され、高横加速度推
定域である場合には、ステップ115へ進み、それ以外の
場合にはステップ117へ進む。
ステップ115では、横加速度検出絶対値|Yg|が設定横加
速度Ygo未満であるかどうかが判断され、|Yg|＜Ygoの場
合にはステップ116へ進み、|Yg|≧Ygoの場合にはステッ
プ119へ進む。
速度Ygo未満であるかどうかが判断され、|Yg|＜Ygoの場
合にはステップ116へ進み、|Yg|≧Ygoの場合にはステッ
プ119へ進む。
ステップ117では、前記車速Viと前輪回転速度差△Ｖに
よる車両走行状態が低横加速度推定域にあるかどうかが
Vi≦Vi0かつ△Ｖ≦△V0により判断され、低横加速度推
定域である場合には、ステップ118へ進み、それ以外の
場合にはステップ119へ進む。
よる車両走行状態が低横加速度推定域にあるかどうかが
Vi≦Vi0かつ△Ｖ≦△V0により判断され、低横加速度推
定域である場合には、ステップ118へ進み、それ以外の
場合にはステップ119へ進む。
ステップ118では、横加速度検出絶対値|Yg|が設定横加
速度Ygoを超えているかどうかが判断され、|Yg|＞Ygoの
場合にはステップ116へ進み、|Yg|≦Ygoの場合にはステ
ップ119へ進む。
速度Ygoを超えているかどうかが判断され、|Yg|＞Ygoの
場合にはステップ116へ進み、|Yg|≦Ygoの場合にはステ
ップ119へ進む。
ここで、第２実施例のセンサ異常判断の根拠について述
べると、横加速度をパラメータとして、車速Viと前輪回
転速度差△Ｖとの関係特性をみると第９図に示す関係に
ある。
べると、横加速度をパラメータとして、車速Viと前輪回
転速度差△Ｖとの関係特性をみると第９図に示す関係に
ある。
この第９図で車速が20km/h以上、かつ、前輪回転速度差
が0.5km/h以上の場合には横加速度としては実線特性で
示す0.05g以上（例えば点線特性で示す0.1g）の横加速
度しか発生し得ない。
が0.5km/h以上の場合には横加速度としては実線特性で
示す0.05g以上（例えば点線特性で示す0.1g）の横加速
度しか発生し得ない。
逆に、車速が20km/h以下、かつ、前輪回転速度差が0.5k
m/h以下の場合には横加速度として0.05g以下の横加速度
しか発生し得ない。
m/h以下の場合には横加速度として0.05g以下の横加速度
しか発生し得ない。
従って、例えば、基準となる値の具体的な数値として設
定横加速度Ygoを0.05g、設定車速Vi0を20km/h、設定前
輪回転速度差△V0を0.5km/hとして与えた場合には、セ
ンサ異常を検出することができる。
定横加速度Ygoを0.05g、設定車速Vi0を20km/h、設定前
輪回転速度差△V0を0.5km/hとして与えた場合には、セ
ンサ異常を検出することができる。
ステップ116では、タイマー値ＴをＴ＋10（msec）によ
り加算する処理がなされる。
り加算する処理がなされる。
ステップ119では、タイマー値Ｔが０にセットされる。
ステップ120では、タイマー値Ｔが設定タイマー値T
0（例えば、100msec）以上かどうかが判断され、Ｔ＜T0
の時にはステップ121へ進み、Ｔ≧T0の時にはステップ1
22へ進む。
0（例えば、100msec）以上かどうかが判断され、Ｔ＜T0
の時にはステップ121へ進み、Ｔ≧T0の時にはステップ1
22へ進む。
ステップ121では、横加速度センサ30fが正常と検出され
る。
る。
ステップ122では、横加速度センサ30fが異常と検出し、
警報ランプ50bを点灯する指令が出力される。
警報ランプ50bを点灯する指令が出力される。
以上説明してきたように、第２実施例の横加速度センサ
検出装置にあっては、第１実施例装置の特徴に加え、演
算が簡単である特徴を有する。
検出装置にあっては、第１実施例装置の特徴に加え、演
算が簡単である特徴を有する。
以上、実施例を図面に基づいて説明してきたが、具体的
な構成及び制御内容はこの実施例に限られるものではな
い。
な構成及び制御内容はこの実施例に限られるものではな
い。
例えば、実施例では、左右の前輪回転センサを入力セン
サとするトルクスプリット制御システムに適用される横
加速度センサ異常検出装置の例を示したが、横加速度セ
ンサを入力センサとする各種の車載制御システム、例え
ば、アクティブサスペンション制御装置や４輪操舵制御
装置等にも適用できることは勿論である。
サとするトルクスプリット制御システムに適用される横
加速度センサ異常検出装置の例を示したが、横加速度セ
ンサを入力センサとする各種の車載制御システム、例え
ば、アクティブサスペンション制御装置や４輪操舵制御
装置等にも適用できることは勿論である。
また、実施例ではフェイルセーフ作動として警報ランプ
の点灯を行なう例を示したが、「警報ブザーを鳴ら
す」、「適用されている制御システムを停止する」、
「安全サイドへアクチュエータを固定する」、「横加速
度の制御情報を検出値に代えて推定値とする」等の、様
々のフェイルセーフ作動を１つまたは複数組合せる様に
しても良い。
の点灯を行なう例を示したが、「警報ブザーを鳴ら
す」、「適用されている制御システムを停止する」、
「安全サイドへアクチュエータを固定する」、「横加速
度の制御情報を検出値に代えて推定値とする」等の、様
々のフェイルセーフ作動を１つまたは複数組合せる様に
しても良い。
（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の横加速度センサ異常
検出装置にあっては、左右の車輪回転速に基づいて演算
により求められる横加速度推定値を異常判断のベースと
して横加速度センサの異常を検出する装置とした為、車
両の各種制御システムに適用される横加速度センサの異
常をコスト的に有利な装置で的確に検出し、異常を放置
した場合に発生する制御システムへの影響を最小に抑え
ることが出来るという効果が得られる。
検出装置にあっては、左右の車輪回転速に基づいて演算
により求められる横加速度推定値を異常判断のベースと
して横加速度センサの異常を検出する装置とした為、車
両の各種制御システムに適用される横加速度センサの異
常をコスト的に有利な装置で的確に検出し、異常を放置
した場合に発生する制御システムへの影響を最小に抑え
ることが出来るという効果が得られる。
第１図は本発明の横加速度センサ異常検出装置を示すク
レーム対応図、第２図は実施例装置が適用された四輪駆
動車の駆動系，制動系及び制御系を示す全体概略図、第
３図は実施例装置が適用された電子制御系を示すブロッ
ク図、第４図は前後輪駆動力配分制御作動を示すフロー
チャート、第５図は前後輪回転速度差に対するクラッチ
締結力特性図、第６図は第１実施例の横加速度センサ異
常検出作動の流れを示すフローチャート、第７図は車輪
速から旋回半径を推定する理論説明図、第８図は第２実
施例の横加速度センサ異常検出作動の流れを示すフロー
チャート、第９図は第２実施例の横加速度センサ異常検
出理論説明図である。 ａ……横加速度センサ ｂ……操舵輪速検出手段 ｃ……横加速度推定演算手段 ｄ……センサ異常検出手段 ｅ……フェイルセーフ作動手段
レーム対応図、第２図は実施例装置が適用された四輪駆
動車の駆動系，制動系及び制御系を示す全体概略図、第
３図は実施例装置が適用された電子制御系を示すブロッ
ク図、第４図は前後輪駆動力配分制御作動を示すフロー
チャート、第５図は前後輪回転速度差に対するクラッチ
締結力特性図、第６図は第１実施例の横加速度センサ異
常検出作動の流れを示すフローチャート、第７図は車輪
速から旋回半径を推定する理論説明図、第８図は第２実
施例の横加速度センサ異常検出作動の流れを示すフロー
チャート、第９図は第２実施例の横加速度センサ異常検
出理論説明図である。 ａ……横加速度センサ ｂ……操舵輪速検出手段 ｃ……横加速度推定演算手段 ｄ……センサ異常検出手段 ｅ……フェイルセーフ作動手段
Claims (1)
- 【請求項１】車両横加速度に応じた横加速度検出値を電
気信号により出力する横加速度センサと、 左右の各車輪回転速を検出する車輪速検出手段と、 前記車輪速検出手段からの左右の各車輪回転速に基づい
て横加速度推定値を演算する横加速度推定演算手段と、 前記横加速度検出値と横加速度推定値との差が所定値以
上である状態が所定時間持続した場合に横加速度センサ
が異常であると検出するセンサ異常検出手段と、 前記センサ異常検出手段からセンサ異常信号が出力され
た時、所定のフェイルセーフ作動を行なうフェイルセー
フ作動手段と、 を備えている事を特徴とする横加速度センサ異常検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1099744A JPH0740040B2 (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | 横加速度センサ異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1099744A JPH0740040B2 (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | 横加速度センサ異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02278157A JPH02278157A (ja) | 1990-11-14 |
| JPH0740040B2 true JPH0740040B2 (ja) | 1995-05-01 |
Family
ID=14255522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1099744A Expired - Fee Related JPH0740040B2 (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | 横加速度センサ異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0740040B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007302024A (ja) * | 2006-05-08 | 2007-11-22 | Honda Motor Co Ltd | 四輪駆動車両の走行制御装置 |
| US7693640B2 (en) | 2006-06-21 | 2010-04-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Lateral acceleration sensor breakdown detection device |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB9213178D0 (en) * | 1992-06-22 | 1992-08-05 | Lotus Car | Vehicle suspension system |
| JP4875388B2 (ja) * | 2006-03-22 | 2012-02-15 | ジヤトコ株式会社 | 自動変速機の変速制御装置 |
| CN113208637A (zh) * | 2021-05-10 | 2021-08-06 | 重庆大学 | 用于运动康复生理参数传感检测装置的工作状态辨识*** |
-
1989
- 1989-04-19 JP JP1099744A patent/JPH0740040B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007302024A (ja) * | 2006-05-08 | 2007-11-22 | Honda Motor Co Ltd | 四輪駆動車両の走行制御装置 |
| US7920953B2 (en) | 2006-05-08 | 2011-04-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Four-wheel drive vehicle running control device |
| US7693640B2 (en) | 2006-06-21 | 2010-04-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Lateral acceleration sensor breakdown detection device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02278157A (ja) | 1990-11-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5952939A (en) | Vehicle collision prevention device | |
| US4986388A (en) | Driving force distribution control system for 4wd vehicle | |
| JPH0729558B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
| US20040153228A1 (en) | Vehicle dynamics control apparatus | |
| US20060043790A1 (en) | Method for detecting brake circuit failure | |
| US5829847A (en) | Vehicle motion control system | |
| US6923514B1 (en) | Electronic brake control system | |
| JP3607985B2 (ja) | 車輌の車体速度推定装置及び制御装置 | |
| JP2001206218A (ja) | 車両のブレーキフェード警告装置、ａ／ｔ車の走行制御装置及び電気自動車の走行制御装置 | |
| JP3366915B2 (ja) | 車両のアンチロックブレーキ装置の制御システム | |
| US5935186A (en) | Monitor system for hydraulic pressure circuits of vehicles | |
| JPH0740040B2 (ja) | 横加速度センサ異常検出装置 | |
| JP2927899B2 (ja) | アンチスピンブレーキ制御装置 | |
| JPS62131857A (ja) | アンチブレ−キシステムにより車輪のスリツプを制御する方法及びこの方法を実施する回路 | |
| JPH0740041B2 (ja) | 横加速度センサ出力値補正装置及び四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
| JP2000344087A (ja) | 車輪速異常検出装置 | |
| JPH0740042B2 (ja) | 前後加速度センサ異常検出装置 | |
| JPH0740043B2 (ja) | 横加速度センサ出力値補正装置 | |
| JPS5918251A (ja) | アンチロック装置を備えた自動車の駆動力制御装置 | |
| JPH07333239A (ja) | 車両のアンチスキッド制御装置 | |
| JP2572851B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JPH02267028A (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
| JPH08108841A (ja) | 制動力配分制御装置 | |
| JPH032105B2 (ja) | ||
| JP4175676B2 (ja) | 車両用ブレーキシステムの液圧系検査装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |