JPH0976895A - トラクション制御方法及び制御装置 - Google Patents
トラクション制御方法及び制御装置Info
- Publication number
- JPH0976895A JPH0976895A JP25929395A JP25929395A JPH0976895A JP H0976895 A JPH0976895 A JP H0976895A JP 25929395 A JP25929395 A JP 25929395A JP 25929395 A JP25929395 A JP 25929395A JP H0976895 A JPH0976895 A JP H0976895A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- speed
- fluid pressure
- brake fluid
- traction control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】全輪駆動車両のトラクション制御において、推
定車体速を実車体速に近づけることにある。 【構成】全輪駆動車両の車輪速と推定車体速とを比較す
るトラクション制御において、少なくとも１車輪の車輪
速を求め、該車輪に所定時間ブレーキ液圧を印加し、ブ
レーキ液圧の印加後、該車輪の車輪速を求め、ブレーキ
液圧の印加による該車輪の車輪速の変動を求め、該車輪
速の変動が所定値以内の場合、推定車体速を該車輪速に
してトラクション制御を行うトラクション制御方法及び
装置。
定車体速を実車体速に近づけることにある。 【構成】全輪駆動車両の車輪速と推定車体速とを比較す
るトラクション制御において、少なくとも１車輪の車輪
速を求め、該車輪に所定時間ブレーキ液圧を印加し、ブ
レーキ液圧の印加後、該車輪の車輪速を求め、ブレーキ
液圧の印加による該車輪の車輪速の変動を求め、該車輪
速の変動が所定値以内の場合、推定車体速を該車輪速に
してトラクション制御を行うトラクション制御方法及び
装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、全輪駆動車両のトラク
ション制御システム（ＴＣＳ）に関するものである。
ション制御システム（ＴＣＳ）に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、全輪駆動車両のトラクション制御
において推定車体速を求める場合、全輪が全てオーバー
スピンする可能性があるため、全ての車輪速が実際の車
体速と一致しない可能性がある。そこで、例えば、車体
に加速度計（以下、Ｇセンサという）を設置し、Ｇセン
サの信号から車体の加速度を求めて推定車体速を推定し
ていた。
において推定車体速を求める場合、全輪が全てオーバー
スピンする可能性があるため、全ての車輪速が実際の車
体速と一致しない可能性がある。そこで、例えば、車体
に加速度計（以下、Ｇセンサという）を設置し、Ｇセン
サの信号から車体の加速度を求めて推定車体速を推定し
ていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】従来、次のような問
題点がある。 ＜イ＞Ｇセンサを用いた従来の方法では、例えば車体の
傾斜やセンサの誤差などにより、正確な車体速を求める
ことはできない。そのため、トラクション制御におい
て、減速感や加速不足があった。例えば、Ｇセンサを用
いて算出された推定車体速が実車体速より下に引かれた
場合、スリップが発生していなくても見掛上スリップが
発生していることになり、トラクション制御によって必
要以上に加速を妨げられる。
題点がある。 ＜イ＞Ｇセンサを用いた従来の方法では、例えば車体の
傾斜やセンサの誤差などにより、正確な車体速を求める
ことはできない。そのため、トラクション制御におい
て、減速感や加速不足があった。例えば、Ｇセンサを用
いて算出された推定車体速が実車体速より下に引かれた
場合、スリップが発生していなくても見掛上スリップが
発生していることになり、トラクション制御によって必
要以上に加速を妨げられる。
【０００４】
＜イ＞本発明は、全輪駆動車両のトラクション制御にお
いて、推定車体速を実車体速に近づけることにある。 ＜ロ＞本発明は、全輪駆動車両のトラクション制御にお
いて、減速感や加速不足を解決することにある。
いて、推定車体速を実車体速に近づけることにある。 ＜ロ＞本発明は、全輪駆動車両のトラクション制御にお
いて、減速感や加速不足を解決することにある。
【０００５】
【問題点を解決するための手段】本発明は、全輪駆動車
両の車輪速と推定車体速とを比較してトラクション制御
を行うトラクション制御方法において、少なくとも１車
輪の車輪速を求め、該車輪に所定時間ブレーキ液圧を印
加し、ブレーキ液圧の印加後、該車輪の車輪速を求め、
ブレーキ液圧の印加による該車輪の車輪速の変動を求
め、該車輪速の変動が所定値以内の場合、推定車体速を
該車輪速にしてトラクション制御を行うことを特徴とす
る、トラクション制御方法、又は、少なくとも１車輪に
所定時間ブレーキ液圧を印加し、ブレーキ液圧の印加
後、該車輪の車輪加速度を求め、ブレーキ液圧の印加に
よる該車輪の車輪加速度が所定値以内の場合、推定車体
速を車輪速にしてトラクション制御を行うことを特徴と
する、トラクション制御方法、又は、全輪駆動車両の車
輪速と推定車体速とを比較してトラクション制御を行う
トラクション制御装置において、ブレーキ液圧が印加さ
れ各車輪にブレーキをかけるホイールシリンダと、ホイ
ールシリンダに印加されるブレーキ液圧を制御する開閉
制御弁と、各車輪の車輪速を測定する車輪速センサと、
開閉制御弁を開閉制御する電子制御装置とを備え、電子
制御装置は、少なくとも１車輪の車輪速を求め、該車輪
に所定時間ブレーキ液圧を印加し、ブレーキ液圧の印加
後に該車輪の車輪速を求め、ブレーキ液圧による該車輪
の車輪速の変動を求め、該車輪速の変動が所定値以内の
場合、推定車体速を車輪速にしてトラクション制御を行
うことを特徴とする、トラクション制御装置、又は、ブ
レーキ液圧が印加され各車輪にブレーキをかけるホイー
ルシリンダと、ホイールシリンダに印加されるブレーキ
液圧を制御する開閉制御弁と、各車輪の車輪速を測定す
る車輪速センサと、開閉制御弁を開閉制御する電子制御
装置とを備え、電子制御装置は、少なくとも１車輪に所
定時間ブレーキ液圧を印加し、ブレーキ液圧の印加後、
該車輪の車輪加速度を求め、ブレーキ液圧の印加による
該車輪の車輪加速度が所定値以内の場合、推定車体速を
車輪速にしてトラクション制御を行うことを特徴とす
る、トラクション制御装置にある。
両の車輪速と推定車体速とを比較してトラクション制御
を行うトラクション制御方法において、少なくとも１車
輪の車輪速を求め、該車輪に所定時間ブレーキ液圧を印
加し、ブレーキ液圧の印加後、該車輪の車輪速を求め、
ブレーキ液圧の印加による該車輪の車輪速の変動を求
め、該車輪速の変動が所定値以内の場合、推定車体速を
該車輪速にしてトラクション制御を行うことを特徴とす
る、トラクション制御方法、又は、少なくとも１車輪に
所定時間ブレーキ液圧を印加し、ブレーキ液圧の印加
後、該車輪の車輪加速度を求め、ブレーキ液圧の印加に
よる該車輪の車輪加速度が所定値以内の場合、推定車体
速を車輪速にしてトラクション制御を行うことを特徴と
する、トラクション制御方法、又は、全輪駆動車両の車
輪速と推定車体速とを比較してトラクション制御を行う
トラクション制御装置において、ブレーキ液圧が印加さ
れ各車輪にブレーキをかけるホイールシリンダと、ホイ
ールシリンダに印加されるブレーキ液圧を制御する開閉
制御弁と、各車輪の車輪速を測定する車輪速センサと、
開閉制御弁を開閉制御する電子制御装置とを備え、電子
制御装置は、少なくとも１車輪の車輪速を求め、該車輪
に所定時間ブレーキ液圧を印加し、ブレーキ液圧の印加
後に該車輪の車輪速を求め、ブレーキ液圧による該車輪
の車輪速の変動を求め、該車輪速の変動が所定値以内の
場合、推定車体速を車輪速にしてトラクション制御を行
うことを特徴とする、トラクション制御装置、又は、ブ
レーキ液圧が印加され各車輪にブレーキをかけるホイー
ルシリンダと、ホイールシリンダに印加されるブレーキ
液圧を制御する開閉制御弁と、各車輪の車輪速を測定す
る車輪速センサと、開閉制御弁を開閉制御する電子制御
装置とを備え、電子制御装置は、少なくとも１車輪に所
定時間ブレーキ液圧を印加し、ブレーキ液圧の印加後、
該車輪の車輪加速度を求め、ブレーキ液圧の印加による
該車輪の車輪加速度が所定値以内の場合、推定車体速を
車輪速にしてトラクション制御を行うことを特徴とす
る、トラクション制御装置にある。
【０００６】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。 ＜イ＞トラクション制御装置（図１） トラクション制御は、燃料制御や点火時期制御など種々
の方法があるが、一実施例としてブレーキトラクション
制御装置で説明する。ブレーキトラクション制御は、例
えばアクセルペダルが踏み込まれて車輪の回転が上が
り、その結果、車輪がオーバースピンして車輪と地面と
の摩擦抵抗係数が減少した場合、例えば車輪にブレーキ
をかけて回転速度を落とし、摩擦抵抗係数を増加させる
ものである。そのために、電子制御装置は、車輪速セン
サ１３から信号を受けて、車輪の回転速度を検出し、推
定車体速と車輪速を求めてオーバースピンの程度を算出
する。オーバースピンが所定しきい値を越えると、液圧
ユニット２０の開閉弁を作用して、ブレーキ液圧を車輪
のホイールシリンダ１２に印加して、オーバースピンを
減少させる。なお、電子制御装置は、専用ハード装置、
また入力装置、出力装置、記憶装置、演算装置など一般
のコンピュータのハード構成を有している。
る。 ＜イ＞トラクション制御装置（図１） トラクション制御は、燃料制御や点火時期制御など種々
の方法があるが、一実施例としてブレーキトラクション
制御装置で説明する。ブレーキトラクション制御は、例
えばアクセルペダルが踏み込まれて車輪の回転が上が
り、その結果、車輪がオーバースピンして車輪と地面と
の摩擦抵抗係数が減少した場合、例えば車輪にブレーキ
をかけて回転速度を落とし、摩擦抵抗係数を増加させる
ものである。そのために、電子制御装置は、車輪速セン
サ１３から信号を受けて、車輪の回転速度を検出し、推
定車体速と車輪速を求めてオーバースピンの程度を算出
する。オーバースピンが所定しきい値を越えると、液圧
ユニット２０の開閉弁を作用して、ブレーキ液圧を車輪
のホイールシリンダ１２に印加して、オーバースピンを
減少させる。なお、電子制御装置は、専用ハード装置、
また入力装置、出力装置、記憶装置、演算装置など一般
のコンピュータのハード構成を有している。
【０００７】＜ロ＞液圧ユニット（図２） 液圧ユニット２０は、ブレーキ液の回路であり、例えば
マスタシリンダ１１と各車輪のホイールシリンダ１２の
間が独立した主液圧流路２１を介して接続されている。
主液圧流路２１の途上に常開式の電磁弁である入口弁３
１が組み込まれている。
マスタシリンダ１１と各車輪のホイールシリンダ１２の
間が独立した主液圧流路２１を介して接続されている。
主液圧流路２１の途上に常開式の電磁弁である入口弁３
１が組み込まれている。
【０００８】入口弁３１の前後の主液圧流路２１に戻り
流路２２を連結する。戻り流路２２の途上に常閉式の出
口弁３２、補助リザーバ３３、補助圧力源とダンピング
チャンバー３６を介装する。補助圧力源は、液圧ポンプ
３４とモータ３５を備えている。
流路２２を連結する。戻り流路２２の途上に常閉式の出
口弁３２、補助リザーバ３３、補助圧力源とダンピング
チャンバー３６を介装する。補助圧力源は、液圧ポンプ
３４とモータ３５を備えている。
【０００９】主液圧流路２１の主リザーバ３３と戻り流
路２２の合流点より上流に、トラクションバルブ３７を
介装する。トラクションバルブ３７とマスタシリンダ１
１の間の主液圧流路２１と、補助圧力源と出口弁３２の
間の戻り流路２２に補助流路２３を連結する。補助流路
２３の途上に補助弁３８を介装する。
路２２の合流点より上流に、トラクションバルブ３７を
介装する。トラクションバルブ３７とマスタシリンダ１
１の間の主液圧流路２１と、補助圧力源と出口弁３２の
間の戻り流路２２に補助流路２３を連結する。補助流路
２３の途上に補助弁３８を介装する。
【００１０】＜ハ＞通常ブレーキ時の液圧ユニットの動
作 ブレーキ操作によりマスタシリンダ１１に発生した液圧
は、主液圧流路２１のトラクションバルブ３７、入口弁
３１を介して車輪のホイールシリンダ１２へ供給され
る。ブレーキ開放時には、ブレーキ液は主液圧流路２１
を逆に遡ってマスタシリンダ１１へ還流される。
作 ブレーキ操作によりマスタシリンダ１１に発生した液圧
は、主液圧流路２１のトラクションバルブ３７、入口弁
３１を介して車輪のホイールシリンダ１２へ供給され
る。ブレーキ開放時には、ブレーキ液は主液圧流路２１
を逆に遡ってマスタシリンダ１１へ還流される。
【００１１】＜ニ＞トラクション作動時の液圧ユニット
の動作 例えば摩擦係数の低い路面（以下、低μ路という）で全
輪駆動車両を発進又は加速させると、車輪がオーバース
ピン傾向になる。それを検知すると、トラクションバル
ブ３７が閉じ、補助圧力装置が稼働して液圧ポンプ３４
からブレーキ液圧を入口弁３１とトラクションバルブ３
７間の主液圧流路２１に発生する。発生したブレーキ液
圧は、入口弁３１と出口弁３２の開閉動作により駆動輪
のホイールシリンダ１２に供給されて、トラクション制
御が行われる。
の動作 例えば摩擦係数の低い路面（以下、低μ路という）で全
輪駆動車両を発進又は加速させると、車輪がオーバース
ピン傾向になる。それを検知すると、トラクションバル
ブ３７が閉じ、補助圧力装置が稼働して液圧ポンプ３４
からブレーキ液圧を入口弁３１とトラクションバルブ３
７間の主液圧流路２１に発生する。発生したブレーキ液
圧は、入口弁３１と出口弁３２の開閉動作により駆動輪
のホイールシリンダ１２に供給されて、トラクション制
御が行われる。
【００１２】以下に、トラクション制御を説明する。 ＜イ＞トラクション制御の開始 ブレーキトラクション制御を開始すると、電子制御装置
は、例えばＧセンサ１４の信号から車輪の加速度を求
め、積分して推定車体速を算出する。それと共に、各車
輪の車輪速センサ１３から信号を受けて各車輪の車輪速
を算出する。次に、各車輪のスリップの状態を求めて、
スリップ率がしきい値を越えると、車輪と路面の摩擦抵
抗係数が高くなるように車輪を減速してブレーキトラク
ション制御を行う。
は、例えばＧセンサ１４の信号から車輪の加速度を求
め、積分して推定車体速を算出する。それと共に、各車
輪の車輪速センサ１３から信号を受けて各車輪の車輪速
を算出する。次に、各車輪のスリップの状態を求めて、
スリップ率がしきい値を越えると、車輪と路面の摩擦抵
抗係数が高くなるように車輪を減速してブレーキトラク
ション制御を行う。
【００１３】＜ロ＞トラクション制御中のテスト用ブレ
ーキ液圧の印加（図３） トラクション制御中に所定時間、車輪のホイールシリン
ダ１２にテスト用のブレーキ液圧を印加する。テスト用
ブレーキ液圧と印加時間は、実質的に車体の速度に影響
を与えない程度が好ましい。印加される車輪は少なくと
も１つの車輪に対して行い、例えば、車輪速が最も小さ
いものが選択される。ブレーキ液圧は例えば、パルス状
にして、液圧は１０ｂａｒとし、時間は１００ｍｓとす
る。
ーキ液圧の印加（図３） トラクション制御中に所定時間、車輪のホイールシリン
ダ１２にテスト用のブレーキ液圧を印加する。テスト用
ブレーキ液圧と印加時間は、実質的に車体の速度に影響
を与えない程度が好ましい。印加される車輪は少なくと
も１つの車輪に対して行い、例えば、車輪速が最も小さ
いものが選択される。ブレーキ液圧は例えば、パルス状
にして、液圧は１０ｂａｒとし、時間は１００ｍｓとす
る。
【００１４】＜ハ＞推定車体速の変更（図３） 車輪にテスト用ブレーキ液圧を印加すると、もし、車輪
が路面をグリップしている（スリップしていない）場
合、車輪速の変動や車輪加速度が所定の範囲内に入る。
そこで、ブレーキの印加前後の車輪速の変動や車輪加速
度を求めることにより、車輪がグリップしているか否か
を判定することができる。
が路面をグリップしている（スリップしていない）場
合、車輪速の変動や車輪加速度が所定の範囲内に入る。
そこで、ブレーキの印加前後の車輪速の変動や車輪加速
度を求めることにより、車輪がグリップしているか否か
を判定することができる。
【００１５】例えば、最低車輪速の車輪加速度が通常の
加速度範囲（０Ｇ〜０．６Ｇ）に所定時間（０．２ｓ〜
０．６ｓ）あるとき、パルス状にブレーキ圧を印加する
と、グリップしていれば、ブレーキ圧を印加した車両の
加速度は殆ど変化しないが、オーバースピンしていれば
車輪速及び車輪加速度は通常の加速度範囲を越えて変動
する。
加速度範囲（０Ｇ〜０．６Ｇ）に所定時間（０．２ｓ〜
０．６ｓ）あるとき、パルス状にブレーキ圧を印加する
と、グリップしていれば、ブレーキ圧を印加した車両の
加速度は殆ど変化しないが、オーバースピンしていれば
車輪速及び車輪加速度は通常の加速度範囲を越えて変動
する。
【００１６】そこで、車輪がグリップしていれば、その
車輪速が実車体速になるので、その車輪速を推定車体速
に置き換えて、トラクション制御を継続する。スリップ
していると、車輪速の変化や加速度は変動する。その場
合は推定車体速の見直しはせずに、引き続きＧセンサ１
４を積算して推定車体速を計算する。
車輪速が実車体速になるので、その車輪速を推定車体速
に置き換えて、トラクション制御を継続する。スリップ
していると、車輪速の変化や加速度は変動する。その場
合は推定車体速の見直しはせずに、引き続きＧセンサ１
４を積算して推定車体速を計算する。
【００１７】
【発明の効果】本発明は、次のような効果を得ることが
できる。 ＜イ＞トラクション制御中で実車体速に対して推定車体
速を低く推定している場合、推定車体速を実車体速に修
正できるので、減速感や加速不足を改善することができ
る。
できる。 ＜イ＞トラクション制御中で実車体速に対して推定車体
速を低く推定している場合、推定車体速を実車体速に修
正できるので、減速感や加速不足を改善することができ
る。
【図１】ブレーキトラクション制御装置の概略図
【図２】トラクション制御のブレーキ液圧回路図
【図３】推定車体速が実車体速より小さい場合の車輪速
の変動グラフ
の変動グラフ
Claims (4)
- 【請求項１】全輪駆動車両の車輪速と推定車体速とを比
較してトラクション制御を行うトラクション制御方法に
おいて、 少なくとも１車輪の車輪速を求め、 該車輪に所定時間ブレーキ液圧を印加し、 ブレーキ液圧の印加後、該車輪の車輪速を求め、 ブレーキ液圧の印加による該車輪の車輪速の変動を求
め、 該車輪速の変動が所定値以内の場合、推定車体速を該車
輪速にしてトラクション制御を行うことを特徴とする、 トラクション制御方法。 - 【請求項２】全輪駆動車両の車輪速と推定車体速とを比
較してトラクション制御を行うトラクション制御方法に
おいて、 少なくとも１車輪に所定時間ブレーキ液圧を印加し、 ブレーキ液圧の印加後、該車輪の車輪加速度を求め、 ブレーキ液圧の印加による該車輪の車輪加速度が所定値
以内の場合、推定車体速を車輪速にしてトラクション制
御を行うことを特徴とする、 トラクション制御方法。 - 【請求項３】全輪駆動車両の車輪速と推定車体速とを比
較してトラクション制御を行うトラクション制御装置に
おいて、 ブレーキ液圧が印加され各車輪にブレーキをかけるホイ
ールシリンダと、 ホイールシリンダに印加されるブレーキ液圧を制御する
開閉制御弁と、 各車輪の車輪速を測定する車輪速センサと、 開閉制御弁を開閉制御する電子制御装置とを備え、 電子制御装置は、少なくとも１車輪の車輪速を求め、該
車輪に所定時間ブレーキ液圧を印加し、ブレーキ液圧の
印加後に該車輪の車輪速を求め、ブレーキ液圧による該
車輪の車輪速の変動を求め、該車輪速の変動が所定値以
内の場合、推定車体速を車輪速にしてトラクション制御
を行うことを特徴とする、 トラクション制御装置。 - 【請求項４】全輪駆動車両の車輪速と推定車体速とを比
較してトラクション制御を行うトラクション制御装置に
おいて、 ブレーキ液圧が印加され各車輪にブレーキをかけるホイ
ールシリンダと、 ホイールシリンダに印加されるブレーキ液圧を制御する
開閉制御弁と、 各車輪の車輪速を測定する車輪速センサと、 開閉制御弁を開閉制御する電子制御装置とを備え、 電子制御装置は、少なくとも１車輪に所定時間ブレーキ
液圧を印加し、ブレーキ液圧の印加後、該車輪の車輪加
速度を求め、ブレーキ液圧の印加による該車輪の車輪加
速度が所定値以内の場合、推定車体速を車輪速にしてト
ラクション制御を行うことを特徴とする、 トラクション制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25929395A JPH0976895A (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | トラクション制御方法及び制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25929395A JPH0976895A (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | トラクション制御方法及び制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0976895A true JPH0976895A (ja) | 1997-03-25 |
Family
ID=17332073
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25929395A Pending JPH0976895A (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | トラクション制御方法及び制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0976895A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001519285A (ja) * | 1997-10-10 | 2001-10-23 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 自動車の状態変数を決定する方法 |
| US6580994B2 (en) | 2001-06-26 | 2003-06-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving force controlling apparatus and method for four-wheel drive vehicle |
| JP2005022608A (ja) * | 2003-07-03 | 2005-01-27 | Advics:Kk | 車両スリップ判定装置および走行状態制御装置 |
-
1995
- 1995-09-12 JP JP25929395A patent/JPH0976895A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001519285A (ja) * | 1997-10-10 | 2001-10-23 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 自動車の状態変数を決定する方法 |
| US6580994B2 (en) | 2001-06-26 | 2003-06-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving force controlling apparatus and method for four-wheel drive vehicle |
| JP2005022608A (ja) * | 2003-07-03 | 2005-01-27 | Advics:Kk | 車両スリップ判定装置および走行状態制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4157169B2 (ja) | 車両内のブレーキ装置を制御する方法および圧力の増加を調整する方法および車両内のブレーキ装置を制御する装置 | |
| US4545240A (en) | Apparatus for ascertaining the adhesion factor of a road surface | |
| US8457851B2 (en) | Method and device for controlling the braking system of a vehicle | |
| GB2303186A (en) | Controlling the brake system of a vehicle | |
| JP2688906B2 (ja) | 車両用トラクション制御方法および装置 | |
| US5207484A (en) | Method and circuit configuration for controlling a brake system with (anti-lock control and/or traction) slip control | |
| JPH0597022A (ja) | ブレーキ制御装置および制御方法 | |
| US8417429B2 (en) | Vehicle brake fluid pressure control apparatus | |
| US6736465B2 (en) | System for estimating brake-fluid pressure | |
| JPH0976895A (ja) | トラクション制御方法及び制御装置 | |
| JP4440459B2 (ja) | ブレーキ力分配の制御または調整方法および装置 | |
| US5364175A (en) | Anti-skid brake system for wheeled vehicle | |
| JP2000095087A (ja) | 制動力配分制御方法 | |
| JP4869477B2 (ja) | 車輛用スピン防止規制（ａｓｒ）用の方法及び装置 | |
| JP4138054B2 (ja) | 車両停止判定装置 | |
| WO1999000279A1 (en) | Algorithm for testing road surface with a small pressure release in an anti-lock brake system | |
| JPH1035464A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP3388548B2 (ja) | ブレーキ制御方法 | |
| JP2628579B2 (ja) | 車輪速度制御装置 | |
| JP3696259B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| JP2775433B2 (ja) | 車両のトラクション制御方法 | |
| CN108367739A (zh) | 车辆的制动控制装置 | |
| JPS62101852A (ja) | 車両のスキツド制御装置 | |
| JP2549714B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP2936835B2 (ja) | 車両用トラクション制御装置 |