JP4153688B2 - 路面状態判定方法および装置、ならびに路面状態の判定のしきい値設定プログラム - Google Patents
路面状態判定方法および装置、ならびに路面状態の判定のしきい値設定プログラム Download PDFInfo
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は路面状態判定方法および装置、ならびに路面状態の判定のしきい値設定プログラムに関する。さらに詳しくは、タイヤを交換した場合などに、現在装着されているタイヤを識別して、滑りやすさを判断するしきい値を設定することができる路面状態判定方法および装置、ならびに路面状態の判定のしきい値設定プログラムに関する。
【0002】
【従来の技術】
路面摩擦係数μ(路面μ)を推定する装置としては、たとえば特開平7−112659号公報に記載される装置がある。ここで、路面μが、路面とタイヤとの摩擦結合の大きさを示すものであり、路面μが大きいほど車両は大きな加速度を発生させるとともに、この路面μは、車輪のスリップ率が10〜20%程度までは、スリップ率の上昇に伴って増加するという特性を有している。そこで、この公報では、同じ車体加速度が生じていても、その際の車輪のスリップ率が大きいほど路面との摩擦係数は小さいということから、路面μと車輪スリップ率の特性曲線において、路面μを車体加速度に置き換えることで車体加速度−車輪スリップ率Sの特性曲線について考えている。
【0003】
また、この公報記載の装置では、ノイズなどの誤差要因の影響を低下するために、複数の周期にわたって積算した各車輪のスリップ率の総和と複数の周期にわたって積算した車体加速度の関係から路面μを推定している。すなわち、このスリップ率と車体加速度の関係とは、所定の時間積分した車体加速度ΣAbと所定の時間積分した車輪スリップ率の和ΣStの比(傾き)M(M=ΣAb/ΣSt)であり、このMの大きさによって路面状態を推定している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この特開平7−112659号公報の方法では、予め明らかに高路面μをもった路面を走行した場合の路面摩擦係数値を基準にして、車両加速度とスリップ率の関係であるこれらの比Mを求めておかなければならないので、タイヤごとの設定が必要である。また、タイヤが摩耗したり、経年変化でゴムが硬くなるとM値が変化してしまう。
【0005】
このため、現在装着されているタイヤに応じて自動的にしきい値が設定でき、路面状態を判定できる方法が望まれている。
【0006】
本発明は、叙上の事情に鑑み、現在装着されているをタイヤを識別して、精度よく、滑りやすさを判断するしきい値を設定することができる路面状態判定方法および装置、ならびに路面状態の判定のしきい値設定プログラムを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明の路面状態判定方法は、車両の4輪のタイヤの回転情報を定期的に検出する工程と、前記各タイヤの回転情報を記憶する工程と、該回転情報から車両速度を演算する工程と、前記車両の加減速度を演算する工程と、前記左側前後輪のスリップ比と右側前後輪のスリップ比および前後輪のスリップ比をそれぞれ演算する工程と、当該左右のスリップ比の差の変動量を演算する工程と、前記前後輪のスリップ比と車両の加減速度の1次の回帰係数と相関係数を求める工程と、前記変動量が所定値より小さい場合、前記1次の回帰係数に基づいて路面状態判定のしきい値を設定する工程と、前記1次の回帰係数がしきい値より大きいときは滑りやすい状態と判定し、前記1次の回帰係数がしきい値より小さいときは滑りにくい状態と判定する工程を含む路面状態判定方法であって、しきい値を設定する工程が、前記1次の回帰係数を前記変動量の平均変動量に応じて補正、平均化して求めた平均基準値から演算することを特徴とする。
【0008】
また、本発明の路面状態判定装置は、車両の4輪のタイヤの回転情報を定期的に検出する回転情報検出手段と、前記各タイヤの回転情報を記憶する回転情報記憶手段と、該回転情報から車両速度を演算する車両速度演算手段と、前記車両の加減速度を演算する加減速演算手段と、前記回転情報から左側前後輪のスリップ比と右側前後輪のスリップ比および前後輪のスリップ比をそれぞれ演算するスリップ比演算手段と、当該左右のスリップ比の差の変動量を演算する変動量演算手段と、前記前後輪のスリップ比と車両の加減速度の1次の回帰係数と相関係数を求める係数演算手段と、前記変動量が所定値より小さい場合、前記1次の回帰係数に基づいて路面状態判定のしきい値を設定するしきい値設定手段と、前記1次の回帰係数がしきい値より大きいときは滑りやすい状態と判定し、前記1次の回帰係数がしきい値より小さいときは滑りにくい状態と判定する手段を備えてなる路面状態判定装置であって、しきい値を設定する手段が、前記1次の回帰係数を前記変動量の平均変動量に応じて補正、平均化して求めた平均基準値から演算することを特徴とする。
【0009】
さらに本発明の路面状態の判定のしきい値設定プログラムは、路面状態を判定するためにコンピュータを、各タイヤの回転情報を記憶する回転情報記憶手段、該回転情報から車両速度を演算する車両速度演算手段、前記車両の加減速度を演算する加減速演算手段と、前記回転情報から左側前後輪のスリップ比と右側前後輪のスリップ比および前後輪のスリップ比をそれぞれ演算するスリップ比演算手段、当該左右のスリップ比の差の変動量を演算する変動量演算手段、前記前後輪のスリップ比と車両の加減速度の1次の回帰係数と相関係数を求める係数演算手段、前記変動量が所定値より小さい場合、前記1次の回帰係数に基づいて路面状態判定のしきい値を設定するしきい値設定手段と、前記1次の回帰係数がしきい値より大きいときは滑りやすい状態と判定し、前記1次の回帰係数がしきい値より小さいときは滑りにくい状態と判定する手段を備えてなる路面状態判定装置として機能させるための路面状態の判定のしきい値設定プログラムであって、しきい値を設定する手段が、前記1次の回帰係数を前記変動量の平均変動量に応じて補正、平均化して求めた平均基準値から演算することを特徴とする。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に基づいて、本発明の路面状態判定方法および装置、ならびに路面状態の判定のしきい値設定プログラムを説明する。
【0011】
図1に示すように、本発明の一実施の形態にかかわる路面状態判定装置は、4輪車両に備えられた4つのFL、FR、RLおよびRRにそれぞれ関連して設けられた通常の回転情報検出手段1を備えている。前記回転情報検出手段1としては、電磁ピックアップなどを用いて回転パルスを発生させてパルスの数から車輪速度(回転速度)を測定する車輪速センサなどを用いることができる。前記回転情報検出手段1の出力はABSなどのコンピュータである制御ユニット2に与えられる。制御ユニット2には、低μ路面を知らせるための液晶表示素子、プラズマ表示素子またはCRTなどで構成された低μ路警報表示器3およびドライバーによって操作することができる初期化スイッチ4が接続されている。
【0012】
前記制御ユニット2は、図2に示されるように、外部装置との信号の受け渡しに必要なI/Oインターフェイス2aと、演算処理の中枢として機能するCPU2bと、該CPU2bの制御動作プログラムが格納されたROM2cと、前記CPU2bが制御動作を行なう際にデータなどが一時的に書き込まれたり、その書き込まれたデータなどが読み出されるRAM2dとから構成されている。
【0013】
ここで、車両走行中、絶えず路面状態を監視して、高μ路であると判断すると、その高μ路走行中のデータから基準値(1次の回帰係数)KA1を求め、該基準値KA1からしきい値LAを設定することができる。
【0014】
前記高μ路であると判断する手順は、摩擦係数μのばらつきを利用している。すなわちアスファルトのような高μ路は比較的摩擦係数μが安定しているのに対し、圧雪アイスバーン路などの低μ路は摩擦係数μが安定していないことを利用して、所定の距離を走行したときの前後輪のスリップ比(前輪タイヤの車輪速度と後輪タイヤとの車輪速度の比)と車両の加減速度の関係から高μ路かどうかを判断することができる。
【0015】
しかしながら、実際にいろいろな低μ路を走行してみると、きれいな圧雪路など摩擦係数μが低くても安定している路面が存在する。すなわち圧雪路走行中でも前後輪のスリップ比と車両の加減速度のばらつきが小さく相関係数RAが所定値、たとえば0.9以上となることがある。さらにそのとき得られた基準値KA1は、アスファルト走行時に得られる基準値KA1よりも大きな値であるため、いままでの基準値と平均化してしきい値LAを求めるとはいえ、長時間そのような路面を走行していると徐々にしきい値LAが大きくなり、なかなか警報が発せられない惧れがある。
【0016】
そのため、前後輪のスリップ比と車両加減速度のばらつきだけで高μ路面を判断するのではなく、別の指標で判断する必要がある。そこで、着目したのが、左右のスリップ比の差である。アスファルトのような高μ路では、車両左側と右側の路面状態に大きな差はないが、圧雪路やアイスバーン路のような低μ路では、左右の路面状態が異なる可能性が高いため、左側前後輪と右側前後輪のスリップ比の差が大きくなりやすく、それに応じてスリップ比の差の変動量も大きくなる。
【0017】
そこで、本実施の形態では、前後輪のスリップ比と車両の加減速度との関係から相関係数が所定値以上となって基準値が求められた場合、サンプリング時間ごとの左側前後輪と右側前後輪のスリップ比(左右のスリップ比)の差の変動量に応じて、得られた基準値を補正したのち、しきい値を設定する。
【0018】
また、この変動量が所定値以上に大きい場合は、路面状態が安定していない(すなわち高μ路ではない)として、相関係数が所定値以上でも該基準値のデータをリジェクトし、しきい値の更新を行なわない。
【0019】
本実施の形態では、車両の4輪のタイヤの回転情報を定期的に検出する回転情報検出手段と、前記各タイヤの回転情報を記憶する回転情報記憶手段と、該回転情報から車両速度を演算する車両速度演算手段と、前記車両の加減速度を演算する加減速演算手段と、前記左側前後輪と右側前後輪のスリップ比および前後輪のスリップ比をそれぞれ演算するスリップ比演算手段と、当該左右のスリップ比の差の変動量を演算する変動量演算手段と、前記前後輪のスリップ比と車両の加減速度の1次の回帰係数と相関係数を求める係数演算手段と、前記変動量が所定値の場合、前記1次の回帰係数に基づいて路面状態判定のしきい値を設定するしきい値設定手段とを備えている。
【0020】
また、前記車両の走行距離を演算する走行距離演算手段と、該車両の所定の走行距離ごとに変動量の平均化を行なう変動量平均処理手段と、前記変動量の平均変動量が所定値の場合、前記1次の回帰係数を補正する係数補正手段と、前記平均変動量が所定値以上の場合、前記1次の回帰係数をリジェクトし、しきい値の更新を行なわないリジェクト手段とさらに備えている。
【0021】
そして、本実施の形態における路面状態の判定のしきい値設定プログラムは、制御ユニット2を、前記回転情報検出手段1による測定値から、前記各タイヤの回転情報を記憶する回転情報記憶手段、該回転情報から車両速度を演算する車両速度演算手段、前記車両の加減速度を演算する加減速演算手段、前記左側前後輪と右側前後輪のスリップ比および前後輪のスリップ比をそれぞれ演算するスリップ比演算手段、当該左右のスリップ比の差の変動量を演算する変動量演算手段、前記右側前後輪のスリップ比と車両の加減速度の1次の回帰係数と相関係数を求める係数演算手段、前記変動量が所定値の場合、前記1次の回帰係数に基づいて路面状態判定のしきい値を設定するしきい値設定手段として機能させる。
【0022】
前記4輪のタイヤの回転速度は0.1秒以下、好ましくは0.05秒以下で検出する。前記車両速度および走行距離は、4輪の回転速度とタイヤの動荷重半径から演算する。前記車両の加減速度はGセンサで測定することもできるが、前記車両の速度を微分して演算するのがコスト面から好ましい。
【0023】
ついで前記スリップ比および車両の加減速度を一定時間分のデータ、たとえば少なくとも0.1秒分以上のデータの平均値として、サンプリング時間ごとに移動平均化して求める。
【0024】
以下、図3に基づいて本実施の形態にかかわる路面状態判定装置の動作の手順(1)〜(13)について説明する。
【0025】
(1)車両の4輪タイヤFL、FR、RLおよびRRのそれぞれの回転速度から車輪速度(V1n、V2n、V3n、V4n)を算出する(ステップS1)。
【0026】
たとえば、ABSセンサなどのセンサから得られた車両の各車輪タイヤFL、FR、RL、RRのある時点の車輪速データを車輪速度V1n、V2n、V3n、V4nとする。
【0027】
(2)ついで従動輪および駆動輪の平均車輪速度(Vfn、Vdn)を演算する。
【0028】
前輪駆動の場合、ある時点の従動輪および駆動輪の平均車輪速度Vfn、Vdnをつぎの式(1)、(2)により求め、車両速度を演算する(ステップS2)。
Vfn=(V3n+V4n)/2 ・・・(1)
Vdn=(V1n+V2n)/2 ・・・(2)
【0029】
(3)ついで車両の単位時間の走行距離をつぎの式(3)により演算する(ステップS2)。
DIST=Vfn × Δt ・・・(3)
【0030】
ここで、Δtは車輪速データから算出される従動輪の平均車輪速度VfnとVfn-1の時間間隔(サンプリング時間)である。
【0031】
(4)ここで、左側前後輪と右側前後輪のスリップ比の差SSRをつぎの式(4)により演算する(ステップS3)。
SSR=|V1/V3−V2/V4| ・・・(4)
【0032】
(5)ついで前記スリップ比の差SSRの変動量SVALをつぎの式(5)により演算し、この変動量SVALについて、前記所定の走行距離、たとえば1000mごとに平均変動量SVALMを演算する(ステップS4〜S8)。
SVALn=|SSRn−SSRn-1| ・・・(5)
【0033】
(6)また、前記ステップS2に引き続き、前記車両の加減速度(すなわち従動輪の平均車輪加減速度)Afnを演算する(ステップS9)。
【0034】
前記従動輪の平均車輪速度Vfnより1つ前の車輪速データから、平均車輪速度Vfn-1とすると、車両の加減速度Afnはそれぞれつぎの式(6)で求められる。
Afn=(Vfn−Vfn-1)/Δt/g ・・・(6)
【0035】
ここで、Δtは車輪速データから算出される車輪速度VfnとVfn-1の時間間隔(サンプリング時間)であり、gは重力加速度である。前記サンプルング時間としては、データのばらつきを小さくし、かつ短時間で判別するためには、0.1秒以下である必要がある。より好ましくは、0.05秒以下である。
【0036】
(7)前記車両の加減速度Afnの値に応じて、前後輪のスリップ比を演算する(ステップS9)。
【0037】
まず、加速状態で、駆動輪がロック状態で車両が滑っているとき(Vdn=0、Vfn≠0)や、減速状態で、車両が停止状態で駆動輪がホイールスピンを起こしているとき(Vfn=0、Vdn≠0)は、起こり得ないものとして、スリップ比Snをつぎの式(7)、(8)から演算する。
Afn≧0およびVdn≠0である場合、Sn=(Vfn−Vdn)/Vdn・・・(7)
Afn<0およびVfn≠0である場合、Sn=(Vfn−Vdn)/Vfn・・・(8)
前記以外の場合は、Sn=1とする。
【0038】
(8)ついで前後輪のスリップ比および車両の加減速度のデータをサンプリング時間ごとに移動平均化処理する(ステップS10)。
【0039】
スリップ比については、
MSn=(S1+S2+・・・+Sn)/N ・・・(9)
MSn+1=(S2+S3+・・・+Sn+1)/N ・・・(10)
MSn+2=(S3+S4+・・・+Sn+2)/N ・・・(11)
車両の加減速度については、
MAfn=(Af1+Af2+・・・+Afn)/N ・・・(12)
MAfn+1=(Af2+Af3+・・・+Afn+1)/N ・・・(13)
MAfn+2=(Af3+Af4+・・・+Afn+2)/N ・・・(14)
【0040】
移動平均されたスリップ比と車両の加減速度を走行距離が所定の距離に達するまで蓄積する。路面状態を推定する場合、走行中の路面状態は刻々と変化するため、短時間、たとえば数秒以下で推定する必要があるが、路面状態を判定するしきい値を設定する場合は、それほど早くなくてもよい。そこで、比較的距離の長い所定の距離分のデータを蓄積して、1次の回帰係数と相関係数を求める。
【0041】
(9)前記走行距離が所定の距離である場合、1次の回帰係数、すなわち前後輪のスリップ比の車両の加減速度に対する回帰係数KA1と車両の加減速度の前後輪のスリップ比に対する回帰係数KA2および相関係数RAを演算する(ステップS11)。
【0042】
【数1】
【0043】
【表1】
【0044】
また相関係数RAは、
RA=KA1×KA2 ・・・(17)
となる。
【0045】
(10)つぎに前記平均変動量SVALMに応じて、1次の回帰係数KA1の値を補正し、ついで1次の回帰係数KA1を用いてしきい値の設定を行なう。この補正される1次の回帰係数KA1は、前記所定の距離ごとの車両の加減速度とスリップ比から計算されたものであり、かつ相関係数RAが所定値、たとえば0.9をこえる場合である(ステップ12)。
【0046】
ここで、相関係数RAが前記所定値より大きくても平均変動量SVALMが所定値以上の場合、路面状態が安定していないため、得られた1次の回帰係数KA1はリジェクトする(ステップS13)。
【0047】
(11)ついで1次の回帰係数KA1の補正回帰係数KAWの求め方の一例について説明する。まず平均変動量SVALMが大きな路面ほど低μ路であると判断し、得られた1次の回帰係数KA1が高μ路面の値よりも大きいと考えて補正する。
【0048】
ここで、これまでのステップは、カウントがゼロから始まり、たとえば10回繰り返されるまで(ステップS14、15)は、ステップS16を流れずにステップS15からステップS17、S18およびS19へと流れる。そして、このステップの流れをステップS1から繰り返すことにより、後述するステップS18で平均基準値KAWMを求める。
【0049】
ついでカウントが10回になりステップS16を流れ始めて、1次の回帰係数KA1が平均基準値KAWMよりも大きくかけはなれている場合は、高μ路ではないと繰り返し判断して、リジェクトする(ステップS16)。リジェクトするしきい値については、たとえば補正回帰係数KAWの1.5倍以上をリジェクトするようにする。なお、この1.5の値は、今までの実験により設定する。
【0050】
そして、ステップS17において、平均変動量SVALMをα倍、たとえば0.1倍した値を1次の回帰係数KA1から引く。なお、αの値については、各車両ごとに予め実験により設定する。
KAW=KA1−α×SVALM ・・・(18)
【0051】
(12)前記補正回帰係数KAWは、10個蓄積したのち、平均化した値を平均基準値KAWMとする。以降、新たな補正回帰係数KAWが得られるたびに、一番古い補正回帰係数KAWを捨てて、平均基準値KAWMを求める(ステップS18、S19)。
【0052】
(13)ついで平均基準値KAWMからしきい値LAをつぎの式(19)から演算する(ステップS20)。
LA=6×KAWM2+0.4×KAWM+0.04 ・・・(19)
【0053】
この式(19)は、実験により算出した。式(19)により求められたしきい値LAを、今までのしきい値LAで平均化して更新する。
【0054】
たとえば、最初に得られたしきい値が0.122で、つぎに新たなしきい値0.118が得られると、しきい値は(0.122+0.118)/2=0.120となる。さらに新たなしきい値0.126が得られると、しきい値は、(0.122+0.118+0.126)/3=0.122となる。
【0055】
そして、設定したしきい値LAより、走行中、図3におけるステップSS1、SS2で求めた路面状態判定の結果の基準値K1が大きければ、滑りやすい状態であり、小さければ、滑りにくいと判断する(ステップS21〜23)。なお、滑りやすい状態であると判断した場合、ドライバーに警報を発する。
【0056】
【実施例】
つぎに本発明を実施例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに限定されるものではない。
【0057】
後輪駆動車を用意し、この車両に左右のスリップ比の差の変動量を用いて、路面状態を判定するしきい値を補正およびリジェクトするようにプログラミングされた路面状態判定装置を搭載した。走行路面は、乾燥アスファルトを走行したのち、圧雪アイスバーン路を走行した。このとき得られたしきい値LAの経時変化(実施例)を図5に示す。
【0058】
一方、図3〜4に示すステップS3〜5、S8およびS13〜19を省き、左右のスリップ比の差の変動量や相関係数RAが0.9以上のときの1次の回帰係数KA1について補正やリジェクトを行なわず、しきい値LAを求めた場合の結果を比較例として図5に示す。
【0059】
図4から、本実施例では、圧雪アイスバーン路を走行してもしきい値は上昇せず、ほぼ一定値を保っている。このため、適正に路面状態を判断できる。
【0060】
これに対し、比較例では、本実施例のように左右のスリップ比の差の変動量に基づいてしきい値を補正していないため、圧雪アイスバーン路になると、徐々にしきい値が上昇していることがわかる。このため、適正に路面状態の判断ができず、低μ路でもなかなか警報が発せられないといった問題が起こる。
【0061】
【発明の効果】
以上説明したとおり、本発明によれば、圧雪アイスバーン路のような低μ路を走行した場合に、しきい値が大きくなってしまうことがないので、精度よく路面状態を安定して判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の路面状態判定装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図2】図1における路面状態判定装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図3】本発明のフローチャートの一例である。
【図4】本発明のフローチャートの一例である。
【図5】しきい値と初期化回数の関係を示す図である。
【符号の説明】
1 回転情報検出手段
2 制御ユニット
3 低μ路警報表示器
4 初期化スイッチ
Claims (10)
- 車両の4輪のタイヤの回転情報を定期的に検出する工程と、前記各タイヤの回転情報を記憶する工程と、該回転情報から車両速度を演算する工程と、前記車両の加減速度を演算する工程と、前記回転情報から左側前後輪のスリップ比と右側前後輪のスリップ比および前後輪のスリップ比をそれぞれ演算する工程と、当該左右のスリップ比の差の変動量を演算する工程と、前記前後輪のスリップ比と車両の加減速度の1次の回帰係数と相関係数を求める工程と、前記変動量が所定値より小さい場合、前記1次の回帰係数に基づいて路面状態判定のしきい値を設定する工程と、前記1次の回帰係数がしきい値より大きいときは滑りやすい状態と判定し、前記1次の回帰係数がしきい値より小さいときは滑りにくい状態と判定する工程を含む路面状態判定方法であって、しきい値を設定する工程が、前記1次の回帰係数を前記変動量の平均変動量に応じて補正、平均化して求めた平均基準値から演算することを特徴とする路面状態判定方法。
- 前記車両の走行距離を演算し、該車両の所定の走行距離ごとに変動量の平均化を行なう請求項1記載の路面状態判定方法。
- 前記変動量の平均変動量が所定値以上の場合、前記1次の回帰係数をリジェクトし、しきい値の更新を行なわない請求項2記載の路面状態判定方法。
- 前記平均変動量が所定値より小さい場合、前記1次の回帰係数を補正して、当該補正1次の回帰係数からしきい値を演算する請求項3記載の路面状態判定方法。
- 車両の4輪のタイヤの回転情報を定期的に検出する回転情報検出手段と、前記各タイヤの回転情報を記憶する回転情報記憶手段と、該回転情報から車両速度を演算する車両速度演算手段と、前記車両の加減速度を演算する加減速演算手段と、前記回転情報から左側前後輪のスリップ比と右側前後輪のスリップ比および前後輪のスリップ比をそれぞれ演算するスリップ比演算手段と、当該左右のスリップ比の差の変動量を演算する変動量演算手段と、前記前後輪のスリップ比と車両の加減速度の1次の回帰係数と相関係数を求める係数演算手段と、前記変動量が所定値より小さい場合、前記1次の回帰係数に基づいて路面状態判定のしきい値を設定するしきい値設定手段と、前記1次の回帰係数がしきい値より大きいときは滑りやすい状態と判定し、前記1次の回帰係数がしきい値より小さいときは滑りにくい状態と判定する手段を備えてなる路面状態判定装置であって、しきい値を設定する手段が、前記1次の回帰係数を前記変動量の平均変動量に応じて補正、平均化して求めた平均基準値から演算することを特徴とする路面状態判定装置。
- 前記車両の走行距離を演算する走行距離演算手段と、該車両の所定の走行距離ごとに変動量の平均化を行なう変動量平均処理手段を備えてなる請求項5記載の路面状態判定装置。
- 前記変動量の平均変動量が所定値以上の場合、前記1次の回帰係数をリジェクトし、しきい値の更新を行なわないリジェクト手段を備えてなる請求項6記載の路面状態判定装置。
- 前記平均変動量が所定値より小さい場合、前記1次の回帰係数を補正する係数補正手段を備えてなる請求項7記載の路面状態判定装置。
- 路面状態を判定するためにコンピュータを、各タイヤの回転情報を記憶する回転情報記憶手段、該回転情報から車両速度を演算する車両速度演算手段、前記車両の加減速度を演算する加減速演算手段と、前記回転情報から左側前後輪のスリップ比と右側前後輪のスリップ比および前後輪のスリップ比をそれぞれ演算するスリップ比演算手段、当該左右のスリップ比の差の変動量を演算する変動量演算手段、前記前後輪のスリップ比と車両の加減速度の1次の回帰係数と相関係数を求める係数演算手段、前記変動量が所定値の場合、前記1次の回帰係数に基づいて路面状態判定のしきい値を設定するしきい値設定手段と、前記1次の回帰係数がしきい値より大きいときは滑りやすい状態と判定し、前記1次の回帰係数がしきい値より小さいときは滑りにくい状態と判定する手段を備えてなる路面状態判定装置として機能させるための路面状態の判定のしきい値設定プログラムであって、しきい値を設定する手段が、前記1次の回帰係数を前記変動量の平均変動量に応じて補正、平均化して求めた平均基準値から演算することを特徴とするしきい値設定プログラム。
- 前記コンピュータを、前記車両の走行距離を演算する走行距離演算手段、該車両の所定の走行距離ごとに変動量の平均化を行なう変動量平均処理手段、前記変動量の平均変動量が所定値以上の場合、前記1次の回帰係数をリジェクトし、しきい値の更新を行なわないリジェクト手段、前記平均変動量が所定値より小さい場合、前記1次の回帰係数を補正する係数補正手段として機能させる請求項9記載のしきい値設定プログラム。
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