JP4141700B2 - ハードディスクドライブの探索サーボ装置及び探索サーボ方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は,ハードディスクドライブ(HDD;Hard Disk Drive)で,所望のトラックの正確な位置にヘッドを移動させる探索サーボ装置及び探索方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
添付した図面に基づき,従来のハードディスクドライブについて説明する。図3は,従来のハードディスクドライブ10に対する例示的な平面図である。ハードディスクドライブ10は,磁気ディスク12,スピンドルモータ14,トランスデューサ16,スライダー20,ヘッドジンバルアセンブリ(HGA;Head Gimbal Assembly)22,アクチュエータアーム24,ボイスコイル26,磁気アセンブリ28,ボイスコイルモータ30及びベアリングアセンブリ32を含む。
【0003】
図3を参照すれば,スピンドルモータ14により回転される磁気ディスク12の表面18に隣接したトランスデューサ16は,磁気ディスク12の磁場を磁化またはセンシングすることにより情報を磁気ディスク12上に書込んだり,あるいはそこから情報を読み出したりすることができる。
【0004】
トランスデューサ16は,図3に示されたように一つだけ設けることもでき,書込み用及び読出し用として別々に設けることもできる。トランスデューサ16と一体化できるスライダー20は,トランスデューサ16とディスク表面18との間に空気ベアリングを形成するように製作でき,HGA22と一体化できる。
【0005】
HGA22は,ボイスコイル26を有するアクチュエータアーム24に装着され,ボイスコイルモータ(VCM)30を駆動するために,ボイスコイル26は磁気アセンブリ28に隣接される。このとき,ボイスコイル26に電流を与えれば,ベアリングアセンブリ32に対してアクチュエータアーム24を回転させるトルクが生じ,アクチュエータアーム24が回転するときにディスクの表面18を横切ってトランスデューサ16が移動することになる。
【0006】
一般に情報は,磁気ディスク12の環状トラック34内に貯蔵され,各トラック34は複数のセクターを含む。また,各セクターは,データフィールド及び識別フィールドを有する。識別フィールドは,セクターとトラックとを識別させるグレーコード情報を含む。他のトラック上に情報を書込んだり,あるいはそこから情報を読出したりするために,トランスデューサ16がディスク表面18に沿って移動する。
【0007】
ここで,他のトラックをアクセスするためにトランスデューサ16を移動させることを「探索ルーチン」と称する。すなわち,探索ルーチン中にボイスコイルモータ30が電流により励起されるので,トランスデューサ16がディスク表面18上の現在のトラックから新しいトラックに移動できる。
【0008】
トランスデューサ16及びアクチュエータアーム24の移動を制御する制御部(図示せず)は,「探索ルーチン」及び「サーボ制御ルーチン」に従い,トランスデューサ16を現在のトラックから新しいトラックに移動させる。ここで,「サーボ制御ルーチン」は,より正確なトラックにトランスデューサ16を移動させることを意味する。
【0009】
ハードディスクドライブで「探索ルーチン」及び「サーボ制御ルーチン」を通称する「探索サーボルーチン」を行う従来の探索サーボ装置が理想的である場合,すなわち時間遅延がない場合,ヘッド16及びスライダー20の加速度命令[u(t)]は,数7のように表わされる。
【0010】
【数7】
【0011】
ここで,y’’(t)は加速を希望するヘッド16及び20の加速度(以下,目標加速度という)を表わし,yw’(t)ははヘッド16及び20の所望の移動速度(以下,目標速度という)を表わし,yw(t)はヘッド16及び20が希望する移動位置(以下,目標位置という)を表わし,y(t)はヘッド16及び20が磁気ディスク12上を実際に移動した距離,すなわち実際の位置を表わし,Kv及びKpは速度定数及び位置定数を各々表わし,「’」は1階微分を表わし,「’’」は2階微分を表わす。もし,ヘッド16及び20の目標加速度がsin(t)であれば,目標速度は1−cos(t)となり,目標位置はt−sin(t)となる。
【0012】
前記数7に示されたヘッド16及び20の加速度命令をラプラス変換し,ラプラス変換された目標位置[Yw(s)≡L{yw(t)}]と実際の位置[Y(s)≡L{y(t)}]との割合で表わされる転移応答特性を調べてみれば,下記数8のように表わされる。
【0013】
【数8】
【0014】
前記数8から明らかなように,時間遅延Tdが「0」であれば,ヘッド16及び20の実際の位置[y(t)]はヘッド16及び20の目標位置[yw(t)]を正確に追従する。しかし,一般に従来の探索サーボ装置は,所望の磁気ディスク12上に所望のトラック,すなわち所望の地点にヘッド16及び20を移動させるために,前記数8に示された加速度命令を計算し,計算された加速度命令によりアクチュエータがヘッド16及び20のトルクを変化させるまで所定時間Tdを要する。
【0015】
このように,所定時間Tdの時間遅延が生じる場合,前記数8に示されたヘッドの加速度命令[u’(t)]は,下記数9のように表わされる。
【0016】
【数9】
【0017】
ここで,前記数9をラプラス変換した後,ラプラス変換された実際の位置[Y(s)]と目標位置[Yw(s)]との割合で表わされる転移応答特性を調べてみれば,下記数10のように表わされる。
【0018】
【数10】
【0019】
【発明が解決しようとする課題】
前記数10から明らかなように,時間遅延Tdが「0」でない場合,従来の探索サーボ装置はヘッド16及び20の実際の位置を目標位置に正確に追従できないという問題点を有する。結局,従来の探索サーボ装置は,時間遅延Tdによりオーバーシュートを生じて,ヘッド16及び20を所望のトラック上の所望の位置に正確に移動できないという問題点を有する。
【0020】
本発明の解決すべき技術的課題は,前述した時間遅延Tdにも拘わらず,ヘッドの実際の位置をヘッドの目標位置に正確に追従できるハードディスクドライブの探索サーボ装置を提供することにある。
【0021】
また,本発明が解決しようとする他の技術的課題は,前記ハードディスクドライブの探索サーボ装置で行われる探索サーボ方法を提供することにある。
【0022】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための本発明のハードディスクドライブの探索サーボ装置は,所望のトラック上の所望の地点にヘッドを移動させるためのハードディスクドライブの探索サーボ装置であって,目標速度及び目標位置よりも所定時間先立つ目標加速度成分を有する加速度命令に応答してヘッドを所望の地点に移動させるアクチュエータを備えることを特徴とする。
【0023】
前記所定時間は,加速度命令を計算する時間及び計算された加速度命令に応答してアクチュエータがヘッドのトルクを変化させるまでにかかる時間を含んでいてもよい。
【0024】
また,上記構成で,速度補正値と目標加速度とを加算した結果からヘッドのフィードフォワード加速度を減算し,減算された結果を加速度命令として出力する加減算部と,加速度命令及び位置情報からフィードフォワード加速度を推定する推定器とをさらに備え,アクチュエータは,移動されたヘッドの位置に関する情報である位置情報を推定器に出力するようにしてもよい。
【0025】
また,前記速度補正値は,位置補正値と目標速度とを加算した結果からヘッドの推定された実際の速度を減算した結果を比例積分して求め,位置補正値は,目標位置からヘッドの推定された実際の位置を減算した結果を比例積分して求め,推定器は,加減算部から出力される加速度命令及びアクチュエータから出力される位置情報から実際の速度及び実際の位置を推定するようにしてもよい。
【0026】
また,前記アクチュエータは,加減算部から出力される加速度命令を所定時間遅延し,遅延された結果を出力する遅延器と,遅延器で遅延された結果を積分し,積分された結果を出力する第1積分器と,第1積分器で積分された結果を積分し,積分された結果を位置情報として推定器に出力する第2積分器とを備えていてもよい。
【0027】
また,前記アクチュエータは,加減算部から出力される加速度命令を所定時間遅延し,遅延された結果を出力する遅延器と,遅延器で遅延された結果を積分し,積分された結果を出力する第1積分器と,第1積分器で積分された結果を積分し,積分された結果を位置情報として推定器に出力する第2積分器とを備えていてもよい。
【0028】
また,目標加速度は数11のように求め,
【数11】
(ここで,aw(n+1)は前記目標加速度を表わし,nはサーボサンプル番号を表わし,XSKは探索長さを表わし,NSKはサンプル当り探索時間を表わし,TSMはサーボサンプリング時間を表わす。)
目標速度は数12のように求め,
【数12】
(ここで,vw(n)は前記目標速度を表わす。)
目標位置[yw(n)]は数13のように求めるようにしてもよい。
【数13】
【0029】
また,目標加速度は数14のように求め,
【数14】
(ここで,aw(n+1)は前記目標加速度を表わし,nはサーボサンプル番号を表わし,XSKは探索長さを表わし,NSKはサンプル当り探索時間を表わし,TSMはサーボサンプリング時間を表わす。)
目標速度は数15のように求め,
【数15】
(ここで,vw(n)は前記目標速度を表わす。)
目標位置[yw(n)]は数16のように求めるようにしてもよい。
【数16】
【0030】
上記いずれかの構成により,時間遅延Tdにも拘わらず,ヘッドの実際の位置をヘッドの目標位置に正確に追従できるハードディスクドライブの探索サーボ装置が提供できる。
【0031】
また,上記目的を達成するための本発明のハードディスクドライブの探索サーボ方法は,所望のトラック上の所望の地点にヘッドを移動させるハードディスクドライブの探索サーボ方法であって,目標速度及び目標位置よりも所定時間先立つ目標加速度成分を有する加速度命令を用いてヘッドを所望の地点に移動させる段階を備えることを特徴とする。
【0032】
前記所定時間は,加速度命令を計算する時間及び計算された加速度命令に応答してヘッドのトルクを変化させるまでにかかる時間を含んでいてもよい。
【0033】
また,速度補正値と目標加速度とを加算した結果からヘッドのフィードフォワード加速度を減算して加速度命令を求め,加速度命令及びヘッドが移動された地点の位置に関する情報である位置情報からフィードフォワード加速度を推定するようにしてもよい。
【0034】
上記いずれかの構成により,前記ハードディスクドライブの探索サーボ装置で行われる探索サーボ方法を提供することができる。
【0035】
【発明の実施の形態】
以下,本発明によるハードディスクドライブの探索サーボ装置の構成及び動作を,添付した図面に基づき詳細に説明する。
【0036】
図1は,本発明の望ましい実施形態による探索サーボ装置のアクチュエータ38に対するブロック図であって,遅延器40,第1及び第2積分器42及び44を含む。
【0037】
本実施形態によるハードディスクドライブの探索サーボ装置のアクチュエータ38は,目標位置[yw(t)]及び目標速度[vw(t)]よりも所定時間Td'先立つ目標加速度[aw(t+Td’)]成分を有する加速度命令[uE(t)]を入力端子INを通じて入力し,入力した加速度命令に応答してヘッドを所望の地点に移動させ,移動されたヘッドの位置に関する情報である位置情報[y(t)]を出力端子OUTを通じて出力する。
【0038】
ここで所定時間Td’とは,本実施形態による探索サーボ装置において,ヘッドを所望の位置に移動させるのにかかる時間を意味する。例えば,所定時間Td’は,加速度命令[uE(t)]を計算する時間及び計算された加速度命令[uE(t)]に応答してアクチュエータ38がヘッドのトルクを変化させるまでかかる時間となる。
【0039】
以下,本実施形態によるアクチュエータ38に対する構成及び動作について調べてみる。
【0040】
図1に示されたアクチュエータ38の遅延器40は,加速度命令[uE(t)]を入力端子INを通じて入力して所定時間Td’遅延し,遅延された結果を加速度[a(t)=y’’(t)]として第1積分器42に出力する。すなわち,遅延器40は,伝達関数exp(−Td’s)を有する。第1積分器42は,遅延器40から出力される加速度[a(t)]を積分し,積分された結果を速度[v(t)=y’(t)]として第2積分器44に出力する。
【0041】
次に,第2積分器44は,第1積分器42から出力される速度[v(t)]を積分し,積分された結果をヘッドの位置に関する位置情報[y(t)]として出力端子OUTを通じて出力する。これから,第1及び第2積分器42及び44の各々の伝達関数は,1/sであることが分かる。
【0042】
前述した目標位置[yw(t)],目標速度[vw(t)]及び目標加速度[aw(t+Td’)]は,ヘッドが移動されたトラックに貯蔵されたグレーコードを読出す度ごとに外部で計算される。このとき,従来とは異なり,本実施形態による探索サーボ装置で用いられる目標加速度[aw(t+Td’)]は,目標速度[vw(t)]及び目標位置[yw(t)]よりも所定時間Td’先立つため,加速度命令[uE(t)]は下記数17,数18のように表わされる。
【0043】
【数17】
【0044】
ここで,yw’’(t+Td’)は,所定時間Td’だけ先立つ目標加速度[aw(t+Td’)]成分を表わし,Kv及びKpは,速度及び位置定数を各々表わし,yw’(t)は,目標速度[vw(t)]を表わす。
【0045】
一方,図1に示されたアクチュエータ38に入力される加速度命令[uE(t)]は外部から与えられることもでき,下記のように本実施形態による探索サーボ装置で生じることもできる。
【0046】
図2は,本実施形態による探索サーボ装置のブロック図であって,制御部50及びアクチュエータ38を含む。
【0047】
図2の制御部50は,外部から入力した目標位置[yw(t)],目標速度[vw(t)]及び目標加速度[aw(t+Td’)]を用いて加速度命令[uE(t)]を生じる。このため制御部50は,減算器60,第1及び第2比例積分器(PI;Proportional Integrator)62及び66,第1及び第2加減算器64及び68,及び推定器72を含む。
【0048】
図2に示された探索サーボ装置の制御部50に含まれる減算器60は,目標位置[yw(t)]より推定器72から出力されるヘッドの推定された実際位置[yE(t)]を減算し,減算された結果を第1比例積分器62に出力する。このとき,第1比例積分器62は減算器60で減算された結果[yw(t)−yE(t)]を入力して下記数18のように比例積分し,比例積分された結果である位置補正値[PPI(t)]を第1加減算器64に出力する。
【0049】
【数18】
【0050】
ここでK1及びK2は,第1比例積分器62に予め貯蔵されて前記数18の計算のために用いられる比例定数及び積分定数を各々表わす。
【0051】
第1加減算器64は,前記数18に示された位置補正値[PPI(t)]及び目標速度[vw(t)]を加算し,加算された結果から推定器72から出力されるヘッドの推定された実際の速度[vE(t)]を減算し,減算された結果[vw(t)+PPI(t)−vE(t)]を第2比例積分器66に出力する。
【0052】
このとき,第2比例積分器66は,第1加減算器64で加算及び減算された結果[vw(t)+PPI(t)−vE(t)]を入力して下記数19のように比例積分し,比例積分された結果である速度補正値[vPI(t)]を第2加減算器68に出力する。
【0053】
【数19】
【0054】
ここで,K3及びK4は,第2比例積分器66に予め貯蔵されて前記数19の計算のために用いられる比例定数及び積分定数を各々表わす。
【0055】
第2加減算部68は,速度補正値[vPI(t)]と目標加速度[aw(t+Td’)]とを加算した結果からヘッドのフィードフォワード加速度[WE(t)]を減算し,減算された結果[aw(t+Td’)+vPI(t)−WE(t)]を加速度命令[uE(t)]としてアクチュエータ38及び推定器72に各々出力する。
【0056】
ここで,WE(t)=K2=K4=0,K1K3=Kp及びK3=Kvのとき,第2加減算部68からアクチュエータ38に入力される加速度命令[uE(t)=aw(t+Td’)+vPI(t)−WE(t)]は,前記数19と同一になることが分かる。
【0057】
一方,推定器72は,第2加減算器68で加算及び減算された結果である加速度命令[uE(t)]及びアクチュエータ38により移動されたヘッドの位置情報[y(t)]からフィードフォワード加速度,実際の速度及び実際の位置を推定し,推定された実際の位置[yE(t)],推定された実際の速度[vE(t)]及び推定されたフィードフォワード加速度[WE(t)]を減算器60,第1及び第2加減算器64及び68に各々出力する。
【0058】
例えば,図1に示されたアクチュエータ38の状態方程式が下記数20〜数22のように表わされるとする。
【0059】
【数20】
【0060】
【数21】
【0061】
【数22】
【0062】
ここで,d(t)は外乱を表わし,d’(t)=0はd(t)が定数であることを表わす。このとき推定器72は,フィードフォワード加速度[WE(t)],実際の速度[vE(t)]及び実際の位置[yE(t)]を下記数23〜数25のように推定する。
【0063】
【数23】
【0064】
【数24】
【0065】
【数25】
【0066】
ここで,l1は定数であって,単位はs−1(ここで,sは秒を意味する)であり,l2は定数であって,単位はs- 2であり,l3は定数であって,単位はs- 3である。
【0067】
結局,本実施形態による探索サーボ装置及び方法により移動されるヘッドの位置応答特性を調べてみれば,下記数26のように表わされる。
【0068】
【数26】
【0069】
ここで,前記数26をラプラス変換した後,ラプラス変換された実際の位置[Y(s)]と目標位置[Yw(s)]との割合を求めれば,下記数27のように表わされる。
【0070】
【数27】
【0071】
前記数10及び前記数27とを対比してみれば,本実施形態による探索サーボ装置及び方法は,時間遅延Td’が「0」でない場合にもヘッドの実際の位置を目標位置に正確に追従できることが分かる。
【0072】
図2に示された本実施形態による探索サーボ装置の制御部50において,加速度命令[uE(t)]を計算する時間,例えば,推定器72が該当する値を推定する時間,第1及び第2比例積分器62及び66が比例積分する時間,減算器60が減算する時間,第1及び第2加減算器達64及び68が加算及び減算する時間,目標位置[yw(n)],目標速度[vw(n)]及び目標加速度[aw(n+1)]を計算する時間は,いずれも所定時間Td’に含まれる。
【0073】
一方,発明の名称「音響ノイズを低減させるためのハードディスクドライブ及びその方法」で1999年10月7日付けで出願された韓国特許出願番号1999−43313号公報に開示された特許を通じて,探索長さXSKが与えられる場合,目標加速度[aw(t+Td’)],目標速度[vw(t)]及び目標位置[yw(t)]の離散時間軌跡を求めることができる。したがって,前記数17に示されたyw’’(t+Td’)も計算できる。
【0074】
しかし,本実施形態では,追加的な計算無しに所定時間Td’を「1」として,すなわち,目標加速度[aw(n+1)](ここで,nはデジタル的に表現された時間であって,サーボサンプルカウントを表わす)が目標速度[vw(n)]及び目標位置[yw(n)]よりも1サーボサンプルだけ先立つように具現できる。なぜなら,所定時間Td’はサンプリング周期Tsと類似に求められるからである。したがって,開示された特許を通じて,目標加速度[aw(n+1)]を下記数28のように表わし,目標速度[vw(n)]を下記数29のように表わし,目標位置[yw(n)]を下記数30のように表わすことができる。
【0075】
【数28】
【0076】
ここで,XSKは探索長さを表わし,NSKはサンプル当り探索時間を表わす。
【0077】
【数29】
【0078】
ここで,TSMはサーボサンプリング時間を表わす。
【0079】
【数30】
【0080】
加速度命令[uE(n)]を生じる本実施形態による探索サーボ装置の制御部50は,例えば,マイクロコントローラーまたはデジタル信号処理(DSP;Digital Signal Process)チップで具現できる。
【0081】
本実施形態による探索サーボ装置及び方法により所望のトラック上の所望の地点にヘッドを正確に移動させる探索時間と,従来の探索サーボ装置による探索時間とを常温25℃で比較すると,下記表1の通りである。
【0082】
【表1】
【0083】
表1において,探索長さXSKが1であるということは,探索サーボ装置がヘッドを単位トラックだけ移動させることを意味し,XSKがNT/3(ここで,NTはディスク上に設けられるトラックの数を意味する)ということは,探索サーボ装置がヘッドをNT/3トラックだけ移動させることを意味する。また,XSKがNTであるということは,探索サーボ装置がヘッドを全トラックだけ移動させることを意味し,XSKがランダムであるということは,探索サーボ装置がヘッドをランダムなトラック数だけ移動させることを意味する。
【0084】
また,「Fwd」はヘッドの前送りを意味し,「Rev」はヘッドの巻き戻しを意味し,「OD」は外径を意味し,「MD」は中径を意味し,「ID」は内径を意味する。また,「Avg」は「OD」,「MD」及び「ID」の平均値を意味する。
【0085】
表1から明らかなように,本実施形態による探索サーボ装置及び方法は,従来の探索サーボ装置に比べて全体的に探索性能を向上させる。したがって,ハードディスクドライブにおいて,ディスク上に情報を書込んだり,あるいはディスクから情報を読出したりするのにかかる時間が短縮されるということが分かる。
【0086】
以上,添付図面を参照しながら本発明のハードディスクドライブの探索サーボ装置及び探索サーボ方法の好適な実施形態について説明したが,本発明はこれらの例に限定されない。いわゆる当業者であれば,特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり,それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【0087】
【発明の効果】
本発明によるハードディスクドライブの探索サーボ装置及び探索サーボ方法は,時間遅延Td’を考慮して目標加速度を設定するので,オーバーシュートを除去して所望のトラック上の所望の目標位置にヘッドの実際の位置を正確に,かつ理想的に追従可能にする。したがって,ヘッドを所望のトラック上の所望の位置に正確に,かつリアルタイムにて位置づけることができるだけではなく,ヘッドへの情報の書込み及びヘッドからの情報の読出し時間を短縮できるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態による探索サーボ装置のアクチュエータに対するブロック図である。
【図2】本発明の一実施形態による探索サーボ装置のブロック図である。
【図3】従来のハードディスクドライブに対する例示的な平面図である。
【符号の説明】
10 ハードディスクドライブ
12 磁気ディスク
14 スピンドルモータ
16 トランスデューサ
18 ディスク表面
20 スライダー
22 ヘッドジンバルアセンブリ
24 アクチュエータアーム
26 ボイスコイル
28 磁気アセンブリ
30 ボイスコイルモータ(VCM)
32 ベアリングアセンブリ
34 環状トラック
38 アクチュエータ
40 遅延器
42 第1積分器
44 第2積分器
50 制御部
60 減算器
62 第1比例積分器
66 第2比例積分器
64 第1加減算器
68 第2加減算器
72 推定器
Claims (10)
- 所望のトラック上の所望の地点にヘッドを移動させるためのハードディスクドライブの探索サーボ装置であって,
目標速度及び目標位置よりも所定時間先立つ目標加速度成分を有する加速度命令に応答して前記ヘッドのトルクを変化させ,前記ヘッドを前記所望の地点に移動させるアクチュエータと,
速度補正値と前記目標加速度とを加算した結果から前記ヘッドのフィードフォワード加速度を減算し,減算された結果を前記加速度命令として出力する加減算部と,
前記加速度命令及び位置情報から前記フィードフォワード加速度を推定する推定器と,
を備え,
前記アクチュエータは,移動された前記ヘッドの位置に関する情報である前記位置情報を前記推定器に出力することを特徴とする,ハードディスクドライブの探索サーボ装置。 - 前記速度補正値は,位置補正値と前記目標速度とを加算した結果から前記ヘッドの推定された実際の速度を減算した結果を比例積分して求め,
前記位置補正値は,前記目標位置から前記ヘッドの推定された実際の位置を減算した結果を比例積分して求め,
前記推定器は,前記加減算部から出力される前記加速度命令及び前記アクチュエータから出力される前記位置情報から前記実際の速度及び前記実際の位置を推定することを特徴とする請求項1に記載のハードディスクドライブの探索サーボ装置。 - 前記アクチュエータは,
前記加減算部から出力される前記加速度命令を前記所定時間遅延し,遅延された結果を出力する遅延器と,
前記遅延器で遅延された結果を積分し,積分された結果を出力する第1積分器と,
前記第1積分器で積分された結果を積分し,積分された結果を前記位置情報として前記推定器に出力する第2積分器とを備えることを特徴とする請求項1に記載のハードディスクドライブの探索サーボ装置。 - 前記アクチュエータは,
前記加減算部から出力される前記加速度命令を前記所定時間遅延し,遅延された結果を出力する遅延器と,
前記遅延器で遅延された結果を積分し,積分された結果を出力する第1積分器と,
前記第1積分器で積分された結果を積分し,積分された結果を前記位置情報として前記推定器に出力する第2積分器とを備えることを特徴とする請求項2に記載のハードディスクドライブの探索サーボ装置。 - 所望のトラック上の所望の地点にヘッドを移動させるためのハードディスクドライブの探索サーボ装置であって,
目標速度及び目標位置よりも所定時間先立つ目標加速度成分を有する加速度命令に応答して前記ヘッドのトルクを変化させ,前記ヘッドを前記所望の地点に移動させるアクチュエータを備え,
前記所定時間は,前記加速度命令を計算する時間及び計算された前記加速度命令に応答して前記アクチュエータが前記ヘッドのトルクを変化させるまでにかかる時間を含むことを特徴とする,ハードディスクドライブの探索サーボ装置。 - 前記所定時間は単位サーボサンプルに該当することを特徴とする請求項7に記載のハードディスクドライブの探索サーボ装置。
- 所望のトラック上の所望の地点にヘッドを移動させるハードディスクドライブの探索サーボ方法であって,
目標速度及び目標位置よりも所定時間先立つ目標加速度成分を有する加速度命令を用いて前記ヘッドのトルクを変化させ,前記ヘッドを前記所望の地点に移動させる段階を備え,
前記所定時間は,前記加速度命令を計算する時間及び計算された前記加速度命令に応答して前記ヘッドのトルクを変化させるまでにかかる時間を含むことを特徴とする,ハードディスクドライブの探索サーボ方法。 - 所望のトラック上の所望の地点にヘッドを移動させるハードディスクドライブの探索サーボ方法であって,
目標速度及び目標位置よりも所定時間先立つ目標加速度成分を有する加速度命令を用いて前記ヘッドのトルクを変化させ,前記ヘッドを前記所望の地点に移動させる段階を備え,
速度補正値と前記目標加速度とを加算した結果から前記ヘッドのフィードフォワード加速度を減算して前記加速度命令を求め,
前記加速度命令及び前記ヘッドが移動された地点の位置に関する情報である位置情報から前記フィードフォワード加速度を推定することを特徴とする,ハードディスクドライブの探索サーボ方法。
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