JP4127957B2 - 電動機の制御装置 - Google Patents
電動機の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4127957B2 JP4127957B2 JP2000389710A JP2000389710A JP4127957B2 JP 4127957 B2 JP4127957 B2 JP 4127957B2 JP 2000389710 A JP2000389710 A JP 2000389710A JP 2000389710 A JP2000389710 A JP 2000389710A JP 4127957 B2 JP4127957 B2 JP 4127957B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- current
- primary
- command
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動機を高精度に制御する電動機の制御装置に関するものである。
【0002】
従来の技術の一例として、永久磁石型同期電動機のトルクを制御する電動機制御装置のブロック線図を図3に示し、この図に基づいて説明する。電力変換器4は、永久磁石型同期電動機1に電力を供給する。電流検出器3は永久磁石型同期電動機1の一次電流を検出し、一次電流に任意の座標変換係数を乗じて静止座標上での電流ベクトルに変換し、その電流ベクトル成分ia,ibを出力する。位置検出器2は、永久磁石型同期電動機1の回転子の永久磁石の方向を検知する。
【0003】
トルク制御器8は、トルク指令Trと電流ベクトル成分ia、ibと永久磁石の方向とを入力して永久磁石型同期電動機1の出力トルクがトルク指令Trに追従するような信号を電力変換器4に出力する。トルク制御器8は、d軸電流指令生成器7とq軸電流指令生成器6と電流制御器5とで構成される。d軸電流指令生成器7は、一次電流の永久磁石の方向と平行な電流成分であるd軸電流idの指令となるd軸電流指令idrを出力する。
【0004】
q軸電流指令生成器6は、一次電流の永久磁石の方向と垂直な電流成分であるq軸電流iqの指令となるq軸電流指令iqrを、トルク指令Trとd軸電流指令idrより
【0005】
【0006】
の計算式で演算して出力する。ここで、φは永久磁石型同期電動機1の永久磁石の磁束量であり、Ldはd軸のインダクタンスであり、Lqはq軸のインダクタンスである。
【0007】
電流制御器5は、電流ベクトル成分ia、ibを永久磁石の方向に基づいて回転座標変換してid、iqを演算し、id、iqをそれぞれそれらの指令値のidr、iqrに追従させるような信号を出力する。以上の制御構成により、永久磁石型同期電動機1の出力トルクはトルク指令Trに制御されることができる。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
前述したように、永久磁石型同期電動機1の出力トルクがトルク指令Trに制御されるためには(1)式が正確に演算される必要がある。よって永久磁石型同期電動機1の永久磁石の磁束量φやd軸のインダクタンスLdやq軸のインダクタンスLqが実際の値と一致しておく必要がある。
しかし、φは永久磁石の温度によって変動したり、LdやLqは磁気飽和により電流の大きさによって変化するので、(1)式で用いるφやLdやLqを永久磁石型同期電動機1の実際値に一致させることは困難である。従って、永久磁石型同期電動機1の出力トルクはトルク指令Tr通りに制御できなくなる。
本発明は上述した点に鑑みて創案されたもので、その目的とするところは、永久磁石型同期電動機の制御装置にトルク制御器を補正する機能を設けることで上記問題点を解決し、運転中に変化する電動機の定数に依存することがない電動機の制御装置を提供するものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】
つまり、その目的を達成するための手段は、請求項1において、トルク指令を入力して電動機の電流指令を生成する電流指令生成器と、
前記電流指令と前記電動機の一次電流とを入力して前記電流指令と前記一次電流とが一致するような信号を出力する電流制御器と_から構成されるトルク制御器で前記電動機の出力トルクを前記トルク指令に追従させる永久磁石型同期電動機の制御装置において、
前記電動機の一次電流を検出して静止座標系の一次電流ベクトルに変換して出力する電流検出器と、
前記電動機の一次電圧を検出または推定して静止座標系の一次電圧ベクトルに変換して出力する電圧検出器と、
前記一次電圧ベクトルと前記一次電流ベクトルとを入力し前記電動機の一次巻線抵抗Rを用いて前記電動機の一次鎖交磁束ベクトルを演算する磁束演算器と、
前記一次鎖交磁束ベクトルと前記一次電流ベクトルとから前記電動機の出力トルクを演算するトルク演算器と、
該トルク演算器の出力の演算トルクと前記トルク指令との差を比例積分増幅し、該比例積分増幅したものと前記トルク指令との和を補正後トルク指令として前記トルク指令の変わりにトルク制御器に出力するものとから構成されるトルク指令調整器とを具備することを特徴とする永久磁石型同期電動機の制御装置。
【0011】
従来の技術で説明した場合と同様に、永久磁石型同期電動機の出力トルクをトルク指令に追従させる電動機制御装置の一実施例について説明する。図1は、本発明の請求項1記載の一実施例を示すブロック線図であり、この図に基づいて説明するが、従来の技術と同一部分は説明を省略する。電圧検出器9は、永久磁石型同期電動機1の一次電圧を検出または推定し、その一次電圧に任意の座標変換係数を乗じて静止座標上での電圧ベクトルに変換し、その電圧ベクトル成分va、vbを出力する。磁束演算器10は、電流ベクトル成分ia、ibと電圧ベクトル成分va、vbとを入力して、永久磁石型同期電動機1の一次巻線抵抗Rを用いて永久磁石型同期電動機1の一次鎖交磁束ベクトルの成分φa、φbを次式により演算する。
【0012】
【0013】
トルク演算器11は、一次鎖交磁束ベクトルの成分φa、φbと電流ベクトル成分ia、ibとを入力して、次式により永久磁石型同期電動機1の出力するトルクTcを演算する。
【0014】
【0015】
(4)式で求められる演算トルクTcは、φやLdやLqを用いずに演算しているため、永久磁石型同期電動機1が実際に出力しているトルクと等しくなる。
トルク指令調整器12は、トルク指令Trとトルク演算器11の出力である演算トルクTcとを入力し、トルク指令Trと演算トルクTcとが等しくなるように補正した補正後トルク指令Tr’を出力する。補正後トルク指令Tr’をトルク制御器8に入力することで、永久磁石型同期電動機1の出力トルクはトルク指令Trに正確に追従することになる。
【0016】
トルク指令調整器12は、減算器13と比例積分増幅器14と加算器15とで構成されている。減算器13は、トルク指令Trと演算トルクTcとの差を出力する。減算器13の出力するトルク誤差が0となるように、トルク誤差を比例積分増幅器14に通し、加算器15で比例積分増幅器14の出力とトルク指令Trとの和を補正後トルク指令Tr’として出力する。
【0017】
図2は、本発明の請求項1記載の一実施例を図1とは別構成で実現するブロック線図であり、この図に基づいて説明するが、従来の技術と図1で説明した同一部分は説明を省略する。電流指令調整器16は、トルク指令Trと演算トルクTcとq軸電流指令iqとを入力し、トルク指令Trと演算トルクTcとが等しくなるように補正した補正後q軸電流指令iqr’を出力する。補正後q軸電流指令iqr’を電流制御器5に入力することで、永久磁石型同期電動機1の出力トルクはトルク指令Trと正確に追従することになる。
【0018】
電流指令調整器16は、減算器17と比例積分調整器18と加算器19とで構成されている。減算器17は、トルク指令Trと演算トルクTcとの差を出力する。減算器17の出力するトルク誤差が0となるように、トルク誤差を比例積分増幅器18に通し、加算器19で比例積分増幅器18の出力とq軸電流指令iqrとの和を補正後q軸電流指令iqr’として出力する。
【0019】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、運転中に変化する電動機の定数に依存することなく電動機の出力トルクを正確にトルク指令通りに追従させることが出来ることから、電動機の速度やトルクの制御精度を向上させることができ、実用上、極めて有用性の高いものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の請求項1記載の実施例を永久磁石型同期電動機に適用したブロック線図である。
【図2】本発明の請求項1記載の実施例を永久磁石型同期電動機に適用したブロック線図である。
【図3】従来の技術の実施例を永久磁石型同期電動機のトルク制御構成で表したブロック線図である。
【符号の説明】
1 永久磁石型同期電動機
2 位置検出器
3 電流検出器
4 電力変換器
5 電流制御器
6 q軸電流指令生成器
7 d軸電流指令生成器
8 トルク制御器
9 電圧検出器
10 磁束演算器
11 トルク演算器
12 トルク指令調整器
13、17 減算器
14、18 比例積分増幅器
15、19 加算器
16 電流指令調整器
Claims (1)
- トルク指令を入力して電動機の電流指令を生成する電流指令生成器と、
前記電流指令と前記電動機の一次電流とを入力して前記電流指令と前記一次電流とが一致するような信号を出力する電流制御器と_から構成されるトルク制御器で前記電動機の出力トルクを前記トルク指令に追従させる永久磁石型同期電動機の制御装置において、
前記電動機の一次電流を検出して静止座標系の一次電流ベクトルに変換して出力する電流検出器と、
前記電動機の一次電圧を検出または推定して静止座標系の一次電圧ベクトルに変換して出力する電圧検出器と、
前記一次電圧ベクトルと前記一次電流ベクトルとを入力し前記電動機の一次巻線抵抗Rを用いて前記電動機の一次鎖交磁束ベクトルを演算する磁束演算器と、
前記一次鎖交磁束ベクトルと前記一次電流ベクトルとから前記電動機の出力トルクを演算するトルク演算器と、
該トルク演算器の出力の演算トルクと前記トルク指令との差を比例積分増幅し、該比例積分増幅したものと前記トルク指令との和を補正後トルク指令として前記トルク指令の変わりにトルク制御器に出力するものとから構成されるトルク指令調整器とを具備することを特徴とする永久磁石型同期電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000389710A JP4127957B2 (ja) | 2000-12-22 | 2000-12-22 | 電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000389710A JP4127957B2 (ja) | 2000-12-22 | 2000-12-22 | 電動機の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002199797A JP2002199797A (ja) | 2002-07-12 |
JP4127957B2 true JP4127957B2 (ja) | 2008-07-30 |
Family
ID=18856203
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000389710A Expired - Lifetime JP4127957B2 (ja) | 2000-12-22 | 2000-12-22 | 電動機の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4127957B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040007997A1 (en) * | 2002-07-11 | 2004-01-15 | Visteon Global Technologies, Inc. | Vector control system for permanent magnet sychronous machines using parameter scheduling table |
JP4604820B2 (ja) * | 2005-05-02 | 2011-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | モータ駆動システムの制御装置 |
JP5050387B2 (ja) * | 2006-04-03 | 2012-10-17 | 日産自動車株式会社 | モーター制御装置 |
JP2008029082A (ja) * | 2006-07-19 | 2008-02-07 | Toyota Motor Corp | 回転電機制御装置、回転電機制御方法及び回転電機制御プログラム |
CN102204082B (zh) * | 2008-10-29 | 2014-02-19 | 三菱电机株式会社 | 永磁体同步电动机的控制装置 |
-
2000
- 2000-12-22 JP JP2000389710A patent/JP4127957B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002199797A (ja) | 2002-07-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3860031B2 (ja) | 同期電動機制御装置、同期電動機の制御方法 | |
JP4531751B2 (ja) | 同期機制御装置 | |
JP5357232B2 (ja) | 同期機制御装置 | |
JP3944955B2 (ja) | 誘導電動機の誘導起電力推定方法、速度推定方法、軸ずれ補正方法及び誘導電動機制御装置 | |
US8044618B2 (en) | Control apparatus for AC motor | |
JP5190156B2 (ja) | 交流回転機の制御装置 | |
JP6218976B2 (ja) | 同期機制御装置および同期機の永久磁石温度推定方法 | |
JP2002186295A (ja) | 誘導電動機の速度推定値補正方法およびその装置 | |
JP3783695B2 (ja) | モーター制御装置 | |
JP2009124811A (ja) | 永久磁石形同期電動機の制御装置 | |
JP5276688B2 (ja) | 同期機制御装置 | |
JP4425091B2 (ja) | モータの位置センサレス制御回路 | |
JP4127957B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP5614539B2 (ja) | 電動機制御装置 | |
JP5050387B2 (ja) | モーター制御装置 | |
KR102288428B1 (ko) | 인버터형 센서리스 모터의 제어 장치 및 방법 | |
JP4811727B2 (ja) | 永久磁石界磁同期電動機制御装置 | |
JP2004289927A (ja) | モーター制御装置 | |
JP3692085B2 (ja) | モータ制御方法及び装置 | |
JP4273775B2 (ja) | 永久磁石型同期電動機の磁極位置推定方法および制御装置 | |
JP2000197398A (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
JP2010200544A (ja) | 交流電動機制御装置および制御方法 | |
JP2010259255A (ja) | Dcブラシレスモータの制御装置 | |
JP2008289316A (ja) | 埋込型永久磁石同期機の制御装置 | |
JP2009171781A (ja) | 同期電動機の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070131 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070320 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070605 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070730 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080212 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080414 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080513 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080513 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110523 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4127957 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120523 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120523 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130523 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130523 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140523 Year of fee payment: 6 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |