JP4604820B2 - モータ駆動システムの制御装置 - Google Patents
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を行なうことができる。したがって、温度等に依存したモータ出力特性の変化を補償するようにモータ電流制御を行なうことができるので、温度センサ等を設けることなくトルク変動の発生を防止できる。また、第1の制御方式および第2の制御方式の両方でトルク偏差に応じたフィードバック制御を行なうので、これらの制御方式切換え時におけるトルク変動の発生を防止できる。
図1を参照して、本発明の実施の形態に従うモータ駆動システム100は、直流電圧発生部10♯と、平滑コンデンサC0と、インバータ14と、交流モータM1とを備える。
tanφ=Vq♯/Vd♯ …(2)
さらに、制御モード判定部270は、システム電圧VHに対する上記演算による線間電圧振幅Vampの比である変調率Kmdを、すなわち下記(3)式に従って演算する。
制御モード判定部270は、上記の演算により求められた変調率Kmdに従って、正弦波PWM制御方式および過変調PWM制御方式の一方を選択する。なお、上述のように、
制御モード判定部270による制御方式の選択はPWM信号生成部260における搬送波の切換えに反映される。すなわち、過変調PWM制御方式時には、PWM信号生成部260におけるPWM変調時に用いられる搬送波が、正弦波PWM制御方式時の一般的なものから切換えられる。
トルク推定部310は、電力演算部300によって求められたモータ供給電力Pmtおよび回転角センサ25によって検出される交流モータM1の回転角θから算出される角速度ωを用いて、下記(5)式に従ってトルク推定値Trqを算出する。
トルク指令修正部320は、加算点322,324とPI演算部325とを含む。加算点432は、交流モータM1の本来のトルク指令値Trqcomとトルク推定値Trqとのトルク偏差ΔTrq(ΔTrq=Trqcom−Trq)を求める。PI演算部325は、トルク偏差ΔTrqについて所定ゲインによるPI演算を行なって、制御偏差を求める。PI演算部325によって求められる制御偏差をトルク修正量ΔTrqcとして、加算点324において本来のトルク指令値Trqcomから差し引くことにより、トルク指令修正部320において、トルクフィードバック制御によって修正されたトルク指令値Trqcom♯が得られる。
Claims (4)
- 直流電圧を交流モータを駆動するための交流電圧に変換するインバータを備えたモータ駆動システムの制御装置であって、
前記交流モータに供給されたモータ電流を検出する電流検出手段と、
前記交流モータの運転条件に応じて、前記インバータにおける電圧変換の制御方式を選択的に設定する制御方式選択手段と、
前記制御方式選択手段が前記交流モータに矩形波電圧を印加する第1の制御方式を選択した場合に、前記交流モータの出力トルクの推定演算を実行するとともに、トルク指令値および推定された出力トルクのトルク偏差に応じて前記矩形波電圧の位相を調整するフィードバック制御によってトルク制御を行なう第1のモータ制御手段と、
前記制御方式選択手段がベクトル制御によるパルス幅変調方式に従って前記交流モータへの印加電圧を制御する第2の制御方式を選択した場合に、前記モータ電流のフィードバック制御によってトルク制御を行なう第2のモータ制御手段とを備え、
前記第2のモータ制御手段は、
前記第1のモータ制御手段による前記出力トルクの推定と共通の推定演算によって、前記交流モータの出力トルクを推定するトルク推定手段と、
前記トルク制御におけるトルク指令値と前記トルク推定手段による推定出力トルクとの偏差に従って、前記トルク指令値を修正するトルク指令修正手段と、
前記トルク指令修正手段によって修正されたトルク指令値に従ってモータ電流指令値を生成する電流指令生成手段と、
前記電流指令生成手段による前記モータ電流指令値と、前記電流検出手段による前記モータ電流の検出値との偏差に応じて前記交流モータへの印加電圧が制御されるように、前記インバータでの電圧変換を制御するモータ電圧制御手段とを含む、モータ駆動システムの制御装置。 - 前記交流モータの回転角を検出するモータ位置検出手段をさらに備え、
前記第2のモータ制御手段は、
前記モータ位置検出手段の検出値に基づいて前記交流モータの回転数を算出する回転数演算手段と、
前記電流検出手段によって検出された前記モータ電流と、前記モータ電圧制御手段によって制御される前記交流モータへの印加電圧との積に基づいて、前記交流モータへの供給電力を算出する電力演算手段とをさらに含み、
前記トルク推定手段は、前記回転数演算手段により算出された前記交流モータの回転数と、前記電力演算手段により算出された前記交流モータへの供給電力とに基づいて、前記推定出力トルクを演算する、請求項1記載のモータ駆動システムの制御装置。 - 前記第2の制御方式は、変調率が0〜0.61の範囲となる正弦波パルス幅変調方式と、前記変調率が0.61〜0.78の範囲となるように基本波成分が歪まされた過変調パルス幅変調方式とを含む、請求項1記載のモータ駆動システムの制御装置。
- 前記交流モータは、永久磁石を回転子に装着した永久磁石モータである、請求項1から3のいずれか1項に記載のモータ駆動システムの制御装置。
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