JP4125311B2 - ロボットおよびマニピュレータ - Google Patents
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Description
動力発生源により回転駆動される入力回転軸と、
前記可撓性動力伝達部材の両端に接続され前記入力回転軸の回転トルクを前記可撓性動力伝達部材に伝達する駆動側リンクと、
前記可撓性動力伝達部材が掛け渡される従動側プーリと、を備え、
前記入力回転軸は第1の切り欠き部を有し、
前記駆動側リンクは、前記第1の切り欠き部に係合可能な第2の切り欠き部を有することを特徴とするロボットが提供される。
動力発生源により回転駆動される入力回転軸と、
前記可撓性動力伝達部材の一端に接続され前記入力回転軸の回転トルクを前記可撓性動力伝達部材に伝達する駆動側リンクと、
前記可撓性動力伝達部材の他端に接続され前記駆動側リンクとは異なるリンク長を持つ従動側リンクと、を備え、
前記入力回転軸は第1の切り欠き部を有し、
前記駆動側リンクは、前記第1の切り欠き部に係合可能な第2の切り欠き部を有することを特徴とするロボットが提供される。
動力発生源により回転駆動される入力回転軸と、
前記可撓性動力伝達部材が掛け渡され前記入力回転軸の回転トルクを前記可撓性動力伝達部材に伝達する駆動側プーリと、
前記可撓性動力伝達部材の両端に接続される従動側リンクと、を備え、
前記入力回転軸は第1の切り欠き部を有し、
前記駆動側リンクは、前記第1の切り欠き部に係合可能な第2の切り欠き部を有することを特徴とするロボットが提供される。
前記処置部を少なくとも2軸方向に駆動させる作業部と、
前記作業部に動力を伝達する動力伝達部と、
前記動力伝達部に動力を供給する駆動部と、を備え、
前記動力伝達部は、
可撓性動力伝達部材と、
動力発生源により回転駆動される入力回転軸と、
前記可撓性動力伝達部材の両端に接続され前記入力回転軸の回転トルクを前記可撓性動力伝達部材に伝達する駆動側リンクと、
前記可撓性動力伝達部材が掛け渡される従動側プーリと、を備え、
前記入力回転軸は第1の切り欠き部を有し、
前記駆動側リンクは、前記第1の切り欠き部に係合可能な第2の切り欠き部を有することを特徴とするマニピュレータが提供される。
前記処置部を少なくとも2軸方向に駆動させる作業部と、
前記作業部に動力を伝達する動力伝達部と、
前記動力伝達部に動力を供給する駆動部と、を備え、
前記動力伝達部は、
可撓性動力伝達部材と、
動力発生源により回転駆動される入力回転軸と、
前記可撓性動力伝達部材の一端に接続され前記入力回転軸の回転トルクを前記可撓性動力伝達部材に伝達する駆動側リンクと、
前記可撓性動力伝達部材の他端に接続され前記駆動側リンクとは異なるリンク長を持つ従動側リンクと、を備え、
前記入力回転軸は第1の切り欠き部を有し、
前記駆動側リンクは、前記第1の切り欠き部に係合可能な第2の切り欠き部を有することを特徴とするマニピュレータが提供される。
前記処置部を少なくとも2軸方向に駆動させる作業部と、
前記作業部に動力を伝達する動力伝達部と、
前記動力伝達部に動力を供給する駆動部と、を備え、
前記動力伝達部は、
可撓性動力伝達部材と、
動力発生源により回転駆動される入力回転軸と、
前記可撓性動力伝達部材が掛け渡され前記入力回転軸の回転トルクを前記可撓性動力伝達部材に伝達する駆動側プーリと、
前記可撓性動力伝達部材の両端に接続される従動側リンクと、を備え、
前記入力回転軸は第1の切り欠き部を有し、
前記駆動側リンクは、前記第1の切り欠き部に係合可能な第2の切り欠き部を有することを特徴とするマニピュレータが提供される。
図1は本発明の第1の実施形態に係るロボットに内蔵される動力伝達機構を示す図であり、図1(a)は平面図、図1(b)は正面図である。
上述した第1の実施形態では、従動側プーリ54の直径よりも駆動側リンク53のリンク長の方が長い例を説明したが、両者の長短には特に制限はなく、必要に応じて長さを変更してもよい。
第3の実施形態は、図15に示したメカニカルヒューズ機構を備えた駆動側リンク53に適用されるものであり、メカニカルヒューズが作動しているかどうかを外部から容易に検出できるようにしたものである。
第4の実施形態は、駆動側リンク53と入力回転軸52との係合力を高めるものである。
第5の実施形態は、駆動側リンク53または駆動側プーリ91と、従動側リンク92または従動側プーリ54とを接続するワイヤ51の張力を簡易かつ正確に測定するものである。
2 制御装置
3 操作部
4 連結部
5 作業部
51 可撓性動力伝達機構
52 入力回転軸
53,63,64 駆動側リンク
54,61,62 従動側プーリ
55 孔部
56 カシメ部材
59,60 切り欠き部
Claims (14)
- 可撓性動力伝達部材と、
動力発生源により回転駆動される入力回転軸と、
前記可撓性動力伝達部材の両端に接続され前記入力回転軸の回転トルクを前記可撓性動力伝達部材に伝達する駆動側リンクと、
前記可撓性動力伝達部材が掛け渡される従動側プーリと、を備え、
前記入力回転軸は第1の切り欠き部を有し、
前記駆動側リンクは、前記第1の切り欠き部に係合可能な第2の切り欠き部を有することを特徴とするロボット。 - 可撓性動力伝達部材と、
動力発生源により回転駆動される入力回転軸と、
前記可撓性動力伝達部材の一端に接続され前記入力回転軸の回転トルクを前記可撓性動力伝達部材に伝達する駆動側リンクと、
前記可撓性動力伝達部材の他端に接続され前記駆動側リンクとは異なるリンク長を持つ従動側リンクと、を備え、
前記入力回転軸は第1の切り欠き部を有し、
前記駆動側リンクは、前記第1の切り欠き部に係合可能な第2の切り欠き部を有することを特徴とするロボット。 - 可撓性動力伝達部材と、
動力発生源により回転駆動される入力回転軸と、
前記可撓性動力伝達部材が掛け渡され前記入力回転軸の回転トルクを前記可撓性動力伝達部材に伝達する駆動側プーリと、
前記可撓性動力伝達部材の両端に接続される従動側リンクと、を備え、
前記入力回転軸は第1の切り欠き部を有し、
前記駆動側リンクは、前記第1の切り欠き部に係合可能な第2の切り欠き部を有することを特徴とするロボット。 - 前記可撓性動力伝達部材は、前記駆動側リンクに形成された孔部を貫通して前記駆動側リンクに掛け渡され、
前記駆動側リンクと前記従動側プーリとの間で、前記駆動側リンクの孔部を貫通する前記可撓性動力伝達部材を固定するカシメ部材を備え、
前記カシメ部材と前記駆動側リンクとの間は二重の前記可撓性動力伝達部材にて接続され、前記カシメ部材と前記従動側プーリとの間は一重の前記可撓性動力伝達部材にて接続され、
前記カシメ部材は、前記駆動側リンクと前記従動側プーリとの中間位置よりも前記従動側プーリ寄りに配置されることを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記可撓性動力伝達部材は、前記従動側リンクに形成された孔部を貫通して前記駆動側リンクに掛け渡され、
前記駆動側プーリと前記従動側リンクとの間で、前記従動側リンクの孔部を貫通する前記可撓性動力伝達部材を固定するカシメ部材を備え、
前記カシメ部材と前記駆動側プーリとの間は一重の前記可撓性動力伝達部材にて接続され、前記カシメ部材と前記従動側リンクとの間は、二重の前記可撓性動力伝達部材にて接続され、
前記カシメ部材は、前記駆動側プーリと前記従動側リンクとの中間位置よりも前記駆動側プーリ側に配置されることを特徴とする請求項3に記載のロボット。 - 前記第1切り欠き部と前記第2切り欠き部との係合状態を検知する接触検知器を備えることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のロボット。
- 前記第1切り欠き部と前記第2切り欠き部との間に少なくとも吸引力または反発力のいずれか一方を発生させるための電磁石を備えることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のロボット。
- 2軸方向に駆動可能な処置部と、
前記処置部を少なくとも2軸方向に駆動させる作業部と、
前記作業部に動力を伝達する動力伝達部と、
前記動力伝達部に動力を供給する駆動部と、を備え、
前記動力伝達部は、
可撓性動力伝達部材と、
動力発生源により回転駆動される入力回転軸と、
前記可撓性動力伝達部材の両端に接続され前記入力回転軸の回転トルクを前記可撓性動力伝達部材に伝達する駆動側リンクと、
前記可撓性動力伝達部材が掛け渡される従動側プーリと、を備え、
前記入力回転軸は第1の切り欠き部を有し、
前記駆動側リンクは、前記第1の切り欠き部に係合可能な第2の切り欠き部を有することを特徴とするマニピュレータ。 - 2軸方向に駆動可能な処置部と、
前記処置部を少なくとも2軸方向に駆動させる作業部と、
前記作業部に動力を伝達する動力伝達部と、
前記動力伝達部に動力を供給する駆動部と、を備え、
前記動力伝達部は、
可撓性動力伝達部材と、
動力発生源により回転駆動される入力回転軸と、
前記可撓性動力伝達部材の一端に接続され前記入力回転軸の回転トルクを前記可撓性動力伝達部材に伝達する駆動側リンクと、
前記可撓性動力伝達部材の他端に接続され前記駆動側リンクとは異なるリンク長を持つ従動側リンクと、を備え、
前記入力回転軸は第1の切り欠き部を有し、
前記駆動側リンクは、前記第1の切り欠き部に係合可能な第2の切り欠き部を有することを特徴とするマニピュレータ。 - 2軸方向に駆動可能な処置部と、
前記処置部を少なくとも2軸方向に駆動させる作業部と、
前記作業部に動力を伝達する動力伝達部と、
前記動力伝達部に動力を供給する駆動部と、を備え、
前記動力伝達部は、
可撓性動力伝達部材と、
動力発生源により回転駆動される入力回転軸と、
前記可撓性動力伝達部材が掛け渡され前記入力回転軸の回転トルクを前記可撓性動力伝達部材に伝達する駆動側プーリと、
前記可撓性動力伝達部材の両端に接続される従動側リンクと、を備え、
前記入力回転軸は第1の切り欠き部を有し、
前記駆動側リンクは、前記第1の切り欠き部に係合可能な第2の切り欠き部を有することを特徴とするマニピュレータ。 - 前記可撓性動力伝達部材は、前記駆動側リンクに形成された孔部を貫通して前記駆動側リンクに掛け渡され、
前記駆動側リンクと前記従動側プーリとの間で、前記駆動側リンクの孔部を貫通する前記可撓性動力伝達部材を固定するカシメ部材を備え、
前記カシメ部材と前記駆動側リンクとの間は二重の前記可撓性動力伝達部材にて接続され、前記カシメ部材と前記従動側プーリとの間は一重の前記可撓性動力伝達部材にて接続され、
前記カシメ部材は、前記駆動側リンクと前記従動側プーリとの中間位置よりも前記従動側プーリ寄りに配置されることを特徴とする請求項8に記載のマニピュレータ。 - 前記可撓性動力伝達部材は、前記従動側リンクに形成された孔部を貫通して前記駆動側リンクに掛け渡され、
前記駆動側プーリと前記従動側リンクとの間で、前記従動側リンクの孔部を貫通する前記可撓性動力伝達部材を固定するカシメ部材を備え、
前記カシメ部材と前記駆動側プーリとの間は一重の前記可撓性動力伝達部材にて接続され、前記カシメ部材と前記従動側リンクとの間は、二重の前記可撓性動力伝達部材にて接続され、
前記カシメ部材は、前記駆動側プーリと前記従動側リンクとの中間位置よりも前記駆動側プーリ側に配置されることを特徴とする請求項10に記載のマニピュレータ。 - 前記第1切り欠き部と前記第2切り欠き部との係合状態を検知する接触検知器を備えることを特徴とする請求項8乃至10のいずれかに記載のマニピュレータ。
- 前記第1切り欠き部と前記第2切り欠き部との間に少なくとも吸引力または反発力のいずれか一方を発生させるための電磁石を備えることを特徴とする請求項8乃至10のいずれかに記載のマニピュレータ。
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