JPH1170488A - 柔軟湾曲駆動モジュール - Google Patents
柔軟湾曲駆動モジュールInfo
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- JPH1170488A JPH1170488A JP23296897A JP23296897A JPH1170488A JP H1170488 A JPH1170488 A JP H1170488A JP 23296897 A JP23296897 A JP 23296897A JP 23296897 A JP23296897 A JP 23296897A JP H1170488 A JPH1170488 A JP H1170488A
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
- F16H19/02—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion
- F16H19/06—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion comprising flexible members, e.g. an endless flexible member
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
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- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は柔軟湾曲駆動モジュールに関し、柔
軟な部材で構成され、柔軟な動きができる柔軟湾曲駆動
モジュールを実現することを目的とする。 【解決手段】 湾曲可能なバネ性の有る所定長さの第１
弾性体１５を中心に配置し、第１弾性体１５の中心軸か
ら該第１弾性体１５の外方にオフセットした一端にワイ
ヤ１８を固定し、その第１弾性体１５の中心軸とほぼ平
行な向きとなるようワイヤ１８を引出し、該ワイヤ１８
が第１弾性体１５の中心から所定の範囲内に拘束される
よう、該ワイヤ１８と第１弾性体１５を共に囲むよう
に、第１弾性体１５とほぼ同心状に屈曲可能な第２弾性
体１６を配置して湾曲弾性体１０を構成し、前記ワイヤ
１８の長さを調整することにより前記湾曲弾性体１０を
屈曲させるように構成する。
軟な部材で構成され、柔軟な動きができる柔軟湾曲駆動
モジュールを実現することを目的とする。 【解決手段】 湾曲可能なバネ性の有る所定長さの第１
弾性体１５を中心に配置し、第１弾性体１５の中心軸か
ら該第１弾性体１５の外方にオフセットした一端にワイ
ヤ１８を固定し、その第１弾性体１５の中心軸とほぼ平
行な向きとなるようワイヤ１８を引出し、該ワイヤ１８
が第１弾性体１５の中心から所定の範囲内に拘束される
よう、該ワイヤ１８と第１弾性体１５を共に囲むよう
に、第１弾性体１５とほぼ同心状に屈曲可能な第２弾性
体１６を配置して湾曲弾性体１０を構成し、前記ワイヤ
１８の長さを調整することにより前記湾曲弾性体１０を
屈曲させるように構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は柔軟湾曲駆動モジュ
ールに関する。詳しくは、多自由度の可働部を有する玩
具や、テーマパーク等のエンタテイメントロボット等の
分野に関連し、その可働部の駆動系に関する。
ールに関する。詳しくは、多自由度の可働部を有する玩
具や、テーマパーク等のエンタテイメントロボット等の
分野に関連し、その可働部の駆動系に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の可動部を有する玩具、ロボット等
の駆動系では剛な材質で製造された歯車，リンクなどを
組み合わせた剛な機構が用いられていた。また、玩具、
ロボット等ではないが工業用または医療用等の内視鏡の
可動部には柔軟な動きをする機構が提案されている（例
えば、特開昭５６−３１９３号公報、特開昭５６−１８
８３５号公報、特開昭５９−１１８２６号公報、特開昭
６３−２５２１２８号公報、特開昭６３−２８１６１８
号公報、特開平４−７５８９２号公報、特開平６−３４
３５９６号公報、特公平６−６７３７７号公報、実開平
５−１１１２０号公報、実開平７−２２７５０号公報な
ど）。
の駆動系では剛な材質で製造された歯車，リンクなどを
組み合わせた剛な機構が用いられていた。また、玩具、
ロボット等ではないが工業用または医療用等の内視鏡の
可動部には柔軟な動きをする機構が提案されている（例
えば、特開昭５６−３１９３号公報、特開昭５６−１８
８３５号公報、特開昭５９−１１８２６号公報、特開昭
６３−２５２１２８号公報、特開昭６３−２８１６１８
号公報、特開平４−７５８９２号公報、特開平６−３４
３５９６号公報、特公平６−６７３７７号公報、実開平
５−１１１２０号公報、実開平７−２２７５０号公報な
ど）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の剛な機構を
用いた駆動系では、所定の可動自由度に制約された剛な
機構により可動自由度を拡張することが困難であった
り、故障時の部品交換が困難であるという問題がある。
また、縫いぐるみに可動自由度をもたせた場合には、そ
の剛な材質で製造された機構により、縫いぐるみの柔ら
かい触感が損なわれるという問題がある。また、テーマ
パーク等のエンタテイメントロボットでは空気圧アクチ
ュエータ等で柔らかい動きを実現しているが、その駆動
エネルギーとなる圧縮空気を生成する大型のコンプレッ
サとコンプレッサへの電力供給源をロボットの内部に設
置することは困難であるという問題がある。また、内視
鏡等の柔軟な機構を用いたものは、精密な動きを要求さ
れるため極めて剛い上、高価であり、且つその駆動に大
きな力を要するという問題がある。
用いた駆動系では、所定の可動自由度に制約された剛な
機構により可動自由度を拡張することが困難であった
り、故障時の部品交換が困難であるという問題がある。
また、縫いぐるみに可動自由度をもたせた場合には、そ
の剛な材質で製造された機構により、縫いぐるみの柔ら
かい触感が損なわれるという問題がある。また、テーマ
パーク等のエンタテイメントロボットでは空気圧アクチ
ュエータ等で柔らかい動きを実現しているが、その駆動
エネルギーとなる圧縮空気を生成する大型のコンプレッ
サとコンプレッサへの電力供給源をロボットの内部に設
置することは困難であるという問題がある。また、内視
鏡等の柔軟な機構を用いたものは、精密な動きを要求さ
れるため極めて剛い上、高価であり、且つその駆動に大
きな力を要するという問題がある。
【０００４】本発明は、上記従来の問題点に鑑み、柔軟
な部材で構成され、柔軟な動きを弱い駆動力でできる柔
軟湾曲駆動モジュールを安価に実現することを目的とす
る。
な部材で構成され、柔軟な動きを弱い駆動力でできる柔
軟湾曲駆動モジュールを安価に実現することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１の発明
は、湾曲可能なバネ性の有る所定長さの第１弾性体を中
心に配置し、第１弾性体の中心軸から該第１弾性体の外
方にオフセットした一端にワイヤを固定し、その第１弾
性体の中心軸とほぼ平行な向きとなるようワイヤを引出
し、該ワイヤが第１弾性体の中心から所定の範囲内に拘
束されるよう、該ワイヤと第１弾性体を共に囲むよう
に、第１弾性体とほぼ同心状に屈曲可能な第２弾性体を
配置して湾曲弾性体を構成し、前記ワイヤの長さを調整
することにより前記湾曲弾性体を屈曲させることを特徴
とする。また請求項２の発明は、請求項１に記載の柔軟
湾曲駆動モジュールにおいて、前記ワイヤの自由端を屈
曲のみを可能にしたチューブの内部に挿通し、チューブ
の端から引き出し、そのワイヤを引っ張ることでチュー
ブ先端の湾曲弾性体を湾曲させることを特徴とする。こ
の構成を採ることにより、第１弾性体と第２弾性体との
間に配置されたワイヤを引っ張ると、第１弾性体は縮む
ことができないためワイヤの張力が曲げモーメントとし
て第１弾性体に作用しワイヤ側が内側になるような曲率
で第１弾性体は湾曲する。
は、湾曲可能なバネ性の有る所定長さの第１弾性体を中
心に配置し、第１弾性体の中心軸から該第１弾性体の外
方にオフセットした一端にワイヤを固定し、その第１弾
性体の中心軸とほぼ平行な向きとなるようワイヤを引出
し、該ワイヤが第１弾性体の中心から所定の範囲内に拘
束されるよう、該ワイヤと第１弾性体を共に囲むよう
に、第１弾性体とほぼ同心状に屈曲可能な第２弾性体を
配置して湾曲弾性体を構成し、前記ワイヤの長さを調整
することにより前記湾曲弾性体を屈曲させることを特徴
とする。また請求項２の発明は、請求項１に記載の柔軟
湾曲駆動モジュールにおいて、前記ワイヤの自由端を屈
曲のみを可能にしたチューブの内部に挿通し、チューブ
の端から引き出し、そのワイヤを引っ張ることでチュー
ブ先端の湾曲弾性体を湾曲させることを特徴とする。こ
の構成を採ることにより、第１弾性体と第２弾性体との
間に配置されたワイヤを引っ張ると、第１弾性体は縮む
ことができないためワイヤの張力が曲げモーメントとし
て第１弾性体に作用しワイヤ側が内側になるような曲率
で第１弾性体は湾曲する。
【０００６】また請求項３の発明は、請求項１に記載の
柔軟湾曲駆動モジュールにおいて、前記第１弾性体を密
着巻きコイルばねにし、中心に該密着巻きコイルばねを
所定の範囲から外れないように固定した固定ワイヤを設
けたことを特徴とする。この構成を採ることにより、請
求項１と同様にワイヤを引っ張ることにより第１弾性体
のコイルバネを湾曲させることができる。
柔軟湾曲駆動モジュールにおいて、前記第１弾性体を密
着巻きコイルばねにし、中心に該密着巻きコイルばねを
所定の範囲から外れないように固定した固定ワイヤを設
けたことを特徴とする。この構成を採ることにより、請
求項１と同様にワイヤを引っ張ることにより第１弾性体
のコイルバネを湾曲させることができる。
【０００７】また請求項４の発明は、請求項１又は２に
記載の柔軟湾曲駆動モジュールにおいて、前記ワイヤを
２本並列に配し、その２本のワイヤをモータの回転トル
クを用いて捩じり、ワイヤの長さを短くすることで湾曲
弾性体を湾曲させることを特徴とする。この構成を採る
ことにより、２本のワイヤはモータにより捩じられるこ
とにより見かけ上の長さが短くなり、第１弾性体を湾曲
させることができる。
記載の柔軟湾曲駆動モジュールにおいて、前記ワイヤを
２本並列に配し、その２本のワイヤをモータの回転トル
クを用いて捩じり、ワイヤの長さを短くすることで湾曲
弾性体を湾曲させることを特徴とする。この構成を採る
ことにより、２本のワイヤはモータにより捩じられるこ
とにより見かけ上の長さが短くなり、第１弾性体を湾曲
させることができる。
【０００８】また請求項５の発明は、請求項４に記載の
柔軟湾曲駆動モジュールにおいて、前記ワイヤの途中に
非透過光性を持つ物体を固定し、所定の位置に固定した
ホトインタラプタとこの物体の光遮断位置でワイヤの縮
み状態を検出可能としたことを特徴とする。また請求項
６の発明は、前記ワイヤの途中に磁石を固定し、該磁石
を所定の位置に配置したリードスイッチで検出しワイヤ
の縮み状態を検出可能としたことを特徴とする。この構
成を採ることにより、ワイヤの捩じり限界を検出し、ワ
イヤの過度な捩じりを防止することができる。
柔軟湾曲駆動モジュールにおいて、前記ワイヤの途中に
非透過光性を持つ物体を固定し、所定の位置に固定した
ホトインタラプタとこの物体の光遮断位置でワイヤの縮
み状態を検出可能としたことを特徴とする。また請求項
６の発明は、前記ワイヤの途中に磁石を固定し、該磁石
を所定の位置に配置したリードスイッチで検出しワイヤ
の縮み状態を検出可能としたことを特徴とする。この構
成を採ることにより、ワイヤの捩じり限界を検出し、ワ
イヤの過度な捩じりを防止することができる。
【０００９】また請求項７の発明は、請求項４に記載の
柔軟湾曲駆動モジュールにおいて、前記ワイヤの途中に
所定の間隔で非透過光性を持つ物体を固定し、該物体が
ワイヤの駆動に応動して所定の位置に固定したホトイン
タラプタの光を遮断するようにし、このホトインタラプ
タの出力パルスをカウンタで係数してワイヤの縮み量を
検知可能としたことを特徴とする。この構成を採ること
により、ワイヤの捩じりの進行に伴う縮み状態を検出す
ることができる。
柔軟湾曲駆動モジュールにおいて、前記ワイヤの途中に
所定の間隔で非透過光性を持つ物体を固定し、該物体が
ワイヤの駆動に応動して所定の位置に固定したホトイン
タラプタの光を遮断するようにし、このホトインタラプ
タの出力パルスをカウンタで係数してワイヤの縮み量を
検知可能としたことを特徴とする。この構成を採ること
により、ワイヤの捩じりの進行に伴う縮み状態を検出す
ることができる。
【００１０】また請求項８の発明は、請求項１に記載の
柔軟湾曲駆動モジュールにおいて、前記ワイヤを２本並
列に配置し、各ワイヤの他端を一個のモータの出力軸先
端に設けた回転板に互いに離れた位置で接続し、該モー
タ出力軸の回転方向と位置で各ワイヤの固定位置に応じ
た湾曲をすることを特徴とする。この構成を採ることに
より、モータ出力軸の回転方向と位置で各ワイヤの固定
位置に応じた方向に湾曲させることができる。
柔軟湾曲駆動モジュールにおいて、前記ワイヤを２本並
列に配置し、各ワイヤの他端を一個のモータの出力軸先
端に設けた回転板に互いに離れた位置で接続し、該モー
タ出力軸の回転方向と位置で各ワイヤの固定位置に応じ
た湾曲をすることを特徴とする。この構成を採ることに
より、モータ出力軸の回転方向と位置で各ワイヤの固定
位置に応じた方向に湾曲させることができる。
【００１１】また請求項９の発明は請求項２に記載の柔
軟湾曲駆動モジュールにおいて、前記モータのワイヤ駆
動力を発生する駆動部を縫いぐるみ等の駆動対象物の内
部に集中して搭載し、駆動したい部位に湾曲弾性体を固
定し、湾曲駆動数の拡張性を容易にしたことを特徴とす
る。この構成を採ることにより、ワイヤ駆動部を縫いぐ
るみ等の駆動対象物の内部に集中して搭載したことによ
り湾曲駆動数の拡張性が容易可能となる。
軟湾曲駆動モジュールにおいて、前記モータのワイヤ駆
動力を発生する駆動部を縫いぐるみ等の駆動対象物の内
部に集中して搭載し、駆動したい部位に湾曲弾性体を固
定し、湾曲駆動数の拡張性を容易にしたことを特徴とす
る。この構成を採ることにより、ワイヤ駆動部を縫いぐ
るみ等の駆動対象物の内部に集中して搭載したことによ
り湾曲駆動数の拡張性が容易可能となる。
【００１２】また請求項１０の発明は、請求項２に記載
の柔軟湾曲駆動モジュールにおいて、前記モータのワイ
ヤ駆動力を発生する駆動部を縫いぐるみ等の駆動対象物
の外部に搭載し、駆動したい部位に湾曲弾性体を固定
し、湾曲駆動数の拡張性を容易にしたことを特徴とす
る。この構成を採ることにより、湾曲駆動数の拡張性を
容易にすると共に小型な駆動対象物にも応用可能とな
る。
の柔軟湾曲駆動モジュールにおいて、前記モータのワイ
ヤ駆動力を発生する駆動部を縫いぐるみ等の駆動対象物
の外部に搭載し、駆動したい部位に湾曲弾性体を固定
し、湾曲駆動数の拡張性を容易にしたことを特徴とす
る。この構成を採ることにより、湾曲駆動数の拡張性を
容易にすると共に小型な駆動対象物にも応用可能とな
る。
【００１３】また請求項１１の発明は、請求項９または
１０に記載の柔軟湾曲駆動モジュールにおいて、前記第
１弾性体の先端に連結用のスナップリングを取り付け、
このスナップリングを駆動対象物の駆動所望位置に設け
たスナップと連結し、簡易に湾曲弾性体を固定できるよ
うにしたことを特徴とする。この構成を採ることによ
り、湾曲弾性体と駆動対象物との結合がきわめて容易と
なる。
１０に記載の柔軟湾曲駆動モジュールにおいて、前記第
１弾性体の先端に連結用のスナップリングを取り付け、
このスナップリングを駆動対象物の駆動所望位置に設け
たスナップと連結し、簡易に湾曲弾性体を固定できるよ
うにしたことを特徴とする。この構成を採ることによ
り、湾曲弾性体と駆動対象物との結合がきわめて容易と
なる。
【００１４】また請求項１２の発明は、湾曲可能なコイ
ルばねと、該コイルばねの一端に該コイルばねの中心か
ら外方にオフセットして固定されるワイヤと、該コイル
ばねの他端に固定され、該ワイヤを挿通する中空のチュ
ーブとを有することを特徴とする。この構成によりワイ
ヤを引張ることで湾曲可能なコイルばねを屈曲させるこ
とができる柔軟湾曲駆動モジュールが得られる。
ルばねと、該コイルばねの一端に該コイルばねの中心か
ら外方にオフセットして固定されるワイヤと、該コイル
ばねの他端に固定され、該ワイヤを挿通する中空のチュ
ーブとを有することを特徴とする。この構成によりワイ
ヤを引張ることで湾曲可能なコイルばねを屈曲させるこ
とができる柔軟湾曲駆動モジュールが得られる。
【００１５】
【発明の実施の形態】図１は本発明の第１の実施の形態
を示す図である。本実施の形態は可動部となる湾曲弾性
体１０と、該湾曲弾性体を駆動する駆動部１１と、該湾
曲弾性体１０と駆動部１１とを連結する連結チューブ１
２とよりなる。そして湾曲弾性体１０は上部に上部ばね
受部１３が、下部に下部ばね受部１４が配置され、その
上部ばね受部１３と下部ばね受部１４との間に密着巻き
コイルばね（第１の弾性体）１５とその外側に配置され
た疎巻きコイルばね（第２弾性体）１６とが設けられて
いる。
を示す図である。本実施の形態は可動部となる湾曲弾性
体１０と、該湾曲弾性体を駆動する駆動部１１と、該湾
曲弾性体１０と駆動部１１とを連結する連結チューブ１
２とよりなる。そして湾曲弾性体１０は上部に上部ばね
受部１３が、下部に下部ばね受部１４が配置され、その
上部ばね受部１３と下部ばね受部１４との間に密着巻き
コイルばね（第１の弾性体）１５とその外側に配置され
た疎巻きコイルばね（第２弾性体）１６とが設けられて
いる。
【００１６】また湾曲弾性体１０には、一端１７ａを上
部ばね受部１３に固定した固定ワイヤ１７が密着巻きコ
イルばね１５の中心軸に沿い且つ下部ばね受部１４に穿
設された孔を挿通して設けられ、また一端１８ａを上部
ばね受部１３に固定したアクティブワイヤ１８が密着巻
きコイルばね１５の外側と疎巻きコイルばね１６の内側
との間を通り、さらに下部ばね受部１４に穿設された孔
を挿通して設けられている。そして固定ワイヤ１７およ
びアクティブワイヤ１８は、下部ばね受部１４に一端を
接続した連結チューブ１２の中を挿通されている。な
お、固定ワイヤ１７およびアクティブワイヤ１８には抗
張力が大きく且つ柔軟性のあるテグスまたは樹脂繊維あ
るいは金属線が用いられる。
部ばね受部１３に固定した固定ワイヤ１７が密着巻きコ
イルばね１５の中心軸に沿い且つ下部ばね受部１４に穿
設された孔を挿通して設けられ、また一端１８ａを上部
ばね受部１３に固定したアクティブワイヤ１８が密着巻
きコイルばね１５の外側と疎巻きコイルばね１６の内側
との間を通り、さらに下部ばね受部１４に穿設された孔
を挿通して設けられている。そして固定ワイヤ１７およ
びアクティブワイヤ１８は、下部ばね受部１４に一端を
接続した連結チューブ１２の中を挿通されている。な
お、固定ワイヤ１７およびアクティブワイヤ１８には抗
張力が大きく且つ柔軟性のあるテグスまたは樹脂繊維あ
るいは金属線が用いられる。
【００１７】また、駆動部１１には固定ベース２０が設
けられ、該固定ベース２０には回転板２１を出力軸に固
定したモータ２２と、連結チューブ１２の他端を固定し
たチューブ固定部２３とが配設されている。そしてチュ
ーブ固定部２３には連結チューブ１２を挿通された固定
ワイヤ１７の他端１７ｂがワイヤ１７にたるみがないよ
うに固定され、回転板２１の一端には連結チューブ１２
を挿通されたアクティブワイヤ１８の他端１８ｂが固定
されている。なお、連結チューブ１２は柔軟で且つ長さ
が変化しないものが用いられる。なお、固定ワイヤ１７
の他端１７ｂの固定は下部ばね受部１４に固定してもよ
い。
けられ、該固定ベース２０には回転板２１を出力軸に固
定したモータ２２と、連結チューブ１２の他端を固定し
たチューブ固定部２３とが配設されている。そしてチュ
ーブ固定部２３には連結チューブ１２を挿通された固定
ワイヤ１７の他端１７ｂがワイヤ１７にたるみがないよ
うに固定され、回転板２１の一端には連結チューブ１２
を挿通されたアクティブワイヤ１８の他端１８ｂが固定
されている。なお、連結チューブ１２は柔軟で且つ長さ
が変化しないものが用いられる。なお、固定ワイヤ１７
の他端１７ｂの固定は下部ばね受部１４に固定してもよ
い。
【００１８】このように構成された本第１の実施の形態
の作用を図１及び図２により説明する。駆動部１１にお
いて、モータ２２により回転板２１を回転させるとアク
ティブワイヤ１８は矢印Ａ方向に引っ張られ、連結チュ
ーブ１２および下部ばね受部１４に設けられた孔を通し
て上部ばね受部１３を引っ張る。この場合、密着巻きコ
イルばね１５は縮むことができないため、アクティブワ
イヤ１８の張力が曲げモーメントとして密着巻きコイル
ばね１５に作用し、アクティブワイヤ１８が内側になる
ような曲率で密着巻きコイルばね１５は図２の如く湾曲
する。またアクティブワイヤ１８をゆるめれば、疎巻き
コイルばね１６の復元力で元の状態に戻る。
の作用を図１及び図２により説明する。駆動部１１にお
いて、モータ２２により回転板２１を回転させるとアク
ティブワイヤ１８は矢印Ａ方向に引っ張られ、連結チュ
ーブ１２および下部ばね受部１４に設けられた孔を通し
て上部ばね受部１３を引っ張る。この場合、密着巻きコ
イルばね１５は縮むことができないため、アクティブワ
イヤ１８の張力が曲げモーメントとして密着巻きコイル
ばね１５に作用し、アクティブワイヤ１８が内側になる
ような曲率で密着巻きコイルばね１５は図２の如く湾曲
する。またアクティブワイヤ１８をゆるめれば、疎巻き
コイルばね１６の復元力で元の状態に戻る。
【００１９】この際、疎巻きコイルばね１６はアクティ
ブワイヤ１８を案内する役目をなし、回転板２１の回転
角に応じて密着巻きコイルばね１５の湾曲する曲率を制
御することができる。なお、連結チューブ１２は、その
内径が細いため、その屈曲状態により内部のワイヤ長さ
は殆ど変化しないため、この連結チューブ１２の動きや
状態によって湾曲弾性体１０の動きには殆ど影響を与え
ることはない。
ブワイヤ１８を案内する役目をなし、回転板２１の回転
角に応じて密着巻きコイルばね１５の湾曲する曲率を制
御することができる。なお、連結チューブ１２は、その
内径が細いため、その屈曲状態により内部のワイヤ長さ
は殆ど変化しないため、この連結チューブ１２の動きや
状態によって湾曲弾性体１０の動きには殆ど影響を与え
ることはない。
【００２０】図３乃至図６は本発明の第２の実施の形態
を示す図である。本第２の実施の形態は、図３に示すよ
うに、可動部となる湾曲弾性体１０と、該湾曲弾性体を
駆動する駆動部１１と、該湾曲弾性体１０と駆動部１１
とを連結する連結チューブ１２とよりなることは前実施
の形態と同様であり、また湾曲弾性体１０および連結チ
ューブ１２の構成も前実施の形態と同様である。そして
前実施の形態と異なるところは駆動部１１の構成が異な
ることである。
を示す図である。本第２の実施の形態は、図３に示すよ
うに、可動部となる湾曲弾性体１０と、該湾曲弾性体を
駆動する駆動部１１と、該湾曲弾性体１０と駆動部１１
とを連結する連結チューブ１２とよりなることは前実施
の形態と同様であり、また湾曲弾性体１０および連結チ
ューブ１２の構成も前実施の形態と同様である。そして
前実施の形態と異なるところは駆動部１１の構成が異な
ることである。
【００２１】本実施の形態における駆動部１１は図４
（ａ）に示すように、モータ２２の出力軸２２ａに所定
長さの２本のワイヤ３０，３１を間隔を開けて取り付
け、且つ該ワイヤ３０，３１を出力軸の中心線に対して
平行に引出し、その先端をアクティブワイヤ１８に取り
付けられた可動体３２に固定している。この可動体３２
には回転せずに移動可能とするようにガイド棒３３に案
内される案内部３４が設けられている。またモータ２２
には出力軸の回転を検知するエンコーダ３５が設けられ
ている。なお、前記２本のワイヤ３０，３１には前記固
定ワイヤ１７またはアクティブワイヤ１８と同一材料が
用いられる。
（ａ）に示すように、モータ２２の出力軸２２ａに所定
長さの２本のワイヤ３０，３１を間隔を開けて取り付
け、且つ該ワイヤ３０，３１を出力軸の中心線に対して
平行に引出し、その先端をアクティブワイヤ１８に取り
付けられた可動体３２に固定している。この可動体３２
には回転せずに移動可能とするようにガイド棒３３に案
内される案内部３４が設けられている。またモータ２２
には出力軸の回転を検知するエンコーダ３５が設けられ
ている。なお、前記２本のワイヤ３０，３１には前記固
定ワイヤ１７またはアクティブワイヤ１８と同一材料が
用いられる。
【００２２】このように構成された駆動部１１の動作を
図４（ａ）（ｂ）により説明する。先ず図４（ａ）の如
くモータ２２を回転させると、図４（ｂ）の如く２本の
ワイヤ３０，３１は互いに重ねられて捩じられ、その長
さＬがＬ′に縮められる。これによりワイヤ３０，３１
に固定された可動体３２を介してアクティブワイヤ１８
を引っ張り、湾曲弾性体１０を湾曲させることが可能と
なる。なお、ワイヤ３０，３１の縮み量は予めモータの
出力軸２２ａの回転数と縮み量との関係を求めておけ
ば、エンコーダ３５が検知するモータの出力軸２２ａの
回転数から縮み量を知ることが出きる。
図４（ａ）（ｂ）により説明する。先ず図４（ａ）の如
くモータ２２を回転させると、図４（ｂ）の如く２本の
ワイヤ３０，３１は互いに重ねられて捩じられ、その長
さＬがＬ′に縮められる。これによりワイヤ３０，３１
に固定された可動体３２を介してアクティブワイヤ１８
を引っ張り、湾曲弾性体１０を湾曲させることが可能と
なる。なお、ワイヤ３０，３１の縮み量は予めモータの
出力軸２２ａの回転数と縮み量との関係を求めておけ
ば、エンコーダ３５が検知するモータの出力軸２２ａの
回転数から縮み量を知ることが出きる。
【００２３】本実施の形態によれば、モータ２２の回転
量に比して２本のワイヤ３０，３１の短くなる割合は微
小であり、これは減速比が高いことと等価であり、小ト
ルクしか発生できない小型のモータにおいても減速機を
要さずに湾曲弾性体の湾曲駆動が可能となり、構造簡易
で安価に構成できる駆動部が得られる。
量に比して２本のワイヤ３０，３１の短くなる割合は微
小であり、これは減速比が高いことと等価であり、小ト
ルクしか発生できない小型のモータにおいても減速機を
要さずに湾曲弾性体の湾曲駆動が可能となり、構造簡易
で安価に構成できる駆動部が得られる。
【００２４】なお、前記駆動部１１の２本のワイヤ３
０，３１を捩じる方式では、ワイヤ３０，３１を過度に
捩じるとワイヤが破断する恐れがあるため、適正捩じり
限界を検出するセンサが必要となる。図５はその例を示
す図である。図５（ａ）はワイヤ３０，３１とアクティ
ブワイヤ１８との中間に非透過光性を持つ部材３６を設
け、所定の位置（ワイヤの捩じり限界を知る位置）に配
置した図示なきホトインタラプタの出力状態でワイヤの
捩じり限界を知ることができるようにしたものである。
なお、図示は省略したが、前記非透過光性を持つ部材３
６の代わりに磁石を用い、ホトインタラプタの代わりに
前記磁石により作動するリードスイッチを用いることも
できる。
０，３１を捩じる方式では、ワイヤ３０，３１を過度に
捩じるとワイヤが破断する恐れがあるため、適正捩じり
限界を検出するセンサが必要となる。図５はその例を示
す図である。図５（ａ）はワイヤ３０，３１とアクティ
ブワイヤ１８との中間に非透過光性を持つ部材３６を設
け、所定の位置（ワイヤの捩じり限界を知る位置）に配
置した図示なきホトインタラプタの出力状態でワイヤの
捩じり限界を知ることができるようにしたものである。
なお、図示は省略したが、前記非透過光性を持つ部材３
６の代わりに磁石を用い、ホトインタラプタの代わりに
前記磁石により作動するリードスイッチを用いることも
できる。
【００２５】また、図５（ｂ）はワイヤの捩じり限界の
みならず、ワイヤの縮み量も検出可能としたもので、ワ
イヤ３０，３１とアクティブワイヤ１８との中間に所定
の間隔で複数のスリット３７を有する非透過光性を持つ
部材３８を設け、所定の位置（ワイヤの捩じり限界を知
る位置）に配置したホトインタラプタ３９を配置したも
のである。このように構成された本装置はホトインタラ
プタ３９の出力パルス４０をカウンタ回路４１で計数し
てパルスに応じた分解能でワイヤの縮み量を検知するこ
とができる。なお図５（ａ）（ｂ）の非透過光性部材３
６，３８はワイヤの回転ストッパも兼ねることが可能で
ある。
みならず、ワイヤの縮み量も検出可能としたもので、ワ
イヤ３０，３１とアクティブワイヤ１８との中間に所定
の間隔で複数のスリット３７を有する非透過光性を持つ
部材３８を設け、所定の位置（ワイヤの捩じり限界を知
る位置）に配置したホトインタラプタ３９を配置したも
のである。このように構成された本装置はホトインタラ
プタ３９の出力パルス４０をカウンタ回路４１で計数し
てパルスに応じた分解能でワイヤの縮み量を検知するこ
とができる。なお図５（ａ）（ｂ）の非透過光性部材３
６，３８はワイヤの回転ストッパも兼ねることが可能で
ある。
【００２６】図６は本発明の第３の実施の形態を示す図
である。本第３の実施の形態は、同図に示すように、湾
曲弾性体１０と、駆動部１１と、連結チューブ１２とよ
りなることは前実施の形態と同様であるが、連結チュー
ブ１２および駆動部１１の構成が異なる。本第３の実施
の形態は、前実施の形態のワイヤ３０，３１を連結チュ
ーブ１２内まで挿入し捩じり可能なワイヤ３０，３１を
長くし、且つ湾曲部１１の下部ばね受部１４にワイヤの
捩じり限界検知部を設けたものである。
である。本第３の実施の形態は、同図に示すように、湾
曲弾性体１０と、駆動部１１と、連結チューブ１２とよ
りなることは前実施の形態と同様であるが、連結チュー
ブ１２および駆動部１１の構成が異なる。本第３の実施
の形態は、前実施の形態のワイヤ３０，３１を連結チュ
ーブ１２内まで挿入し捩じり可能なワイヤ３０，３１を
長くし、且つ湾曲部１１の下部ばね受部１４にワイヤの
捩じり限界検知部を設けたものである。
【００２７】このワイヤの捩じり限界検知部は図６
（ｂ）に示すように、下部ばね受部１４の内部を空洞と
し、その下部にホトインタラプタ３９を設け、空洞内を
通るアクティブワイヤ１８にワイヤの捩じり限界でホト
インタラプタ３９を遮る非透過光性部材４２を設けてい
る。このように構成された本実施の形態は、捩じり可能
なワイヤ３０，３１を長くできるためワイヤの長さ可変
範囲を大きくすることができる。
（ｂ）に示すように、下部ばね受部１４の内部を空洞と
し、その下部にホトインタラプタ３９を設け、空洞内を
通るアクティブワイヤ１８にワイヤの捩じり限界でホト
インタラプタ３９を遮る非透過光性部材４２を設けてい
る。このように構成された本実施の形態は、捩じり可能
なワイヤ３０，３１を長くできるためワイヤの長さ可変
範囲を大きくすることができる。
【００２８】図７は本発明の第４の実施の形態の要部を
示す図である。本第４の実施の形態は、第１の実施の形
態が１本のアクティブワイヤで湾曲弾性体を制御するよ
うに構成されていたのを２本のアクティブワイヤにより
湾曲弾性体を２方向に制御可能としたものである。即ち
図７（ａ）は湾曲弾性体１０の上部ばね受部１３に一方
のアクティブワイヤ１８′と他方のアクティブワイヤ１
８″のそれぞれの一端を１８０°離れた位置に固定し、
他端を回転板２１の中心を中心として１８０°離れた位
置に固定したものである。
示す図である。本第４の実施の形態は、第１の実施の形
態が１本のアクティブワイヤで湾曲弾性体を制御するよ
うに構成されていたのを２本のアクティブワイヤにより
湾曲弾性体を２方向に制御可能としたものである。即ち
図７（ａ）は湾曲弾性体１０の上部ばね受部１３に一方
のアクティブワイヤ１８′と他方のアクティブワイヤ１
８″のそれぞれの一端を１８０°離れた位置に固定し、
他端を回転板２１の中心を中心として１８０°離れた位
置に固定したものである。
【００２９】また、図７（ｂ）は湾曲弾性体１０の上部
ばね受部１３に一方のアクティブワイヤ１８′と他方の
アクティブワイヤ１８″のそれぞれの一端を９０°離れ
た位置に固定し、他端をアクティブワイヤを引っ張る方
向と直交する回転軸を有する回転板２１の中心を中心と
して１８０°離れた位置に固定したものである。
ばね受部１３に一方のアクティブワイヤ１８′と他方の
アクティブワイヤ１８″のそれぞれの一端を９０°離れ
た位置に固定し、他端をアクティブワイヤを引っ張る方
向と直交する回転軸を有する回転板２１の中心を中心と
して１８０°離れた位置に固定したものである。
【００３０】このように構成された本実施の形態におい
て、（ａ）図の場合、モータ２２により回転板２１を矢
印Ａ方向に回動すると、一方のアクティブワイヤ１８′
はゆるみ、他方のアクティブワイヤ１８″は引っ張られ
て湾曲弾性体１０を矢印Ｂ方向に湾曲させる。反対に、
回転板２１を矢印Ａと反対方向に回動すると、アクティ
ブワイヤ１８″はゆるみ、アクティブワイヤ１８′は引
っ張られて湾曲弾性体１０を矢印Ｃ方向に湾曲させる。
このようにして湾曲弾性体１０を左右または前後に湾曲
させるように制御することができる。
て、（ａ）図の場合、モータ２２により回転板２１を矢
印Ａ方向に回動すると、一方のアクティブワイヤ１８′
はゆるみ、他方のアクティブワイヤ１８″は引っ張られ
て湾曲弾性体１０を矢印Ｂ方向に湾曲させる。反対に、
回転板２１を矢印Ａと反対方向に回動すると、アクティ
ブワイヤ１８″はゆるみ、アクティブワイヤ１８′は引
っ張られて湾曲弾性体１０を矢印Ｃ方向に湾曲させる。
このようにして湾曲弾性体１０を左右または前後に湾曲
させるように制御することができる。
【００３１】また図７（ｂ）の場合は、モータ２２によ
り回転板２１を矢印Ａ方向に回動すると、一方のアクテ
ィブワイヤ１８′はゆるみ、他方のアクティブワイヤ１
８″は引っ張られて湾曲弾性体１０を矢印Ｂ方向に湾曲
させる。反対に、回転板２１を矢印Ａと反対方向に回動
すると、アクティブワイヤ１８″はゆるみ、アクティブ
ワイヤ１８′は引っ張られて湾曲弾性体１０を紙面に対
して上方に湾曲させる。このようにして湾曲弾性体１０
を９０°ずれた方向に湾曲させるように制御することが
できる。
り回転板２１を矢印Ａ方向に回動すると、一方のアクテ
ィブワイヤ１８′はゆるみ、他方のアクティブワイヤ１
８″は引っ張られて湾曲弾性体１０を矢印Ｂ方向に湾曲
させる。反対に、回転板２１を矢印Ａと反対方向に回動
すると、アクティブワイヤ１８″はゆるみ、アクティブ
ワイヤ１８′は引っ張られて湾曲弾性体１０を紙面に対
して上方に湾曲させる。このようにして湾曲弾性体１０
を９０°ずれた方向に湾曲させるように制御することが
できる。
【００３２】図８は本発明の柔軟湾曲駆動モジュールの
応用例を示した図である。この例は駆動対象物５０（図
は縫いぐるみである。）の内部に駆動部１２を集中して
搭載し、駆動したい部位（手、足等）に湾曲弾性体１０
を固定したものである。このように構成された本応用例
は駆動部１２により湾曲弾性体１０を自由に駆動するこ
とができ、湾曲弾性体１０および駆動部１２の増設が容
易であり湾曲駆動数の増加が可能である。なお図の如き
縫いぐるみの場合、手足の動きに柔軟性があり実物に近
い動きをすることができる。この様に集中して搭載され
た駆動部に、パーソナルコンピュータ等の制御装置から
送信されてくる制御信号を受信する受信部を合わせて搭
載することで、効率の良い配置が可能となる。
応用例を示した図である。この例は駆動対象物５０（図
は縫いぐるみである。）の内部に駆動部１２を集中して
搭載し、駆動したい部位（手、足等）に湾曲弾性体１０
を固定したものである。このように構成された本応用例
は駆動部１２により湾曲弾性体１０を自由に駆動するこ
とができ、湾曲弾性体１０および駆動部１２の増設が容
易であり湾曲駆動数の増加が可能である。なお図の如き
縫いぐるみの場合、手足の動きに柔軟性があり実物に近
い動きをすることができる。この様に集中して搭載され
た駆動部に、パーソナルコンピュータ等の制御装置から
送信されてくる制御信号を受信する受信部を合わせて搭
載することで、効率の良い配置が可能となる。
【００３３】図９は本発明の柔軟湾曲駆動モジュールの
応用例の他の例を示した図である。この例は駆動対象物
５０（図は縫いぐるみである。）の駆動したい部位
（手、足等）に湾曲弾性体１０を固定し、その駆動部２
０は駆動対象の外部に設けたものである。このように構
成された本応用例は前応用例と同様に湾曲駆動数の増加
が可能であり、さらに駆動部２０を駆動対象物５０の外
に設けたことにより駆動対象物が小型の場合に適してい
る。
応用例の他の例を示した図である。この例は駆動対象物
５０（図は縫いぐるみである。）の駆動したい部位
（手、足等）に湾曲弾性体１０を固定し、その駆動部２
０は駆動対象の外部に設けたものである。このように構
成された本応用例は前応用例と同様に湾曲駆動数の増加
が可能であり、さらに駆動部２０を駆動対象物５０の外
に設けたことにより駆動対象物が小型の場合に適してい
る。
【００３４】図１０は図８，９において駆動対象物５０
の駆動したい部位と本発明の柔軟湾曲駆動モジュールの
湾曲弾性体１０との結合方法を示す図である。これは縫
いぐるみ等の駆動対象物５０の駆動したい部位の外皮内
側に同図（ｂ）に示す環状のスナップリング５１を取り
付け、柔軟湾曲駆動モジュールの湾曲弾性体１０の先端
には同図（ｃ）に示す鉤状のスナップ５２を取り付け、
該スナップ５２を前記ナップリング５１に係合させ両者
を結合させたものである。この構成により湾曲弾性体１
０と駆動対象物５０との間に隙間があっても湾曲弾性体
１０の先端が駆動対象物５０の駆動したい部分に結合さ
れているため、駆動対象物５０の駆動したい部分を確実
に動かすことができる。また駆動対象物５０の駆動した
い部位と柔軟湾曲駆動モジュールの湾曲弾性体１０との
結合または取り外しを簡易に行うことができる。なお、
柔軟湾曲駆動モジュールの湾曲弾性体１０の先端を固定
する構造に限定するものではなく、柔軟湾曲駆動モジュ
ールの湾曲弾性体のチューブを固定している側を駆動対
象物に固定してもよい。
の駆動したい部位と本発明の柔軟湾曲駆動モジュールの
湾曲弾性体１０との結合方法を示す図である。これは縫
いぐるみ等の駆動対象物５０の駆動したい部位の外皮内
側に同図（ｂ）に示す環状のスナップリング５１を取り
付け、柔軟湾曲駆動モジュールの湾曲弾性体１０の先端
には同図（ｃ）に示す鉤状のスナップ５２を取り付け、
該スナップ５２を前記ナップリング５１に係合させ両者
を結合させたものである。この構成により湾曲弾性体１
０と駆動対象物５０との間に隙間があっても湾曲弾性体
１０の先端が駆動対象物５０の駆動したい部分に結合さ
れているため、駆動対象物５０の駆動したい部分を確実
に動かすことができる。また駆動対象物５０の駆動した
い部位と柔軟湾曲駆動モジュールの湾曲弾性体１０との
結合または取り外しを簡易に行うことができる。なお、
柔軟湾曲駆動モジュールの湾曲弾性体１０の先端を固定
する構造に限定するものではなく、柔軟湾曲駆動モジュ
ールの湾曲弾性体のチューブを固定している側を駆動対
象物に固定してもよい。
【００３５】
【発明の効果】本発明の柔軟湾曲駆動モジュールに依れ
ば、ロボット・縫いぐるみ玩具やエンタテイメントロボ
ットの可動部の自由度を容易に拡張することが可能とな
り、駆動対象物の外形の違いにも柔軟に対応可能であ
る。また剛な機構を用いないことにより、柔らかい感触
を維持したまま、動きのある縫いぐるみ等を実現するこ
とができる。また、モータを駆動アクチュエータとする
ため、駆動エネルギは電池を用いることが可能であり、
駆動エネルギー源も容易にロボット・縫いぐるみ等に内
蔵可能である。また、構造が簡単であり安価に製造する
ことができる。
ば、ロボット・縫いぐるみ玩具やエンタテイメントロボ
ットの可動部の自由度を容易に拡張することが可能とな
り、駆動対象物の外形の違いにも柔軟に対応可能であ
る。また剛な機構を用いないことにより、柔らかい感触
を維持したまま、動きのある縫いぐるみ等を実現するこ
とができる。また、モータを駆動アクチュエータとする
ため、駆動エネルギは電池を用いることが可能であり、
駆動エネルギー源も容易にロボット・縫いぐるみ等に内
蔵可能である。また、構造が簡単であり安価に製造する
ことができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態の作用を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図３】本発明の第２の実施の形態を示す図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態における駆動部を示
す図である。
す図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態におけるワイヤ捩じ
り限界を検知する手段を示す図である。
り限界を検知する手段を示す図である。
【図６】本発明の第３の実施の形態を示す図で、（ａ）
は全体図、（ｂ）は（ａ）図のＢ部拡大断面図である。
は全体図、（ｂ）は（ａ）図のＢ部拡大断面図である。
【図７】本発明の第４の実施の形態の要部を示す図であ
る。
る。
【図８】本発明の柔軟湾曲駆動モジュールの応用例を示
した図である。
した図である。
【図９】本発明の柔軟湾曲駆動モジュールの応用例の他
の例を示した図である。
の例を示した図である。
【図１０】本発明の柔軟湾曲駆動モジュールの湾曲弾性
体と駆動対象物との結合方法を示す図で、（ａ）は断面
図、（ｂ）及び（ｃ）は（ａ）図のＢ部拡大図である。
体と駆動対象物との結合方法を示す図で、（ａ）は断面
図、（ｂ）及び（ｃ）は（ａ）図のＢ部拡大図である。
１０…湾曲弾性体 １１…駆動部 １２…連結チュープ １３…上部ばね受部 １４…下部ばね受部 １５…密着巻きコイルばね １６…疎巻きコイルばね １７…固定ワイヤ １８…アクティブワイヤ ２０…固定ベース ２１…回転板 ２２…モータ ２３…チュープ固定部 ３０，３１…ワイヤ ３２…可動体 ３３…ガイド棒 ３４…案内部 ３５…エンコーダ ３６，３８，４２…非透光性部材 ３７…スリット ３９…ホトインタラプタ ４０…出力パルス ４１…カウンタ回路 ５０…駆動対象物 ５１…スナップリング ５２…スナップ
Claims (12)
- 【請求項１】 湾曲可能なバネ性の有る所定長さの第１
弾性体を中心に配置し、第１弾性体の中心軸から該第１
弾性体の外方にオフセットした一端にワイヤを固定し、
その第１弾性体の中心軸とほぼ平行な向きとなるようワ
イヤを引出し、該ワイヤが第１弾性体の中心から所定の
範囲内に拘束されるよう、該ワイヤと第１弾性体を共に
囲むように、第１弾性体とほぼ同心状に屈曲可能な第２
弾性体を配置して湾曲弾性体を構成し、前記ワイヤの長
さを調整することにより前記湾曲弾性体を屈曲させるこ
とを特徴とする柔軟湾曲駆動モジュール。 - 【請求項２】 請求項１に記載の柔軟湾曲駆動モジュー
ルにおいて、前記ワイヤの自由端を屈曲のみを可能にし
たチューブの内部に挿通し、チューブの端から引き出
し、そのワイヤを引っ張ることでチューブ先端の湾曲弾
性体を湾曲させることを特徴とする柔軟湾曲駆動モジュ
ール。 - 【請求項３】 請求項１に記載の柔軟湾曲駆動モジュー
ルにおいて、前記第１弾性体を密着巻きコイルばねに
し、中心に該密着巻きコイルばねを所定の範囲から外れ
ないように固定した固定ワイヤを設けたことを特徴とす
る柔軟湾曲駆動モジュール。 - 【請求項４】 請求項１又は２に記載の柔軟湾曲駆動モ
ジュール前記ワイヤを２本並列に配し、その２本のワイ
ヤをモータの回転トルクを用いて捩じり、ワイヤの長さ
を短くすることで湾曲弾性体を湾曲させることを特徴と
する柔軟湾曲駆動モジュール。 - 【請求項５】 請求項４に記載の柔軟湾曲駆動モジュー
ルにおいて、前記ワイヤの途中に非透過光性を持つ物体
を固定し、所定の位置に固定したホトインタラプタとこ
の物体の光遮断位置でワイヤの縮み状態を検出可能とし
たことを特徴とする柔軟湾曲駆動モジュール。 - 【請求項６】 請求項４に記載の柔軟湾曲駆動モジュー
ルにおいて、前記ワイヤの途中に磁石を固定し、該磁石
を所定の位置に配置したリードスイッチで検出しワイヤ
の縮み状態を検出可能としたことを特徴とする柔軟湾曲
駆動モジュール。 - 【請求項７】 請求項４に記載の柔軟湾曲駆動モジュー
ルにおいて、前記ワイヤの途中に所定の間隔で非透過光
性を持つ物体を固定し、該物体がワイヤの駆動に応動し
て所定の位置に固定したホトインタラプタの光を遮断す
るようにし、このホトインタラプタの出力パルスをカウ
ンタで係数してワイヤの縮み量を検知可能としたことを
特徴とする柔軟湾曲駆動モジュール。 - 【請求項８】 請求項１に記載の柔軟湾曲駆動モジュー
ルにおいて、前記ワイヤを２本並列に配置し、各ワイヤ
の他端を一個のモータの出力軸先端に設けた回転板に互
いに離れた位置で接続し、該モータ出力軸の回転方向と
位置で各ワイヤの固定位置に応じた湾曲をすることを特
徴とする柔軟湾曲駆動モジュール。 - 【請求項９】 前記モータのワイヤ駆動力を発生する駆
動部を縫いぐるみ等の駆動対象物の内部に集中して搭載
し、駆動したい部位に湾曲弾性体を固定し、湾曲駆動数
の拡張性を容易にしたことを特徴とする請求項２に記載
の柔軟湾曲駆動モジュール。 - 【請求項１０】 前記モータのワイヤ駆動力を発生する
駆動部を縫いぐるみ等の駆動対象物の外部に搭載し、駆
動したい部位に湾曲弾性体を固定し、湾曲駆動数の拡張
性を容易にしたことを特徴とする請求項２に記載の柔軟
湾曲駆動モジュール。 - 【請求項１１】 前記第１弾性体の先端に連結用のスナ
ップリングを取り付け、このスナップリングを駆動対象
物の駆動所望位置に設けたスナップと連結し、簡易に湾
曲弾性体を固定できるようにしたことを特徴とする請求
項９または１０に記載の柔軟湾曲駆動モジュール。 - 【請求項１２】 湾曲可能なコイルばねと、該コイルば
ねの一端に該コイルばねの中心から外方にオフセットし
て固定されるワイヤと、該コイルばねの他端に固定され
該ワイヤを挿通する中空のチューブとを有することを特
徴とする柔軟湾曲駆動モジュール。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23296897A JPH1170488A (ja) | 1997-08-28 | 1997-08-28 | 柔軟湾曲駆動モジュール |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23296897A JPH1170488A (ja) | 1997-08-28 | 1997-08-28 | 柔軟湾曲駆動モジュール |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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