JPS61159396A - 産業用ロボツトの安全装置 - Google Patents
産業用ロボツトの安全装置Info
- Publication number
- JPS61159396A JPS61159396A JP28039784A JP28039784A JPS61159396A JP S61159396 A JPS61159396 A JP S61159396A JP 28039784 A JP28039784 A JP 28039784A JP 28039784 A JP28039784 A JP 28039784A JP S61159396 A JPS61159396 A JP S61159396A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mechanical fuse
- robot
- safety device
- industrial robot
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ハンド部に過負荷がかかった場合に作動する
産業用ロボットの安全装置に関するものである。
産業用ロボットの安全装置に関するものである。
従来の技術
近年産業用ロボットは、24時間稼動の無人化工場等で
多く使用されるようになってきている。
多く使用されるようになってきている。
産業用ロボットを無人で稼動させる場合、取扱う作業対
象が決められた通り定位置に搬送されてこなかったりし
て、ハンド部に過大な負荷や衝撃荷重がかかる危険性が
ある。そういった偶発的危険性に対しても、ロボット本
体を損傷することなく、かつ速やかにロボット本体を停
止し、トラブルの発生を中央制御室に報告して適当な処
理を受けることが必要である。
象が決められた通り定位置に搬送されてこなかったりし
て、ハンド部に過大な負荷や衝撃荷重がかかる危険性が
ある。そういった偶発的危険性に対しても、ロボット本
体を損傷することなく、かつ速やかにロボット本体を停
止し、トラブルの発生を中央制御室に報告して適当な処
理を受けることが必要である。
従来は第2図、第3図に示すように、ロボット本体1の
先端フランジ2に、フェノール樹脂製のメカニカルヒユ
ーズ3を取り付け、その先にハンド4が取り付けられて
いた。このハンドル4に異常な力が作用すると、メカニ
カルヒユーズ3は破断面6より破断する。鎖6はメカニ
カルヒューズ破断の際にハンド4が落下するのを防止す
るためのものである。
先端フランジ2に、フェノール樹脂製のメカニカルヒユ
ーズ3を取り付け、その先にハンド4が取り付けられて
いた。このハンドル4に異常な力が作用すると、メカニ
カルヒユーズ3は破断面6より破断する。鎖6はメカニ
カルヒューズ破断の際にハンド4が落下するのを防止す
るためのものである。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら上記のような構成では、
(1)人間がロボットを操作している際には、ノ・ンド
部にかかった異常荷重に対してメカニカルヒユーズ3が
破断したと同時にロボットの動きを人間が停止させれば
よいが、無人運転の場合は、メカニカルヒユーズが破断
したのちもロボットの運動は停止しないので大きな事故
につながる危険性がある。
部にかかった異常荷重に対してメカニカルヒユーズ3が
破断したと同時にロボットの動きを人間が停止させれば
よいが、無人運転の場合は、メカニカルヒユーズが破断
したのちもロボットの運動は停止しないので大きな事故
につながる危険性がある。
(21メカニカルヒユーズ3が破断した場合、新しい部
品と交換の後には、ロボット本体1と)1/ド4との相
対位置がずれるので、教示をしなおさなければならない
。
品と交換の後には、ロボット本体1と)1/ド4との相
対位置がずれるので、教示をしなおさなければならない
。
(3) ロボット本体1とハンド4とを鋼鉄製鎖6で
連結するなど、特にハンド4をロボット本体1から電気
的に絶縁していないので、ハンドに高感度触覚センサー
(図示せず)等を取り付け。
連結するなど、特にハンド4をロボット本体1から電気
的に絶縁していないので、ハンドに高感度触覚センサー
(図示せず)等を取り付け。
た場合、そのセンサーの出力がロボット本体の電位レベ
ルの変動によって変化し、きめ細かいセンシングができ
なくなる。
ルの変動によって変化し、きめ細かいセンシングができ
なくなる。
等の問題点を有していた。
本発明は上記問題点を、メカニカルヒユーズまわりの安
全装置で解決して、無人化運転に対応できる安全な産業
用ロボットの安全装置を提供するものである。
全装置で解決して、無人化運転に対応できる安全な産業
用ロボットの安全装置を提供するものである。
問題点を解決するための手段
上記問題を解決するために本発明の産業用ロボットの安
全装置は、ロボット本体と7−ンドとの双方に位置決め
ピン等で位置決め可能で、ロボット本体とハンドとを電
気的に絶縁するメカニカルヒユーズ本体と、メカニカル
ヒユーズ本体の破断の有無を検出する検出部と、メカニ
カルヒユーズ本体が破断した際にロボット本体の駆動を
停止させる非常停止制御部とを備えたものである。
全装置は、ロボット本体と7−ンドとの双方に位置決め
ピン等で位置決め可能で、ロボット本体とハンドとを電
気的に絶縁するメカニカルヒユーズ本体と、メカニカル
ヒユーズ本体の破断の有無を検出する検出部と、メカニ
カルヒユーズ本体が破断した際にロボット本体の駆動を
停止させる非常停止制御部とを備えたものである。
作 用
本発明は上記構成によって、偶発的な過負荷に対して大
きな故障を引き起すことなく、またメカニカルヒユーズ
本体の交換により教示データを変更させることなく極め
て容易に元の状態に復帰させることができ、安全性と保
全性に大きな効果を発揮する。
きな故障を引き起すことなく、またメカニカルヒユーズ
本体の交換により教示データを変更させることなく極め
て容易に元の状態に復帰させることができ、安全性と保
全性に大きな効果を発揮する。
実施例
以下本発明の一実施例の産業用ロボットの安全装置につ
いて、図面を参照しながら説明する。
いて、図面を参照しながら説明する。
第1図は本発明の一実施例における産業用ロボットの安
全装置の構成図を示すものである。第1図において、7
はフェノール樹脂製の電気絶縁性のあるメカニカルヒユ
ーズ本体、8はメカニカルヒユーズ本体7が破断したか
どうかを検出する検出部、8aは検出部8の一部で両端
に端子をもちメカニカルヒユーズ本体7内に配設された
導電細線、8bは検出部8の一部で導電細線8aの抵抗
を計測しその抵抗値があるレベル以上になったときにH
信号を出力する検出回路である。9はロボット本体を制
御するロボットコントローラ、10は検出回路8bの出
力がL信号時に通電し、検出回路8bの出力がH信号時
に通電を遮断する非常停止制御部、11はサーボモータ
用電源部、12はサーボドライバー、13は制御基板用
電源部、14はロボット本体の動作指令を行なう制御部
である。16はロボット本体先端の7ランジ、16はハ
ンド部の取付用7ランジで517はメカニカルヒユーズ
本体7の破断後のノ・ンドの落下を防止するベルト、1
8.19は位置決めピンである。
全装置の構成図を示すものである。第1図において、7
はフェノール樹脂製の電気絶縁性のあるメカニカルヒユ
ーズ本体、8はメカニカルヒユーズ本体7が破断したか
どうかを検出する検出部、8aは検出部8の一部で両端
に端子をもちメカニカルヒユーズ本体7内に配設された
導電細線、8bは検出部8の一部で導電細線8aの抵抗
を計測しその抵抗値があるレベル以上になったときにH
信号を出力する検出回路である。9はロボット本体を制
御するロボットコントローラ、10は検出回路8bの出
力がL信号時に通電し、検出回路8bの出力がH信号時
に通電を遮断する非常停止制御部、11はサーボモータ
用電源部、12はサーボドライバー、13は制御基板用
電源部、14はロボット本体の動作指令を行なう制御部
である。16はロボット本体先端の7ランジ、16はハ
ンド部の取付用7ランジで517はメカニカルヒユーズ
本体7の破断後のノ・ンドの落下を防止するベルト、1
8.19は位置決めピンである。
以上のように構成された産業用ロボットの安全装置につ
いてその動作を説明する。ロボットが動作中においては
、導電細線8aに微弱電流を流すことによシその抵抗を
計測しておく。いまメカニカルヒユーズ本体7が過負荷
によって2つに折れた場合を考える0メ力ニカルヒユー
ズ本体7内に配設された導電細線8aは引っばり伸ばさ
れて抵抗値が増加し、さらには断線して抵抗値が無限大
になる。検出回路8bは、あらかじめ設定された抵抗値
よりも導電細線8aの抵抗値が大きくなったときH信号
(正論理回路では+5VDC信号)を出力する。ロボッ
トコントローラ9内の非常停止制御部10は検出回路8
bからの信号がH信号になちたとき、サーボモータ用電
源部11への通電を遮断保持し、その結果ロボット本体
の運動が停止される。同時に制御部14は工場内の中央
指令室(図示せず)にメカニカルヒユーズ破断メツセー
ジを送り、次の処置指令をまつ。
いてその動作を説明する。ロボットが動作中においては
、導電細線8aに微弱電流を流すことによシその抵抗を
計測しておく。いまメカニカルヒユーズ本体7が過負荷
によって2つに折れた場合を考える0メ力ニカルヒユー
ズ本体7内に配設された導電細線8aは引っばり伸ばさ
れて抵抗値が増加し、さらには断線して抵抗値が無限大
になる。検出回路8bは、あらかじめ設定された抵抗値
よりも導電細線8aの抵抗値が大きくなったときH信号
(正論理回路では+5VDC信号)を出力する。ロボッ
トコントローラ9内の非常停止制御部10は検出回路8
bからの信号がH信号になちたとき、サーボモータ用電
源部11への通電を遮断保持し、その結果ロボット本体
の運動が停止される。同時に制御部14は工場内の中央
指令室(図示せず)にメカニカルヒユーズ破断メツセー
ジを送り、次の処置指令をまつ。
中央指令室は保全員に対して修復要請をし、保全員は代
りのメカニカルヒユーズをもっていって交換し、かつ過
負荷原因を取り除いた後ロボット本体を駆動させること
により、容易に早く正常な状態にもどすことができる。
りのメカニカルヒユーズをもっていって交換し、かつ過
負荷原因を取り除いた後ロボット本体を駆動させること
により、容易に早く正常な状態にもどすことができる。
この際、メカニカルヒユーズ本体7はロボット本体の7
ランジ15とハンド部の取付7ランジ16との双方に対
しておのおの2本の位置決めピン18.19によってガ
タなく取り付けられるので、個々のメカニカルヒユーズ
は寸法的に互換性があり、結果としてメカニカルヒユー
ズ交換時に教示のやり直しをしなくてすむようになって
いる。
ランジ15とハンド部の取付7ランジ16との双方に対
しておのおの2本の位置決めピン18.19によってガ
タなく取り付けられるので、個々のメカニカルヒユーズ
は寸法的に互換性があり、結果としてメカニカルヒユー
ズ交換時に教示のやり直しをしなくてすむようになって
いる。
さらにこのメカニカルヒユーズ本体7は電気絶縁性材料
でできており、ロボット本体7ランジ16とハンド部取
付7ランジ16とを電気的に絶縁する。従ってハンド部
に高感度触覚センサーや固体撮像素子を用いたカメラ等
を取り付けた場合も、ロボット本体の接地の不十分等に
よってしばしば発生するロボット本体の電位レベルの変
動による影響を受けないので、信頼性が高くなるという
利点がある。
でできており、ロボット本体7ランジ16とハンド部取
付7ランジ16とを電気的に絶縁する。従ってハンド部
に高感度触覚センサーや固体撮像素子を用いたカメラ等
を取り付けた場合も、ロボット本体の接地の不十分等に
よってしばしば発生するロボット本体の電位レベルの変
動による影響を受けないので、信頼性が高くなるという
利点がある。
以上のように、メカニカルヒユーズに破断有無検出部を
設けることにより、偶発的な過負荷に対して大きな故障
を引き起すことなく、またメカニカルヒユーズ本体の交
換により教示データを変更させることなく極めて容易に
元の状態に復帰させることができ、その安全性と保全性
には大きな効果がある。
設けることにより、偶発的な過負荷に対して大きな故障
を引き起すことなく、またメカニカルヒユーズ本体の交
換により教示データを変更させることなく極めて容易に
元の状態に復帰させることができ、その安全性と保全性
には大きな効果がある。
なお、本実施例においては検出部8を導電細線8aと検
出回路8bとで構成したが、こnに限定されるものでは
なく、フォトセンサとアンプを用いてもよく、又マイク
ロスイッチ単体を組みこんでもよい 発明の効果 以上のように本発明は、ロボット本体とハンドとの双方
に位置決めピン等で位置決め可能で、ロボット本体とハ
ンドとを電気的に絶縁するメカニカルヒユーズ本体とメ
カニカルヒユーズ本体の破断の有無を検出する検出部と
、メカニカルヒユーズ本体が破断した際にロボット本体
の駆動を停止させる非常停止制御部とを設けることによ
シ、偶発的な過負荷に対してメカニカルヒユーズの破断
により即時にロボット本体の動作を停止させ大きな故障
を未然に防ぐとともに、メカニカルヒユーズ本体の交換
により教示データを変更させることなく極めて容易に元
の状態に復帰させることができ、その安全性と保全性に
は大きな効果がある。
出回路8bとで構成したが、こnに限定されるものでは
なく、フォトセンサとアンプを用いてもよく、又マイク
ロスイッチ単体を組みこんでもよい 発明の効果 以上のように本発明は、ロボット本体とハンドとの双方
に位置決めピン等で位置決め可能で、ロボット本体とハ
ンドとを電気的に絶縁するメカニカルヒユーズ本体とメ
カニカルヒユーズ本体の破断の有無を検出する検出部と
、メカニカルヒユーズ本体が破断した際にロボット本体
の駆動を停止させる非常停止制御部とを設けることによ
シ、偶発的な過負荷に対してメカニカルヒユーズの破断
により即時にロボット本体の動作を停止させ大きな故障
を未然に防ぐとともに、メカニカルヒユーズ本体の交換
により教示データを変更させることなく極めて容易に元
の状態に復帰させることができ、その安全性と保全性に
は大きな効果がある。
加えて、このメカニカルヒユーズによってハンド部がロ
ボット本体と電気的に絶縁されるので、ハンド部に組み
こまれた触覚センサーやカメラ等の信頼性が向上すると
いう効果もある。
ボット本体と電気的に絶縁されるので、ハンド部に組み
こまれた触覚センサーやカメラ等の信頼性が向上すると
いう効果もある。
第1図は本発明の一実施例における産業用ロボ ゛ット
の安全装置の構成図、第2図は従来の安全装置を用いた
産業用ロボットの斜視図、第3図は従来の安全装置の構
成図である。 7・・・・・・メカニカルヒユーズ本体、8・・・・・
・検出部、8a・・・・・・導電細線、8b・・・・・
・検出回路、9・・・・・・ロボットコントローラ、1
o・・・・・・非常停止制御部、14・・・・・・制御
部。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか1名WJ
1図 f7 第2図
の安全装置の構成図、第2図は従来の安全装置を用いた
産業用ロボットの斜視図、第3図は従来の安全装置の構
成図である。 7・・・・・・メカニカルヒユーズ本体、8・・・・・
・検出部、8a・・・・・・導電細線、8b・・・・・
・検出回路、9・・・・・・ロボットコントローラ、1
o・・・・・・非常停止制御部、14・・・・・・制御
部。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか1名WJ
1図 f7 第2図
Claims (3)
- (1)産業用ロボット本体とハンド部とを連結し、過負
荷がかかったときに破断するメカニカルヒューズ本体と
、前記メカニカルヒューズ本体の破断の有無を検出する
検出部と、前記検出部の出力によってロボット本体のサ
ーボモータの通電を停止する非常停止制御部とからなる
産業用ロボットの安全装置。 - (2)メカニカルヒューズ本体を電気絶縁性材料で構成
した特許請求の範囲第1項記載の産業用ロボットの安全
装置。 - (3)メカニカルヒューズ本体を、ロボット本体とハン
ド部との双方に位置決めピンで位置決め可能とした特許
請求の範囲第1項記載の産業用ロボットの安全装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28039784A JPS61159396A (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 産業用ロボツトの安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28039784A JPS61159396A (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 産業用ロボツトの安全装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61159396A true JPS61159396A (ja) | 1986-07-19 |
Family
ID=17624456
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28039784A Pending JPS61159396A (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 産業用ロボツトの安全装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61159396A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007061946A (ja) * | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Toshiba Corp | ロボットおよびマニピュレータ |
WO2012093484A1 (ja) * | 2011-01-06 | 2012-07-12 | 株式会社日立製作所 | メカニカルヒューズ搭載システムおよびメカニカルヒューズ |
-
1984
- 1984-12-28 JP JP28039784A patent/JPS61159396A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007061946A (ja) * | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Toshiba Corp | ロボットおよびマニピュレータ |
WO2012093484A1 (ja) * | 2011-01-06 | 2012-07-12 | 株式会社日立製作所 | メカニカルヒューズ搭載システムおよびメカニカルヒューズ |
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