JP4120503B2 - 誘導電動機の制御方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、インバータ制御誘導電動機による車両駆動制御における、速度センサレスベクトル制御に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
誘導電動機の速度センサレスベクトル制御を実現する従来技術として、例えば特許文献1に記載されているように、q軸電流の検出値が指令値に一致するように電流制御を行うことにより、電動機の回転速度を推定する方法が知られている。
【0003】
【特許文献1】
特開2001−238497号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来技術の制御方法を例えば鉄道車両に適用する場合、停止状態から起動するだけでなく、高速で惰行中からの起動や、後退からの起動も必要であり、電動機の初期速度は負から正まで幅広い範囲の初期速度を持つ。
【0005】
一般に負速度の動作範囲よりも正速度の動作範囲の方が広いため、推定速度の初期値を適当な正の値に定めたとすると、低速域において初期速度推定精度が劣化する。特に、負の初期速度は、推定速度が0に誤収束してしまうために、推定することができない。
【0006】
本発明の目的は、電動機速度の極性に関係なく初期速度を推定することができる制御方法の提供である。
【0007】
【課題を解決するための手段】
速度推定精度劣化の原因は、磁束が低速域で減少し、速度起電力が低下することにある。そこで、本発明の誘導電動機の制御方法では、低速域において電圧補償値を印加することにより磁束を増加させ、速度推定精度を改善する。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の詳細を図面を用いて説明する。
(実施例1)
本実施例を図2に示す。図2は、本発明を適用した鉄道車両駆動システムを示している。架線201および軌道202から、それぞれ集電器203および車輪204とを介して受電した直流電圧を、受電フィルタ205を介して電力半導体スイッチング素子を備えたインバータ206に入力する。受電フィルタ205はフィルタリアクトル205aとフィルタコンデンサ205bとを備えている。主幹制御器209は、運転士のノッチ操作をノッチ指令α* に変換し、電流指令生成器210にノッチ指令α* を入力する。電流指令生成器210は、ノッチ指令α* に基づき、d軸電流指令id *と、q軸電流指令iq *と生成し、このd軸電流指令id *とq軸電流指令iq *とをインバータ制御器211に入力する。インバータ制御器211は、電流指令生成器210から送られるd軸電流指令id *と、q軸電流指令iq *と、電流検出器207で検出した三相電流検出値iu、iv、iw とから、三相電圧指令vu *、vv *、vw * を生成する。インバータ206は、インバータ制御器211から送られる三相電圧指令vu *、vv *、vw *に従い、前記の集電した直流電圧を、可変電圧、可変周波数の交流電圧に変換して誘導電動機208を駆動する。誘導電動機208は、インバータ206から供給された交流電圧によりトルクを発生し、図示していないギアを介して車輪204を駆動する。
【0009】
なお、図2では1台の誘導電動機を図示しているが、駆動する誘導電動機は2台あるいは4台など複数台でもよい。
【0010】
次に、図1を用いてインバータ制御器211の詳細な構成を説明する。電流変換器101は、位相指令θ* に基づいて、三相電流検出値iu、iv、iw をd軸電流id と、q軸電流iq とに変換する。速度推定器102は、基準加速器103、電流制御器104、加算器105、積分器106とを備えている。基準加速器103は、d軸電流指令id *とq軸電流指令iq *とに基づいて推定加速度α1 を生成する。電流制御器104は、q軸電流指令iq *とq軸電流iq との偏差に応じた推定加速度α2 を生成する。加算器105で推定加速度α1 と推定加速度α2 とを加算し、この加算した値を積分器106で積分し、推定速度ωr^を生成する。
【0011】
すべり演算器107では、d軸電流指令id *とq軸電流指令iq *とを(数1)式に基づいてすべり周波数指令ωS *を演算する。
【0012】
【数1】
【0013】
ただし、(数1)式中、R2 はモータの二次抵抗、L2 はモータの二次側自己インダクタンスである。
【0014】
加算器108でモータ速度ωr^とすべり周波数指令ωS * とを加算することにより、インバータ周波数指令ω1 *を生成する。積分器109はこのインバータ周波数指令ω1 *を積分し、位相指令θ* を生成する。電圧指令演算器110は、d軸電流指令id *と、q軸電流指令iq *と、インバータ周波数指令ω1 *とから、次の(数2)式と(数3)式とに基づいて電圧指令vd0 *、vq0 *を演算する。
【0015】
【数2】
【0016】
【数3】
【0017】
ただし、(数2)式と(数3)式で、R1 はモータの一次抵抗、Mはモータの相互インダクタンス、lσはモータの一次換算漏れインダクタンスである。電流指令生成器111は、推定速度がωr1に達した時点で電流指令Δid *を生成し、この電流指令Δid *を予め定めた期間出力する。
【0018】
加算器112は、d軸電流指令id *に電流指令Δid *を加算し、d軸電流指令id2 *を生成する。減算器113は、d軸電流指令id2 *からd軸電流id を減算し、電流制御器114に入力する。電流制御器114は、減算器113により算出された入力信号から電圧補償値Δvd0 *を生成し、d軸電流idの変動を抑制する。出力ゲイン115は、電圧補償値Δvd0 *に推定速度ωr^の関数であるG1(ωr^)を乗じ、電圧補償値Δvd *を生成する。
【0019】
ここでG1(ωr^)は、推定速度ωr^が予め定めた値ωr1を最初に下回るまでは「0」を出力し、一度下回った場合は、推定速度ωr^の値に関わらず「1」を出力する。また、電流制御器114の出力及び状態量は、推定速度ωr^が予め定めた値ωr1を最初に下回った時点で「0」に初期化する。
【0020】
加算器116は、d軸電圧指令vd0 * と電圧補償値Δvd *とを加算し、d軸電圧指令vd *を生成する。電圧指令変換器117は、位相指令θ* に基づいて、電圧指令vd *、vq0 *を三相電圧指令vu *、vv *、vw *に変換する。
【0021】
電流指令生成器111の詳細な動作を図3に示す。d軸電流指令Δid *の初期値Δid0 * は、印加開始時点のd軸電流id0に対して、磁束の確立に必要な量を加算したものを与える。また、d軸電流の跳ね上がりを抑制するため、d軸電流指令Δid *の大きさを図3に示したように徐々に減少するよう設定する。印加期間の設定には制御対象の諸条件を利用し、例えば磁束の確立に必要な二次時定数から定めてもよい。
【0022】
本実施例の動作を図4と図5を用いて説明する。図4は、電動機が負の初期速度ωr で回転している状態で初期速度を推定する動作波形を示し、図5は、dq座標上で表した誘導電動機のモデル330(破線で囲んだ部分)と、制御装置の概略とを表している。
【0023】
ところで、鉄道車両では、上り坂等において後退した状態すなわち負の初期速度から起動する場合もあり得る。そこで、このようなときに生じる負の初期速度を推定する場合について説明する。
【0024】
初期速度推定時には、速度推定誤差に起因する過電流の発生を防ぐため、d軸電流指令id *には微小なid0を与える。また、q軸電流指令iq *=0とする。このとき、(数1)式よりすべり周波数指令ωS *=0となるので、インバータ周波数ω1 *と推定速度ωr^とは一致する。また、q軸電圧指令vq0 *は次の(数4)式で与えられる。
【0025】
【数4】
【0026】
負の速度を含む低速域から高速域までの幅広い初期速度の推定に対応するため、積分器106に与える推定速度ωr^の初期値は、正の値ωr0とする。
【0027】
速度の推定には、速度ωrとd軸磁束φdとに比例する速度起電力とを利用する。前記(数4)式に示すq軸電圧指令vq0 * の右辺第2項の速度起電力が実際の速度起電力より大きい場合には、q軸電圧指令vq0 * が過大となるため、q軸電流iq が増加する。このときq軸電流指令iq *とq軸電流iq との偏差が負となり、電流制御器104の出力である推定加速度α2 は負になる。この結果、推定速度ωr^は減少し、実速度ωrに近づく。このように、q軸電流iq がq軸電流指令iq *に一致するよう推定速度ωr^を制御することにより、推定速度ωr^を実速度ωr に一致させることができる。
【0028】
図4に示すように、期間T0 では、推定速度ωr^ が実速度ωr より大きいため、速度起電力の推定値が実際の速度起電力より大きい。このため、q軸電流iq は増加する。この結果、推定速度ωr^は減少し、次第に実速度ωrに近づいていく。このときゲインG1(ωr^)は「0」となっており、電流制御器114の出力Δvd0 *はマスクされている。
【0029】
ところで、初期速度が負の場合には、推定速度ωr^ が0近傍にある場合でも、推定速度ωr^と実速度ωrの差であるすべり周波数ωS が大きく、図5中の符号313、314、315、316、318、319で示す各ブロックを経由するループのゲインが高くなるため、d軸磁束φd は、0近傍の値となり、速度起電力が「0」となる。速度起電力は、速度ωr =0の場合にも、d軸磁束φd =0の場合にも「0」となるので、両者を区別することはできない。そのために、速度ωrが「0」ではないにもかかわらず推定速度ωr^が「0」に誤収束してしまう。
【0030】
これに対して本実施例では、推定速度ωr^ が0速度近傍の基準速度ωr1に達した時点で、電流指令生成器111により生成したd軸電流指令Δid *を、図4に示す予め定めた期間T1 の間印加する。同時に、ゲインG1 を1に切り換えるとともに、電流制御器114の内部変数を「0」で初期化する。これにより、電流制御器114の出力Δvd0 *にゲインG1を乗じたΔvd *が加算器116で加算される。
【0031】
ここで、電流制御器114の演算を図4に示す期間T0 から行っても良いし、推定速度ωr^がωr1に達した時点から開始しても良い。
【0032】
d軸電流指令Δid *を印加すると、電流制御器114および出力ゲイン115により電圧補償値Δvd *が増加し、加算器116、符号302、303、304で示す各ブロックを経てd軸電流id が増加する。さらに、符号317、318、319で示す各ブロックを経てd軸磁束φd が増加する。この結果、速度が負の場合は、符号320、307、308、309で示す各ブロックを経てiq が増加し、さらに速度推定器102を経てωr^ が減少して負の値となり、後退初期速度を推定することができる。
【0033】
また、ωr=0近傍の場合は、符号320で示すブロックのゲインが小さいためiq が増加することはなく、ωr^=0となる。
【0034】
以上のような動作により、図4の期間T2において、初期速度の極性に関わらず推定速度ωr^が実速度ωr に収束し、負の初期速度の推定が可能になる。
【0035】
(実施例2)
本実施例の誘導電動機の制御装置のインバータ制御器のブロック図を図6に示す。本実施例は、図1に示す実施例1から電流指令生成器111と、加算器112とを省略したものである。本実施例の電流制御器114は、d軸電流id がd軸電流指令id *に一致するように電圧補償値Δvd0 * を生成するが、実施例1と異なり、推定速度ωr^ が予め定めた値ωr1を最初に下回った時点での「0」への初期化は行わない。または、本実施例の電流制御器114は、推定速度ωr^が予め定めた値ωr1を最初に下回った時点で、d軸電流id から算出した適当な初期値を与える。その他は実施例1と同様である。
【0036】
本実施例の動作を図7、図8を用いて説明する。図7は、電動機が負の初期速度ωr で回転している状態において初期速度を推定する動作を示しており、図8はdq座標上で表した誘導電動機のモデル330(破線で囲んだ部分)と制御装置の概略とを表している。
【0037】
図7の期間T0では、電流制御器114によって電圧補償値Δvd0 *を演算する。このときゲインG1(ωr^)は「0」となっており、電流制御器114の出力Δvd0 *はマスクされている。図7の期間T0におけるその他の動作は実施例1と同様である。
【0038】
推定速度ωr^ がωr1に達した時点で、ゲインG1 を「1」に切り換える。ただし本実施例では電流制御器114の初期化は行わない。これにより、電流制御器114の出力Δvd0 *にゲインG1を乗じたΔvd *が加算器116で加算される。電流制御器114は、d軸電流id がd軸電流指令id *に一致するように電圧補償値Δvd0 * を生成するが、図7の期間T0 においてはid >id *であるため、電圧補償値Δvd *は負である。
【0039】
この結果、加算器116、符号302、303、304で示す各ブロックを経て、d軸電流id が減少する。さらに、符号317、318、319で示す各ブロックを経て、d軸磁束φd が減少する。次に、符号313、314、315で示す各ブロックを経て、q軸磁束φqが増加する。最後に、ブロック316、318、319を経て、d軸磁束φd が増加する。以上のようにして、d軸磁束φd が間接的に増加する。この結果、本実施例では速度ωr =0の場合にのみ速度起電力が「0」となるため、後退初期速度を推定することができる。
【0040】
以上のような動作により、図7の期間T1 において、初期速度の極性に関わらず推定速度が実速度に収束する。このようにして負の初期速度の推定が可能になる。
【0041】
【発明の効果】
本発明によれば、電動機速度の極性に関係なく初期速度を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施例1の誘導電動機の制御装置のインバータ制御器のブロック図。
【図2】実施例1の制御装置を備えた鉄道車両駆動システムの説明図。
【図3】実施例1の電流指令生成器の動作の説明図。
【図4】実施例1のインバータ制御器の動作波形。
【図5】実施例1の制御装置とdq座標で表したモータのモデルとの説明図。
【図6】実施例2の誘導電動機の制御装置のインバータ制御器のブロック図。
【図7】実施例2のインバータ制御器の動作波形。
【図8】実施例2の制御装置とdq座標で表したモータのモデルとの説明図。
【符号の説明】
101…電流変換器、102…速度推定器、103…基準加速器、104、114…電流制御器、105、108、112、116…加算器、106、109…積分器、107…すべり演算器、、110…電圧指令演算器、111、210…電流指令生成器、113…減算器、115…出力ゲイン、117…電圧指令変換器、201…架線、202…軌道、203…集電器、204…車輪、205…受電フィルタ、205a…フィルタリアクトル、205b…フィルタコンデンサ、206…インバータ、207…電流検出器、208…誘導電動機、209…主幹制御器、211…インバータ制御器、330…dq座標上で表した誘導電動機のモデル。
Claims (5)
- 可変電圧可変周波数の交流電圧によって駆動される誘導電動機の制御方法であって、q軸電流から前記誘導電動機の速度推定値を生成する制御ステップと、第1のd軸電流指令を生成する制御ステップを備える誘導電動機の制御方法において、
d軸電流から第2のd軸電流指令を生成する制御ステップと、前記第1のd軸電流指令と前記第2のd軸電流指令と前記d軸電流とから、d軸電圧指令に加算する電圧補償値を生成する制御ステップとを備え、
前記速度推定値が所定の値に一致した第1の時点から、前記第2のd軸電流指令の印加を開始し、前記第1の時点以降は、前記速度推定値に関わらず予め定めた第1の期間、前記第2のd軸電流指令の印加を継続し、
かつ、前記第1の時点から、前記電圧補償値の電圧指令への加算を開始し、前記第1の時点以降は、前記速度推定値に関わらず、予め定めた第2の期間前記電圧補償値の電圧指令への加算を継続することを特徴とする誘導電動機の制御方法。 - 可変電圧可変周波数の交流電圧によって駆動される誘導電動機の制御方法であって、q軸電流から前記誘導電動機の速度推定値を生成する制御ステップと、第1のd軸電流指令を生成する制御ステップを備える誘導電動機の制御方法において、
前記第1のd軸電流指令とd軸電流とからd軸電圧指令に加算する電圧補償値を生成する制御ステップを備え、前記速度推定値が所定の値に一致した第1の時点から、前記電圧補償値の加算を開始し、前記第1の時点以降は、前記速度推定値に関わらず予め定めた期間前記電圧補償値の加算を継続することを特徴とする誘導電動機の制御方法。 - 請求項1または2の何れかに記載の誘導電動機の制御方法によって制御される誘導電動機を具備し、前記誘導電動機により車輪を駆動することを特徴とする電気車両。
- 直流電圧を可変電圧可変周波数の交流電圧に変換して誘導電動機を駆動する誘導電動機の制御装置において、
前記誘導電動機の制御装置が、電力半導体スイッチング素子を備えたインバータ部と、該インバータ部に制御指令を与えるインバータ制御部とを備え、
該インバータ制御部が、
q軸電流を入力して前記誘導電動機の速度推定値を生成する速度推定部と、
第1のd軸電流指令からd軸電圧指令を生成する電圧指令演算部と、
d軸電流から第2のd軸電流指令を生成する第2のd軸電流指令生成部と、
前記第1のd軸電流指令と前記第2のd軸電流指令と前記d軸電流とから、d軸電圧指令に加算する電圧補償値を生成する電圧補償値生成部とを備え、
前記第2のd軸電流指令生成部が、前記速度推定値が所定の値に一致した第1の時点から、前記第2のd軸電流指令の印加を開始し、前記第1の時点以降は、前記速度推定値に関わらず予め定めた第1の期間、前記第2のd軸電流指令の印加を継続し、かつ、前記第1の時点から、前記電圧補償値の電圧指令への加算を開始し、前記第1の時点以降は、前記速度推定値に関わらず、予め定めた第2の期間電圧補償値の加算を継続することを特徴とする誘導電動機の制御装置。 - 直流電圧を可変電圧可変周波数の交流電圧に変換して誘導電動機を駆動する誘導電動機の制御装置において、
前記誘導電動機の制御装置が、電力半導体スイッチング素子を備えたインバータ部と、該インバータ部に制御指令を与えるインバータ制御部とを備え、
該インバータ制御部が、
q軸電流を入力して前記誘導電動機の速度推定値を生成する速度推定部と、
第1のd軸電流指令からd軸電圧指令を生成する電圧指令演算部と、
前記第1のd軸電流指令とd軸電流と速度推定値とから、d軸電圧指令に加算する電圧補償値を生成する電圧補償値生成部とを備え、
前記速度推定値が所定の値に一致した第1の時点から、前記電圧補償値の加算を開始し、前記第1の時点以降は、前記速度推定値に関わらず予め定めた期間前記電圧補償値の加算を継続することを特徴とする誘導電動機の制御装置。
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