JP3146791B2 - 永久磁石型同期モータの駆動制御装置 - Google Patents
永久磁石型同期モータの駆動制御装置Info
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-
- Y02T10/7005—
-
- Y02T10/7241—
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、電気自動車に搭載さ
れる永久磁石型同期モータの駆動を制御する制御装置に
関するものであり、特に、弱め界磁制御を行って永久磁
石型同期モータの駆動制御を行う制御装置に関するもの
である。
れる永久磁石型同期モータの駆動を制御する制御装置に
関するものであり、特に、弱め界磁制御を行って永久磁
石型同期モータの駆動制御を行う制御装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】永久磁石型同期モータ（以下、「ＰＭモ
ータ」又は単に「モータ」と呼ぶ）は、その運転により
逆起電圧ωＥ0 （Ｅ0 ：界磁として使用される永久磁石
の起磁力（主磁束）、ω：モータの軸角速度）を発生さ
せる。従って、ＰＭモータの１相当たり等価回路は、図
９（ａ）に示されるように表すことができる。この図に
おいて、ＲはＰＭモータの一相当たり一次抵抗、ＬはＰ
Ｍモータの一相当たりインダクタンス、ＩはＰＭモータ
の一次電流（相電流）、Ｖはモータに印加される端子電
圧である。ＰＭモータをバッテリ及びインバータを用い
て駆動する場合には、バッテリ電圧にインバータの電圧
変換比を乗じた値が電圧Ｖとなる。
ータ」又は単に「モータ」と呼ぶ）は、その運転により
逆起電圧ωＥ0 （Ｅ0 ：界磁として使用される永久磁石
の起磁力（主磁束）、ω：モータの軸角速度）を発生さ
せる。従って、ＰＭモータの１相当たり等価回路は、図
９（ａ）に示されるように表すことができる。この図に
おいて、ＲはＰＭモータの一相当たり一次抵抗、ＬはＰ
Ｍモータの一相当たりインダクタンス、ＩはＰＭモータ
の一次電流（相電流）、Ｖはモータに印加される端子電
圧である。ＰＭモータをバッテリ及びインバータを用い
て駆動する場合には、バッテリ電圧にインバータの電圧
変換比を乗じた値が電圧Ｖとなる。
【０００３】さらに、このモータの端子電圧Ｖをベクト
ル分解し、ｄ軸電圧Ｖd 及びｑ軸電圧Ｖq を用いて表現
すると、次の式（１）及び（２）に示されるようにな
り、また、一次抵抗Ｒが十分小さいと考えて式（１）に
基づきベクトル図を描くと、図９（ｂ）に示されるよう
になる。ただし、Ｌd はｄ軸インダクタンス、Ｌq はｑ
軸インダクタンス、Ｉd はｄ軸電流（界磁電流）、Ｉq
はｑ軸電流（トルク電流）である。
ル分解し、ｄ軸電圧Ｖd 及びｑ軸電圧Ｖq を用いて表現
すると、次の式（１）及び（２）に示されるようにな
り、また、一次抵抗Ｒが十分小さいと考えて式（１）に
基づきベクトル図を描くと、図９（ｂ）に示されるよう
になる。ただし、Ｌd はｄ軸インダクタンス、Ｌq はｑ
軸インダクタンス、Ｉd はｄ軸電流（界磁電流）、Ｉq
はｑ軸電流（トルク電流）である。
【０００４】
【数１】 Ｖ＝（Ｖd 2 ＋Ｖq 2 ）1/2 … （２） これらの式は、モータのベクトル制御が可能であること
を示している。すなわち、界磁電流Ｉd の指令値を一定
値（例えば０）に制御する一方で、モータから出力させ
るべきトルク（以下、「要求トルク」又は「トルク指
令」と呼ぶ）に基づきトルク電流Ｉq の指令値を変化さ
せる。これらの指令値に基づき、例えばモータに前置さ
れたインバータを制御すれば、次の式（３）により示さ
れる出力トルクＴを得ることができる。
を示している。すなわち、界磁電流Ｉd の指令値を一定
値（例えば０）に制御する一方で、モータから出力させ
るべきトルク（以下、「要求トルク」又は「トルク指
令」と呼ぶ）に基づきトルク電流Ｉq の指令値を変化さ
せる。これらの指令値に基づき、例えばモータに前置さ
れたインバータを制御すれば、次の式（３）により示さ
れる出力トルクＴを得ることができる。
【０００５】 Ｔ＝Ｅ0 Ｉq ＋（Ｌd −Ｌq ）Ｉd Ｉq … （３） この式の第１項は、界磁たる永久磁石によって生じるト
ルク成分、すなわちマグネットトルクを示しており、第
２項は、ＰＭモータの突極性によって生じるリラクタン
ストルクを示している。従って、ＰＭモータが非突極機
である場合にはＬd ＝Ｌq となり第１項のみとなり、突
極機である場合にはＬd ≠Ｌq となり第２項が生じる。
ルク成分、すなわちマグネットトルクを示しており、第
２項は、ＰＭモータの突極性によって生じるリラクタン
ストルクを示している。従って、ＰＭモータが非突極機
である場合にはＬd ＝Ｌq となり第１項のみとなり、突
極機である場合にはＬd ≠Ｌq となり第２項が生じる。
【０００６】また、モータの端子電圧Ｖは、 Ｖ＝ωＥ0 ＋ｊωＬq Ｉq ＋ｊωＬd Ｉd … （４） となる。この式から、ＰＭモータの回転数Ｎ、ひいては
モータの軸角速度ωが高くなると逆起電圧ωＥ0 がこれ
に比例して増加することになる。従って、逆起電圧ωＥ
0 の増加をそのまま許容すると、逆起電圧ωＥ0 の増加
によりモータの端子電圧Ｖが上昇し、モータの端子電圧
Ｖが許容電源電圧（バッテリ電圧）ＶB を越えてしまう
ことになる。モータの端子電圧Ｖが許容電源電圧ＶB を
越えると、その差に相当する電圧がモータと電源の間に
設けられたインバータや電源に印加され、これらに損傷
を与えてしまう。以下、電圧Ｖが許容電源電圧ＶB に至
る回転数をベース回転数と呼び、ベース回転数以上の回
転数領域を高回転域と呼ぶ。このような不具合に対処す
る方法としては、いわゆる弱め界磁制御がある。すなわ
ち、界磁電流Ｉd を供給し、永久磁石の界磁起磁力を減
殺する界磁起磁力を発生させる制御を行うことにより、
高回転域における端子電圧Ｖを許容電源電圧ＶB 以下に
抑制することができる。このような性質を有する界磁電
流Ｉd を、弱め界磁電流と呼ぶ。弱め界磁電流Ｉd は、
弱め界磁制御のＩd マップ（図１０）からも分かるよう
に、モータの回転数ＮとトルクＴとから、予め決められ
ており、実際に制御を行う際には、トルク指令及び回転
数Ｎによりこのマップを参照して、弱め界磁電流Ｉd を
制御する。
モータの軸角速度ωが高くなると逆起電圧ωＥ0 がこれ
に比例して増加することになる。従って、逆起電圧ωＥ
0 の増加をそのまま許容すると、逆起電圧ωＥ0 の増加
によりモータの端子電圧Ｖが上昇し、モータの端子電圧
Ｖが許容電源電圧（バッテリ電圧）ＶB を越えてしまう
ことになる。モータの端子電圧Ｖが許容電源電圧ＶB を
越えると、その差に相当する電圧がモータと電源の間に
設けられたインバータや電源に印加され、これらに損傷
を与えてしまう。以下、電圧Ｖが許容電源電圧ＶB に至
る回転数をベース回転数と呼び、ベース回転数以上の回
転数領域を高回転域と呼ぶ。このような不具合に対処す
る方法としては、いわゆる弱め界磁制御がある。すなわ
ち、界磁電流Ｉd を供給し、永久磁石の界磁起磁力を減
殺する界磁起磁力を発生させる制御を行うことにより、
高回転域における端子電圧Ｖを許容電源電圧ＶB 以下に
抑制することができる。このような性質を有する界磁電
流Ｉd を、弱め界磁電流と呼ぶ。弱め界磁電流Ｉd は、
弱め界磁制御のＩd マップ（図１０）からも分かるよう
に、モータの回転数ＮとトルクＴとから、予め決められ
ており、実際に制御を行う際には、トルク指令及び回転
数Ｎによりこのマップを参照して、弱め界磁電流Ｉd を
制御する。
【０００７】なお、弱め界磁制御については、平成３年
電気学会産業応用部門全国大会「Ｎｏ．７４，ＰＭモー
タの弱め磁束制御を用いた速度制御システム」に開示さ
れている。
電気学会産業応用部門全国大会「Ｎｏ．７４，ＰＭモー
タの弱め磁束制御を用いた速度制御システム」に開示さ
れている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上述の許容電源電圧Ｖ
B は、もっぱらバッテリの電圧により定まる電圧であ
る。従って、バッテリの充電状態（ＳＯＣ：State of C
harge ）や負荷状態によって大きく変化する。従って、
ＰＭモータの弱め界磁制御を行う場合、弱め界磁電流Ｉ
d が過多又は過少となり、効率が低下しあるいは要求ト
ルク（トルク指令）が正確に実現されないという問題が
生じる。
B は、もっぱらバッテリの電圧により定まる電圧であ
る。従って、バッテリの充電状態（ＳＯＣ：State of C
harge ）や負荷状態によって大きく変化する。従って、
ＰＭモータの弱め界磁制御を行う場合、弱め界磁電流Ｉ
d が過多又は過少となり、効率が低下しあるいは要求ト
ルク（トルク指令）が正確に実現されないという問題が
生じる。
【０００９】例えば、許容電源電圧ＶB が要求トルクか
ら見て高い場合には、必要以上に弱め界磁電流Ｉd を流
すことになる。図９（ｂ）に示されるベクトル図及び式
（４）から明らかなように、弱め界磁電流Ｉd を流すこ
とにより端子電圧Ｖは低くなるが、トルク発生に寄与し
ない電流（Ｉd ）が生じることになるため、効率の低下
が発生する。
ら見て高い場合には、必要以上に弱め界磁電流Ｉd を流
すことになる。図９（ｂ）に示されるベクトル図及び式
（４）から明らかなように、弱め界磁電流Ｉd を流すこ
とにより端子電圧Ｖは低くなるが、トルク発生に寄与し
ない電流（Ｉd ）が生じることになるため、効率の低下
が発生する。
【００１０】逆に、許容電源電圧ＶB が要求トルクから
見て低い場合には、端子電圧Ｖを許容電源電圧ＶB 以下
に抑えるのに十分な弱め界磁電流Ｉd を流すことができ
ず、また、必要なトルクを得るためのトルク電流Ｉq を
流せなくなる。
見て低い場合には、端子電圧Ｖを許容電源電圧ＶB 以下
に抑えるのに十分な弱め界磁電流Ｉd を流すことができ
ず、また、必要なトルクを得るためのトルク電流Ｉq を
流せなくなる。
【００１１】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、弱め界磁制御に当
たって付加的な情報を使用することにより、許容電源電
圧ＶB の変化に応じて弱め界磁電流Ｉd を制御すること
ができるＰＭモータの駆動制御装置を提供することを目
的とするものである。また、発進加速性能を確保しつ
つ、ＳＯＣの劣化に伴う許容電源電圧ＶB の低下に起因
した効率の低下を防止することを目的とする。
とを課題としてなされたものであり、弱め界磁制御に当
たって付加的な情報を使用することにより、許容電源電
圧ＶB の変化に応じて弱め界磁電流Ｉd を制御すること
ができるＰＭモータの駆動制御装置を提供することを目
的とするものである。また、発進加速性能を確保しつ
つ、ＳＯＣの劣化に伴う許容電源電圧ＶB の低下に起因
した効率の低下を防止することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】この発明に係る永久磁石
型同期モータの駆動制御装置は、バッテリの電圧を逐次
検出する手段と、検出されたバッテリの電圧に基づきモ
ータに印加できる最大電圧値を算出する手段と、少なく
とも算出された最大電圧値及びモータに要求される要求
トルクに基づき、弱め界磁電流の値を算出する手段と、
算出された弱め界磁電流の値に基づきモータを駆動制御
する手段と、を有することを特徴とする。
型同期モータの駆動制御装置は、バッテリの電圧を逐次
検出する手段と、検出されたバッテリの電圧に基づきモ
ータに印加できる最大電圧値を算出する手段と、少なく
とも算出された最大電圧値及びモータに要求される要求
トルクに基づき、弱め界磁電流の値を算出する手段と、
算出された弱め界磁電流の値に基づきモータを駆動制御
する手段と、を有することを特徴とする。
【００１３】また、インバータ装置を用いたＰＷＭ制御
によってモータの端子電圧を制御する際、最大電圧値の
算出を、検出されたバッテリの電圧及びインバータ装置
のＰＷＭ制御の変調率に基づき実行することを特徴とす
る。
によってモータの端子電圧を制御する際、最大電圧値の
算出を、検出されたバッテリの電圧及びインバータ装置
のＰＷＭ制御の変調率に基づき実行することを特徴とす
る。
【００１４】さらに、バッテリの残存容量（ＳＯＣに相
当）を検出する手段と、検出される残存容量が所定値以
下となった場合に弱め界磁電流を制限する手段と、を有
することを特徴とする。
当）を検出する手段と、検出される残存容量が所定値以
下となった場合に弱め界磁電流を制限する手段と、を有
することを特徴とする。
【００１５】そして、上記弱め界磁電流の制限を指令に
応じて実行／停止することを特徴とする。
応じて実行／停止することを特徴とする。
【００１６】
【作用】本発明においては、バッテリの電圧が逐次検出
され、検出されたバッテリの電圧に基づき、モータに印
加できる最大電圧値が算出される。算出された最大電圧
値は、要求トルク（トルク指令）と共に、弱め界磁電流
の値算出に用いられる。モータは、算出された弱め界磁
電流の値に基づき駆動制御される。従って、バッテリの
ＳＯＣやモータ負荷によりバッテリ電圧、従って許容電
源電圧が変動した場合にも、この変動に対応して、最適
な弱め界磁電流を算出し、最適な弱め界磁制御を行うこ
とが可能になる。これは、効率の確保及び要求トルクの
好適な実現につながる。
され、検出されたバッテリの電圧に基づき、モータに印
加できる最大電圧値が算出される。算出された最大電圧
値は、要求トルク（トルク指令）と共に、弱め界磁電流
の値算出に用いられる。モータは、算出された弱め界磁
電流の値に基づき駆動制御される。従って、バッテリの
ＳＯＣやモータ負荷によりバッテリ電圧、従って許容電
源電圧が変動した場合にも、この変動に対応して、最適
な弱め界磁電流を算出し、最適な弱め界磁制御を行うこ
とが可能になる。これは、効率の確保及び要求トルクの
好適な実現につながる。
【００１７】また、検出されたバッテリの電圧及びイン
バータ装置のＰＷＭ制御の変調率に基づき最大電圧値の
算出を実行することにより、インバータ装置を用いたＰ
ＷＭ制御（パルス幅変調信号によるインバータ構成素子
のスイッチング制御）によってモータの端子電圧を制御
する際、上記作用を好適に実現できる。
バータ装置のＰＷＭ制御の変調率に基づき最大電圧値の
算出を実行することにより、インバータ装置を用いたＰ
ＷＭ制御（パルス幅変調信号によるインバータ構成素子
のスイッチング制御）によってモータの端子電圧を制御
する際、上記作用を好適に実現できる。
【００１８】さらに、上述のように弱め界磁電流をバッ
テリの電圧に応じて算出設定した場合、例えばＳＯＣ低
下に起因したバッテリ電圧の低下に伴い弱め界磁電流値
が増大する。すると、弱め界磁電流増大により効率が低
下する。本発明においては、このような事態に対処すべ
く、バッテリの残存容量に応じた弱め界磁電流制限を行
っている。すなわち、バッテリの残存容量を検出し、検
出される残存容量が所定値以下となった場合に弱め界磁
電流を制限するよう構成した場合、残存容量の低下（相
対的残存容量たるＳＯＣの低下）によってバッテリ電圧
の低下が生じていても、弱め界磁電流の増大が生じない
ため効率劣化が防止される。また、この場合にも、低回
転・高トルク域ではトルクが確保されるため、発進加速
性能が確保され、当該モータを電気自動車の駆動機構と
して用いた場合にはドライブフィーリングが好適に確保
される。
テリの電圧に応じて算出設定した場合、例えばＳＯＣ低
下に起因したバッテリ電圧の低下に伴い弱め界磁電流値
が増大する。すると、弱め界磁電流増大により効率が低
下する。本発明においては、このような事態に対処すべ
く、バッテリの残存容量に応じた弱め界磁電流制限を行
っている。すなわち、バッテリの残存容量を検出し、検
出される残存容量が所定値以下となった場合に弱め界磁
電流を制限するよう構成した場合、残存容量の低下（相
対的残存容量たるＳＯＣの低下）によってバッテリ電圧
の低下が生じていても、弱め界磁電流の増大が生じない
ため効率劣化が防止される。また、この場合にも、低回
転・高トルク域ではトルクが確保されるため、発進加速
性能が確保され、当該モータを電気自動車の駆動機構と
して用いた場合にはドライブフィーリングが好適に確保
される。
【００１９】このような弱め界磁電流の制限は、反面
で、高回転域での出力トルクの不足を招く。従って、上
記弱め界磁電流の制限を、例えば使用者からの指令に応
じて実行／停止するようにすれば、使用者が必要に応じ
て効率重視の運転を行うのか、それとも出力重視の運転
を行うのかを、選択可能になり、使用者の要請により広
く対処可能になる。
で、高回転域での出力トルクの不足を招く。従って、上
記弱め界磁電流の制限を、例えば使用者からの指令に応
じて実行／停止するようにすれば、使用者が必要に応じ
て効率重視の運転を行うのか、それとも出力重視の運転
を行うのかを、選択可能になり、使用者の要請により広
く対処可能になる。
【００２０】
【実施例】以下、この発明の好適な実施例を図面を用い
て説明する。
て説明する。
【００２１】図１には、本発明の第１実施例に係る駆動
制御装置を、電気自動車の駆動系の制御装置として用い
た構成が示されている。すなわち、この図に示される電
気自動車の駆動系は、ＰＭモータ１０をバッテリ１６の
出力により駆動する構成を有している。バッテリ１６の
端子電圧ＶB は、バッテリ１６とモータ１０との間に設
けられたインバータ１４によって三相交流流電力に変換
され、モータ１０に供給される。モータ１０には、イン
バータ１４から出力される電圧Ｖが印加される。
制御装置を、電気自動車の駆動系の制御装置として用い
た構成が示されている。すなわち、この図に示される電
気自動車の駆動系は、ＰＭモータ１０をバッテリ１６の
出力により駆動する構成を有している。バッテリ１６の
端子電圧ＶB は、バッテリ１６とモータ１０との間に設
けられたインバータ１４によって三相交流流電力に変換
され、モータ１０に供給される。モータ１０には、イン
バータ１４から出力される電圧Ｖが印加される。
【００２２】また、本実施例に係る駆動制御装置は、バ
ッテリ１６に並列接続されたバッテリ電圧検出部１８、
バッテリ電圧検出部１８に接続された第１演算部２０、
第１演算部２０に接続された第２演算部２２及び第２演
算部２２とインバータ１４との間に設けられたインバー
タコントローラ２４を有している。
ッテリ１６に並列接続されたバッテリ電圧検出部１８、
バッテリ電圧検出部１８に接続された第１演算部２０、
第１演算部２０に接続された第２演算部２２及び第２演
算部２２とインバータ１４との間に設けられたインバー
タコントローラ２４を有している。
【００２３】図３には、本実施例における第２演算部２
２の動作の流れが示されている。
２の動作の流れが示されている。
【００２４】第２演算部２２は、ＰＭモータ１０に付設
されその回転子の回転位相θ及び回転数Ｎを検出する位
置検出器１２から回転数Ｎを、図示しない装置からトル
ク指令Ｔref をそれぞれ入力する（１００）。回転数Ｎ
がＰＭモータ１０のベース回転数ＮB より低い場合には
（１０２）、第２演算部２２は、前述の式（３）を制御
式として用い、界磁電流Ｉd を０に設定するとともに、
図示しない回路において車両操縦者のアクセルやブレー
キ操作に応じて算出されたトルク指令Ｔref に基づき、
トルク電流Ｉq を算出する（１０４）。第２演算部２２
は、界磁電流指令値Ｉd * としては０を、トルク電流指
令値Ｉq * としては得られたトルク電流Ｉq を、それぞ
れ出力する（１０６）。インバータコントローラ２４
は、得られた界磁電流指令値Ｉd * （＝０）及びトルク
電流指令値Ｉq * を用いて、インバータ１４を制御する
ためのＰＷＭ信号を生成する。その際、位置検出器１２
によって検出される回転位相θを用いて、座標変換等の
処理が行われる。
されその回転子の回転位相θ及び回転数Ｎを検出する位
置検出器１２から回転数Ｎを、図示しない装置からトル
ク指令Ｔref をそれぞれ入力する（１００）。回転数Ｎ
がＰＭモータ１０のベース回転数ＮB より低い場合には
（１０２）、第２演算部２２は、前述の式（３）を制御
式として用い、界磁電流Ｉd を０に設定するとともに、
図示しない回路において車両操縦者のアクセルやブレー
キ操作に応じて算出されたトルク指令Ｔref に基づき、
トルク電流Ｉq を算出する（１０４）。第２演算部２２
は、界磁電流指令値Ｉd * としては０を、トルク電流指
令値Ｉq * としては得られたトルク電流Ｉq を、それぞ
れ出力する（１０６）。インバータコントローラ２４
は、得られた界磁電流指令値Ｉd * （＝０）及びトルク
電流指令値Ｉq * を用いて、インバータ１４を制御する
ためのＰＷＭ信号を生成する。その際、位置検出器１２
によって検出される回転位相θを用いて、座標変換等の
処理が行われる。
【００２５】回転数ＮがＰＭモータ１０のベース回転数
ＮB 以上である場合（１０２）、第２演算部２２は、ト
ルク指令Ｔref の他、最大モータ印加電圧ＶMAX を入力
して（１０８）、弱め界磁電流指令値Ｉd * を算出する
（１１０）。そのため、バッテリ電圧検出部１８は、バ
ッテリ１６の端子電圧ＶB を検出し、第１演算部２０に
出力する。第１演算部２０は、インバータコントローラ
２４におけるＰＷＭ変調度を１００％とした場合の電圧
Ｖの最大値、すなわちバッテリ１６によりインバータ１
４が出し得る最大モータ印加電圧Ｖ MAX を算出する。な
お、インバータコントローラ２４において、搬送波とし
て三角波を用い、インバータ１４を構成する各スイッチ
ング素子に対する指令を示す正弦波信号とこの搬送波を
比較することによりＰＷＭ信号を生成する場合、第１演
算部２０における演算内容は、 ＶMAX ＝（√３／２√２）ＶB となる。
ＮB 以上である場合（１０２）、第２演算部２２は、ト
ルク指令Ｔref の他、最大モータ印加電圧ＶMAX を入力
して（１０８）、弱め界磁電流指令値Ｉd * を算出する
（１１０）。そのため、バッテリ電圧検出部１８は、バ
ッテリ１６の端子電圧ＶB を検出し、第１演算部２０に
出力する。第１演算部２０は、インバータコントローラ
２４におけるＰＷＭ変調度を１００％とした場合の電圧
Ｖの最大値、すなわちバッテリ１６によりインバータ１
４が出し得る最大モータ印加電圧Ｖ MAX を算出する。な
お、インバータコントローラ２４において、搬送波とし
て三角波を用い、インバータ１４を構成する各スイッチ
ング素子に対する指令を示す正弦波信号とこの搬送波を
比較することによりＰＷＭ信号を生成する場合、第１演
算部２０における演算内容は、 ＶMAX ＝（√３／２√２）ＶB となる。
【００２６】第２演算部２２における弱め界磁電流指令
値Ｉd * の算出（１１０）は、前述の式（１）〜（３）
中のトルクＴにトルク指令Ｔref を、端子電圧Ｖに最大
モータ印加電圧ＶMAX を、それぞれ代入し、界磁電流Ｉ
d 及びトルク電流Ｉq を求めるという手順で行われる。
無論、マップをあらかじめ作成しておいて、これを参照
するといった手順でも構わない。得られた界磁電流Ｉd
及びトルク電流Ｉq は、界磁電流指令値Ｉd * 及びトル
ク電流指令値Ｉq * としてインバータコントローラ２４
に出力する（１１２）。インバータコントローラ２４
は、これらの指令値に応じ、また位相θを用いてＰＷＭ
信号を生成する。なお、式（１）におけるωは、回転数
Ｎから得られる（ω＝２πＮ）。また、モータ１０が突
極機である場合、式（３）の第２項の演算の必要がある
から、Ｌd −Ｌq とＴの関係を、マップ化して第２演算
部２２に記憶させておくのが好ましい。
値Ｉd * の算出（１１０）は、前述の式（１）〜（３）
中のトルクＴにトルク指令Ｔref を、端子電圧Ｖに最大
モータ印加電圧ＶMAX を、それぞれ代入し、界磁電流Ｉ
d 及びトルク電流Ｉq を求めるという手順で行われる。
無論、マップをあらかじめ作成しておいて、これを参照
するといった手順でも構わない。得られた界磁電流Ｉd
及びトルク電流Ｉq は、界磁電流指令値Ｉd * 及びトル
ク電流指令値Ｉq * としてインバータコントローラ２４
に出力する（１１２）。インバータコントローラ２４
は、これらの指令値に応じ、また位相θを用いてＰＷＭ
信号を生成する。なお、式（１）におけるωは、回転数
Ｎから得られる（ω＝２πＮ）。また、モータ１０が突
極機である場合、式（３）の第２項の演算の必要がある
から、Ｌd −Ｌq とＴの関係を、マップ化して第２演算
部２２に記憶させておくのが好ましい。
【００２７】本実施例の特徴は、回転数Ｎがベース回転
数ＮB 以上となる高回転域での界磁電流制御、すなわち
弱め界磁制御を、最大モータ印加電圧ＶMAX を用いて行
っていることにある。すなわち、バッテリ１６のＳＯＣ
やモータ１０の負荷によりバッテリ電圧ＶB が変動した
場合に、この変動に対応して最適な弱め界磁電流Ｉdを
供給し、最適な弱め界磁制御を行うようにした点にあ
る。
数ＮB 以上となる高回転域での界磁電流制御、すなわち
弱め界磁制御を、最大モータ印加電圧ＶMAX を用いて行
っていることにある。すなわち、バッテリ１６のＳＯＣ
やモータ１０の負荷によりバッテリ電圧ＶB が変動した
場合に、この変動に対応して最適な弱め界磁電流Ｉdを
供給し、最適な弱め界磁制御を行うようにした点にあ
る。
【００２８】図２に示されるように、弱め界磁電流Ｉd
を大きくしていくと、端子電圧Ｖが低下するとともに、
効率ηも低下する。すなわち、前述したように、弱め界
磁電流Ｉd の増加によってモータ１０の一次電流Ｉ＝
（Ｉd 2 ＋Ｉq 2 ）1/2 が増加し、この電流Ｉの増加に
より銅損が増加して効率ηが低下する。また、図２によ
ると、端子電圧Ｖが最大モータ印加電圧ＶMAX 以下で効
率ηが最も良好になるのは、Ｖ＝ＶMAX とした場合の弱
め界磁電流Ｉd を指令値Ｉd * とした場合である。従っ
て、バッテリ電圧ＶB に基づき最大モータ印加電圧Ｖ
MAX を算出し、これを用いて界磁電流指令Ｉd * を定め
るようにした場合、必要以上に弱め界磁電流Ｉd を流す
ことによる効率ηの低下や、弱め界磁電流Ｉd の不足に
よる出力不足が生じない。
を大きくしていくと、端子電圧Ｖが低下するとともに、
効率ηも低下する。すなわち、前述したように、弱め界
磁電流Ｉd の増加によってモータ１０の一次電流Ｉ＝
（Ｉd 2 ＋Ｉq 2 ）1/2 が増加し、この電流Ｉの増加に
より銅損が増加して効率ηが低下する。また、図２によ
ると、端子電圧Ｖが最大モータ印加電圧ＶMAX 以下で効
率ηが最も良好になるのは、Ｖ＝ＶMAX とした場合の弱
め界磁電流Ｉd を指令値Ｉd * とした場合である。従っ
て、バッテリ電圧ＶB に基づき最大モータ印加電圧Ｖ
MAX を算出し、これを用いて界磁電流指令Ｉd * を定め
るようにした場合、必要以上に弱め界磁電流Ｉd を流す
ことによる効率ηの低下や、弱め界磁電流Ｉd の不足に
よる出力不足が生じない。
【００２９】図４には、本発明の第２実施例に係る装置
の構成が示されている。この実施例では、さらに、バッ
テリ１６のＳＯＣを検出するＳＯＣセンサ２６が設けら
れている。ＳＯＣセンサ２６により検出されるバッテリ
１６のＳＯＣは、第２演算部２２に入力される。第２演
算部２２には、さらに、車両操縦者によって操作される
スイッチ（図示せず）等から、モード指令が入力され
る。
の構成が示されている。この実施例では、さらに、バッ
テリ１６のＳＯＣを検出するＳＯＣセンサ２６が設けら
れている。ＳＯＣセンサ２６により検出されるバッテリ
１６のＳＯＣは、第２演算部２２に入力される。第２演
算部２２には、さらに、車両操縦者によって操作される
スイッチ（図示せず）等から、モード指令が入力され
る。
【００３０】図５には、この実施例における第２演算部
２２の動作の流れが示されている。この実施例は、ステ
ップ１１０実行後にステップ１１４〜１１８を実行する
ことを特徴としている。
２２の動作の流れが示されている。この実施例は、ステ
ップ１１０実行後にステップ１１４〜１１８を実行する
ことを特徴としている。
【００３１】すなわち、回転数Ｎがベース回転数ＮB 以
上である場合には、Ｉd 及びＩq の算出後、モード指令
が出力モードを指令する内容かそれとも効率モードを指
令する内容かが判定される（１１４）。この判定の結
果、出力モードとされた場合にはステップ１１２にただ
ちに移行し、効率モードとされた場合にはステップ１１
６に移行する。ステップ１１６においては、ＳＯＣセン
サ２６により検出されるＳＯＣが所定値ＳＯＣ0 以下で
あるか否か、すなわちＳＯＣの低下が生じているか否か
が判定される。ＳＯＣの低下が生じていないと判定され
た場合にはただちにステップ１１２に移行し、生じてい
ると判定された場合にはＩd が所定値Ｉd0に制限され
（１１８）、その後ステップ１１２に移る。
上である場合には、Ｉd 及びＩq の算出後、モード指令
が出力モードを指令する内容かそれとも効率モードを指
令する内容かが判定される（１１４）。この判定の結
果、出力モードとされた場合にはステップ１１２にただ
ちに移行し、効率モードとされた場合にはステップ１１
６に移行する。ステップ１１６においては、ＳＯＣセン
サ２６により検出されるＳＯＣが所定値ＳＯＣ0 以下で
あるか否か、すなわちＳＯＣの低下が生じているか否か
が判定される。ＳＯＣの低下が生じていないと判定され
た場合にはただちにステップ１１２に移行し、生じてい
ると判定された場合にはＩd が所定値Ｉd0に制限され
（１１８）、その後ステップ１１２に移る。
【００３２】このようにした場合、車両操縦者の好みに
応じ、ある場合には出力を、他の場合には効率を、それ
ぞれ重視した運転が可能になる。すなわち、車両操縦者
は、効率モードを示すモード指令を第２演算部２２に与
えることにより、ＳＯＣの低下に応じてＩd 、ひいては
その指令値Ｉd * を所定値Ｉd0に制限できる。すなわ
ち、図２に示されるようにＳＯＣの低下に応じてバッテ
リ電圧ＶB が低下すると、ステップ１０８において算出
される最大モータ印加電圧ＶMAX が増加し、これに応じ
て算出されるＩd の値も増大する。増大した値のＩd を
そのまま指令値Ｉd * として出力すると、トルク発生に
寄与しない電流成分（Ｉd ）の増加によって効率が低下
する。本実施例においては、ＳＯＣの低下に応じて指令
値Ｉd * を所定値Ｉd0に制限できるため、ＳＯＣの低下
に伴うバッテリ電圧ＶB の低下に起因した効率低下を防
止できる。
応じ、ある場合には出力を、他の場合には効率を、それ
ぞれ重視した運転が可能になる。すなわち、車両操縦者
は、効率モードを示すモード指令を第２演算部２２に与
えることにより、ＳＯＣの低下に応じてＩd 、ひいては
その指令値Ｉd * を所定値Ｉd0に制限できる。すなわ
ち、図２に示されるようにＳＯＣの低下に応じてバッテ
リ電圧ＶB が低下すると、ステップ１０８において算出
される最大モータ印加電圧ＶMAX が増加し、これに応じ
て算出されるＩd の値も増大する。増大した値のＩd を
そのまま指令値Ｉd * として出力すると、トルク発生に
寄与しない電流成分（Ｉd ）の増加によって効率が低下
する。本実施例においては、ＳＯＣの低下に応じて指令
値Ｉd * を所定値Ｉd0に制限できるため、ＳＯＣの低下
に伴うバッテリ電圧ＶB の低下に起因した効率低下を防
止できる。
【００３３】また、車両操縦者は、出力モードを示すモ
ード指令を第２演算部２２に与えることにより、ＳＯＣ
の低下如何にかかわらず、Ｉd0による制限のないモータ
出力を高回転域で得ることができる。すなわち、上述の
界磁電流制限を行うと、図７に示されるように、トルク
Ｔの出力範囲が低トルク側に狭まり、結果として出力制
限が生じる。そこで、この実施例では、ステップ１１６
及び１１８を省略する出力モードを設け、出力トルクＴ
を確保可能にしている。
ード指令を第２演算部２２に与えることにより、ＳＯＣ
の低下如何にかかわらず、Ｉd0による制限のないモータ
出力を高回転域で得ることができる。すなわち、上述の
界磁電流制限を行うと、図７に示されるように、トルク
Ｔの出力範囲が低トルク側に狭まり、結果として出力制
限が生じる。そこで、この実施例では、ステップ１１６
及び１１８を省略する出力モードを設け、出力トルクＴ
を確保可能にしている。
【００３４】さらに、界磁電流制限により生じる出力制
限は、例えば特開平５−３８００３号に記載されるよう
な不具合を発生させない。この公報等においては、図８
に示されるように、ＳＯＣの低下に応じてモータの出力
トルクＴが制限されている。この図においては、Ｔ−Ｎ
マップにおける最大出力トルクが等パワーライン（出力
トルクＴと回転数Ｎの積たるモータ出力パワーが一定の
ライン）により定まる高回転域で、ＳＯＣの低下に応
じ、当該等パワーラインがより低パワーのラインに切り
替えられる。
限は、例えば特開平５−３８００３号に記載されるよう
な不具合を発生させない。この公報等においては、図８
に示されるように、ＳＯＣの低下に応じてモータの出力
トルクＴが制限されている。この図においては、Ｔ−Ｎ
マップにおける最大出力トルクが等パワーライン（出力
トルクＴと回転数Ｎの積たるモータ出力パワーが一定の
ライン）により定まる高回転域で、ＳＯＣの低下に応
じ、当該等パワーラインがより低パワーのラインに切り
替えられる。
【００３５】このような出力制限では、高回転域であっ
てもトルク指令Ｔref が低ければ、出力トルクＴは制限
を受けないが、その場合も、弱め界磁制御が行われるた
め損失が発生する。また、ベース回転数ＮB 近傍の中回
転域は、よい効率が得られる領域であるにもかかわら
ず、出力が制限されるため、車両走行上好ましくない。
本実施例においては、ＳＯＣ低下に伴い実行される界磁
電流制限により生じる出力制限が、図７に示されるよう
に、高回転・低トルク域でも機能するため、ＳＯＣの低
下に伴い生じるＩd の増大に起因した効率低下が抑制さ
れることになる。加えて、発進加速性能が確保され、ド
ライブフィーリングが好適に確保される。また、ベース
回転数ＮB 近傍の中回転域では出力制限が施されないた
め、この面からも、良好な効率が得られる。
てもトルク指令Ｔref が低ければ、出力トルクＴは制限
を受けないが、その場合も、弱め界磁制御が行われるた
め損失が発生する。また、ベース回転数ＮB 近傍の中回
転域は、よい効率が得られる領域であるにもかかわら
ず、出力が制限されるため、車両走行上好ましくない。
本実施例においては、ＳＯＣ低下に伴い実行される界磁
電流制限により生じる出力制限が、図７に示されるよう
に、高回転・低トルク域でも機能するため、ＳＯＣの低
下に伴い生じるＩd の増大に起因した効率低下が抑制さ
れることになる。加えて、発進加速性能が確保され、ド
ライブフィーリングが好適に確保される。また、ベース
回転数ＮB 近傍の中回転域では出力制限が施されないた
め、この面からも、良好な効率が得られる。
【００３６】なお、上記各実施例においては、バッテリ
電圧検出部１８がバッテリ１６の端子電圧ＶB を検出し
ているが、ＳＯＣや車両負荷等の車両状態によりバッテ
リ電圧ＶB を推定するようにしてもよい。
電圧検出部１８がバッテリ１６の端子電圧ＶB を検出し
ているが、ＳＯＣや車両負荷等の車両状態によりバッテ
リ電圧ＶB を推定するようにしてもよい。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
許容電源電圧の変化に応じて弱め界磁電流を制御するよ
うにしたため、ＳＯＣの変動やモータ負荷の変動によら
ず、最適な弱め界磁電流を得ることができる。例えば許
容電源電圧が高い場合には必要以上に弱め界磁電流を流
すことなく所定の効率を保つことができ、逆に許容電源
電圧が低下した場合には必要なトルクを得るための電流
を流すことができる。
許容電源電圧の変化に応じて弱め界磁電流を制御するよ
うにしたため、ＳＯＣの変動やモータ負荷の変動によら
ず、最適な弱め界磁電流を得ることができる。例えば許
容電源電圧が高い場合には必要以上に弱め界磁電流を流
すことなく所定の効率を保つことができ、逆に許容電源
電圧が低下した場合には必要なトルクを得るための電流
を流すことができる。
【００３８】また、検出されたバッテリの電圧及びイン
バータ装置のＰＷＭ制御の変調率に基づき最大電圧値の
算出を実行するようにしたため、インバータ装置を用い
たＰＷＭ制御によってモータの端子電圧を制御する際、
上記効果を好適に得ることができる。
バータ装置のＰＷＭ制御の変調率に基づき最大電圧値の
算出を実行するようにしたため、インバータ装置を用い
たＰＷＭ制御によってモータの端子電圧を制御する際、
上記効果を好適に得ることができる。
【００３９】さらに、弱め界磁電流をバッテリの電圧に
応じて算出設定する際、バッテリの残存容量に応じた弱
め界磁電流制限を行うようにしたため、残存容量の低下
に伴うバッテリ電圧の低下が弱め界磁電流の増大制御に
つながらないため、効率劣化を防止できる。また、この
場合にも、低回転高トルク域ではトルクが確保されるた
め、発進加速性能を確保でき、当該モータを電気自動車
の駆動機構として用いた場合にはドライブフィーリング
を好適に確保できる。
応じて算出設定する際、バッテリの残存容量に応じた弱
め界磁電流制限を行うようにしたため、残存容量の低下
に伴うバッテリ電圧の低下が弱め界磁電流の増大制御に
つながらないため、効率劣化を防止できる。また、この
場合にも、低回転高トルク域ではトルクが確保されるた
め、発進加速性能を確保でき、当該モータを電気自動車
の駆動機構として用いた場合にはドライブフィーリング
を好適に確保できる。
【００４０】そして、上記弱め界磁電流の制限を、例え
ば使用者からの指令に応じて実行／停止するようにした
ため、使用者が必要に応じて効率重視の運転を行うの
か、それとも出力重視の運転を行うのかを選択可能にな
り、使用者の要請により広く対処可能になる。
ば使用者からの指令に応じて実行／停止するようにした
ため、使用者が必要に応じて効率重視の運転を行うの
か、それとも出力重視の運転を行うのかを選択可能にな
り、使用者の要請により広く対処可能になる。
【図１】本発明の第１実施例に係る永久磁石型同期モー
タの駆動制御装置の構成を示すブロック図である。
タの駆動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】弱め界磁電流と端子電圧及び効率の関係を示す
図である。
図である。
【図３】この実施例における第２演算部の動作の流れを
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施例に係る永久磁石型同期モー
タの駆動制御装置の構成を示すブロック図である。
タの駆動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】この実施例における第２演算部の動作の流れを
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図６】この実施例における界磁電流制限を示す図であ
る。
る。
【図７】この実施例における出力制限を示す図である。
【図８】従来公知の出力制限を示す図である。
【図９】（ａ）は永久磁石型同期モータの１相当り等価
回路を示す回路図であり、（ｂ）は永久磁石型同期モー
タのベクトル図である。
回路を示す回路図であり、（ｂ）は永久磁石型同期モー
タのベクトル図である。
【図１０】弱め界磁制御を行った場合のモータ回転数と
トルクの関係を示す図である。
トルクの関係を示す図である。
１０ モータ １２ 位置検出器 １４ インバータ １６ バッテリ １８ バッテリ電圧検出部 ２０ 第１演算部 ２２ 第２演算部 ２４ インバータコントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 6/08 H02P 5/408
Claims (4)
- 【請求項１】 バッテリから電力供給を受ける永久磁石
型同期モータに対し、所定条件が成立した場合に弱め界
磁電流を与えることにより、弱め界磁制御を行う永久磁
石型同期モータの駆動制御装置において、 バッテリの電圧を逐次検出する手段と、 検出されたバッテリの電圧に基づきモータに印加できる
最大電圧値を算出する手段と、 少なくとも算出された最大電圧値及びモータに要求され
る要求トルクに基づき、弱め界磁電流の値を算出する手
段と、 算出された弱め界磁電流の値に基づきモータを駆動制御
する手段と、 を有することを特徴とする永久磁石型同期モータの駆動
制御装置。 - 【請求項２】 インバータ装置を用いたＰＷＭ制御によ
ってモータの端子電圧を制御する際、上記最大電圧値の
算出を、検出されたバッテリの電圧及びインバータ装置
のＰＷＭ制御の変調率に基づき実行することを特徴とす
る請求項１に記載の永久磁石型同期モータの駆動制御装
置。 - 【請求項３】 バッテリの残存容量を検出する手段と、 検出される残存容量が所定値以下となった場合に弱め界
磁電流を制限する手段と、 を有することを特徴とする請求項１に記載の永久磁石型
同期モータの駆動制御装置。 - 【請求項４】 上記弱め界磁電流の制限を指令に応じて
実行／停止することを特徴とする請求項３に記載の永久
磁石型同期モータの駆動制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25415293A JP3146791B2 (ja) | 1993-08-10 | 1993-10-12 | 永久磁石型同期モータの駆動制御装置 |
| EP94112417A EP0638457B1 (en) | 1993-08-10 | 1994-08-09 | Apparatus for driving and controlling synchronous motor using permanent magnets as its field system |
| DE69416747T DE69416747T2 (de) | 1993-08-10 | 1994-08-09 | Vorrichtung zum Antrieb und zur Steuerung von Synchronmotoren, die Permanentmagnete als Erregungssystem benützen |
| US08/288,031 US5569995A (en) | 1993-08-10 | 1994-08-10 | Method and apparatus for driving and controlling synchronous motor using permanent magnets as its field system |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5-198100 | 1993-08-10 | ||
| JP19810093 | 1993-08-10 | ||
| JP25415293A JP3146791B2 (ja) | 1993-08-10 | 1993-10-12 | 永久磁石型同期モータの駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07107772A JPH07107772A (ja) | 1995-04-21 |
| JP3146791B2 true JP3146791B2 (ja) | 2001-03-19 |
Family
ID=26510768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25415293A Expired - Fee Related JP3146791B2 (ja) | 1993-08-10 | 1993-10-12 | 永久磁石型同期モータの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3146791B2 (ja) |
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| JP2006204054A (ja) * | 2005-01-24 | 2006-08-03 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ制御装置及びこれを有するモータ駆動システム |
| US7176644B2 (en) | 2003-04-30 | 2007-02-13 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Motor driving apparatus |
| EP1940016A1 (en) | 2006-12-27 | 2008-07-02 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Motor control device and motor drive system |
| US8305020B2 (en) | 2008-06-27 | 2012-11-06 | Hitachi, Ltd. | Electric power conversion device, compressor motor with the device, and air conditioner with the motor |
| KR200479776Y1 (ko) | 2014-10-02 | 2016-03-07 | 송귀철 | 컷팅가이드용 절개홈을 구비한 헤라 |
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|---|---|---|---|---|
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| JP2000032799A (ja) | 1998-07-07 | 2000-01-28 | Hitachi Ltd | 回転電機の制御装置及び制御方法 |
| JP3396440B2 (ja) | 1999-02-08 | 2003-04-14 | 株式会社日立製作所 | 同期電動機の制御装置 |
| JP2001204200A (ja) * | 2000-01-17 | 2001-07-27 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 永久磁石形回転電機の制御方法 |
| JP3726713B2 (ja) * | 2001-06-14 | 2005-12-14 | 日産自動車株式会社 | 電動機の制御装置 |
| JP3986833B2 (ja) * | 2002-01-29 | 2007-10-03 | サンデン株式会社 | ブラシレスモータの駆動制御装置 |
| JP4641179B2 (ja) * | 2004-11-25 | 2011-03-02 | 川崎重工業株式会社 | 同期モータの制御方法および制御装置 |
| JP2007159353A (ja) * | 2005-12-08 | 2007-06-21 | Mitsubishi Electric Corp | 界磁巻線式同期発電電動機 |
| JP5267848B2 (ja) * | 2008-04-15 | 2013-08-21 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
| US8796960B2 (en) | 2010-04-21 | 2014-08-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device for motor drive system and vehicle incorporating the same |
| JP2010187537A (ja) * | 2010-06-01 | 2010-08-26 | Sharp Corp | モータ駆動装置 |
| JP2012016165A (ja) * | 2010-06-30 | 2012-01-19 | Sinfonia Technology Co Ltd | モータ制御装置 |
| JP5664080B2 (ja) * | 2010-09-28 | 2015-02-04 | 日産自動車株式会社 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
| KR101172331B1 (ko) | 2010-12-07 | 2012-08-09 | 현대자동차주식회사 | 차량용 모터 제어 장치 |
| KR101272955B1 (ko) | 2011-12-07 | 2013-06-12 | 기아자동차주식회사 | 환경자동차용 모터 제어 방법 |
| CN104753418B (zh) * | 2015-03-19 | 2017-04-12 | 浙江大学 | 一种基于电压切割法的开绕组永磁同步电机***弱磁控制方法 |
| JP2021083294A (ja) * | 2019-11-22 | 2021-05-27 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 電動工具、制御方法、及びプログラム |
| CN112468034B (zh) * | 2020-12-21 | 2022-07-12 | 哈尔滨工业大学 | 永磁同步电机弱磁区效率最优控制电流轨迹搜索方法及在线控制方法 |
| CN116865620A (zh) * | 2023-06-19 | 2023-10-10 | 深圳市弦动科技有限公司 | 一种提高无人机动力效率的方法 |
-
1993
- 1993-10-12 JP JP25415293A patent/JP3146791B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP4522273B2 (ja) * | 2005-01-24 | 2010-08-11 | 三洋電機株式会社 | モータ制御装置及びこれを有するモータ駆動システム |
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| US8305020B2 (en) | 2008-06-27 | 2012-11-06 | Hitachi, Ltd. | Electric power conversion device, compressor motor with the device, and air conditioner with the motor |
| KR200479776Y1 (ko) | 2014-10-02 | 2016-03-07 | 송귀철 | 컷팅가이드용 절개홈을 구비한 헤라 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07107772A (ja) | 1995-04-21 |
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