JP4101951B2 - 手術用顕微鏡 - Google Patents
手術用顕微鏡 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4101951B2 JP4101951B2 JP31919098A JP31919098A JP4101951B2 JP 4101951 B2 JP4101951 B2 JP 4101951B2 JP 31919098 A JP31919098 A JP 31919098A JP 31919098 A JP31919098 A JP 31919098A JP 4101951 B2 JP4101951 B2 JP 4101951B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- microscope
- surgical
- detection means
- robot manipulator
- respect
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B21/00—Microscopes
- G02B21/0004—Microscopes specially adapted for specific applications
- G02B21/0012—Surgical microscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/20—Surgical microscopes characterised by non-optical aspects
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2055—Optical tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
- A61B2034/252—User interfaces for surgical systems indicating steps of a surgical procedure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3937—Visible markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Robotics (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Microscoopes, Condenser (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、手術用顕微鏡下で使用される医療機器の位置を確実に検出可能とする手術用顕微鏡に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、手術用顕微鏡を用いて微細な手術を行うマイクロサージャリーにおいては、画像診断技術の発展もあり、それら断層画像を用いた手術前の手術計画作成、さらには手術中にもそれら画像情報を有効利用し、より安全な手術を目指して手術機器の改良が進められている。
【0003】
特に脳外科分野では、手術前の断層画像をもとに、手術用顕微鏡での観察位置を検出し、その画像情報との統合が図られており、手術中に顕微鏡観察位置に対応する断層画像情報が得られるようになってきている。
【0004】
これらの先行技術としては、手術用顕微鏡の観察位置検出に関して、例えば特開平3−205048号公報があり、さらに手術用顕微鏡を含め、手術位置検出手段としては、例えば特開平5−305073号公報、また、観察視野内またはその近傍の位置を特定するための位置特定手段としては、例えば特開平6−175033号公報が知られている。さらに、ロボットマニピュレータによる手術器具の位置検出および制御としては、例えば特開平4−231034号公報が知られている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、手術用顕微鏡を含め、内視鏡(硬性鏡)や処置具の位置検出手段としては、その観察部位を手術前の断層画像と統合を図るシステムは開示されている。
【0006】
また、前記特開平3−205048号公報及び特開平4−231034号公報は、手術顕微鏡の鏡体支持アームによる3次元位置検出においては、顕微鏡下で処置具や内視鏡の位置検出を行う場合においても、さらに処置具や内視鏡を支持し、3次元位置検出を行うための第2の支持アームもしくは、光学式の位置検出装置を新たに手術室に設置しなければならず、前記支持アームまたは前記位置検出装置が新たに手術室を占有してしまうこととなっていた。
【0007】
また、前記特開平5−305073号公報は、従来、顕微鏡とともに内視鏡(硬性鏡)や処置具の位置検出を行う場合には、顕微鏡鏡体や術者、その他処置具や医療機器が配置されて手術部位が煩雑なものとなっている。また、顕微鏡下で使用される処置具や内視鏡は、顕微鏡や術者の手や腕、その他手術部位周辺に配置された医療機器が、信号部材とデジタイザの間に介在することが発生し、位置検出が行えないといった要因となることが多々発生していた。
【0008】
また、手術室に設置されたデジタイザでは、処置具に取り付けられた複数の指標の互いの間隔をある程度とらなければ、デジタイザからそれぞれの指標が重複して撮像されるため、位置検出が不可能となることが発生する。また、前記不具合を解決しようとすると処置具に取り付けられた指標が大型化する問題があった。
【0009】
また、前記特開平6−175033号公報は、観察部位の指示により、鏡体を移動させるものであり、手術前の断層画像との相関がとられていない。よって断層画像と顕微鏡観察視野の3次元位置の相関をとることは不可能であり、さらにマニピュレータと接続された処置具によってマニピュレータを制御し、処置を行うことは不可能である。
【0010】
この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、観察視野内またはその近傍において鏡体に対する3次元相対位置の検出が可能な手術用顕微鏡を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項1に係る発明は、術部に対する顕微鏡の3次元位置を該顕微鏡から空間的に離れた位置で光学的に検出する第1の検出手段と、前記顕微鏡に対して3次元位置が変わる手術器具の、前記顕微鏡に対する3次元位置を検出する第2の検出手段と、前記第1の検出手段によって検出された前記顕微鏡の位置情報と、第2の検出手段によって検出された前記顕微鏡に対する手術器具の位置情報に基づき、前記手術器具の術部に対する3次元位置を演算する演算部と、を具備したことを特徴とする手術用顕微鏡である。
【0012】
請求項1によれば、手術用顕微鏡鏡体の3次元位置検出装置と、鏡体を基準とする3次元位置検出手段により、観察視野または鏡体近傍における3次元座標を鏡体を基準とする相対位置で検出し、前記鏡体の3次元位置検出装置による座標系に変換することを可能とする。
【0013】
請求項2に係る発明は、第2の検出手段は、前記手術器具に設けられた指標と、前記顕微鏡に設けられ、前記顕微鏡の対物レンズを通じて前記指標を撮像し、前記顕微鏡に対する3次元位置情報を検出する複数の撮像手段と、を有し、前記複数の撮像手段による撮像結果を前記演算部に入力することを特徴とする請求項1に記載の手術用顕微鏡である。
【0014】
請求項3に係る発明は、術部に対する顕微鏡の3次元位置を該顕微鏡から空間的に離れた位置で光学的に検出する検出手段によって位置検出がなされる鏡体と、前記鏡体の所定の位置に一端が取り付けられ、複数の関節が駆動可能であるロボットマニュピュレータと、前記ロボットマニュピュレータの他端に固定され、該ロボットマニュピュレータによって移動される機器と、術部の断層画像を表示する表示部と、目的部位または範囲を入力する入力手段と、前記目的部位または範囲までの前記機器の移動量を演算する演算部と、前記移動量に基づき、前記ロボットマニュピュレータを駆動し、前記目的部位または範囲まで前記機器を移動させる駆動手段と、を具備したことを特徴とする手術用顕微鏡である。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の各実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は手術用顕微鏡全体の概略的構成図、図2は鏡体部分を拡大した側面図、図3は鏡体部の内部構成を示す断面図、図4は手術用顕微鏡全体の機能構成を示すブロック図、図5はワークステーションのモニタ上に表示される画像の例を示す図である。
【0016】
図1に示す手術用顕微鏡1は、架台3が床面を移動自在なベース4と、該ベース4上に支柱5が立設され、その支柱5の上体部には、図示しない照明用光源が内蔵された第1アーム6の一端が軸O1を中心に回動自在に取り付けられている。
【0017】
さらに、前記第1アーム6の他端には、軸O2を中心に回動自在に第2アーム7の一端が取り付けられている。この第2アーム7は上下移動操作を行うべく、リンク機構とバランス調整用のスプリング部材からなるパンタグラファームであり、その他端には、軸O3を中心に回動自在に第3アーム8が取り付けられている。第3アーム8は、軸O4を中心とした鏡体2の術者の観察方向に対する前後方向の俯仰、軸O5を中心とした術者の左右方向の俯仰を可能としたアームである。第3アーム8の他端には鏡体2が設けられている。
【0018】
さらに、前記鏡体2が空間的に自在に位置調整を行い、位置固定を行うために、これらの回転軸O1〜O5における回転部には図示しない電磁ブレーキが各々設けられている。前記電磁ブレーキは支柱5に内蔵された図示しない電磁ブレーキ電源回路と接続され、前記電磁ブレーキ電源回路は、図2に示すように、鏡体2に一体に固定されたグリップ9に設けられたスイッチ10と接続されている。
【0019】
鏡体2は、図3に示すように、対物レンズ11、変倍光学系12、一対の結像レンズ13a,13b、一対の接眼レンズ14a,14bを有しており、各々術部からの観察光軸上に順に配置されており、立体観察光学系を構成している。結像レンズ13a,13bによる結像面は、夫々接眼レンズ14a,14bの焦点位置になるべく配置されている。尚、図2に示す、15は鏡体2の焦点位置である。対物レンズ11は図示しないモータと連結され、光軸方向に移動可能に構成され、位置センサ16によりレンズ位置が検出できるように構成されている。
【0020】
17は後述するデジタイザが鏡体2の3次元座標を検出するための信号板である。信号板17には信号部材として3個のLED18a,18b,18cが一体に固定されている。図4に示すように、LED18a,18b,18cはそれぞれLED制御装置19と接続されている。さらに前記LED制御装置19は計測装置20と接続されている。信号板17は鏡体2の側面の所定の位置に位置決めされ、一体に固定されている。
【0021】
図2に示す、21はロボットマニピュレータである。ロボットマニピュレータ21は第1アーム22、第2アーム23、第3アーム24と先端で処置具が把持可能な処置具接続部25及び回動可能な関節26a〜26fが設けられている。尚、この実施形態においては処置具として超音波吸引装置40に接続されたプローブ41が着脱可能に固定されている。
【0022】
第1アーム22はその一端において鏡体2と一体に固定されている。第1アーム22と第2アーム23は軸S1を回転軸とする関節26aと、紙面に垂直なS2を回転軸とする関節26bを介して連結されている。同様に第2アーム23と第3アーム24は軸S3を回転軸とする関節26cと、紙面に垂直なS4を回転軸とする関節26dを介して連結されている。また、第3アーム24と処置部接続部25は軸S5を回転軸とする関節26eと、紙面に垂直なS6を回転軸とする関節26fを介して連結されている。
【0023】
前記各関節26a〜26fは、図2で示されるエンコーダ28a〜28fとモータ27a〜27fを有している。エンコーダ28a〜28fはワークステーション29と接続されている。また、モータ27a〜27fは支柱5内部に設けられたモータ駆動手段42と接続され、モータ駆動手段42はワークステーション29と接続されている。
【0024】
処置具接続部25はプローブ41の所定の位置に位置決めされ着脱可能に連結されている。プローブ41は、図4に示すように超音波吸引装置40と接続され、前記超音波吸引装置40はワークステーション29と接続されている。
【0025】
30はLED18a,18b,18cの3次元座標における位置を検出するためのデジタイザ(光学式位置検出装置)である。デジタイザ30は受信部材として2台のCCDカメラ31a,31bと前記CCDカメラ31a,31bの位置を固定させているカメラ支持部材32とスタンド34により構成され、手術室に設置されている。前記CCDカメラ31a,31bは夫々計測装置20と接続され、計測装置20はA/D変換器33を介してワークステーション29と接続されている。
【0026】
ワークステーション29はモニタ43と接続されるとともに、術前においてあらかじめCTやMRIといった図示しない画像診断装置による断層画像データ、及び前記断層画像データを加工し、3次元に再構築されたデータが記録されている。
【0027】
図2に示す、35a,35b,35cは治療対象となる患者37に張り付けられたマーク部材である。Ob−XbYbZbは前記マーク部材35a,35b,35cを基準に定義される生体座標系である。
【0028】
図5はモニタ画面上に表示される画像を示す。患者37の術前断層画像に基づく3次元に再構築された画像とともに、手術用顕微鏡1の焦点位置15とプローブ41の先端部分が重像されている。また、38は公知のマウスポインタであり、39はマウスポインタ38により入力された目的部位となる切除範囲である。
【0029】
次に、第1の実施形態の作用について説明する。
手術前にあらかじめ撮影したCT,MRI装置などの断層画像を3次元画像データに再構築し、ワークステーション29に記録する。手術を始めるにあってはワークステーション29内の断層画像データと術部の座標の相関をとるべくマーク部材35a,35b,35cを用いてキャリブレーション(生体座標系Ob−XbYbZbの記憶)を行う。
【0030】
以上の作業によりワークステーション29には生体座標系が記憶され、モニタ43の3次元画像データはモニタ43上で画像における生体座標系に表示される。
【0031】
術者44はグリップ9を握り、スイッチ10を押すことにより軸O1〜O5に内蔵された電磁ブレーキによるロックを解除し、鏡体2を移動して術部45の観察部位に焦点位置15を位置決めする。
【0032】
術部から発せられた光束は、鏡体2に入射する。対物レンズ11から鏡体2へ入射した光束は、変倍光学系12、結像レンズ13a,13b、接眼レンズ14a,14bを透過して観察され、術者44は術部を所望の倍率で観察する。観察像の焦点位置が合わないときは、対物レンズ11を図示しないモータにより駆動し、焦準を行う。
【0033】
デジタイザ30は信号板17のLED18a,18b,18cを検出し、計測装置20及びA/D変換器33で信号処理されて、ワークステーション29によって、信号板17の生体座標系における位置及び姿勢が算出される。信号板17は鏡体2の所定位置に取り付けられているので、演算により鏡体2の生体座標系に対する位置及び姿勢が算出される。
【0034】
また、位置センサ16により対物レンズ11の位置情報がワークステーション29に伝送される。ワークステーション29では対物レンズ11の位置情報から鏡体2に対する焦点位置15の相対位置が算出される。
【0035】
前記鏡体2の生体座標系における位置及び姿勢と、鏡体2に対する焦点位置15の相対位置から、生体座標系における焦点位置15の位置が演算される。モニタ43には画像上の生体座標系に3次元画像データと焦点位置15が重像されて、表示される。
【0036】
以上により術者44は図5に示すように焦点位置15が3次元画像データによる画像に重像されたモニタ43に表示されるので、術者44は3次元画像データによる画像上において、顕微鏡の観察位置を知ることができるのは先行例により既知の技術である。
【0037】
また、生体座標系におけるプローブ41の先端位置は次のようにして算出される。ロボットマニピュレータ21の各関節26a〜26fはエンコーダ28a〜28fにより、回転角がワークステーション29に伝送される。ワークステーション29では一般に知られている数学的手法により鏡体2に固定された第1アーム22に対する第2アーム23の位置、第2アーム23に対する第3アーム24の位置、第3アーム24に対する処置具接続部25の位置が順次計算される。
【0038】
また、処置具接続部25は所定の位置でプローブ41を固定しているので、プローブ41の所定の位置から先端までの長さにより、鏡体2に対するプローブ41の先端の相対位置及び姿勢が演算される。鏡体2の生体座標系における位置は既知であるので、生体座標系におけるプローブ41の先端座標及び姿勢が算出される。
【0039】
さらに、ロボットマニピュレータにより超音波吸引装置のプローブを所望の位置に動かし、制御するための作用を説明する。
まず、オペレーター46がモニタ43上において、マウスポインタ38で切除範囲39と図示しないキーボードにより切除部分の深さを入力する。入力が完了したら図示されないモニタ上のスイッチをマウスでクリックすることにより、ロボットマニピュレータ21を駆動するための処理が開始される。
【0040】
ワークステーション29では、まずロボットマニピュレータ21を駆動処理開始時点でのプローブ41の先端から切除空間の任意の座標まで駆動するための、各関節26a〜26fの必要な回転角を夫々算出する。さらに、前記回転角度からエンコーダ28a〜28fのパルスを算出し、前記算出結果に基づきモータ駆動手段30に制御信号を出力する。
【0041】
モータ駆動手段30は各モータ27a〜27fに応じた駆動信号を夫々出力する。切除空間の任意の座標にプローブ41の先端が到達すると、ワークステーション29はさらに超音波吸引装置40に駆動信号を出力し、プローブ41で吸引を開始する。
【0042】
さらに、ワークステーション29は前記入力された切除空間の全てを移動すべくロボットマニピュレータ21を駆動させるべく、切除空間の次の任意の座標を決め、各関節26a〜26fのエンコーダ28a〜28fによる回転角からモータ駆動手段30にモータ27a〜27fの制御信号を出力する。
【0043】
ワークステーション29は前記動作を繰り返して、モニタ上で入力された切除空間を全てプローブ41の先端が移動すると超音波吸引装置に停止信号を出力する。プローブ41は前記一連の処理開始時点の位置までロボットマニピュレータ21を動かし、切除作業を終了する。
【0044】
第1の実施形態によれば、処置具(超音波吸引装置)のプローブ先端位置を鏡体との相対位置として検出するので、煩雑な術部周辺においても処置具の位置検出が容易となり、手術時間の短縮、術者の疲労軽減が可能となる。また、プローブをデジタイザで撮影する必要がないのでデジタイザの設置の自由度が増し、限られた手術空間を有効に使うことができる。
【0045】
また、術前の画像診断データを確認しながらコンピュータ上でのマウス、キーボードでの入力により機器を正確に動かすことが可能となるので、術者による技能の差が吸収され、より確実な手術が行えるとともに、患者の負担軽減にもつながる。
【0046】
なお、第1の実施形態においては、処置具として超音波吸引装置を例にあげたが、取り付ける処置具とロボットマニピュレータの接続位置が特定されていることで他の処置具を取り付けて、同様に使用することができる。
【0047】
図6〜図8は第2の実施形態を示し、図6は鏡体部分を拡大した側面図、図7は鏡体部の内部構成を示す断面図、図8は手術用顕微鏡全体の機能構成を示すブロック図であり、第1の実施形態と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。
【0048】
鏡体102は変倍光学系12と一対の結像レンズ13a,13bの間に90度横に光束の一部を偏光すべく配置したハーフミラー100が備えられている。さらに偏光された光束を再度上方に反射させるミラー101が設けられている。103a,103bは前記偏光された光束を結像するための一対の結像レンズである。倍率光学系12には図示しない倍率検出手段が連結され、倍率検出手段はワークステーション129と接続されている。
【0049】
鏡体102の所定の位置にはカメラボックス104が取り付けられており、CCDカメラ105a,105bが内蔵されている。CCDカメラ105a,105bは夫々結像レンズ103a,103bによる結像面に配置されるようにカメラボックス104の所定の位置に一体に固定されている。
【0050】
前記CCDカメラ103a,103bは夫々CCU106a,106bと接続され、CCU106a,106bは3Dコンバータ107と接続されている。前記3Dコンバータ107は3Dモニタ108と接続されている。また、CCU106a,106bは計測装置120と接続されている。前記計測装置120はA/D変換器133を介してワークステーション129と接続されている。
【0051】
109は硬性鏡であり、110は硬性鏡109の挿入部を示す。111は前記硬性鏡109の観察像を取得するCCDカメラである。112は硬性鏡109の所定の位置に取り外し可能に固定された信号板であり、LED113a〜113dが固定されている。LED113a〜113dはLED制御装置119と接続されている。
【0052】
また、信号板112には設定スイッチ114a,114b,114cが設けられている。設定スイッチ114a,114b,114cはそれぞれワークステーション129と接続されている。尚、ワークステーション129には信号板112の設定スイッチ114a,114b,114cにより、信号板112が取り付けられた処置具の種類と、取り付けられた状態及び処置具の先端の位置関係が記録されている。
【0053】
115は挿入部110の先端部に取り付けられた色マーカである。116はプローブ41の先端に取り付けられた色マーカであり、色マーカ115と色の配置が異なるものである。
【0054】
次に、第2の実施形態の作用について説明する。第1の実施形態と同様にして鏡体102が位置決めされ、生体座標系において焦点位置15の位置がモニタ43上に表示される。
【0055】
また、硬性鏡109の観察位置は信号板112に一体に固定されたLED113a〜113dをデジタイザ30が検出することで可能となる。この時、設定スイッチ114aが選択された状態がワークステーション129に出力され、ワークステーション129は信号板112が硬性鏡109に取り付けられていることを認識して、あらかじめ記録されている信号板112と硬性鏡109の相対位置と、信号板112の生体座標系における座標から硬性鏡109の挿入部110の先端の座標が演算される。
【0056】
術部から発せられた光束は対物レンズ11から鏡体102へ入射し、変倍光学系12を透過し、ハーフミラー100で透過して直線に進む光束と、前記ハーフミラー100で反射して90度偏光された光束に分配される。直進した光束は結像レンズ13a,13bで結像し接眼レンズ14a,14bを透過して観察される。
【0057】
ハーフミラー100で反射した光束はミラー101で再度上方に反射し一対の結像レンズ103a,103bで結像し、CCDカメラ105a,105bに夫々投影される。撮影された画像は3Dモニタ108に立体画像として映し出されるとともに計測装置120に出力される。また、前記図示しない倍率検出手段により倍率光学系12における倍率がワークステーション129に出力される。
【0058】
次に、前記CCDカメラ105a,105bにより色マーカ115,116を検出し、鏡体102に対するそれぞれの色マーカの相対位置を検出する手順を示す。
【0059】
色マーカ115が顕微鏡観察下にあり、CCDカメラ105a,105bに映し出されている場合において、第1の実施形態に示されているデジタイザによる検出と同様にして計測装置120、A/D変換器133で信号処理されて色マーカ115の鏡体102に対する3次元座標が検出される。プローブ41の先端に取り付けられた色マーカ116においても同様に検出される。
【0060】
CCDカメラ105a,105bは鏡体102の所定の位置に取り付けられているので、信号板112とCCDカメラ105a,105bの取付位置と、前記倍率とから生体座標系における色マーカ115もしくは116の座標がワークステーション129によって演算される。
【0061】
また、センサアーム112を他の処置具に付け替えた時には相当する設定スイッチ114bまたは設定スイッチ114cのいずれかを選択することにより、ワークステーション129にあらかじめ記録された対応する処置具の情報から、処置具の先端のナビゲーションが可能となる。
【0062】
第2の実施形態によれば、硬性鏡に取りつけられた信号板上のLEDがデジタイザから撮影不能となっても、顕微鏡下での処置時においては挿入部先端の色マーカを鏡体に内蔵した一対のCCDカメラで検出して位置検出を行うので、第1の実施形態と同様に煩雑な術部周辺においても、処置具の位置検出が可能となり、手術時間の短縮、術者の疲労軽減、患者の負荷軽減の効果がある。
【0063】
また、鏡体に内蔵されたCCDカメラによる検出手段を備えることで、ロボットマニピュレータに把持された処置具以外に、処置具先端部に色マーカを設けた複数の処置具の位置検出を顕微鏡下で行うことが可能となる。
【0064】
さらに、顕微鏡による拡大像を前記CCDカメラが検出するので、色マーカを小型化しても確実に検出することができるとともに、詳細な動きを検出することが可能となって、処置具先端部の微細な制御が可能となるので、手術の進行がスムーズに行え、手術時間の短縮及び術者の疲労軽減、患者の負荷軽減の効果がある。
【0065】
また、第2の実施形態では処置具として超音波吸引装置を用いたが、把持部にレーザー治療装置を装着した例を次に説明する。
断層画像データに基づき、レーザー照射が目的範囲に向くようロボットマニピュレータを駆動させる。目的範囲に向かったところでワークステーションがレーザー照射を行うよう、レーザー治療装置に出力する。照射されたレーザーは目的部位に映し出されて1点の光点として鏡体内蔵の一対のCCDカメラに映し出される。
【0066】
前記一対のCCDカメラで撮像された光点はLEDの検出と同様に処理され、実際にレーザー照射が行われている位置を3次元画像データによる画像上で確認することが可能となる。また、3次元画像データから病巣の深さが計算され、処置位置によってレーザー照射の強さを病巣の厚さに応じて制御することが可能となる。
【0067】
従って、病巣に対して不要な強度のレーザー照射を行うことが避けられ、確実な処置が行えるとともに、手術をスムーズに進行することができるので、手術時間の短縮および術者の疲労軽減、患者の負荷軽減の効果がある。
【0068】
尚、本実施形態における硬性鏡に取り付けられた信号板においては、手術中における硬性鏡の変更や処置具への付け替え時にわざわざワークステーションを何ら操作することなく、術者がナビゲーション対象となる器具に付け替えられ、手元でその設定を容易に変更することが可能となる。また、本実施形態における信号板上のスイッチが照光式で、照光部に対象となる処置具を判別可能な表示があれば手元において現在選択されている処置具を容易に確認することができる。
【0069】
前記においてはいずれも手術の進行をスムーズにするので、手術時間の短縮、術者の疲労軽減、患者の負荷軽減の効果がある。
さらに、前記センサアームは、処置具ごとに複数のセンサアームを用意する必要がなく、共通で使用できるため、術者は余計なコストをかける必要がなくなるという効果がある。
【0070】
前記実施形態によれば、次のような構成が得られる。
(付記1)術部に対する顕微鏡の3次元位置を検出する第1の検出手段と、手術器具の前記顕微鏡に対する3次元位置を検出する第2の検出手段と、前記第1、第2検出手段の検出結果に基づき、前記手術器具の術部に対する3次元位置を演算する演算部とを具備したことを特徴とする手術用顕微鏡。
【0071】
(付記2)術部に対する顕微鏡の3次元位置を検出する検出手段によって位置検出可能な鏡体と、前記鏡体の所定の位置に一端が取り付けられ、複数の関節が駆動可能であるロボットマニピュレータと、前記ロボットマニピュレータの他端に固定された機器と、術部の断層画像を表示する表示部と、目的部位または範囲を入力する入力手段と、前記目的部位または範囲までの機器の移動量を演算する演算部と、前記移動量に基づき、ロボットマニピュレータを駆動させる駆動手段とを具備したことを特徴とする手術用顕微鏡。
【0072】
(付記3)付記1または2において、前記3次元位置検出手段により検出される指標と、前記指標に設けられた入力部と、前記入力部の状態によって取り付けられた機器の位置検出目的部位の情報を判別する手段とを具備したことを特徴とする手術用顕微鏡。
【0073】
(付記4)前記検出手段は、手術器具に設けられた指標と、この指標を撮像する顕微鏡に取り付けられた複数の撮像手段とを有することを特徴とする付記1記載の手術用顕微鏡。
【0074】
(付記5)前記撮像手段は、顕微鏡の立体観察光学系と一部共用することを特徴とする付記4記載の手術用顕微鏡。
(付記6)前記第2の検出手段は、顕微鏡と手術器具を連結する複数のアームと各関節の回転角を検出するセンサとを有する付記1記載の手術用顕微鏡。
【0075】
(付記7)前記撮像手段によって撮像される指標に、色マーカーを用いたことを特徴とする付記4記載の手術用顕微鏡。
(付記8)前記ロボットマニピュレータは機器の把持において、任意に着脱可能な把持部を有する付記2記載の手術用顕微鏡。
【0076】
(付記9)前記ロボットマニピュレータに取り付けたエネルギー処置具により、前記目的範囲を処置する制御部を有することを特徴とする付記2記載の手術用顕微鏡。
【0077】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、手術用顕微鏡の鏡体の3次元位置検出手段と鏡体を基準とする3次元位置検出手段により、観察視野または鏡体近傍における3次元座標を鏡体を基準とする相対位置で検出し、前記鏡体の3次元位置検出手段による座標系に変換することを可能となり、手術時間の短縮、術者の疲労軽減が可能となるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の第1の実施形態を示す手術用顕微鏡全体の概略的構成図。
【図2】同実施形態の鏡体部分を拡大した側面図。
【図3】同実施形態の鏡体部の内部構成を示す断面図。
【図4】同実施形態の手術用顕微鏡全体の機能構成を示すブロック図。
【図5】同実施形態のワークステーションのモニタ上に表示される画像の例を示す図。
【図6】この発明の第2の実施形態を示す鏡体部分を拡大した側面図。
【図7】同実施形態の鏡体部の内部構成を示す断面図。
【図8】同実施形態の手術用顕微鏡全体の機能構成を示すブロック図。
【符号の説明】
1…手術用顕微鏡
2…鏡体
17…信号板
30…デジタイザ
41…プローブ
Claims (3)
- 術部に対する顕微鏡の3次元位置を該顕微鏡から空間的に離れた位置で光学的に検出する第1の検出手段と、
前記顕微鏡に対して3次元位置が変わる手術器具の、前記顕微鏡に対する3次元位置を検出する第2の検出手段と、
前記第1の検出手段によって検出された前記顕微鏡の位置情報と、第2の検出手段によって検出された前記顕微鏡に対する手術器具の位置情報に基づき、前記手術器具の術部に対する3次元位置を演算する演算部と、
を具備したことを特徴とする手術用顕微鏡。 - 前記第2の検出手段は、前記手術器具に設けられた指標と、
前記顕微鏡に設けられ、前記顕微鏡の対物レンズを通じて前記指標を撮像し、前記顕微鏡に対する3次元位置情報を検出する複数の撮像手段と、
を有し、
前記複数の撮像手段による撮像結果を前記演算部に入力することを特徴とする請求項1に記載の手術用顕微鏡。 - 術部に対する顕微鏡の3次元位置を該顕微鏡から空間的に離れた位置で光学的に検出する検出手段によって位置検出がなされる鏡体と、
前記鏡体の所定の位置に一端が取り付けられ、複数の関節が駆動可能であるロボットマニュピュレータと、
前記ロボットマニュピュレータの他端に固定され、該ロボットマニュピュレータによって移動される機器と、
術部の断層画像を表示する表示部と、
目的部位または範囲を入力する入力手段と、
前記目的部位または範囲までの前記機器の移動量を演算する演算部と、
前記移動量に基づき、前記ロボットマニュピュレータを駆動し、前記目的部位または範囲まで前記機器を移動させる駆動手段と、
を具備したことを特徴とする手術用顕微鏡。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31919098A JP4101951B2 (ja) | 1998-11-10 | 1998-11-10 | 手術用顕微鏡 |
US09/435,597 US6434416B1 (en) | 1998-11-10 | 1999-11-08 | Surgical microscope |
US10/172,868 US7076286B2 (en) | 1998-11-10 | 2002-06-17 | Surgical microscope |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31919098A JP4101951B2 (ja) | 1998-11-10 | 1998-11-10 | 手術用顕微鏡 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000139949A JP2000139949A (ja) | 2000-05-23 |
JP4101951B2 true JP4101951B2 (ja) | 2008-06-18 |
Family
ID=18107425
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31919098A Expired - Fee Related JP4101951B2 (ja) | 1998-11-10 | 1998-11-10 | 手術用顕微鏡 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US6434416B1 (ja) |
JP (1) | JP4101951B2 (ja) |
Families Citing this family (222)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6132441A (en) | 1996-11-22 | 2000-10-17 | Computer Motion, Inc. | Rigidly-linked articulating wrist with decoupled motion transmission |
US6175758B1 (en) | 1997-07-15 | 2001-01-16 | Parviz Kambin | Method for percutaneous arthroscopic disc removal, bone biopsy and fixation of the vertebrae |
JP4101951B2 (ja) * | 1998-11-10 | 2008-06-18 | オリンパス株式会社 | 手術用顕微鏡 |
US8944070B2 (en) | 1999-04-07 | 2015-02-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system |
US6661571B1 (en) | 1999-09-21 | 2003-12-09 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical microscopic system |
JP4222706B2 (ja) * | 2000-03-22 | 2009-02-12 | オリンパス株式会社 | 医療用器具保持装置 |
US6585746B2 (en) | 2000-04-20 | 2003-07-01 | Philip L. Gildenberg | Hair transplantation method and apparatus |
DE50113749D1 (de) | 2000-09-22 | 2008-04-30 | Leica Microsystems Schweiz Ag | Mikrosokop mit einer Handhabe bzw. Handgriff für ein Mikroskop |
DE10048546A1 (de) * | 2000-09-30 | 2002-04-11 | Zeiss Carl | Operationsmikroskop |
JP2002191554A (ja) * | 2000-12-26 | 2002-07-09 | Asahi Optical Co Ltd | 3次元画像検出装置を備えた電子内視鏡 |
DE10144033B4 (de) * | 2001-09-07 | 2012-08-09 | Carl Zeiss Meditec Ag | Tubus für ein Mikroskop mit mindestens zwei Drehgelenken |
TW200304608A (en) | 2002-03-06 | 2003-10-01 | Z Kat Inc | System and method for using a haptic device in combination with a computer-assisted surgery system |
US8996169B2 (en) | 2011-12-29 | 2015-03-31 | Mako Surgical Corp. | Neural monitor-based dynamic haptics |
US8010180B2 (en) | 2002-03-06 | 2011-08-30 | Mako Surgical Corp. | Haptic guidance system and method |
US11202676B2 (en) | 2002-03-06 | 2021-12-21 | Mako Surgical Corp. | Neural monitor-based dynamic haptics |
AU2003237922A1 (en) * | 2002-06-13 | 2003-12-31 | Moller-Wedel Gmbh | Method and instrument for surgical navigation |
US20110015518A1 (en) * | 2002-06-13 | 2011-01-20 | Martin Schmidt | Method and instrument for surgical navigation |
DE10249025B4 (de) * | 2002-06-13 | 2007-06-14 | Möller-Wedel GmbH | Verfahren zur Präsenzoptimierung bei der Neuronavigation in der Chirurgie mit einem Operationsmikroskop und mindestens einem an den Beobachtungs-Strahlengang des Mikroskops gekoppelten optoelektronischen Bildempfänger sowie einem Computersystem einschließlich Navigationsinstrument hierfür |
WO2004014244A2 (en) | 2002-08-13 | 2004-02-19 | Microbotics Corporation | Microsurgical robot system |
JP2005234306A (ja) * | 2004-02-20 | 2005-09-02 | Olympus Corp | 顕微鏡観察装置 |
CN102135661B (zh) * | 2003-05-20 | 2014-06-04 | 卢西德有限公司 | 用于对患者身体所选位置进行成像的共焦显微镜 |
US7226451B2 (en) * | 2003-08-26 | 2007-06-05 | Shluzas Alan E | Minimally invasive access device and method |
DE602004018342D1 (de) | 2003-08-26 | 2009-01-22 | Zimmer Spine Inc | Zugangssysteme für die minimal invasive chirurgie |
US20050094262A1 (en) * | 2003-11-05 | 2005-05-05 | Visx, Incorporated | Microscope magnification sensor |
WO2005067807A1 (fr) * | 2004-01-09 | 2005-07-28 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Systeme de navigation chirurgicale |
JP2005292320A (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Olympus Corp | 画像顕微鏡装置 |
US7769280B2 (en) * | 2004-11-24 | 2010-08-03 | Volpi Ag | Camera handpiece |
JP4759277B2 (ja) * | 2005-01-21 | 2011-08-31 | オリンパス株式会社 | 観察方法および観察補助具 |
US20060293557A1 (en) * | 2005-03-11 | 2006-12-28 | Bracco Imaging, S.P.A. | Methods and apparati for surgical navigation and visualization with microscope ("Micro Dex-Ray") |
US9055867B2 (en) | 2005-05-12 | 2015-06-16 | Caliber Imaging & Diagnostics, Inc. | Confocal scanning microscope having optical and scanning systems which provide a handheld imaging head |
US10555775B2 (en) * | 2005-05-16 | 2020-02-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery |
US8147503B2 (en) * | 2007-09-30 | 2012-04-03 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Methods of locating and tracking robotic instruments in robotic surgical systems |
US9789608B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-10-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
US9867669B2 (en) | 2008-12-31 | 2018-01-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Configuration marker design and detection for instrument tracking |
US8108072B2 (en) * | 2007-09-30 | 2012-01-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and systems for robotic instrument tool tracking with adaptive fusion of kinematics information and image information |
US9526587B2 (en) * | 2008-12-31 | 2016-12-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Fiducial marker design and detection for locating surgical instrument in images |
US8073528B2 (en) * | 2007-09-30 | 2011-12-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool tracking systems, methods and computer products for image guided surgery |
US9492240B2 (en) * | 2009-06-16 | 2016-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Virtual measurement tool for minimally invasive surgery |
US8971597B2 (en) * | 2005-05-16 | 2015-03-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Efficient vision and kinematic data fusion for robotic surgical instruments and other applications |
DE102005034829A1 (de) * | 2005-07-26 | 2007-02-01 | Leica Microsystems (Schweiz) Ag | Mikroskop mit einer Operationsspaltlampe mit Laserlichtquelle |
US8079950B2 (en) | 2005-09-29 | 2011-12-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Autofocus and/or autoscaling in telesurgery |
US20070106307A1 (en) * | 2005-09-30 | 2007-05-10 | Restoration Robotics, Inc. | Methods for implanting follicular units using an automated system |
US20070078466A1 (en) | 2005-09-30 | 2007-04-05 | Restoration Robotics, Inc. | Methods for harvesting follicular units using an automated system |
US10299871B2 (en) | 2005-09-30 | 2019-05-28 | Restoration Robotics, Inc. | Automated system and method for hair removal |
CA2709769C (en) * | 2005-09-30 | 2012-03-20 | Restoration Robotics, Inc. | Tool assembly for harvesting and implanting follicular units |
US7962192B2 (en) * | 2005-09-30 | 2011-06-14 | Restoration Robotics, Inc. | Systems and methods for aligning a tool with a desired location or object |
EP1772110B1 (de) * | 2005-10-07 | 2010-03-17 | BrainLAB AG | Medizintechnische Markereinrichtung |
US7907166B2 (en) * | 2005-12-30 | 2011-03-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Stereo telestration for robotic surgery |
US10028789B2 (en) * | 2006-05-19 | 2018-07-24 | Mako Surgical Corp. | Method and apparatus for controlling a haptic device |
US9323055B2 (en) * | 2006-05-26 | 2016-04-26 | Exelis, Inc. | System and method to display maintenance and operational instructions of an apparatus using augmented reality |
US8560047B2 (en) | 2006-06-16 | 2013-10-15 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Method and apparatus for computer aided surgery |
US9579088B2 (en) * | 2007-02-20 | 2017-02-28 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, systems, and devices for surgical visualization and device manipulation |
US7620144B2 (en) * | 2006-06-28 | 2009-11-17 | Accuray Incorporated | Parallel stereovision geometry in image-guided radiosurgery |
US10008017B2 (en) | 2006-06-29 | 2018-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
US9718190B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-08-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen |
US20090192523A1 (en) | 2006-06-29 | 2009-07-30 | Intuitive Surgical, Inc. | Synthetic representation of a surgical instrument |
US10258425B2 (en) | 2008-06-27 | 2019-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
DE102007054450A1 (de) * | 2006-11-13 | 2008-05-15 | Eberhard-Karls-Universität Universitätsklinikum Tübingen | Vorrichtung zur Bereitstellung von Bildern für einen Operateur |
DE102007009543A1 (de) * | 2007-02-27 | 2008-08-28 | Leica Microsystems (Schweiz) Ag | Mikroskopgerät mit Positionserfassung |
US20080218331A1 (en) * | 2007-03-08 | 2008-09-11 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Augmented reality-based system and method to show the location of personnel and sensors inside occluded structures and provide increased situation awareness |
US9089256B2 (en) | 2008-06-27 | 2015-07-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
US9084623B2 (en) | 2009-08-15 | 2015-07-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide |
US8620473B2 (en) | 2007-06-13 | 2013-12-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
US9469034B2 (en) | 2007-06-13 | 2016-10-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for switching modes of a robotic system |
US8848974B2 (en) * | 2008-09-29 | 2014-09-30 | Restoration Robotics, Inc. | Object-tracking systems and methods |
US8184880B2 (en) * | 2008-12-31 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robust sparse image matching for robotic surgery |
US8830224B2 (en) * | 2008-12-31 | 2014-09-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Efficient 3-D telestration for local robotic proctoring |
US9155592B2 (en) * | 2009-06-16 | 2015-10-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Virtual measurement tool for minimally invasive surgery |
US8918211B2 (en) | 2010-02-12 | 2014-12-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument |
US9492927B2 (en) | 2009-08-15 | 2016-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose |
WO2011020505A1 (en) * | 2009-08-20 | 2011-02-24 | Brainlab Ag | Integrated surgical device combining instrument; tracking system and navigation system |
USD649992S1 (en) | 2009-12-22 | 2011-12-06 | Carl Zeiss Meditec Ag | Stand for microscope assembly |
DE102010039289A1 (de) | 2010-08-12 | 2012-02-16 | Leica Microsystems (Schweiz) Ag | Mikroskopsystem |
FR2968191B1 (fr) * | 2010-12-01 | 2012-12-14 | Univ Paris Curie | Effecteur equipe d'un dispositif pour la localisation d'une partie utile d'un outil |
US9486189B2 (en) | 2010-12-02 | 2016-11-08 | Hitachi Aloka Medical, Ltd. | Assembly for use with surgery system |
US8911453B2 (en) | 2010-12-21 | 2014-12-16 | Restoration Robotics, Inc. | Methods and systems for directing movement of a tool in hair transplantation procedures |
US9498289B2 (en) | 2010-12-21 | 2016-11-22 | Restoration Robotics, Inc. | Methods and systems for directing movement of a tool in hair transplantation procedures |
US11911117B2 (en) | 2011-06-27 | 2024-02-27 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery |
EP2723270B1 (en) | 2011-06-27 | 2019-01-23 | Board of Regents of the University of Nebraska | On-board tool tracking system of computer assisted surgery |
US9498231B2 (en) | 2011-06-27 | 2016-11-22 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery |
US11871901B2 (en) | 2012-05-20 | 2024-01-16 | Cilag Gmbh International | Method for situational awareness for surgical network or surgical network connected device capable of adjusting function based on a sensed situation or usage |
CN104812327B (zh) * | 2012-11-29 | 2019-01-29 | 奥林巴斯株式会社 | 器械、机械手***和器械的控制方法 |
US10507066B2 (en) | 2013-02-15 | 2019-12-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools |
WO2014151952A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Sri International | Compact robotic wrist |
US10105149B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-10-23 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery |
CN105188592B (zh) | 2013-03-15 | 2018-07-27 | Sri国际公司 | 超灵巧型手术*** |
CA2940814C (en) | 2014-02-27 | 2019-09-03 | University Surgical Associates, Inc. | Interactive display for surgery |
US20150305612A1 (en) | 2014-04-23 | 2015-10-29 | Mark Hunter | Apparatuses and methods for registering a real-time image feed from an imaging device to a steerable catheter |
USD836693S1 (en) * | 2014-06-30 | 2018-12-25 | Carl Zeiss Meditec Ag | Stand for a surgical microscope |
USD836692S1 (en) * | 2014-06-30 | 2018-12-25 | Carl Zeiss Meditec Ag | Surgical microscope |
JP6456635B2 (ja) * | 2014-09-16 | 2019-01-23 | ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 | 医療用観察装置および医療用観察システム |
US9815206B2 (en) * | 2014-09-25 | 2017-11-14 | The Johns Hopkins University | Surgical system user interface using cooperatively-controlled robot |
US11504192B2 (en) | 2014-10-30 | 2022-11-22 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication with surgical instrument systems |
DE102015202605B4 (de) | 2015-02-12 | 2017-03-09 | Carl Zeiss Meditec Ag | Visualisierungssystem |
GB201509887D0 (en) * | 2015-06-08 | 2015-07-22 | Univ Strathclyde | Remote operations system |
US10828115B2 (en) | 2015-07-23 | 2020-11-10 | Sri International | Robotic arm and robotic surgical system |
US10514532B1 (en) | 2015-09-27 | 2019-12-24 | Caliber Imaging & Diagnostics, Inc. | Confocal microscope having a positionable imaging head mounted on a boom stand |
JP6657933B2 (ja) * | 2015-12-25 | 2020-03-04 | ソニー株式会社 | 医療用撮像装置及び手術ナビゲーションシステム |
US10130429B1 (en) | 2016-01-06 | 2018-11-20 | Ethicon Llc | Methods, systems, and devices for controlling movement of a robotic surgical system |
US10219868B2 (en) | 2016-01-06 | 2019-03-05 | Ethicon Llc | Methods, systems, and devices for controlling movement of a robotic surgical system |
US10154886B2 (en) | 2016-01-06 | 2018-12-18 | Ethicon Llc | Methods, systems, and devices for controlling movement of a robotic surgical system |
CA3005502C (en) * | 2016-03-17 | 2021-03-30 | Brainlab Ag | Optical tracking |
KR102594428B1 (ko) * | 2016-04-19 | 2023-10-26 | 주식회사 레인보우로보틱스 | 로봇암을 이용한 레이저 조사 장치 |
EP3328305B1 (en) * | 2016-09-27 | 2019-03-06 | Brainlab AG | Microscope tracking based on video analysis |
US10935778B2 (en) | 2016-11-12 | 2021-03-02 | Caliber Imaging & Diagnostics, Inc. | Confocal microscope with positionable imaging head |
JP6858593B2 (ja) * | 2017-03-02 | 2021-04-14 | ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 | 医療用観察装置、および制御方法 |
CN110891512B (zh) * | 2017-07-06 | 2023-09-29 | 波士顿科学医学有限公司 | 窥镜设备 |
CN110996826B (zh) | 2017-07-27 | 2023-04-25 | 直观外科手术操作公司 | 医疗装置手柄 |
US11129636B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments comprising an articulation drive that provides for high articulation angles |
US11317919B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Clip applier comprising a clip crimping system |
US11141160B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-10-12 | Cilag Gmbh International | Clip applier comprising a motor controller |
US11229436B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-01-25 | Cilag Gmbh International | Surgical system comprising a surgical tool and a surgical hub |
US11564756B2 (en) | 2017-10-30 | 2023-01-31 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication with surgical instrument systems |
US11801098B2 (en) | 2017-10-30 | 2023-10-31 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication with surgical instrument systems |
US11311342B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Method for communicating with surgical instrument systems |
US11291510B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication with surgical instrument systems |
US11510741B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-11-29 | Cilag Gmbh International | Method for producing a surgical instrument comprising a smart electrical system |
US11911045B2 (en) | 2017-10-30 | 2024-02-27 | Cllag GmbH International | Method for operating a powered articulating multi-clip applier |
CN107997822B (zh) * | 2017-12-06 | 2021-03-19 | 上海卓梦医疗科技有限公司 | 微创手术定位*** |
US11559308B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Method for smart energy device infrastructure |
US11612444B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-03-28 | Cilag Gmbh International | Adjustment of a surgical device function based on situational awareness |
US11308075B2 (en) * | 2017-12-28 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical network, instrument, and cloud responses based on validation of received dataset and authentication of its source and integrity |
US11464535B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Detection of end effector emersion in liquid |
US11253315B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Increasing radio frequency to create pad-less monopolar loop |
US11832899B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with autonomously adjustable control programs |
US11096693B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-08-24 | Cilag Gmbh International | Adjustment of staple height of at least one row of staples based on the sensed tissue thickness or force in closing |
US11576677B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-02-14 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication, processing, display, and cloud analytics |
US11291495B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Interruption of energy due to inadvertent capacitive coupling |
US11166772B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-11-09 | Cilag Gmbh International | Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices |
US11304763B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Image capturing of the areas outside the abdomen to improve placement and control of a surgical device in use |
US11013563B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-05-25 | Ethicon Llc | Drive arrangements for robot-assisted surgical platforms |
US10758310B2 (en) | 2017-12-28 | 2020-09-01 | Ethicon Llc | Wireless pairing of a surgical device with another device within a sterile surgical field based on the usage and situational awareness of devices |
US11424027B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Method for operating surgical instrument systems |
US11786245B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with prioritized data transmission capabilities |
US11056244B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-07-06 | Cilag Gmbh International | Automated data scaling, alignment, and organizing based on predefined parameters within surgical networks |
US11818052B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs |
US11589888B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-02-28 | Cilag Gmbh International | Method for controlling smart energy devices |
US11666331B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-06-06 | Cilag Gmbh International | Systems for detecting proximity of surgical end effector to cancerous tissue |
US11896322B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Sensing the patient position and contact utilizing the mono-polar return pad electrode to provide situational awareness to the hub |
US11857152B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater |
US10892995B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs |
US11100631B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-08-24 | Cilag Gmbh International | Use of laser light and red-green-blue coloration to determine properties of back scattered light |
US11633237B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-04-25 | Cilag Gmbh International | Usage and technique analysis of surgeon / staff performance against a baseline to optimize device utilization and performance for both current and future procedures |
US11376002B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-07-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument cartridge sensor assemblies |
US11602393B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-03-14 | Cilag Gmbh International | Surgical evacuation sensing and generator control |
US11266468B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-03-08 | Cilag Gmbh International | Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs |
US11446052B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-09-20 | Cilag Gmbh International | Variation of radio frequency and ultrasonic power level in cooperation with varying clamp arm pressure to achieve predefined heat flux or power applied to tissue |
US11659023B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication |
US11311306B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Surgical systems for detecting end effector tissue distribution irregularities |
US11284936B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-03-29 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument having a flexible electrode |
US11179208B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-11-23 | Cilag Gmbh International | Cloud-based medical analytics for security and authentication trends and reactive measures |
US11786251B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction |
US11423007B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Adjustment of device control programs based on stratified contextual data in addition to the data |
US11419667B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Ultrasonic energy device which varies pressure applied by clamp arm to provide threshold control pressure at a cut progression location |
US11678881B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-06-20 | Cilag Gmbh International | Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms |
US11540855B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-01-03 | Cilag Gmbh International | Controlling activation of an ultrasonic surgical instrument according to the presence of tissue |
US11419630B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Surgical system distributed processing |
US11832840B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument having a flexible circuit |
US11998193B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-06-04 | Cilag Gmbh International | Method for usage of the shroud as an aspect of sensing or controlling a powered surgical device, and a control algorithm to adjust its default operation |
US11160605B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-11-02 | Cilag Gmbh International | Surgical evacuation sensing and motor control |
US11937769B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication, processing, storage and display |
US11234756B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-02-01 | Cilag Gmbh International | Powered surgical tool with predefined adjustable control algorithm for controlling end effector parameter |
US11410259B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-08-09 | Cilag Gmbh International | Adaptive control program updates for surgical devices |
US11364075B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-06-21 | Cilag Gmbh International | Radio frequency energy device for delivering combined electrical signals |
US11903601B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a plurality of drive systems |
US11278281B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Interactive surgical system |
US11304745B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical evacuation sensing and display |
US11464559B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Estimating state of ultrasonic end effector and control system therefor |
US11324557B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with a sensing array |
US11147607B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Bipolar combination device that automatically adjusts pressure based on energy modality |
US11389164B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-07-19 | Cilag Gmbh International | Method of using reinforced flexible circuits with multiple sensors to optimize performance of radio frequency devices |
US20190201039A1 (en) | 2017-12-28 | 2019-07-04 | Ethicon Llc | Situational awareness of electrosurgical systems |
US11202570B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-12-21 | Cilag Gmbh International | Communication hub and storage device for storing parameters and status of a surgical device to be shared with cloud based analytics systems |
US11317937B2 (en) | 2018-03-08 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Determining the state of an ultrasonic end effector |
US11132462B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record |
US11612408B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-03-28 | Cilag Gmbh International | Determining tissue composition via an ultrasonic system |
US11109866B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-09-07 | Cilag Gmbh International | Method for circular stapler control algorithm adjustment based on situational awareness |
US11571234B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-02-07 | Cilag Gmbh International | Temperature control of ultrasonic end effector and control system therefor |
US11432885B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-09-06 | Cilag Gmbh International | Sensing arrangements for robot-assisted surgical platforms |
US11076921B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-08-03 | Cilag Gmbh International | Adaptive control program updates for surgical hubs |
US10898622B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Surgical evacuation system with a communication circuit for communication between a filter and a smoke evacuation device |
US11304720B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Activation of energy devices |
US11257589B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Real-time analysis of comprehensive cost of all instrumentation used in surgery utilizing data fluidity to track instruments through stocking and in-house processes |
US11273001B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-03-15 | Cilag Gmbh International | Surgical hub and modular device response adjustment based on situational awareness |
US11969216B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-04-30 | Cilag Gmbh International | Surgical network recommendations from real time analysis of procedure variables against a baseline highlighting differences from the optimal solution |
US11058498B2 (en) * | 2017-12-28 | 2021-07-13 | Cilag Gmbh International | Cooperative surgical actions for robot-assisted surgical platforms |
US11529187B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Surgical evacuation sensor arrangements |
US11026751B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-06-08 | Cilag Gmbh International | Display of alignment of staple cartridge to prior linear staple line |
US11896443B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Control of a surgical system through a surgical barrier |
US11744604B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with a hardware-only control circuit |
US11864728B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-01-09 | Cilag Gmbh International | Characterization of tissue irregularities through the use of mono-chromatic light refractivity |
US11969142B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-04-30 | Cilag Gmbh International | Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying the location of the tissue within the jaws |
US11304699B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction |
US11559307B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Method of robotic hub communication, detection, and control |
US20190201146A1 (en) | 2017-12-28 | 2019-07-04 | Ethicon Llc | Safety systems for smart powered surgical stapling |
JP1628004S (ja) * | 2018-02-13 | 2019-04-01 | ||
US11707293B2 (en) | 2018-03-08 | 2023-07-25 | Cilag Gmbh International | Ultrasonic sealing algorithm with temperature control |
US11701162B2 (en) | 2018-03-08 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Smart blade application for reusable and disposable devices |
US11259830B2 (en) | 2018-03-08 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Methods for controlling temperature in ultrasonic device |
US11278280B2 (en) | 2018-03-28 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a jaw closure lockout |
US11090047B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an adaptive control system |
US11096688B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-08-24 | Cilag Gmbh International | Rotary driven firing members with different anvil and channel engagement features |
US11471156B2 (en) | 2018-03-28 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling devices with improved rotary driven closure systems |
US11207067B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling device with separate rotary driven closure and firing systems and firing member that engages both jaws while firing |
US11219453B2 (en) | 2018-03-28 | 2022-01-11 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling devices with cartridge compatible closure and firing lockout arrangements |
US11213294B2 (en) | 2018-03-28 | 2022-01-04 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising co-operating lockout features |
US11589865B2 (en) | 2018-03-28 | 2023-02-28 | Cilag Gmbh International | Methods for controlling a powered surgical stapler that has separate rotary closure and firing systems |
SG10201807900SA (en) * | 2018-09-12 | 2020-04-29 | Techssisted Surgical Pte Ltd | System and method for monitoring a device |
WO2020053240A1 (en) * | 2018-09-12 | 2020-03-19 | Brainlab Ag | Intra-operative determination of a focal length of a camera for medical applications |
US11272931B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-03-15 | Cilag Gmbh International | Dual cam cartridge based feature for unlocking a surgical stapler lockout |
US11464511B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridges with movable authentication key arrangements |
US11369377B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-06-28 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly with cartridge based retainer configured to unlock a firing lockout |
US11357503B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-06-14 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge retainers with frangible retention features and methods of using same |
US11317915B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Universal cartridge based key feature that unlocks multiple lockout arrangements in different surgical staplers |
USD952144S1 (en) | 2019-06-25 | 2022-05-17 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge retainer with firing system authentication key |
USD950728S1 (en) | 2019-06-25 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge |
USD964564S1 (en) | 2019-06-25 | 2022-09-20 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge retainer with a closure system authentication key |
USD1010315S1 (en) | 2019-09-06 | 2024-01-09 | Carl Zeiss Meditec Ag | Surgical microscope |
USD934937S1 (en) | 2020-03-11 | 2021-11-02 | Carl Zeiss Meditec Ag | Surgical microscope |
USD934327S1 (en) | 2020-03-11 | 2021-10-26 | Carl Zeiss Meditec Ag | Surgical microscope |
JP2022156622A (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-14 | ソニーグループ株式会社 | 手術システム並びに手術支援方法 |
DE102021128478A1 (de) * | 2021-11-02 | 2023-05-04 | B. Braun New Ventures GmbH | Chirurgisches Navigationssystem mit verbessertem Instrumententracking und Navigationsverfahren |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3717871C3 (de) * | 1987-05-27 | 1995-05-04 | Georg Prof Dr Schloendorff | Verfahren und Vorrichtung zum reproduzierbaren optischen Darstellen eines chirururgischen Eingriffes |
US5016173A (en) * | 1989-04-13 | 1991-05-14 | Vanguard Imaging Ltd. | Apparatus and method for monitoring visually accessible surfaces of the body |
JP3021561B2 (ja) | 1989-10-16 | 2000-03-15 | オリンパス光学工業株式会社 | 観察点座標表示機能を有する手術用顕微鏡装置 |
US5273039A (en) * | 1989-10-16 | 1993-12-28 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical microscope apparatus having a function to display coordinates of observation point |
US5086401A (en) | 1990-05-11 | 1992-02-04 | International Business Machines Corporation | Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking |
US6006126A (en) * | 1991-01-28 | 1999-12-21 | Cosman; Eric R. | System and method for stereotactic registration of image scan data |
US5279309A (en) * | 1991-06-13 | 1994-01-18 | International Business Machines Corporation | Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation |
DE4207632C2 (de) | 1992-03-11 | 1995-07-20 | Bodenseewerk Geraetetech | Vorrichtung und Verfahren zur Positionierung eines Körperteils für Behandlungszwecke |
US5603318A (en) * | 1992-04-21 | 1997-02-18 | University Of Utah Research Foundation | Apparatus and method for photogrammetric surgical localization |
JPH05305073A (ja) | 1992-05-01 | 1993-11-19 | Olympus Optical Co Ltd | 挿入具の位置検出表示装置 |
US5732703A (en) * | 1992-11-30 | 1998-03-31 | The Cleveland Clinic Foundation | Stereotaxy wand and tool guide |
JP3413225B2 (ja) | 1992-12-03 | 2003-06-03 | オリンパス光学工業株式会社 | 手術用顕微鏡 |
US5483961A (en) * | 1993-03-19 | 1996-01-16 | Kelly; Patrick J. | Magnetic field digitizer for stereotactic surgery |
EP0700269B1 (en) * | 1993-04-22 | 2002-12-11 | Image Guided Technologies, Inc. | System for locating relative positions of objects |
EP0699050B1 (en) * | 1993-04-26 | 2004-03-03 | St. Louis University | Indicating the position of a probe |
US5579772A (en) * | 1993-06-14 | 1996-12-03 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical microscope system |
US5695501A (en) * | 1994-09-30 | 1997-12-09 | Ohio Medical Instrument Company, Inc. | Apparatus for neurosurgical stereotactic procedures |
ATE228338T1 (de) * | 1994-10-07 | 2002-12-15 | Univ St Louis | Chirurgische navigationsanordnung einschliesslich referenz- und ortungssystemen |
CH691569A5 (de) | 1995-10-12 | 2001-08-31 | Zeiss Carl | Medizinisches Therapie- und/oder Diagnosegerät mit sterilisierbarem Positionserfassungsaufsetzteil. |
JP3792257B2 (ja) | 1996-04-29 | 2006-07-05 | ノーザン・デジタル・インコーポレーテッド | 画像誘導手術システム |
US6081336A (en) * | 1997-09-26 | 2000-06-27 | Picker International, Inc. | Microscope calibrator |
US6080149A (en) * | 1998-01-09 | 2000-06-27 | Radiotherapeutics, Corporation | Method and apparatus for monitoring solid tissue heating |
JP4101951B2 (ja) * | 1998-11-10 | 2008-06-18 | オリンパス株式会社 | 手術用顕微鏡 |
-
1998
- 1998-11-10 JP JP31919098A patent/JP4101951B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-11-08 US US09/435,597 patent/US6434416B1/en not_active Expired - Lifetime
-
2002
- 2002-06-17 US US10/172,868 patent/US7076286B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000139949A (ja) | 2000-05-23 |
US6434416B1 (en) | 2002-08-13 |
US7076286B2 (en) | 2006-07-11 |
US20020151784A1 (en) | 2002-10-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4101951B2 (ja) | 手術用顕微鏡 | |
JP6891244B2 (ja) | 視線追跡を使用する医療装置、システム、及び方法 | |
JP6718920B2 (ja) | 定位手術用の手術ロボットシステム及び定位手術用ロボットの制御方法 | |
JP4472085B2 (ja) | 手術用ナビゲーションシステム | |
JP5190510B2 (ja) | 神経外科用多機能ロボット化プラットフォームと位置調整方法 | |
JP2019188038A (ja) | 外科手術システム及び外科手術システムの制御方法 | |
CN108433809A (zh) | 用于在手术过程期间设置并检索参考点的设备 | |
WO2021199979A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理システム及び情報処理方法 | |
WO2020262262A1 (ja) | 医療用観察システム、制御装置及び制御方法 | |
JP4436495B2 (ja) | 手術用観察システム | |
KR20180044241A (ko) | 정위수술용 수술로봇 시스템 | |
JP4047567B2 (ja) | 手術用システム | |
CN115429438A (zh) | 支撑装置不动点随动调整***及手术机器人*** | |
JP4460700B2 (ja) | 術部観察システム | |
JP4472080B2 (ja) | 顕微鏡下手術支援システム | |
JP4488264B2 (ja) | 手術用顕微鏡 | |
KR20180100514A (ko) | 정위수술용 수술로봇 시스템 | |
JP2005006960A (ja) | 手術用顕微鏡システム | |
WO2022201933A1 (ja) | 生体内観察システム、観察システム、生体内観察方法及び生体内観察装置 | |
JP4382924B2 (ja) | 手術支援システム | |
JP2005058378A (ja) | 手術用観察システム | |
JP4350233B2 (ja) | 医療用ナビゲーションシステム | |
JP2004016357A (ja) | 手術用観察システム | |
JP2000083965A (ja) | 手術用顕微鏡 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050928 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20071116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071204 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080129 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080311 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080321 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110328 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110328 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120328 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120328 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130328 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140328 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |