JP3021561B2 - 観察点座標表示機能を有する手術用顕微鏡装置 - Google Patents
観察点座標表示機能を有する手術用顕微鏡装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、観察点の位置座標を認識し得る手術用顕微
鏡に関する。
鏡に関する。
一般に顕微鏡を用いて行なわれる手術では、CTやMRI
（核磁気共鳴映像法）等によって患部の位置を把握し、
体表を切開後、患部まで更に掘り下げて治療を行なう。
ところが、患部が小さい場合や切開した開口が小さい場
合は、掘り下げてゆく時に患部の概略位置しか把握する
ことができないために患部へ容易に到達することができ
ず、手術時間が長引いたり、又、手術をやり直さなけれ
ばならないことがある。
（核磁気共鳴映像法）等によって患部の位置を把握し、
体表を切開後、患部まで更に掘り下げて治療を行なう。
ところが、患部が小さい場合や切開した開口が小さい場
合は、掘り下げてゆく時に患部の概略位置しか把握する
ことができないために患部へ容易に到達することができ
ず、手術時間が長引いたり、又、手術をやり直さなけれ
ばならないことがある。
かかる事態は、特に臓器手術等において人命にかかわ
る問題になり、又、更に手術の失敗につながる危険があ
る。従って、如何にして確実に患部へ到達し得るように
するかは、この種手術において文字どおり死活問題にな
っていた。
る問題になり、又、更に手術の失敗につながる危険があ
る。従って、如何にして確実に患部へ到達し得るように
するかは、この種手術において文字どおり死活問題にな
っていた。
本発明は、かかる実情に鑑み、患部位置と現在観察し
ている観察点位置との位置関係を正確に把握し得るよう
にした手術用顕微鏡を提供することを目的とする。
ている観察点位置との位置関係を正確に把握し得るよう
にした手術用顕微鏡を提供することを目的とする。
本発明による手術用顕微鏡は、回転軸を有する複数の
アームからなる可動部と、この可動部に担持され、観察
点位置が変更自在な顕微鏡とを有し、多関節式作動の可
動部を介して顕微鏡の鏡体を三次元的に自由に移動させ
得るようになっているが、上記複数のアームのそれぞれ
の回転軸の回転量及び回転方向を検知する検知手段と、
該検知手段からの検知信号と、上記顕微鏡のピント合わ
せのための情報とを基に基準点に対する観察点の座標を
算出する演算手段を備え、該観察点の座標を表示し得る
ようにしている。
アームからなる可動部と、この可動部に担持され、観察
点位置が変更自在な顕微鏡とを有し、多関節式作動の可
動部を介して顕微鏡の鏡体を三次元的に自由に移動させ
得るようになっているが、上記複数のアームのそれぞれ
の回転軸の回転量及び回転方向を検知する検知手段と、
該検知手段からの検知信号と、上記顕微鏡のピント合わ
せのための情報とを基に基準点に対する観察点の座標を
算出する演算手段を備え、該観察点の座標を表示し得る
ようにしている。
従って、演算手段によって算出された基準位置に対す
る観察点の位置座標を顕微鏡の視野内に表示することに
より、観察点の位置を正確に把握することができる。
る観察点の位置座標を顕微鏡の視野内に表示することに
より、観察点の位置を正確に把握することができる。
以下、図示した実施例に基づき本発明を詳細に説明す
る。第１図は本発明による手術用顕微鏡の第一実施例の
全体構成を示す概略図である。図中、１はコンピュータ
断層撮影装置、２はその画像解析部、３はコンピュータ
断層撮影装置１の撮影面と同一平面上に配設された第１
軸、４は第１軸３と連結された第１アーム、５は第１ア
ーム４の一端に設けた第２軸、６は第２軸５の一端部に
設けた第３軸、７は第３軸６の回りに枢動可能な第２ア
ーム、８は第２アーム７と連結された吊下部、８′は吊
下部８と連結された第４軸、９は第４軸８′の一端部に
設けた第５軸、10は第５軸９に連結された顕微鏡11のた
めの焦準部である。上記第１軸3,第２軸５及び第４軸
８′は鉛直軸の周りに回動可能になっていて顕微鏡11の
水平面上での回転方向の位置決めを行ない、又、第３軸
６及び第５軸９は水平軸の周りに回動可能になっていて
顕微鏡11の鉛直方向及び仰角方向の位置決めを行なうよ
うになっている。従って顕微鏡11は、第１軸3,第２軸5,
第３軸6,第４軸８′及び第５軸９の関節と第１アーム4,
第２アーム７及び吊下部８とによって構成される可動部
を介して三次元的に任意の位置に配置されると共に、そ
の光軸を任意の方向に設定することができる。
る。第１図は本発明による手術用顕微鏡の第一実施例の
全体構成を示す概略図である。図中、１はコンピュータ
断層撮影装置、２はその画像解析部、３はコンピュータ
断層撮影装置１の撮影面と同一平面上に配設された第１
軸、４は第１軸３と連結された第１アーム、５は第１ア
ーム４の一端に設けた第２軸、６は第２軸５の一端部に
設けた第３軸、７は第３軸６の回りに枢動可能な第２ア
ーム、８は第２アーム７と連結された吊下部、８′は吊
下部８と連結された第４軸、９は第４軸８′の一端部に
設けた第５軸、10は第５軸９に連結された顕微鏡11のた
めの焦準部である。上記第１軸3,第２軸５及び第４軸
８′は鉛直軸の周りに回動可能になっていて顕微鏡11の
水平面上での回転方向の位置決めを行ない、又、第３軸
６及び第５軸９は水平軸の周りに回動可能になっていて
顕微鏡11の鉛直方向及び仰角方向の位置決めを行なうよ
うになっている。従って顕微鏡11は、第１軸3,第２軸5,
第３軸6,第４軸８′及び第５軸９の関節と第１アーム4,
第２アーム７及び吊下部８とによって構成される可動部
を介して三次元的に任意の位置に配置されると共に、そ
の光軸を任意の方向に設定することができる。
12,13,14,15及び16は第１軸3,第２軸5,第３軸6,第４
軸８′及び第５軸９に夫々対応して設けられていてこれ
ら各軸の回動量及び回動方向等を検出し得るロータリー
エンコンーダ等で成る検知手段、17は焦準部10による顕
微鏡11の光軸方向の移動量等を検出し得る検知手段、18
はこれらすべての検知手段と接続されていると共に、画
像解析装置２からの信号により患者M1における患部P0の
位置情報が入力されていて、上記検知手段12乃至17から
の検出信号により顕微鏡11の移動量及び位置を算出し
て、観察点P1の患部P0（基準点）に対する位置座標（X,
Y,Z）を算出し、観察点P1の位置情報として顕微鏡11のL
EDやLCD等でなる表示部11aへ出力する演算部である。
又、顕微鏡11内に設けられたLEDやLCD等で成る表示部11
aは手術者M2の視野内にかかる観察点P1の座標を表示し
得るようになっている。
軸８′及び第５軸９に夫々対応して設けられていてこれ
ら各軸の回動量及び回動方向等を検出し得るロータリー
エンコンーダ等で成る検知手段、17は焦準部10による顕
微鏡11の光軸方向の移動量等を検出し得る検知手段、18
はこれらすべての検知手段と接続されていると共に、画
像解析装置２からの信号により患者M1における患部P0の
位置情報が入力されていて、上記検知手段12乃至17から
の検出信号により顕微鏡11の移動量及び位置を算出し
て、観察点P1の患部P0（基準点）に対する位置座標（X,
Y,Z）を算出し、観察点P1の位置情報として顕微鏡11のL
EDやLCD等でなる表示部11aへ出力する演算部である。
又、顕微鏡11内に設けられたLEDやLCD等で成る表示部11
aは手術者M2の視野内にかかる観察点P1の座標を表示し
得るようになっている。
第２図は本実施例の第１軸3,第２軸５を含む第１アー
ム４の断面図である。ここで、23及び26は夫々第１軸３
及び第２軸５の軸端に固定された大ギヤ、24及び27は夫
々第１アーム４に設けられた検知手段12及び13の回転入
力軸25及び28の軸端に固着され且つ大ギヤ23及び26と噛
合する小ギヤである。従って、第１アーム４及び第２ア
ーム７の各水平回転角即ち第１軸３及び第２軸５の回転
角はギヤ伝達により夫々各検知手段12及び13で検知さ
れ、各回転角に対応する出力が演算部18に入力されるよ
うになっている。
ム４の断面図である。ここで、23及び26は夫々第１軸３
及び第２軸５の軸端に固定された大ギヤ、24及び27は夫
々第１アーム４に設けられた検知手段12及び13の回転入
力軸25及び28の軸端に固着され且つ大ギヤ23及び26と噛
合する小ギヤである。従って、第１アーム４及び第２ア
ーム７の各水平回転角即ち第１軸３及び第２軸５の回転
角はギヤ伝達により夫々各検知手段12及び13で検知さ
れ、各回転角に対応する出力が演算部18に入力されるよ
うになっている。
第３図は本実施例の第３軸６を含む第２軸５の断面図
である。第３軸６は第２軸の一端部に設けられた嵌合穴
29に回転可能に嵌合されており、更に第２軸５の一端部
に固定された検知手段14の回転入力軸30に固定されてい
る。従って、第２アーム７の鉛直面内での動きは第３軸
６の回転となり、この回転角が直接検知手段14で検知さ
れ、該回転角に対応する出力が演算部18に入力されるよ
うになっている。
である。第３軸６は第２軸の一端部に設けられた嵌合穴
29に回転可能に嵌合されており、更に第２軸５の一端部
に固定された検知手段14の回転入力軸30に固定されてい
る。従って、第２アーム７の鉛直面内での動きは第３軸
６の回転となり、この回転角が直接検知手段14で検知さ
れ、該回転角に対応する出力が演算部18に入力されるよ
うになっている。
第４図は本実施例の第４軸８′，第５軸９を含む吊下
部８の断面図、第５図は本実施例の第１図における紙面
に平行な面での焦準部10の断面図である。ここで、第４
軸８′は吊下部８に設けられた検知手段15の回転入力軸
31に固定され、第４軸８′の回転角が直接検知手段15で
検知され、該回転角に対応する出力が演算部18に入力さ
れるようになっている。同様に、第５軸９も焦準部10に
設けられた検知手段16の回転入力軸32に固定されてお
り、これにより第５軸９の回転角が検知手段16で検知さ
れ、該回転角に対応する出力が演算部18に入力されるよ
うになっている。
部８の断面図、第５図は本実施例の第１図における紙面
に平行な面での焦準部10の断面図である。ここで、第４
軸８′は吊下部８に設けられた検知手段15の回転入力軸
31に固定され、第４軸８′の回転角が直接検知手段15で
検知され、該回転角に対応する出力が演算部18に入力さ
れるようになっている。同様に、第５軸９も焦準部10に
設けられた検知手段16の回転入力軸32に固定されてお
り、これにより第５軸９の回転角が検知手段16で検知さ
れ、該回転角に対応する出力が演算部18に入力されるよ
うになっている。
又、33は顕微鏡11と一体となったオスアリ、34は焦準
部10に設けられたメスアリであって、これらは顕微鏡11
の光軸方向への移動の案内をする。又、35はオスアリ33
に設けられたラックギヤ、36はこのラックギヤ35と噛合
し且つ焦準部10の外部に位置している焦準ハンドル37に
結合しているピニオンギヤである。更に、38は同じくラ
ックギヤ35と噛合し且つ焦準部10に設けられたロータリ
ーエンコーダ等の回動量及び回動方向を検知し得る検知
手段17の回転入力軸39に固定されている小ギヤである。
従って、焦準ハンドル37を回転すると、ピニオンギヤ36
とラックギヤ35により顕微鏡11は光軸方向に移動せしめ
られると共に、この動きはまたラックギヤ35と小ギヤ38
により回転運動に変換されて回転角の変化として検知手
段17で検知され、該回転角に対応する出力が演算部18に
入力されるようになっている。
部10に設けられたメスアリであって、これらは顕微鏡11
の光軸方向への移動の案内をする。又、35はオスアリ33
に設けられたラックギヤ、36はこのラックギヤ35と噛合
し且つ焦準部10の外部に位置している焦準ハンドル37に
結合しているピニオンギヤである。更に、38は同じくラ
ックギヤ35と噛合し且つ焦準部10に設けられたロータリ
ーエンコーダ等の回動量及び回動方向を検知し得る検知
手段17の回転入力軸39に固定されている小ギヤである。
従って、焦準ハンドル37を回転すると、ピニオンギヤ36
とラックギヤ35により顕微鏡11は光軸方向に移動せしめ
られると共に、この動きはまたラックギヤ35と小ギヤ38
により回転運動に変換されて回転角の変化として検知手
段17で検知され、該回転角に対応する出力が演算部18に
入力されるようになっている。
第６図は本実施例の電気回路のブロック図である。こ
こで、39はCPU、40は各アーム長，対物レンズの作動距
離などの情報を蓄えているメモリ、41は画像解析部２か
らの患者P0の位置情報を蓄えているメモリ、42は表示部
11aを駆動する表示駆動回路であって、これらが演算部1
8を構成している。そして、各検知手段12,‥‥,17から
の回転角情報は、CPU39に取り込まれてメモリ40内の各
アーム長，対物レンズの作動距離などの情報と共に演算
され、移動量の情報に変換される。そして、メモリ41に
蓄えられている画像解析部２からの患部P0の位置情報と
前記移動量情報により、観察点P1の位置が演算される。
更に、その値が表示駆動部42を介して表示部11aに表示
される。
こで、39はCPU、40は各アーム長，対物レンズの作動距
離などの情報を蓄えているメモリ、41は画像解析部２か
らの患者P0の位置情報を蓄えているメモリ、42は表示部
11aを駆動する表示駆動回路であって、これらが演算部1
8を構成している。そして、各検知手段12,‥‥,17から
の回転角情報は、CPU39に取り込まれてメモリ40内の各
アーム長，対物レンズの作動距離などの情報と共に演算
され、移動量の情報に変換される。そして、メモリ41に
蓄えられている画像解析部２からの患部P0の位置情報と
前記移動量情報により、観察点P1の位置が演算される。
更に、その値が表示駆動部42を介して表示部11aに表示
される。
第７図は、その時の視野内の観察点P1の座標表示の様
子を示している。ここで、X,Y,Zは第１図における座標
を意味し、各数値は夫々の座標軸における患部P0に対す
る観察点P1の位置を示している。特にこの場合は、患部
P0の上方を観察していることを示している。
子を示している。ここで、X,Y,Zは第１図における座標
を意味し、各数値は夫々の座標軸における患部P0に対す
る観察点P1の位置を示している。特にこの場合は、患部
P0の上方を観察していることを示している。
本実施例は上記のように構成されているから、コンピ
ュータ断層撮影装置１による患者M1の断層撮影後、画像
解析装置２によって患部P0の装置の基準点からの位置を
決定し、そして該患部P0の位置情報が演算部18へ送られ
る。一方、第１軸3,第２軸5,第３軸6,第４軸８′及び第
５軸９並びに焦準部10の夫々の検知手段12,13,14,15,16
及び17の位置情報により観察点P1の装置の基準点からの
位置が算出され、上記患部P0の位置情報と比較されて該
患部P0を基準とした観察点P1の座標が求められる。そし
て、この観察点P1の座標情報が手術者M2の視野内に表示
されるため、手術者M2は患部P0に対する観察点P1の正確
な座標を認識することができる。
ュータ断層撮影装置１による患者M1の断層撮影後、画像
解析装置２によって患部P0の装置の基準点からの位置を
決定し、そして該患部P0の位置情報が演算部18へ送られ
る。一方、第１軸3,第２軸5,第３軸6,第４軸８′及び第
５軸９並びに焦準部10の夫々の検知手段12,13,14,15,16
及び17の位置情報により観察点P1の装置の基準点からの
位置が算出され、上記患部P0の位置情報と比較されて該
患部P0を基準とした観察点P1の座標が求められる。そし
て、この観察点P1の座標情報が手術者M2の視野内に表示
されるため、手術者M2は患部P0に対する観察点P1の正確
な座標を認識することができる。
このように手術者M2は患部P0に対する観察点P1の位置
関係を適確に把握することにより、患部P0まで正確且つ
容易に到達することができ、従って手術のやり直しや失
敗の危険性をなくすることができる。そして特に脳外科
手術等における開頭手術の際、頭蓋内圧の変化により患
部位置変化に有効に対応することができ、このような場
合でも確実に患部に到達することができる。
関係を適確に把握することにより、患部P0まで正確且つ
容易に到達することができ、従って手術のやり直しや失
敗の危険性をなくすることができる。そして特に脳外科
手術等における開頭手術の際、頭蓋内圧の変化により患
部位置変化に有効に対応することができ、このような場
合でも確実に患部に到達することができる。
第８図は本発明による手術用顕微鏡の第二実施例の全
体構成を示す概略図である。先づ、顕微鏡11を任意の位
置及び方向に担持するようになっている可動部の基本的
構成は第一実施例の場合と同様であるためその説明を省
略するが、この例では第１軸３は移動可能な基台19に取
付けられている。又、12′,13′,14′,15′,16′及び1
7′は、夫々第一実施例における検知手段12,13,14,15,1
6及び17に夫々対応して設けられ、これらと同等の検知
機能を有する位置検知器付駆動手段であり、制御部20に
接続されている。従って、可動部を介して移動せしめら
れた顕微鏡11の観察点P1の座標は表示部11aに表示され
るが、制御部20は更に観察点P1の座標を入力することが
できるコントロール・ボード21に接続されていて、この
コントロール・ボード21からの入力信号により制御部20
は入力座標に相当する前記各軸及び焦準部の位置を算出
して上記位置検知器付駆動手段12′,13′,14′,15′,1
6′及び17′に駆動制御信号を送り、可動部を介して顕
微鏡11を所望の位置に移動せしめ得るようになってい
る。尚、焦準部10はフットスイッチ43で独立しても操作
できるようになっている。一方、患者M1には、CTかMRI
等によって発見された患部P0の位置を指示し得るように
患部前後左右方向用指示マーク22a及び患部上下方向用
指示マーク22bが付設された指示枠22が覆いかぶされ、
これらの両マーク22a,22bにより患部P0の位置が認識さ
れる。
体構成を示す概略図である。先づ、顕微鏡11を任意の位
置及び方向に担持するようになっている可動部の基本的
構成は第一実施例の場合と同様であるためその説明を省
略するが、この例では第１軸３は移動可能な基台19に取
付けられている。又、12′,13′,14′,15′,16′及び1
7′は、夫々第一実施例における検知手段12,13,14,15,1
6及び17に夫々対応して設けられ、これらと同等の検知
機能を有する位置検知器付駆動手段であり、制御部20に
接続されている。従って、可動部を介して移動せしめら
れた顕微鏡11の観察点P1の座標は表示部11aに表示され
るが、制御部20は更に観察点P1の座標を入力することが
できるコントロール・ボード21に接続されていて、この
コントロール・ボード21からの入力信号により制御部20
は入力座標に相当する前記各軸及び焦準部の位置を算出
して上記位置検知器付駆動手段12′,13′,14′,15′,1
6′及び17′に駆動制御信号を送り、可動部を介して顕
微鏡11を所望の位置に移動せしめ得るようになってい
る。尚、焦準部10はフットスイッチ43で独立しても操作
できるようになっている。一方、患者M1には、CTかMRI
等によって発見された患部P0の位置を指示し得るように
患部前後左右方向用指示マーク22a及び患部上下方向用
指示マーク22bが付設された指示枠22が覆いかぶされ、
これらの両マーク22a,22bにより患部P0の位置が認識さ
れる。
第９図は本実施例の第１軸3,第２軸５を含む第１アー
ム４の断面図である。
ム４の断面図である。
ここで、小ギヤ24及び27は夫々第１アーム４上に設け
られた位置検知器付駆動手段12′及び13′の回転軸44及
び45に固定されており、各軸３及び５は制御部20からの
信号を受けた各位置検知器付駆動手段12′及び13′によ
り夫々回転駆動されると共に、その回転角も検知され
る。各回転角に対応する出力が制御部20に入力されるよ
うになっている。
られた位置検知器付駆動手段12′及び13′の回転軸44及
び45に固定されており、各軸３及び５は制御部20からの
信号を受けた各位置検知器付駆動手段12′及び13′によ
り夫々回転駆動されると共に、その回転角も検知され
る。各回転角に対応する出力が制御部20に入力されるよ
うになっている。
第10図は本実施例の第３軸６を含む第２軸５の断面
図、第11図は本実施例の第４軸８′，第５軸９を含む吊
下部８の断面図である。第３軸6,第４軸８′及び第５軸
９は、第２軸５の一端部に固定された位置検知器付駆動
手段14′の回転軸46,吊下部８に設けられた位置検知器
付駆動手段15′の回転軸47及び焦準部10に設けられ位置
検知器付駆動手段16′の回転軸48に夫々固定されてお
り、各軸6,8′及び９は制御部20からの信号を受けた各
位置検知器付駆動手段14′,15′及び16′により夫々回
転駆動されると共に、その回転角も検知され、各回転角
に対応する出力が制御部20に入力されるようになってい
る。
図、第11図は本実施例の第４軸８′，第５軸９を含む吊
下部８の断面図である。第３軸6,第４軸８′及び第５軸
９は、第２軸５の一端部に固定された位置検知器付駆動
手段14′の回転軸46,吊下部８に設けられた位置検知器
付駆動手段15′の回転軸47及び焦準部10に設けられ位置
検知器付駆動手段16′の回転軸48に夫々固定されてお
り、各軸6,8′及び９は制御部20からの信号を受けた各
位置検知器付駆動手段14′,15′及び16′により夫々回
転駆動されると共に、その回転角も検知され、各回転角
に対応する出力が制御部20に入力されるようになってい
る。
第12図は第８図における紙面に平行な面での焦準部10
の断面図である。小ギヤ38は焦準部10に設けられた焦準
部位置検知器付駆動手段17′の回転軸49に固定されてお
り、このため顕微鏡11は制御部20からの信号を受けた焦
準部位置検知器付駆動手段17′と小ギヤ38とラックギヤ
35により移動させられると共に、その位置も検知され、
その位置に対応する出力が制御部20に入力されるように
なっている。
の断面図である。小ギヤ38は焦準部10に設けられた焦準
部位置検知器付駆動手段17′の回転軸49に固定されてお
り、このため顕微鏡11は制御部20からの信号を受けた焦
準部位置検知器付駆動手段17′と小ギヤ38とラックギヤ
35により移動させられると共に、その位置も検知され、
その位置に対応する出力が制御部20に入力されるように
なっている。
第13図は本実施例の電気回路のブロック図である。こ
こで、CPU39と、メモリ40と、表示駆動部42と、各位置
検知器付駆動手段12′，‥‥16′,17′を夫々駆動する
各駆動回路50,‥‥54,55とで制御部20を構成している。
又、フットスイッチ43は駆動回路55を独立に作用させる
ようになっている。そして、コントロール・ボード21か
ら信号を受けたCPU39又はフットスイッチ43により各駆
動回路50,‥‥54,55を介して各位置検知器付駆動手段1
2′，‥‥16′,17′により各軸が回転せしめられて観察
点の移動が行われると共に焦準部10が移動せしめられて
ピント合わせが行われるようになっている。又、第１実
施例と同様に各位置検知器付駆動手段12′，‥,17′か
らの回転角情報はCPU39に取り込まれてメモリ40内の各
アーム長，対物レンズの作動距離などの情報と共に演算
され、算出された観察点の位置情報は再びメモリ40へ蓄
えられ、更にコントロール・ボード21からの入力により
表示部11aに観察点の位置を表示させるようになってい
る。
こで、CPU39と、メモリ40と、表示駆動部42と、各位置
検知器付駆動手段12′，‥‥16′,17′を夫々駆動する
各駆動回路50,‥‥54,55とで制御部20を構成している。
又、フットスイッチ43は駆動回路55を独立に作用させる
ようになっている。そして、コントロール・ボード21か
ら信号を受けたCPU39又はフットスイッチ43により各駆
動回路50,‥‥54,55を介して各位置検知器付駆動手段1
2′，‥‥16′,17′により各軸が回転せしめられて観察
点の移動が行われると共に焦準部10が移動せしめられて
ピント合わせが行われるようになっている。又、第１実
施例と同様に各位置検知器付駆動手段12′，‥,17′か
らの回転角情報はCPU39に取り込まれてメモリ40内の各
アーム長，対物レンズの作動距離などの情報と共に演算
され、算出された観察点の位置情報は再びメモリ40へ蓄
えられ、更にコントロール・ボード21からの入力により
表示部11aに観察点の位置を表示させるようになってい
る。
本実施例は上述の如く構成されているから、先づ、観
察点P1を患部前後左右方向用指示マーク22aに合わせて
コントロール・ボード21の操作により患部P0の位置を前
後左右方向の基準点座標として認識させると共に観察点
P1を患部上下方向用指示マーク22bに合わせてコントロ
ール・ボード21の操作により患部P0の位置を上下方向の
基準点座標として認識させることにより、基準点（患部
P0）を決定し、患部P0の位置情報が制御部20へ送られ
る。一方、観察点P1の現在の位置は、位置検知器付駆動
手段12′,13′,14′,15′,16′及び17′からの検出信号
により制御部20によって算出され、上記患部P0の位置情
報と比較されて該患部P0を基準とした観察点P1の座標が
求められ、顕微鏡11の表示部11aを介して観察点P1の座
標は視野内に表示される。又、観察点P1を、観察したい
別の位置に移動する場合、コントロール・ボード21に観
察したい位置の座標を入力すると、かかる移動に対応す
る各軸及び焦準部10の位置が制御部20によって算出さ
れ、更に該制御部20はこの算出結果を駆動制御信号とし
て位置検知器付駆動手段12′,13′,14′,15′,16′及び
17′に送出し、これにより観察点P1は目標とする座標位
置へ移動せしめられる。尚、この場合、前述の如く焦準
部10において独立してピント操作を行い得るようになっ
ている。
察点P1を患部前後左右方向用指示マーク22aに合わせて
コントロール・ボード21の操作により患部P0の位置を前
後左右方向の基準点座標として認識させると共に観察点
P1を患部上下方向用指示マーク22bに合わせてコントロ
ール・ボード21の操作により患部P0の位置を上下方向の
基準点座標として認識させることにより、基準点（患部
P0）を決定し、患部P0の位置情報が制御部20へ送られ
る。一方、観察点P1の現在の位置は、位置検知器付駆動
手段12′,13′,14′,15′,16′及び17′からの検出信号
により制御部20によって算出され、上記患部P0の位置情
報と比較されて該患部P0を基準とした観察点P1の座標が
求められ、顕微鏡11の表示部11aを介して観察点P1の座
標は視野内に表示される。又、観察点P1を、観察したい
別の位置に移動する場合、コントロール・ボード21に観
察したい位置の座標を入力すると、かかる移動に対応す
る各軸及び焦準部10の位置が制御部20によって算出さ
れ、更に該制御部20はこの算出結果を駆動制御信号とし
て位置検知器付駆動手段12′,13′,14′,15′,16′及び
17′に送出し、これにより観察点P1は目標とする座標位
置へ移動せしめられる。尚、この場合、前述の如く焦準
部10において独立してピント操作を行い得るようになっ
ている。
この第二実施例の場合も、手術者M2は正確且つ容易に
観察点P1を患部P0に到達させることができるが、特にコ
ントロール・ボード21の操作により観察点P1と患部P0と
の位置を合わせて置けば、始めに焦準部10の焦準操作に
より体表部にピントを合わせ、その後は焦準部10の焦準
操作だけで患部P0まで簡単に掘り下げてゆくことができ
る点極めて便利である。
観察点P1を患部P0に到達させることができるが、特にコ
ントロール・ボード21の操作により観察点P1と患部P0と
の位置を合わせて置けば、始めに焦準部10の焦準操作に
より体表部にピントを合わせ、その後は焦準部10の焦準
操作だけで患部P0まで簡単に掘り下げてゆくことができ
る点極めて便利である。
上述のように本発明の手術用顕微鏡によれば、顕微鏡
を用いたこの種手術において、患部位置と現在観察して
いる観察点位置との位置関係を正確に把握し得るので、
確実に患部まで掘り下げることができ、手術部の開口を
小さくすることができる上に、患部まで蛇行せずに到達
することができる。そして、その結果低侵襲で且つ手術
時間の短縮化が計れる。又、特に患部が小さい場合で
も、これを確実に発見し適正な治療を行なうことができ
る等の利点がある。
を用いたこの種手術において、患部位置と現在観察して
いる観察点位置との位置関係を正確に把握し得るので、
確実に患部まで掘り下げることができ、手術部の開口を
小さくすることができる上に、患部まで蛇行せずに到達
することができる。そして、その結果低侵襲で且つ手術
時間の短縮化が計れる。又、特に患部が小さい場合で
も、これを確実に発見し適正な治療を行なうことができ
る等の利点がある。
第１図は本発明による観察点座標表示機能を有する手術
用顕微鏡の第一実施例の全体構成を示す概略図、第２図
は第一実施例の第１軸，第２軸を含む第１アームの断面
図、第３図は第一実施例の第３軸を含む第２軸の断面
図、第４図は第一実施例の第４軸，第５軸を含む吊下部
の断面図、第５図は第一実施例の第１図における紙面に
平行な面での準焦部の断面図、第６図は第一実施例の電
気回路のブロック図、第７図は第一実施例における視野
内の観察点の座標表示の様子を示す図、第８図は第二実
施例の全体構成を示す概略図、第９図は第二実施例の第
１軸，第２軸を含む第１アームの断面図、第10図は第二
実施例の第３軸を含む第２軸の断面図、第11図は第二実
施例の第４軸，第５軸を含む吊下部の断面図、第12図は
第二実施例の第８図における紙面に平行な面での準焦部
の断面図、第13図は第二実施例の電気回路のブロック図
である。 １……コンピュータ断層撮影装置、２……画像解析部、
３……第１軸、４……第１アーム、５……第２軸、６…
…第３軸、７……第２アーム、８……吊下部、８′……
第４軸、９……第５軸、10……焦準部、11……顕微鏡、
11a……表示部、12,13,14,15,16,17……検知手段、1
2′,13′,14′,15′,16′,17′……位置検知器付駆動手
段、18……演算部、19……基台、20……制御部、21……
コントロール・ボード、22……指示枠、43……フットス
イッチ。
用顕微鏡の第一実施例の全体構成を示す概略図、第２図
は第一実施例の第１軸，第２軸を含む第１アームの断面
図、第３図は第一実施例の第３軸を含む第２軸の断面
図、第４図は第一実施例の第４軸，第５軸を含む吊下部
の断面図、第５図は第一実施例の第１図における紙面に
平行な面での準焦部の断面図、第６図は第一実施例の電
気回路のブロック図、第７図は第一実施例における視野
内の観察点の座標表示の様子を示す図、第８図は第二実
施例の全体構成を示す概略図、第９図は第二実施例の第
１軸，第２軸を含む第１アームの断面図、第10図は第二
実施例の第３軸を含む第２軸の断面図、第11図は第二実
施例の第４軸，第５軸を含む吊下部の断面図、第12図は
第二実施例の第８図における紙面に平行な面での準焦部
の断面図、第13図は第二実施例の電気回路のブロック図
である。 １……コンピュータ断層撮影装置、２……画像解析部、
３……第１軸、４……第１アーム、５……第２軸、６…
…第３軸、７……第２アーム、８……吊下部、８′……
第４軸、９……第５軸、10……焦準部、11……顕微鏡、
11a……表示部、12,13,14,15,16,17……検知手段、1
2′,13′,14′,15′,16′,17′……位置検知器付駆動手
段、18……演算部、19……基台、20……制御部、21……
コントロール・ボード、22……指示枠、43……フットス
イッチ。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−2914（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−216566（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−101241（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−296743（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−102752（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A61B 19/00 G02B 21/24
Claims (1)
- 【請求項１】回転軸を有する複数のアームからなる可動
部と、この可動部に担持され、観察点位置が変更自在な
顕微鏡とを有する手術用顕微鏡装置において、 上記複数のアームのそれぞれの回転軸の回転量及び回転
方向を検知する検知手段と、 該検知手段からの検知信号と、上記顕微鏡のピント合わ
せのための情報とを基に基準点に対する観察点の座標を
算出する演算手段とを備え、 上記観察点の座標を表示し得るようにしたことを特徴と
する手術用顕微鏡装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2177133A JP3021561B2 (ja) | 1989-10-16 | 1990-07-04 | 観察点座標表示機能を有する手術用顕微鏡装置 |
| DE4032207A DE4032207A1 (de) | 1989-10-16 | 1990-10-11 | Chirurgisches mikroskopgeraet mit einer funktion zum wiedergeben von koordinaten eines beobachtungspunktes |
| US07/978,162 US5273039A (en) | 1989-10-16 | 1992-11-17 | Surgical microscope apparatus having a function to display coordinates of observation point |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26882389 | 1989-10-16 | ||
| JP1-268823 | 1989-10-16 | ||
| JP2177133A JP3021561B2 (ja) | 1989-10-16 | 1990-07-04 | 観察点座標表示機能を有する手術用顕微鏡装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03205048A JPH03205048A (ja) | 1991-09-06 |
| JP3021561B2 true JP3021561B2 (ja) | 2000-03-15 |
Family
ID=26497782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2177133A Expired - Fee Related JP3021561B2 (ja) | 1989-10-16 | 1990-07-04 | 観察点座標表示機能を有する手術用顕微鏡装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3021561B2 (ja) |
| DE (1) | DE4032207A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4134481C2 (de) * | 1991-10-18 | 1998-04-09 | Zeiss Carl Fa | Operationsmikroskop zur rechnergestützten, stereotaktischen Mikrochirurgie |
| DE4202505B4 (de) * | 1992-01-30 | 2004-04-29 | Carl Zeiss | Führungssystem zum räumlichen Positionieren eines chirurgischen Instrumentes, insbesondere eines Operationsmikroskops |
| DE4202922A1 (de) * | 1992-02-01 | 1993-08-05 | Zeiss Carl Fa | Motorisches stativ |
| DE4204601B4 (de) * | 1992-02-15 | 2006-03-16 | Carl Zeiss | Vorrichtung zum Erfassen von Lageinformationen mit einer optischen Beobachtungseinheit und Verfahren zur Ermittlung von Lageinformationen |
| US5524180A (en) * | 1992-08-10 | 1996-06-04 | Computer Motion, Inc. | Automated endoscope system for optimal positioning |
| DE4304571A1 (de) * | 1993-02-16 | 1994-08-18 | Mdc Med Diagnostic Computing | Verfahren zur Planung und Kontrolle eines chirurgischen Eingriffs |
| DE69431875T2 (de) * | 1993-04-22 | 2003-05-28 | Image Guided Technologies, Inc. | Anordnung zur bestimmung der gegenseitigen lage von körpern |
| EP1101139B1 (de) | 1998-07-31 | 2004-12-15 | Leica Microsystems (Schweiz) AG | Operationsmikroskop-stativ für x-y-verschiebung |
| JP4101951B2 (ja) | 1998-11-10 | 2008-06-18 | オリンパス株式会社 | 手術用顕微鏡 |
| DE50304977D1 (de) * | 2003-12-05 | 2006-10-19 | Moeller Wedel Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Beobachten von Objekten mit einem Mikroskop |
| DE102007009543A1 (de) | 2007-02-27 | 2008-08-28 | Leica Microsystems (Schweiz) Ag | Mikroskopgerät mit Positionserfassung |
| DE102010003836B4 (de) | 2010-04-09 | 2013-11-21 | Leica Microsystems (Schweiz) Ag | Mikroskopgerät und Mikroskopieverfahren |
-
1990
- 1990-07-04 JP JP2177133A patent/JP3021561B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1990-10-11 DE DE4032207A patent/DE4032207A1/de not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03205048A (ja) | 1991-09-06 |
| DE4032207A1 (de) | 1991-04-25 |
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