(実施の形態1)
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、実質的に同じ構成要素には、同じ符号が付される。
図1は、実施の形態1にかかる車両1を示す図である。車両1は、後方カメラ2と、表示制御装置100とを有する。後方カメラ2は、車両1の後部に設置されており、路面90を含む車両1の後方を撮影する。表示制御装置100は、車両1の任意の位置に設けられ得る。表示制御装置100は、CAN(Control Area Network)に接続され得る。表示制御装置100は、後方カメラ2によって撮影された映像に、車両1の幅に対応し車両1の後退動作に応じて描画される一対の予想進路線を重畳するように制御を行う。詳しくは後述する。
図2は、実施の形態1にかかる車両1の内部を示す図である。図2は、車両1の内部の運転室を運転席から車両1の前方向に見た図である。車両1は、ステアリングホイール10、ダッシュボード12、ウィンドシールド14、センターコンソール16、車両の走行速度及びエンジン回転数などを表示するクラスターパネル18などを有する。また、センターコンソール16には、ナビゲーション画面などを表示するセンター表示部20が設けられていてもよい。車両1には、クラスターパネル18の上部に、ヘッドアップディスプレイにより映像が表示されるヘッドアップディスプレイ表示部22が設けられていてもよい。ヘッドアップディスプレイがコンバイナ型である場合、ヘッドアップディスプレイ表示部22はコンバイナである。また、ヘッドアップディスプレイがウィンドシールド14に虚像を表示する場合、ヘッドアップディスプレイ表示部22は、ウィンドシールド14において虚像が提示される領域である。また、車両1は、リヤビューモニタ24を有してもよい。リヤビューモニタ24は、一般的な車両における後方確認用のリヤビューミラーと同様の位置、すなわち、ウィンドシールド14の上部中央付近に配置されている。
図3は、実施の形態1にかかる表示制御装置100及び表示制御装置100を有する表示制御システム40の構成を示す図である。表示制御システム40は、後方カメラ2と、表示部50と、表示制御装置100とを有する。表示制御装置100は、後方カメラ2及び表示部50と通信可能に接続されている。表示制御装置100は、後退動作検出部102と、操舵情報取得部104と、映像データ取得部106と、表示映像生成部110と、抽出部112と、位置関係判断部114と、表示制御部120とを有する。なお、表示制御システム40の少なくとも1つの構成要素又は全ての構成要素は、車両1に組み込まれていてもよいし、車両1から取り外して携帯可能であってもよい。
表示部50は、後方カメラ2によって撮影された映像を表示する。表示部50は、例えば、リヤビューモニタ24、クラスターパネル18、センター表示部20又はヘッドアップディスプレイ表示部22によって実現され得る。また、表示部50は、表示制御装置100と通信可能なスマートフォン又はタブレット端末等の携帯端末装置によって実現されてもよい。また、表示制御装置100は、例えばセンターコンソール16等に内蔵されたコンピュータ装置であってもよいし、上述した携帯端末装置であってもよい。
表示制御装置100は、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサ、メモリ等の記憶装置、ユーザインタフェース及び各種周辺回路によって構成されている。つまり、表示制御装置100は、コンピュータとしての機能を有する。また、表示制御装置100は、記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって、後退動作検出部102、操舵情報取得部104、映像データ取得部106、表示映像生成部110、抽出部112、位置関係判断部114及び表示制御部120といった構成要素を実現する。また、表示制御装置100の各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、表示制御装置100の各構成要素は、例えばFPGA(field-programmable gate array)又はマイコン等の、使用者がプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、上記の各構成要素から構成されるプログラムを実現してもよい。このことは、後述する他の実施の形態においても同様である。
後退動作検出部102は、車両1の後退動作を検出する。例えば、後退動作検出部102は、CAN等からリバースギアを選択した情報を取得して、車両1が後退動作状態であるか否かを判定する。後退動作検出部102は、後退動作状態であると判定した場合、その旨を示す後退動作情報を表示映像生成部110に対して出力する。
操舵情報取得部104は、CAN等からの信号を取得して車両1の車輪における操舵角を示す操舵角情報を取得する。なお、操舵角情報は、操舵角度を示す情報に加えて、右又は左といった操舵方向を示す情報も含む。なお、操舵角情報は、ステアリングホイール10の操舵角を示してもよい。操舵情報取得部104は、取得した操舵角情報を表示映像生成部110に対して出力する。特に、操舵情報取得部104は、車両1の停止時または後退動作時における操舵角情報を取得する。
映像データ取得部106は、後方カメラ2からの映像データを取得する。映像データ取得部106は、取得した映像データを、表示映像生成部110に対して出力する。ここで、映像データは、後方カメラ2により車両1の後方が撮影された映像を示すデータである。なお、車両1が後方動作により駐車区画に駐車する際に撮影された映像は、駐車区画を示す画像、及び、駐車区画の境界である区画境界を示す画像を含み得る。
また、駐車区画とは、車両1が駐車可能な駐車スペースである。例えば、路面90に描かれた白線等の駐車区画線によって駐車区画が仕切られていてもよい。この場合、区画境界は、路面90に描かれた駐車区画線に対応する。また、駐車区画は、駐車区画線によって仕切られていなくてもよく、壁等の障害物で仕切られていてもよい。この場合、区画境界は、障害物に対応する。また、駐車区画は、物理的に仕切られている必要はなく、単に、車両1を駐車するために十分な空間であってもよい。この場合、区画境界は、隣に駐車している他の車両等に対応する。なお、駐車区画線によって駐車スペースが仕切られている場合であっても、隣の駐車スペースに駐車した他の車両が駐車区画線からはみ出して駐車していることがある。この場合、区画境界は、駐車区画線からはみ出して駐車している他の車両に対応する。なお、以下、「障害物」は、壁等の駐車区画の近傍に固定された物体だけでなく、他の車両等を含み得る。
表示映像生成部110は、後退動作検出部102から後退動作情報を受け付けた場合、映像データ取得部106によって取得された映像データに、一対の予想進路線と複数の補助線とを重畳させた表示映像データを生成する。そして、表示映像生成部110は、生成された表示映像データを、表示制御部120に対して出力する。
ここで、予想進路線は、ガイド線、後退予測軌跡、又は予想軌跡線などと言い換えることができる。予想進路線は、車両1の幅に対応し車両1の後退動作に応じて描画される。つまり、表示映像データにおいて、一対の予想進路線の幅は、車両1の幅に対応する。そして、予想進路線は、車両1の後退動作の軌跡の予測を示している。言い換えると、予想進路線は、操舵情報取得部104によって取得された操舵角情報によって示される操舵角で車両1が後退動作を行った場合の、車両1の左端及び右端の路面90における予想軌跡を示している。
また、複数の補助線は、一対の予想進路線の両側に幅方向に並ぶようにそれぞれ配置される。つまり、一対の予想進路線のうちの左側の予想進路線の左側に、複数の補助線が幅向に並ぶ。同様に、一対の予想進路線のうちの右側の予想進路線の右側に、複数の補助線が幅方向に並ぶ。補助線は、表示映像データ上の車両1の後方の路面における、一対の予想進路線からの幅方向の距離を示している。補助線についての詳細は後述する。
表示映像生成部110は、操舵情報取得部104によって取得された操舵角情報によって示される操舵角に応じて、表示映像データ上における、一対の予想進路線の形状を決定する。また、表示映像生成部110は、表示映像データ上において、決定された形状の一対の予想進路線の両側に配置する複数の補助線の形状を決定する。なお、補助線の形状は、予想進路線の形状に対応し得る。そして、表示映像生成部110は、決定された形状の一対の予想進路線と、決定された形状の複数の補助線とを、映像データ取得部106によって取得された映像データに重畳する。これにより、表示映像生成部110は、表示映像データを生成する。さらに、表示映像生成部110は、区画境界と補助線との表示映像データ上の位置関係に応じて、補助線の表示の明瞭度を変更する。詳しくは後述する。
抽出部112は、映像データ取得部106によって取得された映像データから区画境界を抽出する。そして、抽出部112は、抽出結果を示す抽出データを位置関係判断部114に対して出力する。区画境界の抽出は、既存の様々な方法によって行われ得る。例えば、抽出部112は、エッジ検出によって、駐車区画線、障害物、又は他の車両を認識することで、区画境界を抽出してもよい。また、区画境界が白線である場合、抽出部112は、白線を認識することで、区画境界を抽出してもよい。また、表示制御装置100が駐車区画線及び車両等を示す辞書データを予め記憶している場合、抽出部112は、その辞書データと映像データ内のオブジェクトとを比較して駐車区画線及び車両等を認識することで、区画境界を抽出してもよい。
また、抽出部112は、駐車区画を認識する。駐車区画の認識は、既存の様々な方法によって行われ得る。例えば、区画境界によって形成される矩形の領域を、駐車区画と認識してもよい。
位置関係判断部114は、表示映像生成部110によって生成された表示映像データを取得する。位置関係判断部114は、抽出部112によって抽出された区画境界と各補助線との表示映像データ上の位置関係を判断する。そして、位置関係判断部114は、位置関係の判断結果を示す位置関係データを、表示映像生成部110に対して出力する。
具体的には、位置関係判断部114は、表示映像データにおいて、補助線が区画境界よりも外側にあるか否かを判断する。さらに具体的には、位置関係判断部114は、幅方向の区画境界よりも外側に補助線があるか否かを判断する。ここで、位置関係判断部114は、補助線が区画境界よりも駐車区画の側にあるときに、区画境界よりも外側に補助線がない、つまり区画境界よりも内側に補助線があると判断する。一方、位置関係判断部114は、補助線が区画境界よりも駐車区画の側にないときに、区画境界よりも外側に補助線があると判断する。例えば、駐車区画における左側の区画境界よりも左側に補助線がある場合に、位置関係判断部114は、その補助線が区画境界よりも外側にあると判断する。同様に、駐車区画における右側の区画境界よりも右側に補助線がある場合に、位置関係判断部114は、その補助線が区画境界よりも外側にあると判断する。
表示制御部120は、表示映像生成部110から、表示映像データを受け付ける。そして、表示制御部120は、表示映像生成部110によって生成された表示映像データによる映像を、表示部50に表示させるように制御を行う。なお、後述するように、表示映像生成部110は、区画境界よりも外側に位置する補助線の表示の明瞭度を、区画境界よりも内側に位置する補助線の表示の明瞭度よりも低下させるように処理を行う。したがって、表示制御部120の制御によって表示される表示映像データにおいて、複数の補助線の明瞭度は、区画境界との位置関係に応じて異なり得る。
図4は、実施の形態1にかかる表示制御装置100によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。また、図5〜図7は、車両1が後方に直進する場合に表示映像生成部110によって生成される表示映像データに関する映像を例示する図である。また、図8〜図10は、車両1がある操舵角で後退する場合に表示映像生成部110によって生成される表示映像データに関する映像を例示する図である。以下、図5〜図7に示された例を用いて図4に示すフローチャートの説明を行う。
後退動作検出部102が車両1の後退動作を検出すると(ステップS100のYES)、操舵情報取得部104は、車両1の操舵角を示す操舵角情報を取得する(ステップS102)。また、映像データ取得部106は、後方カメラ2からの映像データを取得する(ステップS104)。
表示映像生成部110は、映像データ取得部106によって取得された映像データに、一対の予想進路線と複数の補助線とを重畳させた表示映像データを生成する(ステップS106)。図5は、実施の形態1にかかる表示映像生成部110によって生成された表示映像データによって示される映像52を例示する図である。なお、図5に例示された映像52は、表示部50に表示される前の映像である。また、図5は、駐車区画の幅方向の略中央に車両1が後方に直進している場合について例示している。
映像52は、駐車区画60と、駐車区画60の左側に位置する区画境界62Lと、駐車区画60の右側に位置する区画境界62Rとを含む。これらの駐車区画60、区画境界62L及び区画境界62Rを示すデータは、映像データ取得部106によって取得された映像データに含まれる。なお、以下、区画境界62L及び区画境界62Rを区別しないで説明する場合に、単に区画境界62と称する。このことは、以下で説明する予想進路線及び補助線についても同様である。
また、映像52は、左側の予想進路線202L及び右側の予想進路線202Rを含むガイド線200を含む。つまり、ガイド線200は、一対の予想進路線202を含む。このガイド線200は、操舵角情報に応じて、表示映像生成部110によって描画される。なお、映像52は車両1の後方の映像であるので、予想進路線202Lは、車両1の右端の予想軌跡に対応し、予想進路線202Rは、車両1の左端の予想軌跡に対応する。
また、映像52は、予想進路線202Lの左側に位置する補助線211L,212L,213L,214Lを含む。同様に、映像52は、予想進路線202Rの右側に位置する補助線211R,212R,213R,214Rを含む。補助線211L,212L,213L,214Lは、予想進路線202Lの形状に応じて表示映像生成部110によって描画される。また、補助線211R,212R,213R,214Rは、予想進路線202Rの形状に応じて表示映像生成部110によって描画される。なお、補助線は、ガイド線200の両側にそれぞれ4つ配置されているが、補助線は、4つに限定されず、2以上の任意の数であってもよい。
ここで、補助線211L,212L,213L,214Lのうちで、補助線211Lは予想進路線202Lに最も近い。また、補助線212Lは2番目に予想進路線202Lに近く、補助線213Lは3番目に予想進路線202Lに近く、補助線214Lは4番目に予想進路線202Lに近い。同様に、補助線211R,212R,213R,214Rのうちで、補助線211Rは予想進路線202Rに最も近い。また、補助線212Rは2番目に予想進路線202Rに近く、補助線213Rは3番目に予想進路線202Rに近く、補助線214Rは4番目に予想進路線202Rに近い。
ここで、補助線211L,212L,213L,214Lは、映像52に対応する映像データ上の車両1の後方の路面90において、予想進路線202Lに対して平行に見えるように描画されている。同様に、補助線211R,212R,213R,214Rは、映像52に対応する映像データ上の車両1の後方の路面90において、予想進路線202Rに対して平行に見えるように描画されている。なお、このことは、図8に示すような他の例においても同様である。
つまり、表示映像生成部110は、表示映像データ上の車両1の後方の路面90において予想進路線202に沿って見える補助線を重畳させる。なお、補助線は、映像データ上の車両1の後方の路面90において予想進路線202に対して平行に沿って見えるように描画されればよいのであって、予想進路線202に対して厳密に平行に描画される必要はない。なお、ここでいう「平行」とは、映像データ上の車両1の後方の路面90において、補助線と予想進路線202との距離が略一定であることをいう。表示部50における映像では、遠近法により、車両1から離れるにつれて、予想進路線202と補助線との間の距離が短くなるように描画されている。
このように、補助線が、映像データ上の車両1の後方の路面90において、予想進路線202に対して平行に見えるように描画されていることで、運転者は、駐車区画60における幅方向の予想位置を感覚的に把握することが可能となる。つまり、車両1が現在の操舵角で後退したときに、車両1が駐車区画60の幅方向におけるどの位置に進行するかを、運転者は、容易に把握することが可能となる。
また、補助線211L,212L,213L,214Lは、映像52に対応する映像データ上の車両1の後方の路面90において、一定間隔となるように描画されている。同様に、補助線211R,212R,213R,214Rは、映像52に対応する映像データ上の車両1の後方の路面90において、一定間隔となるように描画されている。つまり、表示映像生成部110は、表示映像データ上の車両1の後方の路面90において一定間隔となるように複数の補助線を重畳させる。なお、このことは、図8に示すような他の例においても同様である。
例えば、補助線は、映像52に対応する映像データ上の車両1の後方の路面90において30cm間隔で描画されてもよい。この場合、補助線211Lは、表示映像データ上の車両1の後方の路面90において予想進路線202Lと補助線211Lとの間隔が30cmとなるように描画されてもよい。同様に、補助線211Rは、表示映像データ上の車両1の後方の路面90において予想進路線202Rと補助線211Rとの間隔が30cmとなるように描画されてもよい。なお、補助線の間隔は、運転者などのユーザ等によって適宜変更し得る。
このように、隣り合う補助線の間隔が一定であることによって、複数の補助線が、物差しの目盛りのような役割を果たす。したがって、車両1が現在の操舵角で後退したときの車両1の左右の側面と区画境界62又は周囲の物体との距離を、運転者が、ある程度、定量的に把握することが可能となる。例えば、補助線の間隔が30cmである例において、区画境界62Lが補助線212Lの近傍にある場合、車両1が現在の操舵角で後退すれば、車両1と区画境界62Lとの距離が約60cmになると、運転者は容易に把握することができる。
抽出部112は、映像データ取得部106によって取得された映像データから駐車区画の幅方向の区画境界を抽出する(ステップS108)。図5の例では、抽出部112は、映像52に関する映像データから、区画境界62L及び区画境界62Rを抽出する。
次に、位置関係判断部114は、抽出部112によって抽出された区画境界と補助線との表示映像データ上の位置関係を判断する(ステップS110)。図5の例では、位置関係判断部114は、区画境界62Lと、補助線211L,212L,213L,214Lとの位置関係を判断する。具体的には、位置関係判断部114は、補助線211L,212L,213L,214Lが、それぞれ、区画境界62Lよりも外側にあるか否かを判断する。同様に、位置関係判断部114は、区画境界62Rと、補助線211R,212R,213R,214Rとの位置関係を判断する。具体的には、位置関係判断部114は、補助線211R,212R,213R,214Rが、それぞれ、区画境界62Rよりも外側にあるか否かを判断する。
区画境界よりも外側に補助線がない場合(ステップS112のNO)、後述するS114の処理は行われないで、処理はS116に進む。一方、区画境界よりも外側に補助線がある場合(S112のYES)、表示映像生成部110は、区画境界よりも外側に位置する補助線の表示の明瞭度を、区画境界の内側に位置する補助線の表示の明瞭度よりも低下させるように、補助線を描画する(ステップS114)。
図5の例では、補助線211L,212Lが区画境界62Lよりも内側にあり、補助線213L,214Lが区画境界62Lよりも外側にある。したがって、表示映像生成部110は、補助線213L,214Lの表示の明瞭度を、補助線211L,212Lの表示の明瞭度よりも低下させるように、補助線を描画する。同様に、補助線211R,212Rが区画境界62Rよりも内側にあり、補助線213R,214Rが区画境界62Rよりも外側にある。したがって、表示映像生成部110は、補助線213R,214Rの表示の明瞭度を、補助線211R,212Rの表示の明瞭度よりも低下させるように、補助線を描画する。
表示制御部120は、表示映像生成部110によって生成された表示映像データによる映像を、表示部50に表示させる(ステップS116)。図6は、図5に例示された映像52について表示部50に表示される表示映像54を示す図である。図6に示された表示映像54では、補助線213L,214L及び補助線213R,214Rが表示されていない。このように、区画境界よりも外側に位置する補助線の表示の明瞭度を低下させることによって、運転者は、駐車区画の幅方向における車両1の位置を適切に把握することが可能となる。具体的には、車両1が区画境界62に近づくほど、その区画境界62の側に位置する補助線の数が減少することとなる。したがって、運転者は、表示部50を視認することにより、対応する補助線の数が減少している区画境界62の側に車両1が寄っていることを、容易かつ適切に把握することが可能となる。そして、運転者は、補助線の数が少ないほど、区画境界62の側に車両1が寄っていることを、容易かつ適切に把握することが可能となる。
また、表示部50において1つの区画境界62の左右に複数の補助線が表示されていると、運転者にとって区画境界62を視認しづらくなる。したがって、区画境界62よりも外側の補助線の明瞭度を低下させることにより、表示部50において運転者が区画境界62をより容易に視認することが可能となる。
なお、図6の例では、予想進路線202Lの左側にある補助線の数及び予想進路線202Rの右側にある補助線の数はともに2つである。したがって、運転者は、表示部50を視認することにより、車両1が駐車区画の幅方向において略中央に後退していることを、容易に把握することが可能となる。
図7は、車両1が駐車区画60の片側に寄った状態について表示部50に表示される表示映像54を例示する図である。図7は、車両1が駐車区画60の左側に偏って後退している場合の表示映像54を示している。この場合、図5の例と比較して予想進路線202Lと区画境界62Lとの間の距離が短くなるので、補助線213L,214Lだけでなく、補助線212Lも、区画境界62Lよりも外側に位置することとなる。したがって、表示映像生成部110は、補助線212L,213L,214Lの表示の明瞭度を、補助線211Lの表示の明瞭度よりも低下させるように、補助線を描画する。図7の例では、表示映像生成部110は、補助線212L,213L,214Lの表示を消去し、補助線211Lの表示の明瞭度をそのままとしている。
一方、図5の例と比較して予想進路線202Rと区画境界62Rとの間の距離が長くなるので、補助線211R,212Rだけでなく、補助線213Rも、区画境界62Rよりも内側に位置することとなる。そして、補助線214Rのみが区画境界62Rよりも外側に位置することとなる。したがって、表示映像生成部110は、補助線214Rの表示の明瞭度を、補助線211R,212R,213Rの表示の明瞭度よりも低下させるように、補助線を描画する。図7の例では、表示映像生成部110は、補助線214Rの表示を消去し、補助線211R,212R,213Rの表示の明瞭度をそのままとしている。
これにより、図7に示すように、表示部50に表示された表示映像54では、予想進路線202Lの左側にある補助線の数は1つとなり、予想進路線202Rの右側にある補助線の数は3つとなる。したがって、運転者は、表示部50を視認することにより、区画境界62Lの側の補助線の数が区画境界62Rの側の補助線の数よりも少ないことを把握できる。したがって、運転者は、表示部50を視認することにより、区画境界62Lの側に車両1が寄っていることを、容易かつ適切に把握することが可能となる。
さらに、補助線の間隔が30cmであるとすると、区画境界62Lと車両1との距離が30cm以上60cm未満となることを、運転者は容易に把握することが可能となる。したがって、運転者は、車両が後退したときの駐車区画の幅方向における車両の位置を適切に把握することが可能となる。
次に、車両1がある操舵角で後退する場合について説明する。
図8は、実施の形態1にかかる表示映像生成部110によって生成された表示映像データによって示される映像52を例示する図である。なお、図8に例示された映像52は、上述したS106の処理で生成される表示映像データに関する。したがって、図8に例示された映像52は、表示部50に表示される前の映像である。また、図8は、駐車区画の幅方向の略中央において、車両1がある操舵角で後退している場合について例示している。
図5に示した例と同様に、図8に示す映像52は、駐車区画60と、区画境界62Lと、区画境界62Rとを含む。また、図8に示す映像52は、予想進路線202L及び予想進路線202Rを含むガイド線200を含む。図8に示す例では、表示映像生成部110は、予想進路線202L及び予想進路線202Rを、操舵角情報に示される操舵角に対応した曲線となるように描画する。この曲線の曲率は、操舵角が大きくなるにつれて大きくなる。
また、図5に示した例と同様に、図8に示す映像52は、予想進路線202Lの左側に位置する補助線211L,212L,213L,214Lを含む。同様に、図8に示す映像52は、予想進路線202Rの右側に位置する補助線211R,212R,213R,214Rを含む。図8に示す例では、表示映像生成部110は、補助線211L,212L,213L,214Lを、予想進路線202Lの湾曲形状に応じて曲線となるように描画する。同様に、表示映像生成部110は、補助線211R,212R,213R,214Rを、予想進路線202Rの湾曲形状に応じて曲線となるように描画する。これにより、補助線は、予想進路線202に対して平行に見えるように描画される。
また、図8の例においても、上述したS110の処理において、位置関係判断部114は、区画境界62Lと、補助線211L,212L,213L,214Lとの位置関係を判断する。同様に、位置関係判断部114は、区画境界62Rと、補助線211R,212R,213R,214Rとの位置関係を判断する。そして、位置関係判断部114は、補助線213R及び補助線214Rが区画境界62Rと交差していると判定する。したがて、上述したS114の処理において、表示映像生成部110は、補助線213R及び補助線214Rのうち区画境界62Rよりも外側の部分の表示の明瞭度を低下させるように、補助線を描画する。
図9は、図8に例示された映像52について表示部50に表示される表示映像54を示す図である。図9に示された表示映像54では、補助線213R及び補助線214Rの、区画境界62Rよりも外側の部分が表示されていない。一方、他の補助線は表示されている。したがって、運転者は、駐車区画60の手前側で、車両1が区画境界62Rに比較的近いことを把握することが可能となる。
図10は、車両1が駐車区画60の片側に寄った状態について表示部50に表示される表示映像54を例示する図である。図10は、車両1が、駐車区画60の左側に偏って、ある操舵角で後退している場合の表示映像54を示している。この場合、図8の例と比較して、予想進路線202Lと区画境界62Lとの間の距離が短くなるので、補助線213L,214Lが、区画境界62Lよりも外側に位置することとなる。したがって、表示映像生成部110は、補助線213L,214Lの表示を消去するように、補助線を描画する。一方、予想進路線202Rの右側には、補助線211R,212R,213R,214Rが表示されている。
さらに、図10に示す例では、補助線212Lが、区画境界62Lと交差することとなる。したがって、表示映像生成部110は、補助線212Lの区画境界62Lよりも外側の部分の表示の明瞭度を低下させるように、補助線を描画する。したがって、図10に示すように、補助線212Lと区画境界62Lとの交点Aよりも手前側については、補助線212Lが表示され、交点Aよりも奥側については、補助線212Lが表示されていない。したがって、補助線の間隔が30cmであるとすると、現在の操舵角で車両1が交点Aに対応する位置まで後退した場合、車両1が区画境界62Lに60cmの距離まで接近することを、運転者は把握することが可能となる。さらに、点Bにおいて、補助線211Lが、区画境界62Lに接近している。したがって、現在の操舵角で車両1が交点Bに対応する位置まで後退した場合、車両1が区画境界62Lに30cmの距離まで接近することを、運転者は把握することが可能となる。したがって、運転者は、車両が後退したときの駐車区画の幅方向における車両の位置を適切に把握することが可能となる。これにより、運転者は、車両1がどの位置まで後退したときに操舵角を切り替えるようにすればよいかを、容易に把握することが可能となる。
図11は、補助線の表示形態の他の例を示す図である。図6等に示した例では、補助線の表示形態は、区画境界62よりも外側の補助線の表示を消去するようなものとしたが、補助線の表示形態はこれに限られない。図11に示すように、表示映像生成部110は、区画境界62よりも外側の補助線213L,214L,213R,214Rを点線で表示するようにしてもよい。また、表示映像生成部110は、区画境界62よりも外側の補助線の濃さを、区画境界62よりも内側の補助線の濃さよりも薄くしてもよい。また、表示映像生成部110は、区画境界62よりも外側の補助線の太さを、区画境界62よりも内側の補助線よりも細くしてもよい。
このように、区画境界62よりも外側の補助線を消去しないことで、車両1から区画境界62よりも外側にある物体までの距離を、運転者が容易に把握することが可能となる。例えば、車両1が駐車しようとしている駐車区画60の隣に他の車両が存在している場合、車両1から他の車両までの距離を、運転者が容易に把握することが可能となる。
また、表示映像生成部110は、補助線の表示形態を予想進路線202の表示形態と異なるようにしてもよい。例えば、図11に示すように、表示映像生成部110は、予想進路線202を実線で表示し、補助線を破線で表示するようにしてもよい。また、表示映像生成部110は、補助線の色を予想進路線202の色と異なるようにしてもよい。また、表示映像生成部110は、補助線の太さを予想進路線202の太さと異なるようにしてもよい。また、表示映像生成部110は、補助線の濃さを予想進路線202の濃さと異なるようにしてもよい。このような表示形態とすることで、運転者は、補助線と予想進路線202とを容易に区別することが可能となる。
また、表示映像生成部110は、各補助線の表示形態を、他の補助線の表示形態と異なるようにしてもよい。この場合、表示映像生成部110は、予想進路線202に近い補助線をより目立つようにしてもよい。例えば、図11に示すように、表示映像生成部110は、予想進路線202に近い補助線ほど、太く表示するようにしてもよい。また、表示映像生成部110は、予想進路線202に近い補助線ほど、目立つ色で表示するようにしてもよい。例えば、補助線211が赤色で表示され、補助線212が橙色で表示され、補助線213が黄色で表示され、補助線214が青色で表示されてもよい。
このような表示形態とすることで、運転者は、各補助線を容易に区別することが可能となる。そして、予想進路線202に近い補助線がより目立つように表示されることで、予想進路線202に近い補助線を、運転者が容易に把握することが可能となる。これにより、目立つ表示形態の補助線が区画境界62の近くにある場合に、駐車区画60の幅方向において車両1がその区画境界62により近い位置にあることを、運転者が容易に判断することが可能となる。
(実施の形態2)
次に、実施の形態2について説明する。なお、実施の形態2にかかる車両1の構成及び表示制御システム40の構成については、図1〜図3に示した実施の形態1にかかる構成と実質的に同様であるので、説明を省略する。
図12は、実施の形態2にかかる処理を示すフローチャートである。図12に示す処理は、図4に示したフローチャートにおいて、S108の処理とS110の処理との間で行われ得る。抽出部112は、映像データ取得部106によって取得された映像データから駐車区画の幅方向の近傍に位置する障害物を抽出する(ステップS202)。障害物の抽出は、エッジ検出等の、区画境界の抽出方法と同様の方法で行われ得る。ここで、「駐車区画の幅方向の近傍に位置する障害物」とは、映像データに関する映像において、区画境界よりも外側に表示された障害物を含む。また、区画境界が障害物で構成される場合は、その区画境界を構成する障害物を含む。
次に、位置関係判断部114は、抽出部112によって抽出された障害物と各補助線と表示映像データ上の位置関係を判断する(ステップS204)。具体的には、位置関係判断部114は、各補助線が障害物に重なるか否かを判定する。障害物に重なる補助線がない場合(ステップS206のNO)、後述するS208の処理は行われないで、図12に示した処理は終了する。一方、障害物に重なる補助線がある場合(ステップS206のYES)、表示映像生成部110は、障害物に重なる補助線の表示を、障害物に重ならない補助線の表示よりも目立つように、補助線を描画する(ステップS208)。以下、具体例を挙げて説明する。
図13は、実施の形態2にかかる表示映像54が表示部50に表示された状態を例示する図である。図13に示した表示映像54には、区画境界62Lの外側つまり左側の近傍に、例えば他の車両等の障害物70が表示されている。そして、矢印Cで示すように、補助線212Lが、障害物70で重なっている。したがって、表示映像生成部110は、補助線212Lの表示を、他の補助線の表示よりも目立つようにする。例えば、図13に示すように、表示映像生成部110は、補助線212Lを補助線211Lよりも太くするようにしてもよい。また、表示映像生成部110は、補助線212Lの色を、補助線211Lの色よりも目立つ色としてもよい。また、表示映像生成部110は、補助線212Lを点滅させるようにしてもよい。なお、実施の形態1と同様に、表示映像生成部110は、補助線212Lにおいて、区画境界62Lよりも外側の部分(矢印Dで示す)の明瞭度を、区画境界62Lよりも内側の部分(矢印Eで示す)の明瞭度よりも低下させている。
区画境界が駐車区画線で構成される場合、仮に車両1が駐車区画線を跨いだとしても、車両1又は他の物体が損傷することはない。一方、車両1が障害物70と接触すると、車両1又は障害物70が損傷するおそれがある。また、車両1を駐車区画60に停車したときに障害物70に近すぎると、車両1のドアが開いたときにドアが障害物70と接触するおそれがある。または、ドアと障害物70との接触を回避しようとすると、乗員が乗降できるほどドアを開閉することができなくなるおそれがある。
一方、実施の形態2のように、障害物70に重なる補助線を目立つように表示することで、車両1から障害物70までの距離を、運転者がより容易に把握することが可能となる。これにより、運転者は、上述したような問題を回避するように車両1をより容易に操作することが可能となる。図13に示した例では、車両1が矢印Cで示す位置に対応する位置まで後退すると、車両1が60cmまで障害物70に接近することを、運転者がより容易に把握することが可能となる。
なお、実施の形態1において、予想進路線202に近い補助線の表示形態を目立つようにし得るとしたが、障害物70に重なる補助線の表示形態は、予想進路線202に近い補助線の表示形態と異なるようにしてもよい。例えば、予想進路線202に近い補助線の色をより目立つ色とした場合、障害物70に重なる補助線が点滅するようにしてもよい。また、予想進路線202に近い補助線の太さをより太くした場合、障害物70に重なる補助線の色を他の補助線の色よりも目立つようにしてもよい。これにより、車両1と区画境界との距離と、車両1と障害物70との距離とを、運転者は容易に区別して把握することが可能となる。
(変形例)
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述したフローチャートにおける各処理の順序は、適宜、変更可能である。例えば、図4に示したフローチャートにおいて、S102の処理とS104の処理の順序は、逆であってもよい。
また、上述した実施の形態において、複数の補助線の間隔は一定であるとしたが、この間隔は、予め固定されていてもよいし、可変であってもよい。上述した例では、補助線の間隔は30cmとしたが、表示制御装置100のユーザインタフェースの操作によって、運転者は、補助線の間隔を適宜変更してもよい。また、表示映像生成部110は、駐車区画の幅に応じて、補助線の間隔を、自動的に変更してもよい。例えば、表示映像生成部110は、駐車区画の幅が狭いほど、補助線の間隔を狭くしてもよい。これにより、駐車区画の幅によらないで、駐車区画の幅方向における車両1の位置を、運転者は容易に把握することが可能となる。駐車区画の幅が狭い場合、運転者は、より精度よく車両1を操作することを所望することがある。このような構成により、運転者は、区画境界までの位置を精度よく把握できるので、運転者は、精度よく車両1を操作することを、より容易に行うことが可能となる。
また、補助線の数は、予め固定されていてもよいし、可変であってもよい。表示制御装置100のユーザインタフェースの操作によって、運転者は、補助線の数を適宜変更してもよい。また、表示映像生成部110は、駐車区画の幅等に応じて、補助線の数を、自動的に変更してもよい。例えば、表示映像生成部110は、駐車区画の幅が広いほど、補助線の数を多くしてもよい。
また、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体(例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ)、光磁気記録媒体(例えば光磁気ディスク)、CD−ROM(Read Only Memory)、CD−R、CD−R/W、半導体メモリ(例えば、マスクROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、フラッシュROM、RAM(random access memory))を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。