JP4677820B2 - 予測進路表示装置および予測進路表示方法 - Google Patents
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Description
Di=Hc×Dt/(Hc−Ht)
同数式に示すように、この距離Diは、カメラ11bの地上からの高さHcにカメラ11bと物体Oとの間のX方向距離Dtを乗算した乗算値から、カメラ11bの地上からの高さHcと物体の地上からの高さHtとの差を除算した値となる。ここで、カメラ11bと物体Oとの間のX方向距離Dtが車幅Wよりも小さい場合(Dt<W)、自車両がまっすぐに後退したならば、車両は物体Oと接触する。特に、カメラ11bと物体Oとの間のX方向距離Dtが車幅Wよりも小さく(Dt<W)、かつ、俯瞰映像上でのカメラ11bと物体OpとのX方向距離Diが車幅Wより大きい場合(Di>W)には、上述したように、俯瞰映像上では物体Opと接触しないが、実際には物体Oに接触するといった事態が起こり得る。
di=hc×dt/(hc−ht)
同数式に示すように、この距離diは、カメラ11bの地上からの高さhcにカメラ11bと物体Oとの間のY方向距離dtを乗算した乗算値から、カメラ11bの地上からの高さhcと物体Oの地上からの高さhtとの差を除算した値となる。このように、俯瞰映像上でのカメラ11bと物体OpとのY方向距離diは、実空間におけるカメラ11bと物体Oとの間のY方向距離をdtよりも遠くに存在するように映し出される。
11 撮像部
11a〜11d カメラ
12 映像処理部
13 制御部
14 表示部
15 操作部
16 車両信号取得部
20 自車両
21 他車両
Claims (7)
- それぞれが車体の周囲に配置され、自車両周囲の映像を撮像する複数の撮像手段と、
前記複数の撮像手段によって撮像された映像のそれぞれに基づいて、自車両を中心とした周囲の映像を俯瞰的に表した俯瞰映像を作成する画像処理手段と、
前記画像処理手段によって作成された俯瞰映像を表示する表示手段と、
実空間において他車両の突起部位が自車両の予測進路内に存在する可能性のある領域を、当該俯瞰映像と重ね合わせて表示するように、前記表示手段を制御する制御手段と
を有し、
前記制御手段は、
前記撮像手段により撮像された映像に基づいて、前記映像に映し出された他車両の突起部位の高さを検出し、
検出された他車両の突起部位の高さに基づいて、実空間において他車両の突起部位が自車両の予測進路内に存在する可能性のある領域の広さを可変に設定する
ことを特徴とする予測進路表示装置。 - それぞれが車体の周囲に配置され、自車両周囲の映像を撮像する複数の撮像手段と、
前記複数の撮像手段によって撮像された映像のそれぞれに基づいて、自車両を中心とした周囲の映像を俯瞰的に表した俯瞰映像を作成する画像処理手段と、
前記画像処理手段によって作成された俯瞰映像を表示する表示手段と、
実空間において他車両の突起部位が自車両の予測進路内に存在する可能性のある領域を、当該俯瞰映像と重ね合わせて表示するように、前記表示手段を制御する制御手段と
を有し、
前記制御手段は、
車両の種類と、当該車両の突起部位の高さとが関連付けられた対応関係を有しており、前記他車両が映し出された映像に基づいて、他車両の種類を認識し、当該認識された車両の種類に基づいて、前記映像に映し出された他車両の突起部位の高さを判定し、
前記判定された他車両の突起部位の高さに基づいて、実空間において他車両の突起部位が自車両の予測進路内に存在する可能性のある領域の広さを可変に設定する
ことを特徴とする予測進路表示装置。 - 前記制御手段は、自車両が通過する予測進路の範囲を示す予測進路領域に基づいて、実空間において他車両の突起部位が前記予測進路領域内に存在する可能性のある領域を、前記俯瞰映像と重ね合わせて表示するように、前記表示手段を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載された予測進路表示装置。
- 前記制御手段は、自車両が通過する予測進路の軌跡を示す一対の予測進路ラインに基づいて、実空間において他車両の突起部位が前記予測進路ライン上に存在する可能性のある軌跡を示す一対のラインを前記俯瞰映像と重ね合わせて表示するように、前記表示手段を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載された予測進路表示装置。
- 前記制御手段は、自車両の角隅が通過する予測進路の軌跡を示す予測進路ラインに基づいて、実空間において他車両の突起部位が前記予測進路ライン上に存在する可能性のある軌跡を示すラインを表示するように、前記制御手段を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載された予測進路表示装置。
- 予測進路表示方法において、
自車両周囲の映像を複数の撮像手段によって撮像する第1のステップと、
前記第1のステップにおいて撮像された映像のそれぞれに基づいて、自車両を中心とした周囲の映像を俯瞰的に表した俯瞰映像を作成する第2のステップと、
前記第2のステップにおいて作成された俯瞰映像を表示する第3のステップとを有し、
前記第3のステップは、実空間において他車両の突起部位が自車両の予測進路内に存在する可能性のある領域を、当該俯瞰映像と重ね合わせて表示するステップであり、
前記第3のステップでは、
前記他車両が映し出された映像に基づいて、前記映像に映し出された他車両の突起部位の高さを検出し、
検出された他車両の突起部位の高さに基づいて、実空間において他車両の突起部位が自車両の予測進路内に存在する可能性のある領域の広さを可変に設定する
ことを特徴とする予測進路表示方法。 - 予測進路表示方法において、
自車両周囲の映像を複数の撮像手段によって撮像する第1のステップと、
前記第1のステップにおいて撮像された映像のそれぞれに基づいて、自車両を中心とした周囲の映像を俯瞰的に表した俯瞰映像を作成する第2のステップと、
前記第2のステップにおいて作成された俯瞰映像を表示する第3のステップとを有し、
前記第3のステップは、実空間において他車両の突起部位が自車両の予測進路内に存在する可能性のある領域を、当該俯瞰映像と重ね合わせて表示するステップであり、
前記第3のステップでは、
前記他車両が映し出された映像に基づいて、他車両の種類を認識し、
車両の種類と、当該車両の突起部位の高さとが関連付けられた対応関係に基づいて、前記映像に映し出された他車両の突起部位の高さを判定し、
前記判定された他車両の突起部位の高さに基づいて、実空間において他車両の突起部位が自車両の予測進路内に存在する可能性のある領域の広さを可変に設定する
ことを特徴とする予測進路表示方法。
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JP2005123820A JP4677820B2 (ja) | 2005-04-21 | 2005-04-21 | 予測進路表示装置および予測進路表示方法 |
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JP2006303985A JP2006303985A (ja) | 2006-11-02 |
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JP2002314991A (ja) * | 2001-02-09 | 2002-10-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 画像合成装置 |
JP2005047316A (ja) * | 2003-07-30 | 2005-02-24 | Toyota Motor Corp | 車両用衝突制御装置 |
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2005
- 2005-04-21 JP JP2005123820A patent/JP4677820B2/ja active Active
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