JP4685407B2 - 車輌の挙動制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至8の構成に於いて、転舵手段は運転者により操作される操舵操作子に対し相対的に操舵輪を転舵駆動することにより、運転者の操舵操作とは独立に操舵輪を転舵駆動するよう構成される(好ましい態様1)。
δst=θ/Rg ……(14)
Ji・Vwdi=R・Fxi+Txi
Fxi=(Ji・Vwdi−Txi)/R ……(15)
Mf={(Fxfr+Fxrr)−(Fxfl+Fxrl)}・T/2 ……(16)
14 ステアリングホイール
24 転舵角可変装置
34 電子制御装置
36 制動装置
44 マスタシリンダ
50 操舵角センサ
52 回転角センサ
54 横加速度センサ
56 ヨーレートセンサ
58FL〜58RR 車輪速度センサ
60FL〜60RR 圧力センサ
62 エンジン制御装置
Claims (8)
- 運転者の操舵操作とは独立に操舵輪を転舵可能な転舵手段と、車輌の挙動を目標挙動状態にする挙動制御のための操舵輪の目標転舵量を演算し、操舵輪が前記目標転舵量転舵されるよう前記転舵手段を制御する制御手段とを有する車輌の挙動制御装置に於いて、前記制御手段は車速に応じて前記目標転舵量を低減補正し、車速が低いときには車速が高いときに比して前記目標転舵量の低減補正量を大きくすることを特徴とする車輌の挙動制御装置。
- 前記制御手段は車速が補正基準値以下であるときに前記目標転舵量を低減補正することを特徴とする請求項1に記載の車輌の挙動制御装置。
- 前記補正基準値は低減補正前の前記目標転舵量の大きさが大きいほど小さくなるよう低減補正前の前記目標転舵量の大きさに応じて可変設定されることを特徴とする請求項2に記載の車輌の挙動制御装置。
- 前記制御手段は車速が前記補正基準値よりも小さい低速基準値以下であるときには前記目標転舵量を0に低減補正することを特徴とする請求項2又は3に記載の車輌の挙動制御装置。
- 運転者の操舵操作とは独立に操舵輪を転舵可能な転舵手段と、車輌の挙動を目標挙動状態にする挙動制御のための操舵輪の目標転舵量を演算し、操舵輪が前記目標転舵量転舵されるよう前記転舵手段を制御する制御手段とを有する車輌の挙動制御装置に於いて、前記制御手段は前記挙動制御のための操舵輪の転舵制御が不要になったときには操舵輪の舵角と運転者の操舵操作位置に対応する舵角との差の大きさが漸次減少するよう操舵輪の舵角を補正し、車速が高いときには車速が低いときに比して前記補正の転舵速度を低くすることを特徴とする車輌の挙動制御装置。
- 前記制御手段は車速が高速基準値以上であるときには操舵輪の舵角を補正しないことを特徴とする請求項5に記載の車輌の挙動制御装置。
- 前記高速基準値は前記差の大きさが大きいほど小さくなるよう前記差の大きさに応じて可変設定されることを特徴とする請求項6に記載の車輌の挙動制御装置。
- 前記制御手段は各車輪の前後力を推定し、左右輪の前後力差により車輌に作用する前後力差起因ヨーモーメントを演算し、前記前後力差起因ヨーモーメントを低減するための操舵輪の転舵量として前記目標転舵量を演算することを特徴とする請求項1乃至7に記載の車輌の挙動制御装置。
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