JP3943363B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3943363B2 JP3943363B2 JP2001320085A JP2001320085A JP3943363B2 JP 3943363 B2 JP3943363 B2 JP 3943363B2 JP 2001320085 A JP2001320085 A JP 2001320085A JP 2001320085 A JP2001320085 A JP 2001320085A JP 3943363 B2 JP3943363 B2 JP 3943363B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- icon
- parking
- display
- video
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者等に対して車両の後退駐車時に有用な支援情報を表示手段に表示する駐車支援装置、特に、その表示に俯瞰映像(上から見下ろした映像)を用いた駐車支援装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に車庫入れを車両の後ろ側から行う場合、図9に示すように、車庫入れスペース30を一旦通過した状態で車両31を停止させ、例えば、ハンドルを反時計回り方向に回転させてそのハンドルの回転範囲の限界位置にまで回転させ(以下、この状態を「末切り」と称する。)、図10に示すように、この状態で車両31を後退させて車庫入れスペース30に対して車両31を平行状態とした後、ハンドルを元の基準位置(直進する中立位置)にまで回転復帰させ、図11に示すように、そのまま所定位置まで直進後退させている。
【0003】
そして、近年では、このような後退しての車庫入れは、車両前後を交互に目視して行うという煩わしさを伴うので、これを解消するためにモニタ等の表示画面を用いて駐車を支援する駐車支援装置が知られている。
【0004】
また、このような駐車支援装置としては、車両の後方に設置した後方監視カメラからの入力映像をリアルタイムで表示画面に表示すると共に、その表示映像に自車の後退予測軌跡を重畳するものが商品化されている。
【0005】
実際にこの重畳映像を用いて駐車を行う場合には、運転者は駐車スペースに自車の後退予測軌跡を合わせるようにハンドルを回転させつつ駐車箇所に車両を誘導する。
【0006】
しかしながら、このような駐車支援装置にあっては、車両後方の広範囲を表示させる目的でカメラに広角レンズを採用しているため、表示映像の歪みが大きく距離感が把握し難いという欠点を有する。即ち、自車の駐車場所は表示画面の端寄りに表示されるため、上述した歪みによりその駐車位置が実際よりも遠くにあるように見えてしまい、その広角映像に自車の後退予測軌跡を重畳表示しても、運転者の感覚にズレが発生して実際の駐車箇所に車両を後退誘導するのは困難であった。
【0007】
そこで、このような広角レンズの欠点を補うために、車両の周囲に付けた複数のカメラからの映像を視点変換して合成することで、あたかも車両の上方にカメラを設置して真下を見下ろしたような映像(俯瞰映像)を表示画面に表示するものが知られている。
【0008】
尚、このような俯瞰映像を生成する原理については、特開平3−99952号公報、特開平9−171348号公報、特開2001−114048号公報、特開2001−116567号公報等で周知である。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記した俯瞰映像を用いた駐車支援装置にあっては、俯瞰映像に歪みがないことから距離感は掴みやすいものの、この俯瞰映像を参照しながら車両を後退させて駐車を行うには運転者が駐車動作を開始するポイントを掴み難くて勘に頼る場合が多く、何度か切り返しを繰り返すことが多々あった。
【0010】
本発明は、上記問題を解決するため、俯瞰映像を用いて容易に後退駐車を行うことを可能とする駐車支援装置を提供することを目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】
その目的を達成するため、請求項1に記載の駐車支援装置は、車両に搭載された撮影手段の撮影映像を俯瞰映像に変換する映像変換手段と、前記車両の車室内に設けられて前記映像変換手段により得られた俯瞰映像を表示する表示手段と、該表示手段に表示される俯瞰映像に前記車両の自車位置を示す自車アイコン及び前記自車位置からハンドルを末切りにして後退した際に予想される駐車位置を示す駐車位置アイコンを重畳して表示するアイコン重畳手段と、該アイコン重畳手段に前記自車アイコン又は前記駐車位置アイコンを表示させるか否かを切り替える切替手段と、前記ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、前記切替手段は、ハンドルが末切り状態になったことを前記操舵角検出手段が検出した際に、前記自車アイコン又は前記駐車位置アイコンを表示させないようにすることを要旨とする。
【0012】
このような請求項1に記載の構成によれば、自車アイコン及び駐車位置アイコンが表示手段上で俯瞰映像に重畳され、俯瞰映像を用いて容易に後退駐車を行うことができる。
加えて、自車位置等の確認が終了して実際に後退する際に、表示手段には俯瞰映像が主に表示されるので、後退途中における俯瞰映像がアイコンに邪魔されることなく見やすくなって、後退駐車がさらに容易となる。
【0013】
請求項2に記載の駐車支援装置は、請求項1に記載の駐車支援装置において、前記車両が前記ハンドルを末切りにして後退する際に安全に通過することができる領域を前記俯瞰映像に重畳して表示する安全領域表示手段を備えていることを要旨とする。
【0014】
このような請求項2に記載の構成によれば、車両後退時に車両前方角部付近が外側に膨らみ接触すると予想される障害物等を、運転者が表示手段上で未然に確認することができるので、車両を後退させる際に運転者が表示手段の映像を注視するあまり車両前方の注意が散漫になったとしても、上記障害物等との接触は未然に回避される。
【0015】
請求項3に記載の駐車支援装置は、請求項1又は請求項2に記載の駐車支援装置において、前記車両が前記ハンドルを末切りにして後退する際の予測軌跡を前記俯瞰映像に重畳して表示する予測軌跡表示手段を備えていることを要旨とする。
【0016】
このような請求項3に記載の構成によれば、現在位置から駐車位置に至る全体のイメージを運転者が把握することができ、且つ、その軌跡上に穴や突起物等の障害物が無いかどうかの確認をすることもできるので、ハンドルの末切り操作を容易且つ安心して行うことができる。
【0019】
請求項4に記載の駐車支援装置は、請求項1乃至請求項3の何れかに記載の駐車支援装置において、前記操舵角検出手段が前記ハンドルの末切り状態を検出した際の前記車両の方向角を基準として、該車両が略90°回転したことを検出する車両角度検出手段と、該車両角度検出手段の検出結果に基づいて前記車両が略90°回転した旨を運転者に報知する報知手段とを備えていることを要旨とする。
【0020】
このような請求項4に記載の構成によれば、運転者がハンドルの末切り解除のタイミングを報知手段の報知により認識することができる。
【0021】
請求項5に記載の駐車支援装置は、請求項4に記載の駐車支援装置において、前記報知手段は、ブザー、合成音声、又はブザーと合成音声とにより報知を行うことを要旨とする。
【0022】
このような請求項5に記載の構成によれば、運転者は表示手段を目視することなくハンドル末切り状態の解除タイミングを認識することができる。
【0023】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の駐車支援装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【0024】
(参考形態)
図1乃至図4は本発明の駐車支援装置の参考形態を示す。図1に示すように、駐車支援装置1は、車両後方に監視領域を有する後方カメラ装置2,3を備えている。カメラ装置2,3は、俯瞰映像を生成するために必要な台数分だけ設けられ、その台数は特に限定されるものではないが、後述する車庫入れを考えた場合にはこの2台のカメラ装置2,3で可能である。
【0025】
各カメラ装置2,3は、撮影手段としての入力カメラ4,5と、この入力カメラ4,5で得られたアナログ映像信号が入力されるデジタルデコーダ6,7と、デジタルデコーダ6,7で変換された映像データを一時的に記憶するフレームメモリ8,9とを備えている。
【0026】
デジタルデコーダ6,7は、入力カメラ4,5からのアナログ映像信号をデジタル化するA/Dコンバータとしての機能と、NTSC信号又はPAL信号を光の三原色であるRGB信号に変換してフレームメモリ8,9に出力するデコーダとしての機能を有し(図2参照)、デジタルデコーダ6,7には汎用のLSI(集積回路)が用いられている。
【0027】
フレームメモリ8,9は、デジタルデコーダ6,7で変換されたデジタルRGB映像信号の同期を合わせるために、そのデジタルRGB映像信号を一時的に記憶するものである。尚、この同期信号には、後述するデジタルエンコーダ12からの同期出力を用いる。また、この同期信号には、入力される複数のカメラ(この実施の形態では2台のカメラ4,5)の何れか一つを選び、そのアナログ映像信号から同期信号を分離して使用することも可能である。フレームメモリ8,9で同期した各デジタルRGB映像信号(同期デジタルRGB映像信号)は、映像変換手段としての視点変換映像合成部10に入力される。
【0028】
視点変換映像合成部10は、内部RAMとその制御部とによって構成され、フレームメモリ8,9から内部RAMへの書き込みは同期信号に基づいてシーケンシャルに行われる。内部RAMに書き込まれたデータの読み出しは、外部ROM11に書き込まれたルックアップテーブルを制御部が参照してランダムに行われる。外部ROM11に書き込まれたルックアップテーブルのデータには、入力カメラ4,5からの映像信号を視点変換して俯瞰映像信号を合成出力するための読み出しアドレス(入力映像と出力映像との画素間の対応関係)が書き込まれている。視点変換映像合成部10から出力されたデジタルRGB信号からなる俯瞰映像信号は、デジタルエンコーダ12を経由して表示手段としてのモニタ13に出力される。
【0029】
デジタルエンコーダ12は、デジタルRGB信号をアナログ化するD/Aコンバータとしての機能と、それをNTSC信号又はPAL信号に変換するデコーダとしての機能を有する。デジタルエンコーダ12には汎用のLSIが用いられ、このデジタルエンコーダ12により、モニタ13の画面13aには、図3(A)に示すように俯瞰映像14が表示されることとなる。
【0030】
一方、駐車支援装置1にはアイコン重畳手段としてのアイコン付加部15及びマーカー付加部16が設けられ、視点変換映像合成部10から出力される俯瞰映像信号には、アイコン付加部15から出力されたイメージ信号及びマーカー付加部16から出力されたイメージ信号が重畳される。
【0031】
このアイコン付加部15から出力されたイメージ信号とマーカー付加部16から出力されたイメージ信号とは、図3(B)に示すように、画面13aに自車アイコン17と駐車位置アイコン(マーカー)18とを表示させるものである。
【0032】
尚、駐車位置アイコン18は、切替手段としてのスイッチ19の操作によってその表示の要否を選択したり、右側の車庫入れ(ハンドルを右に切りながら後退して行う車庫入れ)か左側の車庫入れ(ハンドルを左に切りながら後退して行う車庫入れ)かにより表示位置を選択することも可能である。
【0033】
ところで、アイコン付加部15とマーカー付加部16とは、自車アイコン17や駐車位置アイコン18のデータ情報を内部ROM(不図示)に蓄積しており、デジタルエンコーダ12からの同期信号を基準としてアイコン用のイメージ信号を俯瞰映像信号に付加するものである。また、各アイコン17,18の画面13a上の相対位置関係は、ハンドル末切り状態での車両の最小回転半径に基づいて予め決定されている。この車両の最小回転半径は車種等によって予め特定されていることから、アイコン17,18の相対位置は容易に決定(修正等を含む。)することができる。
【0034】
従って、画面13aには、視点変換映像合成部10から出力された俯瞰映像信号に自車アイコン17及び駐車位置アイコン18用のイメージ信号が重畳された合成俯瞰映像信号に基づいて、図4(A)に示すように、俯瞰映像14と自車アイコン17及び駐車位置アイコン18とが合成表示される。
【0035】
上記の構成において、実際に車庫入れをする場合には、図9に示したように、車庫入れスペース30を一旦通過した状態で車両31を停止させて駐車スタンバイ状態とする。この際、スイッチ19をオン操作することにより画面13aに俯瞰映像14と自車アイコン17及び駐車位置アイコン18とが合成表示される。
【0036】
そして、例えば、車両31の停止位置が本来停止すべき位置よりも手前になってしまった場合には、図4(B)に示すように、駐車位置アイコン18が所望の車庫入れスペース(図4において符号30’で示すスペースであり、この画面13a上におけるスペース30’は車庫入れスペース30の像である。)内に無くはみ出した状態で表示されることから、駐車位置アイコン18が図4(A)に示すように所望の車庫入れスペース30’に位置するように車両31を前後左右に移動させる。
【0037】
駐車位置アイコン18が所望の車庫入れスペース30’に位置したならば、ハンドルを反時計回り方向に回転させて末切り状態とした上で、スイッチ19を操作することにより駐車位置アイコン18を消して駐車スタンバイ状態を解除する。
【0038】
この状態から車両31を後退させ、車庫入れスペース30の白線30aと自車とが平行になった時点(図10の状態)でハンドルを元の基準位置(直進する中立位置)に戻した後、任意の位置まで後退(図11の状態)すれば車庫入れが完了する。尚、図示例では、車両31の左側に車庫入れする場合であるが、駐車位置アイコン18とは左右反転関係にある駐車位置アイコンを用意しておけば、右側の車庫入れにも対応することができる。これは、スイッチ19として複数の切り替え用スイッチを設けるか、左右を反転させる反転スイッチを設ければ可能となる。同様に、駐車位置アイコン18を左右両方同時に出力すれば、スイッチの数は増えなくて済む。
【0039】
このように、駐車したい箇所に駐車位置アイコン18を合わせることで、運転者が駐車操作を開始するポイントを一目で認識することができ、俯瞰映像14を見ての車庫入れを容易に行うことができる。
【0040】
(実施の形態1)
図5乃至図7は、本発明の駐車支援装置の実施の形態1を示す。尚、図5において、上記参考形態と同一の構成には、同一の符号を付してその説明を省略する。
【0041】
図5において、符合20は予測軌跡表示手段としての後退予測軌跡付加部である。この後退予測軌跡付加部20は、視点変換映像合成部10から出力された俯瞰映像信号に車両の後退予測軌跡表示のイメージ信号を重畳するものである。
【0042】
これにより、モニタ13の画面13aには、図6に示すように、俯瞰映像14と自車アイコン17及び駐車位置アイコン18と共に、各アイコン17,18間に跨る略円弧形状の後退予測軌跡21が合成表示される。
【0043】
従って、運転者等は、車庫入れの際の予測軌跡上に穴や突起物等の障害物が存在するか否かを確認することができる。
【0044】
さらに、アイコン付加部15、マーカー付加部16又は後退予測軌跡付加部20には、安全領域表示手段として画面13aに安全領域表示線22を表示させることができる。
【0045】
この安全領域表示線22は、車庫入れを行う際、車両前方角部付近がハンドルを切りながらの後退時に外側に膨らんで障害物に接触しまうことを未然に防止するもので、運転者はこの安全領域表示線22よりも自車アイコン17の側に障害物がはみ出していないことを確認することによって、この種の接触を回避することができる。尚、安全領域表示線22の表示は駐車位置アイコン18の表示に連動しても良い。また、図5に示すようにハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段としての操舵角検出部23を設け、この操舵角検出部23がハンドルの末切り状態を検知したならばアイコン17,18、安全領域表示線22の全部又は何れかを表示をさせない(表示されている場合は自動的に消す)ようにしても良い。
【0046】
図7は、このような後退予測軌跡付加部20のシステムの一例を示す。後退予測軌跡21を表示する方法として、本実施例ではハンドル操舵角に応じたパターン方式を採用した。この方式では後退予測軌跡21のパターンを予め用意しており、リアルタイムの演算処理が不要のため、回路規模、コストを低減することができるというメリットが有る。
【0047】
即ち、操舵角検出部23からハンドル操舵角データ(=ハンドル操舵角)を得ると、後退予測軌跡付加部20においてはそのハンドル操舵角データはインターフェイス24を介してマイコン25に入力される。マイコン25は得られたハンドル操舵角データに応じたデータROM26のアドレスを指定し所望のパターンを選択する。即ち、データROM26内には、複数の後退予測軌跡21が予め記憶されており、マイコン25はこれらの後退予測軌跡21から所望のものを選択してデータ13の画面13aに表示させる。
【0048】
(実施の形態2)
図8は、本発明の駐車支援装置の実施の形態2を示す。尚、図8において、上記参考形態及び実施の形態1と同一の構成には、同一の符号を付してその説明を省略する。
【0049】
この実施の形態2は、ハンドル末切り状態からハンドル中立状態に戻すときのタイミングを運転者に報知して認識させるもので、自車の角度をジャイロセンサ等の水平方向の自車角度検出手段27を利用して自動認識するものである。
【0050】
即ち、自車角度検出手段27からの自車角度検出信号が角度認識回路28に入力される。この角度認識回路28は、操舵角検出部23からのハンドル末切り状態の検出を受けて、その時の自車角度を起点として車両が略90°回転した時にタイミングトリガーをスピーカー29に出力する。スピーカー29は、このタイミングトリガーによってブザー音(チャイム音等を含む。)による警告、合成音声による指示、あるいは、ブザー音と合成音声とによる報知を行う。
【0051】
このように、本発明の駐車支援装置1にあっては、車庫入れ駐車の際に俯瞰映像上で駐車したい場所に駐車位置アイコン18を合わせるだけで容易に車庫入れ駐車を可能とすることができ、しかも、安全領域表示線22やブザー音等により障害物との接触やハンドルを切りながらの後退のしすぎを未然に防止することができる。
【0052】
また、映像処理及び後退予測軌跡表示等にリアルタイムの演算が不要のため、低コスト化を実現することができるばかりでなく、最小限のシステム構成(参考形態)では、入力カメラ4,5以外のセンサー等が不要のため、具現化が容易となる。
【0053】
ところで、上記各実施の形態では、入力カメラ4,5を用いたものを開示したが、俯瞰映像並びに自車位置を取得する方法としては、公知のナビゲーションシステムを用いても良い。
【0054】
また、スイッチ19によるアイコン17,18の表示切替は必ずしも上記のようでなくても良く、スイッチ19のオン/オフ操作をセンサー等により自動的に行うこととしてもかまわない。
【0055】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1に記載の駐車支援装置にあっては、車両に搭載された撮影手段の撮影映像を俯瞰映像に変換する映像変換手段と、前記車両の車室内に設けられて前記映像変換手段により得られた俯瞰映像を表示する表示手段と、該表示手段に表示される俯瞰映像に前記車両の自車位置を示す自車アイコン及び前記自車位置からハンドルを末切りにして後退した際に予想される駐車位置を示す駐車位置アイコンを重畳して表示するアイコン重畳手段と、該アイコン重畳手段に前記自車アイコン又は前記駐車位置アイコンを表示させるか否かを切り替える切替手段と、前記ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、前記切替手段は、ハンドルが末切り状態になったことを前記操舵角検出手段が検出した際に、前記自車アイコン又は前記駐車位置アイコンを表示させないようにすることにより、自車アイコン及び駐車位置アイコンが表示手段上で俯瞰映像に重畳され、俯瞰映像を用いて容易に後退駐車を行うことができると共に、自車位置等の確認が終了して実際に後退する際に、表示手段には俯瞰映像が主に表示されるので、後退途中における俯瞰映像がアイコンに邪魔されることなく見やすくなって、後退駐車がさらに容易となる。
【0056】
請求項2に記載の駐車支援装置にあっては、請求項1に記載の駐車支援装置において、前記車両が前記ハンドルを末切りにして後退する際に安全に通過することができる領域を前記俯瞰映像に重畳して表示する安全領域表示手段を備えていることにより、車両後退時に車両前方角部付近が外側に膨らみ接触すると予想される障害物等を、運転者が表示手段上で未然に確認することができるので、車両を後退させる際に運転者が表示手段の映像を注視するあまり車両前方の注意が散漫になったとしても、上記障害物等との接触は未然に回避される。
【0057】
請求項3に記載の駐車支援装置にあっては、請求項1又は請求項2に記載の駐車支援装置において、前記車両が前記ハンドルを末切りにして後退する際の予測軌跡を前記俯瞰映像に重畳して表示する予測軌跡表示手段を備えていることにより、現在位置から駐車位置に至る全体のイメージを運転者が把握することができ、且つ、その軌跡上に穴や突起物等の障害物が無いかどうかの確認をすることもできるので、ハンドルの末切り操作を容易且つ安心して行うことができる。
【0059】
請求項4に記載の駐車支援装置にあっては、請求項1乃至請求項3の何れかに記載の駐車支援装置において、前記操舵角検出手段が前記ハンドルの末切り状態を検出した際の前記車両の方向角を基準として、該車両が略90°回転したことを検出する車両角度検出手段と、該車両角度検出手段の検出結果に基づいて前記車両が略90°回転した旨を運転者に報知する報知手段とを備えていることにより、運転者がハンドルの末切り解除のタイミングを報知手段の報知により認識することができる。
【0060】
請求項5に記載の駐車支援装置にあっては、請求項4に記載の駐車支援装置において、前記報知手段は、ブザー、合成音声、又はブザーと合成音声とにより報知を行うことにより、運転者は表示手段を目視することなくハンドル末切り状態の解除タイミングを認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の参考形態に係わる駐車支援装置を示し、要部のシステムブロック図である。
【図2】 同じく、各ブロックから出力される信号のブロック図である。
【図3】 同じく、(A)は俯瞰映像表示状態の画面の正面図、(B)はアイコン表示状態の画面の正面図である。
【図4】 同じく、(A)は俯瞰映像とアイコンとの合成表示状態の画面の正面図、(B)は車両停止位置がずれた時の俯瞰映像とアイコンとの合成表示状態の画面の正面図である。
【図5】 本発明の実施の形態1に係わる駐車支援装置を示し、要部のシステムブロック図である。
【図6】 同じく、俯瞰映像とアイコンとの合成表示状態の画面の正面図である。
【図7】 同じく、操舵角検知を利用したシステムブロック図である。
【図8】 本発明の実施の形態2に係わる駐車支援装置を示し、要部のシステムブロック図である。
【図9】 一般的な車庫入れ時の初期の説明図である。
【図10】 一般的な車庫入れ時の中期の説明図である。
【図11】 一般的な車庫入れ時の終期の説明図である。
Claims (5)
- 車両に搭載された撮影手段の撮影映像を俯瞰映像に変換する映像変換手段と、
前記車両の車室内に設けられて前記映像変換手段により得られた俯瞰映像を表示する表示手段と、
該表示手段に表示される俯瞰映像に前記車両の自車位置を示す自車アイコン及び前記自車位置からハンドルを末切りにして後退した際に予想される駐車位置を示す駐車位置アイコンを重畳して表示するアイコン重畳手段と、
該アイコン重畳手段に前記自車アイコン又は前記駐車位置アイコンを表示させるか否かを切り替える切替手段と、
前記ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、
前記切替手段は、ハンドルが末切り状態になったことを前記操舵角検出手段が検出した際に、前記自車アイコン又は前記駐車位置アイコンを表示させないようにすることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記車両が前記ハンドルを末切りにして後退する際に安全に通過することができる領域を前記俯瞰映像に重畳して表示する安全領域表示手段を備えていることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記車両が前記ハンドルを末切りにして後退する際の予測軌跡を前記俯瞰映像に重畳して表示する予測軌跡表示手段を備えていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記操舵角検出手段が前記ハンドルの末切り状態を検出した際の前記車両の方向角を基準として、該車両が略90°回転したことを検出する車両角度検出手段と、該車両角度検出手段の検出結果に基づいて前記車両が略90°回転した旨を運転者に報知する報知手段とを備えていることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れかに記載の駐車支援装置。
- 前記報知手段は、ブザー、合成音声、又はブザーと合成音声とにより報知を行うことを特徴とする請求項4に記載の駐車支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001320085A JP3943363B2 (ja) | 2001-10-18 | 2001-10-18 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001320085A JP3943363B2 (ja) | 2001-10-18 | 2001-10-18 | 駐車支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003118522A JP2003118522A (ja) | 2003-04-23 |
JP3943363B2 true JP3943363B2 (ja) | 2007-07-11 |
Family
ID=19137525
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001320085A Expired - Fee Related JP3943363B2 (ja) | 2001-10-18 | 2001-10-18 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3943363B2 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4569285B2 (ja) * | 2004-12-13 | 2010-10-27 | 日産自動車株式会社 | 画像処理装置 |
JP4862321B2 (ja) * | 2005-08-30 | 2012-01-25 | ソニー株式会社 | 車載カメラ装置 |
JP5104171B2 (ja) * | 2007-09-28 | 2012-12-19 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
KR101188588B1 (ko) | 2008-03-27 | 2012-10-08 | 주식회사 만도 | 모노큘러 모션 스테레오 기반의 주차 공간 검출 장치 및방법 |
JP2011051403A (ja) * | 2009-08-31 | 2011-03-17 | Fujitsu Ltd | 駐車支援装置 |
JP5605000B2 (ja) * | 2010-06-09 | 2014-10-15 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
JP5195841B2 (ja) * | 2010-08-16 | 2013-05-15 | ソニー株式会社 | 車載カメラ装置および車両 |
CN108307143A (zh) * | 2017-01-12 | 2018-07-20 | 国堡交通器材股份有限公司 | 适用于倒车显影的影像视角切换***及其方法 |
JP7246167B2 (ja) | 2018-11-14 | 2023-03-27 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP7229804B2 (ja) | 2019-02-14 | 2023-02-28 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
CN110491168B (zh) * | 2019-08-09 | 2020-09-25 | 智慧互通科技有限公司 | 一种基于车轮着地点检测车辆停车状态的方法及装置 |
CN113212352B (zh) | 2020-02-06 | 2023-05-05 | 佛吉亚歌乐电子有限公司 | 图像处理装置以及图像处理方法 |
JP7466324B2 (ja) | 2020-02-12 | 2024-04-12 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP7482054B2 (ja) | 2020-02-27 | 2024-05-13 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP7499606B2 (ja) | 2020-05-12 | 2024-06-14 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP2022010577A (ja) | 2020-06-29 | 2022-01-17 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
-
2001
- 2001-10-18 JP JP2001320085A patent/JP3943363B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003118522A (ja) | 2003-04-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3943363B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4807104B2 (ja) | 車両周囲監視システム及び画像表示方法 | |
JP4899367B2 (ja) | 俯瞰画像表示システム及び俯瞰画像の表示方法 | |
JP4907883B2 (ja) | 車両周辺画像表示装置および車両周辺画像表示方法 | |
JP3298851B2 (ja) | 多機能車載カメラシステムと多機能車載カメラの画像表示方法 | |
KR101354068B1 (ko) | 차량주변화상생성장치 | |
US9219887B2 (en) | Drive assist device | |
JP5112998B2 (ja) | 車両周囲監視装置 | |
JP5436086B2 (ja) | 車両周辺画像表示装置および車両周辺画像表示方法 | |
JP3916958B2 (ja) | 車両後方モニタシステムおよびモニタ装置 | |
JP4548322B2 (ja) | 駐車支援システム | |
JP4725233B2 (ja) | 俯瞰画像表示システム | |
JP2002166802A (ja) | 車両周辺モニタ装置 | |
JP5251804B2 (ja) | 運転支援装置 | |
WO2002089485A1 (fr) | Procede et dispositif pour la presentation d'une image de camera embarquee a bord d'un vehicule | |
JP2005110202A (ja) | カメラ装置及び車両周辺監視装置 | |
JP2008013015A (ja) | 車両周辺画像生成装置および画像切替方法 | |
JP2011066763A (ja) | 運転支援装置 | |
JP4274785B2 (ja) | 運転支援画像生成装置 | |
JP2006050246A (ja) | 車両周辺視認装置 | |
JPWO2011105105A1 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2003158736A (ja) | 監視システム | |
JP2006246430A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2011049735A (ja) | 車両周辺画像提供装置 | |
JP2012001126A (ja) | 車両用周辺監視装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040927 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070111 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070116 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070306 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070403 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070405 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110413 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120413 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120413 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130413 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |