JP7229804B2 - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明の実施の形態である画像処理装置が適用される駐車支援装置の概略構成を示すブロック図、図2は実施の形態である駐車支援装置の撮像装置の配置位置の一例を示す図である。
図3は、本実施の形態である画像処理装置100の概略構成を示す機能ブロック図である。
次に、本実施の形態である画像処理装置100の動作の一例を図4のフローチャート及び図5~図9を参照して説明する。
以上のように構成された本実施の形態である画像処理装置100では、マーカー検出部111が、撮影された画像から、エッジ検出によって所定長さのプラスエッジ及びマイナスエッジを検出し、この中から所定間隔で隣り合うエッジのペアを抽出し、抽出された各ペアに基づいて、前記駐車区画線マーカー200を検出している。また、斜線検出部112が、ペアとして抽出されなかった片エッジの線に対して、エッジ検出によって斜線部301bの有無を判定し、斜線部301bが検出された片エッジの線に基づいて、直線部を検出し、これを駐停車禁止マーカー300に属し駐車区画線として機能し得る「みなし直線部」と認定する。そして、駐車枠検出部113が、抽出された駐車区画線マーカー200のプラスエッジ及びマイナスエッジ、並びにみなし直線部の片エッジの線に基づいて駐車スペースを検出する。
P 駐車場
1 駐車支援装置
20 カメラ(撮像装置)
22 カメラECU
100 画像処理装置
110 制御部
111 マーカー検出部
112 斜線検出部
113 駐車枠検出部
200 駐車区画線マーカー
202 駐車枠
300 駐停車禁止マーカー
301b 斜線部
301c 直線部(みなし直線部)
Claims (6)
- 駐車区画線マーカーと、斜線部を有するマーカーとで仕切られた駐車場の駐車スペースを検出する画像処理装置であって、
車両の周囲の路面を撮像する撮像装置から出力される画像信号に基づく画像を、所定方向に走査し、前記画像信号が低い値から高い値に変化する所定長さの第1のエッジ及び前記画像信号が高い値から低い値に変化する所定長さの第2のエッジを検出し、検出された各エッジの中から、所定間隔で隣り合う前記第1のエッジ及び前記第2のエッジのペアを抽出し、抽出された各ペアに基づいて、前記駐車区画線マーカーを検出するマーカー検出部と、
前記マーカー検出部で前記ペアとして抽出されなかった所定長さの前記第1のエッジ又は前記第2のエッジを単独エッジと認定し、前記単独エッジの側方の所定の開始点から当該単独エッジに沿う方向にエッジを検出して前記斜線部の有無を判定し、前記斜線部が存在すると判定された前記単独エッジに基づいて直線部を検出し、当該直線部を、前記斜線部を有するマーカーに属するみなし直線部と認定する斜線検出部と、
前記駐車区画線マーカーの前記第1のエッジ及び前記第2のエッジ、並びに前記みなし直線部の前記単独エッジから、隣り合う前記エッジを検出し、これらエッジ間の距離に基づいて、前記駐車スペースを検出する駐車枠検出部と、を有することを特徴とする画像処理装置。 - 前記斜線検出部は、前記画像信号が低い値から高い値に変化するエッジと、高い値から低い値に変化するエッジが、所定間隔で少なくとも1回検出されたとき、又は複数回連続して検出されたとき、前記斜線部が存在すると判定することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記斜線検出部は、前記斜線部を検出する際に、前記単独エッジの、前記画像信号が高い値となる側方を走査することを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理装置。
- 前記マーカー検出部及び前記斜線検出部は、前記画像信号の輝度パターン又は濃淡パターンに基づいて前記エッジを検出することを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理装置。
- 前記駐車区画線マーカーの基準長さ、線幅、延在方向の角度及び駐車スペース幅が設定された記憶部を備えたことを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 駐車区画線マーカーと、斜線部を有するマーカーとで仕切られた駐車場の駐車スペースを検出する画像処理方法であって、
車両の周囲の路面を撮像する撮像装置から出力される画像信号に基づく画像を、所定方向に走査し、前記画像信号が低い値から高い値に変化する所定長さの第1のエッジ及び前記画像信号が高い値から低い値に変化する所定長さの第2のエッジを検出し、検出された各エッジの中から、所定間隔で隣り合う前記第1のエッジ及び前記第2のエッジのペアを抽出し、抽出された各ペアに基づいて、前記駐車区画線マーカーを検出する工程と、
前記マーカー検出部で前記ペアとして抽出されなかった所定長さの前記第1のエッジ又は前記第2のエッジを単独エッジと認定し、前記単独エッジの側方の所定の開始点から当該単独エッジに沿う方向にエッジを検出して前記斜線部の存在を判定し、前記斜線部が存在すると判定された前記単独エッジに基づいて直線部を検出し、当該直線部を、前記斜線部を有するマーカーに属するみなし直線部と認定する工程と、
前記駐車区画線マーカーの前記第1のエッジ及び前記第2のエッジ、並びに前記みなし直線部の前記単独エッジから、隣り合う前記エッジを検出し、これらエッジ間の距離に基づいて、前記駐車スペースを検出する工程と、
を含むことを特徴とする画像処理方法。
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