JP3920144B2 - Ncデータの工具軌跡表示方法 - Google Patents
Ncデータの工具軌跡表示方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3920144B2 JP3920144B2 JP2002142566A JP2002142566A JP3920144B2 JP 3920144 B2 JP3920144 B2 JP 3920144B2 JP 2002142566 A JP2002142566 A JP 2002142566A JP 2002142566 A JP2002142566 A JP 2002142566A JP 3920144 B2 JP3920144 B2 JP 3920144B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- display
- radius
- curvature
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、NCデータの工具軌跡表示方法、特に任意の形状面を加工する工具軌跡が微小間隔をもって整列された点群の連続として表示されるNCデータの工具軌跡表示方法の改良に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
工作機械において、複雑な形状面を加工するためにはNC加工が適しており、各種の金型加工などに広範囲に用いられている。通常、CAD等によって作られた加工物の形状データは、CAMツールを用いて所望のNCデータへと変換される。NCデータは、マシニングセンタ等の加工機に与えられるXYZ軸にて規定される工具軌跡データ、そして各ブロック毎に使用する加工機、工具あるいは送り速度、主軸回転速度等の制御データ等からなる。
【0003】
前述した各NCデータは、過去における多くの加工実績あるいは確立された参照テーブルなどを用いてコンピュータ上で作成され、各段階においてモニタ上でその内容がチェックされる。これらのチェックは、形状面を加工する工具軌跡を微小間隔をもって整列された点群の連続として表示して、所望の加工形状が得られているかどうかのチェックが主であるが、もちろん、加工中における工具の他の部位との干渉もチェックされ、更に、加工素材あるいは工具との関係における主軸回転速度及び工具切り込み深さの関係も検証され、これらの検証結果が不具合であった場合には、例えばモニタ上で不具合箇所に警告表示例えば異なる色の表示等が行われる。
【0004】
一般的に、このようなNCデータの完成は、前述したコンピュータ上での作業ばかりでなく、実際には作成されたNCデータによって実際の加工機を稼働させ、現場における知識によって修正を加えながら最終的な加工データを得ることが一般である。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
前述したように、加工軌跡は、モニタ上での表示によって頭初の要求通りに作成されているかのチェックが可能であるが、実際は、前述したような現場での最終的な修正あるいは、加工機のネジ送りにおけるバックラッシュ補正、その他の各種の補正が加えられる。従って、加工軌跡は前記補正により僅かに変更されることとなるが、この補正が不適当であると、近年の精密なデザイン金型などにおいては、これが製品における痕等の発生を招くことが明らかとなっている。
【0006】
このような、極めて微妙なレベルを問題とする状況では、従来のモニタ上の比較的粗い表示では、正確にNCデータの問題箇所を抽出することが困難であった。
【0007】
例えば、図1には製品Wの彎曲した加工面100を加工するための複数の工具軌跡101が示されているが、これを更に拡大したB部を見ると、図2で示されるようにa〜fまでの6点が整列されて工具軌跡が形成されており、各点間は必ずしも滑らかに連続していないことが読みとれる。
【0008】
実際上は、図3のような三次元の表示であるが、このようなモニタ上の表示から不具合箇所である例えばNCデータ点dを発見することは極めて困難であった。もちろん、各データを拡大してモニタ表示すればその発見も可能ではあるが、膨大なNCデータに対して全てこのような拡大表示をすることは実際上不可能であり、特に従来においては工具軌跡の滑らかに連続している様子を迅速に知りたいという強い要望があった。
【0009】
本発明は上記従来の課題に鑑みなされたものであり、その目的は、微小間隔をもって整列された点群の連続として表示されるNCデータの工具軌跡に対して、滑らかな連続性をもっているかの判定が容易にできるように表示可能な方法を提供することにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係るNCデータの工具軌跡表示方法は、任意の形状面を加工する工具軌跡データが微小間隔をもって整列された連続する点群であるNCデータについて、NCデータの良否に関する工具軌跡データの連続性を目視で判断できる表示を行う方法であって、NCデータを入力し、入力されたNCデータから工具軌跡データを抽出し、抽出された工具軌跡データの点群中の任意の複数のデータ点に対して、各データ点を含む少なくとも3点のデータを用いて該データ点における曲率半径を求め、この曲率半径の大きさにより定められた表示属性によって、各データ点における曲率半径について目視で判断できる表示をすることを特徴とする。
【0011】
本発明によれば、工具軌跡と共に、任意のNCデータ点あるいは全てのNCデータ点に対して当該点における曲率半径を同時に読みとることができるので、この曲率半径が大きく変化する場合には、滑らかな連続性が破られ、この点位置において痕などが発生しやすいことを未然に発見することが可能となる。
【0012】
また、実際の加工を行ったときに加工物に痕が発生したとき、本発明における工具軌跡と比較して痕発生位置と曲率の連続性が破れた位置とが一致しているかによってその原因特定に大きく寄与することが可能である。
【0013】
前記表示属性は、任意の手法として実現できるが、一般的には色の変化として表示させることが好適であり、例えば上に凸の極性を有するときには任意の一色、例えば赤色表示を用い、また、反対極性の場合には他の表示色、例えば青色表示を用い、曲率半径の大きさに応じてこれらの赤色あるいは青色の輝度を変化させることが好適である。
【0014】
もちろん、表示属性はその他の半径線表示、円表示、数値表示あるいはグラフ表示等とすることも好適である。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する。
【0016】
図4には、本発明に係る表示方法を実現するための表示装置の一例が示されている。NCデータ入力部10からはXYZの3軸に関する全てのデータが入力され、軌跡情報抽出部11はこれらのデータからXYZ3軸に関する工具の加工軌跡情報のみを抽出し、その他の制御情報を除去する。これらの取り出された工具軌跡情報には更に、軌跡情報解析部12により本発明において特徴的な所望の表示属性が与えられる。
【0017】
つまり、本発明において特徴的なことは、点群中の任意の複数のNCデータ点に対して、これらの点を中心とした周辺における工具軌跡の曲率半径を求め、曲率半径の大きさにより定められた表示属性によってNCデータ点又はその連続を表示することである。
【0018】
従って、このような表示パターンによって各NCデータ点の曲率半径を知ることができ、選択された表示属性によって描かれた工具軌跡の表示パターンに基づいて、各種のNCデータ解析が行われる。このような解析は、もちろん、当初予定した工具軌跡が正しく具現されているかの確認、実際に加工したときの加工痕との一致/不一致によるNCデータの良否判定あるいは各種の実験あるいは経験に基づいた加工種類別のパターン確認等を含む。
【0019】
前述した表示属性を定めるために、図1に示した実施形態においては、軌跡属性設定部13及び軌跡属性記憶部14が設けられている。軌跡属性設定部13は、各データ点に対して付与可能な表示色あるいは表示線種等を選択的に入力するものであり、これらの設定入力に基づいて軌跡属性記憶部14は各データ点に対して曲率半径の大きさに応じた表示を指定し、これらのデータを軌跡情報解析部12に対して供給する。
【0020】
以上のようにして、特定軸に対しては所定の領域毎に表示属性が与えられ、他の軸データと共にこれらのデータは軌跡表示部15に送られ、表示属性に従った工具軌跡のXYZ3軸表示を行うことができる。このとき、表示モード記憶部16は3軸表示に対して所望の視角、拡大率等に従った表示モードを任意に与えることができる。
【0021】
図5には、本発明に係るNCデータの工具軌跡表示方法が実施される表示制御装置の一例が示されている。
【0022】
NCデータ入力部20から取り込まれたXYZ軸の入力データ及び制御データは、一次解析部21によって各点群の座標値、工具送り量、主軸回転速度、そして使用する工具等の解析が行われる。
【0023】
次に、一次解析されたデータから工具軌跡データが抽出され、本発明において特徴的な二次解析が二次解析部22によって行われる。
【0024】
この二次解析は、各NCデータ点に対してこの点を中心とした周辺における工具軌跡の曲率を求めることであり、円弧の方向すなわち円弧が上に凸であるか下に凸であるかそして円弧の大きさすなわち曲率半径を求めることにより行われる。
【0025】
図5に示した実施形態においては、各NCデータ点を含む連続する3点のデータを用いて当該NCデータ点における工具軌跡の曲率半径が求められる。もちろん、本発明において、曲率半径が求められるNCデータ点は全てのデータ点である必要はなく、点群から間引きされた複数のNCデータ点を用いることも可能である。更に、曲率半径を求めるためのNCデータ点は当該点を含む3点に限らず、3点以上の任意の点を選択可能である。
【0026】
このようにして、二次解析部22により、所望NCデータ点の曲率半径が求められ、次に表示属性決定部23によって表示属性が各曲率半径に応じて与えられる。
【0027】
図示した実施形態において、表示属性は、表示色により与えられ、まず円弧の方向、すなわち上に凸か下に凸かの方向により、例えば一方を赤色、他方を青色表示とする。そして、各方向に対して曲率半径の大きさに応じて赤色あるいは青色の輝度を変化させることによって、各NCデータ点の曲率半径を表す。このようにして表示属性が付与されたデータは表示装置24へ送られ、XYZ3軸の表示が行われることとなる。
【0028】
図6には、このようにして表示色が与えられた工具軌跡の表示例が示されている。図において、表示色はA,B,C,D,Eの5色が選択されているが、実際上、A,B,Cの3色は下に凸の青色で、曲率半径Rが小さくなるに従って輝度が大きく表示されている。そして、DとEが上に凸の曲率半径方向を示し、これを赤色で示し、曲率半径Rが小さいほど赤色の輝度が大きく表示されている。
【0029】
従って、このような異なる表示色による工具軌跡をモニタ上で観察すれば、工具軌跡が滑らかに連続しているかあるいは急激に変化しているか等を予め確実に知ることが可能となり、コンピュータ上でのNCデータの修正あるいは詳細のチェックを行うことが可能となる。
【0030】
図6のような表示属性を与えるための本発明に好適な表示方法の一例が図7に示されている。
【0031】
図7において、ステップS1では、NCデータが装置に入力され、このNCデータから工具軌跡を作成するための微小間隔をもって表示された点群を示す工具座標値が抽出される(S2)。そして、このNCデータ点が1点目であるか否かがステップS3によって検査され、第1点目であればこれを記憶し(S4)、再びステップS1へ戻る。抽出された座標値が1点目でない場合には、ステップS5において2点目か否かの検査が行われ、2点目であればこれを前記第1点の工具座標とは異なる記憶領域に記憶する(S6)。そして、再びステップS1へ戻り、次の座標値が検査される。3番目の座標値は、ステップS3,S5においていずれも[No]であるため、ステップS7によって前記両座標値とは異なる記憶領域に第3点の工具座標位置として記憶される。
【0032】
以上のようにして、対象となるNCデータ点の両隣接座標値が取り込まれたことから、この3点を通過する円弧を計算し、その円弧の方向及び曲率半径が求められる(S8)。そして、ステップS9において曲率半径に応じた色が指定され、ステップS10において該当するNCデータ点及びこれに連続する線分の色表示が決定される。
【0033】
以上のようにして、単一のNCデータ点の色表示が決定されると、次のNCデータがステップS11、ステップS12によって処理され、順次各NCデータ点に対して同様の表示色の決定が行われる。
【0034】
図6,7の実施形態においては、表示色A〜Eは当該NCデータ点とこの点の片側の連続線分とに対して所定の表示色として与えられているが、この表示方法は一例であり、図8に示すように他の種々の表示方法が考えられる。
【0035】
図8イは点群を滑らかな円弧で連続させるものであり、表示属性は当該点とこの両側の半分の円弧がそれぞれ所望の表示色によって描かれる。図8ロは、前記図8イと同様であるが、点間の連続は円弧でなく直線で結ばれている。
【0036】
図8ハは、点間は円弧で連続するが、表示属性である色が与えられるのは当該点とこの点に連続する一方側の線分である。同様に、図8ニは図8ハと異なり点間を直線にて連続したものであり、前述した図6の表示を示す。図8ホは点のみの表示であり、点に与えられる表示色のみを変えている。
【0037】
図9には本発明の他の実施形態が示され、曲率半径の方向及び大きさが求められた後、表示は曲率半径の半径線、すなわち曲率半径の中心と各点を結ぶ線分で示されていることを特徴とする。
【0038】
図10は第2実施形態の表示方法を示すフローチャートであるが、前述した図7と類似するので、図7のステップに符号100を加えて示し、詳細な説明は省略する。図10において特徴的なことは、ステップ109において求められた曲率半径の方向及び大きさから、円弧の中心から当該NCデータ点に対する半径線表示データが演算されていることであり、これによって、図9に示した表示が得られる。
【0039】
この表示によっても、点群が滑らかに連続しているか否かを容易に表示することができる。さらに曲率半径の大きさに応じた半径線の色分け表示、あるいは曲率半径に任意の倍率を掛けた線分として半径線を表示することもできる。
【0040】
図11は本発明に係る第3実施形態であり、この表示は、曲率半径の大きさに応じた円で表現したことを特徴とする。
【0041】
図12は第3実施形態を実現するためのフローチャートであり、図7のフローチャートと類似するので、対応するステップには図7のステップに符号200を加えて示す。
【0042】
本実施形態では、曲率半径の大きさのみを問題とし、方向を無視しているので、ステップS208においては曲率半径の大きさのみが求められている。そして、ステップS209において、曲率半径の大きさに応じた円が図11に示されるように表示されている。さらに曲率半径の大きさに応じて円を色分け表示することもできる。
【0043】
図13には、本発明の更に他の異なる表示属性が示され、図示した如く工具軌跡そのものは従来と同様に単に同一表示属性をもった点群の連続として示されているが、この工具軌跡に隣接して曲率半径の方向及び大きさに対応するグラフ表示が併設されていることを特徴とする。このグラフ表示は、図示の如く、各点に与えられた符号11〜21,31〜36を隣接したグラフ表示の横軸に対応させ、縦軸に曲率半径の大きさと方向を示している。
【0044】
このような表示によっても、モニタ画面上で工具軌跡と曲率半径の変化とを対応して比較観察することができ、複雑な工具軌跡であっても容易にその変化状態を知ることが可能となる。
【0045】
なお、図示していないが、図13に示した各点群の順列符号の代わりに、曲率半径の方向及び大きさに応じた数値、例えば+20〜0〜−20までの数値を各点に対して付与することも本発明において好適である。
【0046】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、NCデータの工具軌跡に点群の各NCデータ点が有する曲率半径の表示を付加することによって、工具軌跡が滑らかに連続しているか否かを直観的に判断することが可能となり、データ作成あるいは加工製品に痕等が生じたときの原因究明に極めて有効な手段を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 従来における加工形状と工具軌跡の関係を示す説明図である。
【図2】 図1の工具軌跡の一部拡大図である。
【図3】 従来における工具軌跡の表示例を示す図である。
【図4】 本発明に係る工具軌跡表示方法を実施するための表示装置の全体ブロック図である。
【図5】 表示制御装置の一例を示す説明図である。
【図6】 本発明の第1の実施形態における表示例を示す説明図である。
【図7】 第1実施形態を実現するためのフローチャート図である。
【図8】 図6の表示の他の表示例を示す説明図である。
【図9】 本発明の第2の実施形態の表示例を示す図である。
【図10】 本発明の第2実施形態のフローチャート図である。
【図11】 本発明の第3の実施形態の表示例を示す図である。
【図12】 本発明の第3実施形態のフローチャート図である。
【図13】 本発明の更に他の実施形態の表示例を示す図である。
【符号の説明】
20 NCデータ入力部、21 一次解析部、22 二次解析部、23 表示属性決定部、24 表示装置。
Claims (5)
- 任意の形状面を加工するための工具軌跡データが微小間隔をもって整列された連続する点群であるNCデータについて、NCデータの良否に関する工具軌跡データの連続性を目視で判断できる表示を行う方法であって、
NCデータを入力し、入力されたNCデータから工具軌跡データを抽出し、
抽出された工具軌跡データの点群中の任意の複数のデータ点に対して、各データ点を含む少なくとも3点のデータを用いて該データ点における曲率半径を求め、
曲率半径の大きさにより定められた表示属性によって各データ点における曲率半径について目視で判断できる表示をすることを特徴とするNCデータの工具軌跡表示方法。 - 請求項1記載の方法において、
表示属性は、曲率半径の大きさにより予め定められた表示色であり、各データ点の曲率半径に応じ、各データ点間の工具軌跡を該表示色により表示することを特徴とするNCデータの工具軌跡表示方法。 - 請求項1記載の方法において、
表示属性は曲率半径によって定まる半径線であり、該半径線を各データ点と曲率半径の中心とを結ぶように表示することを特徴とするNCデータの工具軌跡表示方法。 - 請求項1記載の方法において、
表示属性は曲率半径に応じた円表示であり、該円表示を各データ点を中心として表示することを特徴とするNCデータの工具軌跡表示方法。 - 請求項1記載の方法において、
表示属性は曲率半径の大きさと方向に応じたグラフ表示であり、該グラフ表示の一方軸上に各データ点に対応する符号を並べ、該符号の位置で該データ点の曲率半径の大きさと方向を該グラフ表示の他方軸方向にとって表示することを特徴とするNCデータの工具軌跡表示方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002142566A JP3920144B2 (ja) | 2002-05-17 | 2002-05-17 | Ncデータの工具軌跡表示方法 |
KR1020030031307A KR100959280B1 (ko) | 2002-05-17 | 2003-05-16 | Nc데이터의 공구궤적 표시방법 및 nc데이터 해석방법 |
US10/438,894 US7062352B2 (en) | 2002-05-17 | 2003-05-16 | Method for displaying tool locus in NC data and method for analyzing NC data |
CNB031237320A CN100421043C (zh) | 2002-05-17 | 2003-05-19 | 按照数控数据显示刀具轨迹的方法以及分析数控数据的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002142566A JP3920144B2 (ja) | 2002-05-17 | 2002-05-17 | Ncデータの工具軌跡表示方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003330512A JP2003330512A (ja) | 2003-11-21 |
JP3920144B2 true JP3920144B2 (ja) | 2007-05-30 |
Family
ID=29702817
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002142566A Expired - Lifetime JP3920144B2 (ja) | 2002-05-17 | 2002-05-17 | Ncデータの工具軌跡表示方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3920144B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4659651B2 (ja) * | 2006-03-13 | 2011-03-30 | 三菱電機株式会社 | Cad/cam装置、cad/cam装置用プログラムおよびcad/camデータ編集方法 |
JP2008009637A (ja) * | 2006-06-28 | 2008-01-17 | Okuma Corp | Ncプログラムの表示方法 |
JP4928387B2 (ja) * | 2007-08-29 | 2012-05-09 | オークマ株式会社 | 点群データの補正方法、補正プログラム、および近似曲線生成プログラム |
JP5418322B2 (ja) * | 2010-03-15 | 2014-02-19 | オムロン株式会社 | 表示装置、表示制御方法、プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
US9829879B2 (en) | 2010-10-26 | 2017-11-28 | Makino Milling Machine, Co., Ltd. | Generation method and generation apparatus of tool path based on corrections using average distances |
BR112013015818B1 (pt) * | 2010-12-22 | 2021-08-03 | Koninklijke Philips N.V. | Sistema e método para visualizar um fluxo dentro de um volume de uma imagem tridimensional, estação de trabalho, aparelho de aquisição de imagem |
JP5819812B2 (ja) | 2012-12-25 | 2015-11-24 | ファナック株式会社 | 工作機械の負荷表示装置 |
JP6110250B2 (ja) * | 2013-08-06 | 2017-04-05 | オークマ株式会社 | Ncプログラムにおける回転送り軸指令の変化度合いの算出及び表示方法並びに装置 |
JP6623902B2 (ja) * | 2016-03-30 | 2019-12-25 | ブラザー工業株式会社 | 加工経路演算装置、加工経路演算方法及びコンピュータプログラム |
JP6687584B2 (ja) * | 2017-12-04 | 2020-04-22 | Dmg森精機株式会社 | 加工プログラム解析装置およびこれを備えた工作機械、ならびに加工プログラム解析プログラムおよび加工プログラム解析方法 |
JP7509893B2 (ja) | 2020-09-07 | 2024-07-02 | ファナック株式会社 | 波形表示装置 |
WO2022149569A1 (ja) * | 2021-01-08 | 2022-07-14 | ファナック株式会社 | 工作機械を備える加工システム、加工システムにおけるパラメータを修正するパラメータの修正方法、加工プログラムを修正するプログラム修正システム、およびプログラムの修正方法 |
-
2002
- 2002-05-17 JP JP2002142566A patent/JP3920144B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003330512A (ja) | 2003-11-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3920144B2 (ja) | Ncデータの工具軌跡表示方法 | |
JP5925976B1 (ja) | 加工プログラム編集支援装置 | |
US5122966A (en) | Computer generated tool path interference check method | |
KR100959280B1 (ko) | Nc데이터의 공구궤적 표시방법 및 nc데이터 해석방법 | |
US10295987B2 (en) | Machining program editing assist apparatus | |
JPH0126112B2 (ja) | ||
US6970588B1 (en) | Image processing apparatus, image processing method and visual inspection system | |
JPH0962326A (ja) | Nc加工装置 | |
CN110967851B (zh) | 一种液晶面板array图像的线路提取方法及*** | |
WO2013118179A1 (ja) | 工具軌跡表示方法および工具軌跡表示装置 | |
JP3834268B2 (ja) | Ncデータの工具軌跡表示方法 | |
JPH0355259B2 (ja) | ||
JP3257327B2 (ja) | コンピュータシミュレーション付きnc制御微細加工方法とこの方法に用いる装置 | |
JP2012018472A (ja) | 加工シミュレーション装置及び方法 | |
JPH1058363A (ja) | ロボットのオフライン教示装置 | |
JPH1020918A (ja) | Cad/cam装置 | |
JPH01231104A (ja) | 工具軌跡の表示方法 | |
JP3878516B2 (ja) | Ncデータの工具軌跡表示方法及びncデータ解析方法 | |
JPH10269260A (ja) | 形状データ検証方法 | |
JPH02172652A (ja) | 数値制御情報作成装置における加工方法の決定方式 | |
JPH10240790A (ja) | フィレット面の作成指示方法 | |
JP2002091524A (ja) | Nc加工情報作成装置およびnc加工情報作成方法 | |
JP3619182B2 (ja) | 図形処理装置及び方法 | |
JPH01288908A (ja) | 数値制御加工方法 | |
JPS61274845A (ja) | Nc装置における工具軌跡シミユレ−シヨン方式 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050106 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060612 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060718 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060914 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060914 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061031 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070214 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3920144 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130223 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130223 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160223 Year of fee payment: 9 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |