JP3807881B2 - 乗用型田植機の苗植付装置昇降構造 - Google Patents
乗用型田植機の苗植付装置昇降構造 Download PDFInfo
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、苗植付装置を昇降自在に機体に備え、苗植付装置を昇降駆動する駆動機構を備えた乗用型田植機の苗植付装置昇降構造に関する。
【0002】
【従来の技術】
乗用型田植機では、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、操縦者は昇降レバーを上昇位置に操作して田面に位置する苗植付装置を上昇させ、操縦ハンドルを右又は左に操作して機体を畦際で旋回させる。畦際での旋回が終了すると、操縦者は操縦ハンドルを直進位置に戻し操作して、昇降レバーを下降位置に操作し、上昇状態の苗植付装置を田面まで下降させて次の植付行程に入る。
この場合、例えば特開平11−196628号公報に開示されているように、前輪が直進位置側から右又は左に操向操作されて畦際での旋回が開始されると、苗植付装置が自動的に上昇駆動されるように構成して、畦際での旋回時の操作が楽なものになるように構成したものがある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
前述のように旋回の開始に伴って苗植付装置が自動的に上昇駆動されるように構成する場合、機体が適切な速度で走行する状態、苗植付装置によって作業が適切に行われている状態において、旋回の開始に伴って苗植付装置が自動的に上昇駆動されるのが好ましい。
本発明は、旋回の開始に伴って苗植付装置が自動的に上昇駆動されるように構成された乗用型田植機の苗植付装置昇降構造において、適切な状態で苗植付装置の上昇駆動が行われるように構成することを目的としている。
【0004】
【課題を解決するための手段】
[I]
本発明の請求項1に係る発明は、苗植付装置を昇降自在に機体に備え、苗植付装置を昇降駆動する駆動機構を備え、機体の畦際旋回の開始及び終了を検出する検出手段と、この検出手段により畦際旋回の開始が検出されると、その検出に基づいて、前記駆動機構により苗植付装置を上昇駆動する自動上昇手段と、前記検出手段により畦際旋回の終了が検出されると、その検出に基づいて、前記駆動機構により苗植付装置を下降駆動する自動下降手段とを備え、主クラッチを伝動遮断側に操作するクラッチペダルの踏み操作によって機体が停止していることを検出する停止状態検出手段を備え、停止状態検出手段の検出に基づいて、機体が停止していると判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動、及び、前記自動下降手段による前記苗植付装置の下降駆動を阻止する牽制手段を備えた点にある。
請求項1の特徴によれば、機体が直進状態から旋回状態に移行すると、自動上昇手段により苗植付装置が自動的に上昇駆動される。
この場合、請求項1の特徴によると、主クラッチを伝動遮断側に操作するクラッチペダルの踏み操作によって機体が停止していることを検出する停止状態検出手段を備えており、機体が停止していれば苗植付装置によって作業が行われる作業状態ではないと判断できるので、機体が停止していれば自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動が阻止される。これにより機体が停止している状態において、例えば前輪を直進位置側から右又は左に操作して旋回状態としても、自動上昇手段によって苗植付装置は上昇駆動されない。
【0005】
[II]
本発明の請求項2に係る発明は、請求項1の発明において、走行用の変速装置が低速側に操作されているか否かを検出する低速状態検出手段を備え、低速状態検出手段の検出に基づいて、前記走行用の変速装置が低速側に操作されていないと判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動、及び、前記自動下降手段による苗植付装置の下降駆動を阻止する牽制手段を備えた点にある。
請求項2の特徴によれば、請求項1の作用を奏し得るとともに次の作用を奏し得る。
乗用型田植機では一般に、路上においては走行用の変速装置を高速側に操作して走行するのに対して、圃場に入ると走行用の変速装置を低速側に操作して植付作業(植付行程)を行う。
【0006】
この場合、請求項2の特徴によれば、走行用の変速装置が低速側に操作されているか否かを検出する低速状態検出手段を備えており、走行用の変速装置が低速側に操作されていると、苗植付装置によって作業が行われる作業状態と判断でき、走行用の変速装置が高速側に操作されていると、苗植付装置によって作業が行われる作業状態とは判断できないので、走行用の変速装置が低速側に操作されていないと、自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動が阻止される。これにより、走行用の変速装置が低速側に操作されていない状態で、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置は上昇駆動されない。
【0007】
[III]
本発明の請求項3に係る発明は、請求項2の発明において、苗植付装置に動力を伝動及び伝動遮断自在な植付クラッチと、植付クラッチが伝動側に操作されているか否かを検出する作業状態検出手段を備え、作業状態検出手段の検出に基づいて、植付クラッチが伝動側に操作されていないと判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動を阻止する牽制手段を備えた点にある。
請求項3の特徴によれば、請求項1及び請求項2の作用を奏し得るとともに次の作用を奏し得る。
乗用型田植機は、苗植付装置に動力を伝動及び伝動遮断自在な植付クラッチを備えており、植付クラッチが伝動遮断側に操作されていると、苗植付装置が停止して作業が行われていないのに対して、植付クラッチが伝動側に操作されていると、苗植付装置が作動しており作業が行われている。
【0008】
この場合、請求項3の特徴によれば、植付クラッチが伝動側に操作されているか否かを検出する作業状態検出手段を備えており、植付クラッチが伝動側に操作されていると、苗
植付装置によって作業が行われる作業状態と判断でき、植付クラッチが伝動遮断側に操作されていると、苗植付装置によって作業が行われる作業状態とは判断できないので、植付クラッチが伝動側に操作されていないと、自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動が阻止される。これにより、植付クラッチが伝動遮側に操作されていない状態で、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置は上昇駆動されない。
【0009】
[IV]
本発明の請求項4に係る発明は、請求項2の発明において、苗植付装置が下降駆動されているか否かを検出する下降状態検出手段を備え、下降状態検出手段に基づいて、苗植付装置が下降駆動されていないと判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動を阻止する牽制手段を備えた点にある。
請求項4の特徴によれば、請求項1及び請求項2の作用を奏し得るとともに次の作用を奏し得る。
乗用型田植機では、苗植付装置を下降駆動した状態で植付行程(植付作業)を行い、一回の植付行程(植付作業)が終了して機体が畦際に達すると、苗植付装置を上昇駆動して畦際の旋回を行い、苗植付装置を下降駆動して次の植付行程(植付作業)に入る。
【0010】
この場合、請求項4の特徴によれば、苗植付装置が下降駆動されているか否かを検出する下降状態検出手段を備えており、苗植付装置が下降駆動されていると、苗植付装置によって作業が行われる作業状態と判断でき、苗植付装置が上昇駆動されていると、苗植付装置によって作業が行われる作業状態とは判断できないので、苗植付装置が下降駆動されていないと、自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動が阻止される。これによって、苗植付装置が下降駆動されていない状態で、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置は上昇駆動されない。
【0011】
[V]
本発明の請求項5に係る発明は、請求項2の発明において、次の作業行程の指標を地面に描くマーカーを地面に接地する作業姿勢及び地面から上方に離れた退避姿勢に変更自在に備え、マーカーが作業姿勢に設定されているか否かを検出する作業姿勢検出手段を備えて、作業姿勢検出手段の検出に基づいて、マーカーが作業姿勢に設定されていないと判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動を阻止する牽制手段を備えた点にある。
請求項5の特徴によれば、請求項1及び請求項2の作用を奏し得るとともに次の作用を 奏し得る。
乗用型田植機では、マーカーを地面に接地する作業姿勢及び地面から上方に離れた退避姿勢に変更自在に構成して備えており、一回の植付行程(植付作業)においてマーカーを作業姿勢に設定して、作業姿勢のマーカーにより次の植付行程(植付作業)の指標を田面(地面)に描きながら、一回の植付行程(植付作業)を行う。
【0012】
この場合、請求項5の特徴によれば、マーカーが作業姿勢に設定されているか否かを検出する作業姿勢検出手段を備えており、マーカーが作業姿勢に設定されていると、苗植付装置によって作業が行われる作業状態と判断でき、マーカーが退避姿勢に設定されていると、苗植付装置によって作業が行われる作業状態とは判断できないので、マーカーが作業姿勢に設定されていないと、自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動が阻止される。これにより、マーカーが作業姿勢に設定されていない状態で、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置は上昇駆動されない。
【0013】
【発明の実施の形態】
[1]
図1に示すように、右及び左に操向操作自在な前輪1及び後輪2で支持された機体に、エンジン3及び運転部4が備えられ、機体の後部に平行4連式のリンク機構5を介して苗植付装置6が昇降自在に連結され、リンク機構5を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ7が備えられて、乗用型田植機が構成されている。
【0014】
図1に示すように苗植付装置6は、所定のストロークで往復横送り駆動される苗のせ台8、植付伝動ケース9、植付伝動ケース9の後部で回転駆動される回転ケース10、回転ケース10に支持された一対の植付爪11、及び複数のフロート12等を備えて構成されており、回転ケース10の回転によって、植付爪11が苗のせ台8の下部から交互に苗を取り出して田面Gに植え付けるように構成されている。
【0015】
[2]
図2に示すように全てのフロート12において、フロート12の後部が横軸芯P1周りに上下に揺動自在に支持されており、フロート12の下方の揺動限度及び上方の揺動限度が、ストッパー(図示せず)によって決められている。左右中央のフロート12において、苗植付装置6に対するフロート12の前部の位置を検出するポテンショメータ14が備えられており、ポテンショメータ14の検出値が、田面Gから苗植付装置6までの高さの検出値として制御装置15に入力されている。油圧シリンダ7に作動油を給排操作して上昇側及び下降側に作動させる電磁操作式の制御弁13が備えられており、制御装置15によって制御弁13が操作されるように構成されている。
【0016】
フロート12が田面Gに接地追従する状態で田面Gに対して苗植付装置6が上下動すると、ポテンショメータ14の検出値が変化するので、ポテンショメータ14の検出値に基づいて、制御装置15によって制御弁13が自動的に操作され油圧シリンダ7が伸縮作動して、ポテンショメータ14の検出値が設定値に維持されるように、苗植付装置6が自動的に昇降駆動される(自動昇降制御)。これにより、苗植付装置6が田面Gから設定高さに維持されて、植付爪11による苗の植付深さが設定値に維持される。
リンク機構5が機械的な上限位置に達したことを検出する上限センサー24が備えられており、上限センサー24の検出信号が制御装置15に入力されるように構成されている。
【0017】
[3]
図2及び図1に示すように、エンジン3の動力が、前進側F及び後進側Rに無段階に変速自在な静油圧式無段変速装置(図示せず)、湿式多板型式の主クラッチ22、高速位置H(路上走行時の位置)及び低速位置L(植付作業時の位置)に変速自在なギヤ変速型式の副変速装置(図示せず)を介して、前輪1及び後輪2に伝達されるように構成されており、主クラッチ22からの動力が植付クラッチ16を介して苗植付装置6に伝達されるように構成されている。
【0018】
図3に示すように、エンジン3のアクセル位置を検出するアクセルセンサー37、及びエンジン3の回転数を検出する回転数センサー38が備えられており、アクセルセンサー37及び回転数センサー38の検出値が制御装置15に入力されるように構成されている。
【0019】
図2に示すように、植付クラッチ16を伝動側及び伝動遮断側に操作するモータ17が備えられ、制御装置15によってモータ17が操作されるように構成されており、植付クラッチ16が伝動側に操作されていることを検出する植付クラッチセンサー32が備えられ、植付クラッチセンサー32の検出信号が制御装置15に入力されるように構成されている。
【0020】
図2及び図1に示すように、操縦ハンドル18によって右及び左に揺動操作されるピットマンアーム29と右及び左の前輪1とが、タイロッド30によって接続されて、操縦ハンドル18により前輪1が右及び左に操向操作自在に構成されており、操縦ハンドル18及び運転席19が運転部4に備えられている。直進位置Aに対するピットマンアーム29の角度を検出する角度センサー31が備えられ、角度センサー31の検出値が制御装置15に入力されている。
【0021】
図2及び図1に示すように、静油圧式無段変速装置を前進側F及び後進側R、中立位置Nに操作自在な主変速レバー21が、操縦ハンドル18の左側に備えられている。前進側Fの高速側に操作されている主変速レバー21を前進側Fの所定の低速位置に操作する電動シリンダ33が備えられており、制御装置15によって電動シリンダ33が操作される
ように構成されている。
【0022】
図2及び図1に示すように、副変速装置を高速位置H及び低速位置Lに操作する副変速レバー23が、運転席19の左側に備えられており、副変速レバー23が低速位置Lに操作されていることを検出する低速センサー25が備えられ、低速センサー25の検出信号が制御装置15に入力されるように構成されている。踏み操作することにより主クラッチ22を伝動遮断側に操作するクラッチペダル26が備えられており、クラッチペダル26が踏み操作されていることを検出するクラッチセンサー27が備えられ、クラッチセンサー27の検出信号が制御装置15に入力されるように構成されている。
【0023】
図1及び図3に示すように、操縦ハンドル18の右及び左側から上方に左右一対の支柱34が延出され、支柱34から後方に片持ち状に屋根35が支持されている。苗植付装置6の後側付近、右横側付近及び左横側付近に障害物(例えば他の作業者等)が在るか否かを検出する超音波式等の障害物センサー39が、屋根35の後部に備えられており、障害物センサー39の検出信号が制御装置15に入力されるように構成されている。
【0024】
[4]
図2及び図1に示すように、運転席19の右側に第1昇降レバー28が備えられており、第1昇降レバー28は上昇位置、中立位置、下降位置、植付位置及び自動位置に操作自在に構成されている。第1昇降レバー28を操作してから手を離しても第1昇降レバー28はその位置から移動しないように構成されており、第1昇降レバー28の操作位置が制御装置15に入力されている。
【0025】
図2及び図1に示すように中立位置N、中立位置Nから上方向の上昇位置U、中立位置Nから下方向の下降位置D、中立位置Nから前方向の左マーカー位置ML及び中立位置Nから後方の右マーカー位置MRの十字方向に操作自在な第2昇降レバー20が、操縦ハンドル18の右下側に備えられており、第2昇降レバー20の操作位置が制御装置15に入力されている。第2昇降レバー20は中立位置Nに付勢されており、上昇位置U、下降位置D、右及び左マーカー位置MR,MLに操作した状態で、第2昇降レバー20から手を離すと、第2昇降レバー20は自動的に中立位置Nに戻る。
【0026】
図3に示すように、苗植付装置6の右側部及び左側部の右及び左のマーカー36が備えられており、下向きの姿勢で次の植付行程の指標を田面Gに描く作業姿勢(図3の二点鎖線参照)、及び上向きの姿勢で田面Gから上方に離れた退避姿勢(図3の実線参照)に変更自在に右及び左のマーカー36が構成されている。苗植付装置6が上昇駆動されると右及び左のマーカー36が退避姿勢に操作されて、苗植付装置6が下降駆動されると右及び左のマーカー36が作業姿勢に操作されるように、苗植付装置6と右及び左のマーカー36とがワイヤ(図示せず)で連係されている。
【0027】
右及び左のマーカー36を退避位置で保持する右及び左のロック機構40が備えられて、苗植付装置6が上昇駆動されると右及び左のマーカー36が作業姿勢から退避姿勢に操作されて、右及び左のロック機構40により右及び左のマーカー36が退避位置で自動的に保持されるように構成されている。第2昇降レバー20と右及び左のロック機構40とがワイヤ(図示せず)により機械的に連係されており、第2昇降レバー20を右マーカー位置MRに操作すると、右のロック機構40が保持解除側に操作され、第2昇降レバー20を左マーカー位置MLに操作すると、左のロック機構40が保持解除側に操作されるように構成されている。
【0028】
これにより、苗植付装置6が上昇駆動されて、右及び左のマーカー36が右及び左のロック機構40により退避姿勢に保持された状態において、苗植付装置6を下降駆動する場
合、第2昇降レバー20を右マーカー位置MRに操作すると、右のロック機構40が保持解除側に操作されて、右のマーカー36が退避姿勢から作業姿勢に操作されるのであり、第2昇降レバー20を左マーカー位置MLに操作すると、左のロック機構40が保持解除側に操作されて、左のマーカー36が退避姿勢から作業姿勢に操作される。
右及び左のマーカー36が作業姿勢に操作されていることを検出する右及び左のマーカーセンサー41が備えられており、右及び左のマーカーセンサー41の検出信号が制御装置15に入力されるように構成されている。
【0029】
[5]
次に、第1昇降レバー28を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合について、図4及び図2に基づいて説明する。
第1昇降レバー28を上昇位置に操作すると(ステップS1)、モータ17により植付クラッチ16が伝動遮断側に操作され(ステップS2)、制御弁13が上昇位置に操作されて(ステップS3)、油圧シリンダ7により苗植付装置6が上昇駆動される。この場合、リンク機構5が上限位置に達したことが上限センサー24によって検出されると(ステップS4)、制御弁13が中立位置に操作されて油圧シリンダ7が停止し(ステップS6)、苗植付装置6が上限位置で自動的に停止する。
【0030】
第1昇降レバー28を中立位置に操作すると(ステップS1)、モータ17により植付クラッチ16が伝動遮断側に操作され(ステップS5)、制御弁13が中立位置に操作されて(ステップS6)、油圧シリンダ7及び苗植付装置6がその位置で停止する。
【0031】
第1昇降レバー28を下降位置に操作すると(ステップS1)、モータ17により植付クラッチ16が伝動遮断側に操作されて(ステップS7)、前項[2]に記載の自動昇降制御が作動する(ステップS8)。この場合、フロート12が田面Gから離れた上方に位置して垂れ下がる状態になっていると、田面Gから苗植付装置6までの高さの検出値が高すぎると判断され、制御弁13が下降位置に操作されて、油圧シリンダ7により苗植付装置6が下降駆動されるのであり、苗植付装置6が見掛け上、連続的に下降する状態となる。この後、フロート12が田面Gに接地すると、ポテンショメータ14の検出値が設定値に維持されるように、制御弁13が自動的に操作されるので、苗植付装置6が見掛け上、田面Gで停止した状態となる。
【0032】
第1昇降レバー28を植付位置に操作すると(ステップS1)、モータ17により植付クラッチ16が伝動側に操作されて(ステップS9)、前項[2]に記載の自動昇降制御が作動する(ステップS10)。これにより、ポテンショメータ14の検出値が設定値に維持されるように、制御弁13が自動的に操作され油圧シリンダ7が伸縮作動して、苗植付装置6が田面Gから設定高さに維持されるのであり、苗の植付深さが設定値に維持されながら、植付爪11が苗の植え付けを行う植付作業が行われる。
【0033】
以上のように、第1昇降レバー28を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、リンク機構5の上限位置と田面Gとの範囲で、苗植付装置6を任意の高さに昇降駆動して停止させることができるのであり、第1昇降レバー28を植付位置に操作することによって、苗の植付深さが設定値に維持されながら植付作業が行われる。
【0034】
[6]
次に、第1昇降レバー28を自動位置に操作した状態で、第2昇降レバー20を操作した場合について、図5,6,2に基づいて説明する。
第1昇降レバー28を自動位置に操作した状態において(ステップS1)、例えば苗植付装置6が田面Gから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され(自動昇降制御の作動)、植付クラッチ16が伝動側に操作された植付作業の状態で(後述するステップ
S32,S33,S34,S35)、第2昇降レバー20を上昇位置Uに操作すると(ステップS11,S24)、モータ17により植付クラッチ16が伝動遮断側に操作され(ステップS25)、自動昇降制御が停止し制御弁13が上昇位置に操作されて(ステップS26)、油圧シリンダ7により苗植付装置6が上昇駆動される。この場合、第2昇降レバー20を上昇位置Uに保持していても、第2昇降レバー20を上昇位置Uに操作してから中立位置Nに操作しても、苗植付装置6の上昇駆動は続行される。
【0035】
リンク機構5が上限位置に達したことが上限センサー24によって検出されると(ステップS27)、制御弁13が中立位置に操作されて油圧シリンダ7が停止し(ステップS28)、苗植付装置6が上限位置で自動的に停止する。このように第2昇降レバー20を上昇位置Uに操作することにより、モータ17により植付クラッチ16を伝動遮断側に操作して、苗植付装置6を上限位置まで一気に上昇させることができる。
【0036】
次に苗植付装置6が上昇した状態で第2昇降レバー20を下降位置Dに操作すると(ステップS11,S32(N=1))、前項[5]及び図4のステップS8と同様に、植付クラッチ16が伝動遮断側に操作された状態で、自動昇降制御が作動する(ステップS33,S34)。自動昇降制御が作動した状態で、苗植付装置6が見掛け上、連続的に下降する状態となり、フロート12が田面Gに接地すると、苗植付装置6が見掛け上、田面Gで停止した状態となる。この場合、第2昇降レバー20を下降位置Dに保持しても、第2昇降レバー20を下降位置Dに操作してから中立位置Nに操作しても、苗植付装置6の下降は続行される。このように第2昇降レバー20を下降位置Dに操作することにより、フロート12が田面Gに接地するまで苗植付装置6を一気に下降させることができる。
【0037】
前述のように苗植付装置6が下降した状態(自動昇降制御が作動した状態)において、第2昇降レバー20を中立位置Nに操作してから再び下降位置Dに操作すると(ステップS11,S32(N=2))、モータ17により植付クラッチ16が伝動側に操作されて(ステップS35)、前項[5]及び図4のステップS9,S10と同様に植付作業が開始される。
【0038】
図6のステップS26において、苗植付装置6の上昇中で苗植付装置6が上限位置に達する前に、第2昇降レバー20を下降位置Dに操作すると(ステップS27,S29)、ステップS33,S34に移行して、苗植付装置6の上昇駆動が中止されて苗植付装置6が下降駆動される(自動昇降制御の作動)。逆に図6のステップS34において、苗植付装置6の下降中でフロート12が田面Gに達する前に、第2昇降レバー20を上昇位置Uに操作すると(ステップS11)、ステップS24,S25,S26に移行して、苗植付装置6の下降駆動が中止されて苗植付装置6が上昇駆動される。
【0039】
[7]
次に、第1昇降レバー28を自動位置に操作した状態で、畦際での旋回を行った場合について、図5,6,2に基づいて説明する。
図2に示すように、ピットマンアーム29の直進位置Aと右及び左の操向限度Bとの間において、右及び左の第1設定角度A1、右及び左の第2設定角度A2が設定されており、直進位置Aと右の第1設定角度A1との間の角度(直進位置Aと左の第1設定角度A1との間の角度)C1が大きなものに設定され、右の操向限度Bと右の第2設定角度A2との間の角度(左の操向限度Bと左の第2設定角度A2との間の角度)C2が小さなものに設定されている。
【0040】
例えば苗植付装置6が田面Gから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され(自動昇降制御の作動)、植付クラッチ16が伝動側に操作された植付作業の状態において(ステップS32,S33,S34,S35)、一回の植付行程が終了して機体が畦際に
達した場合、操縦者により操縦ハンドル18が操作され、ピットマンアーム29が直進位置A側から右(左)に揺動操作されて、右(左)の第1設定角度A1に達すると(図2の矢印参照)、機体が畦際に達して畦際での旋回が開始されたと判別される(ステップS21)。
【0041】
これにより、ブザー(図示せず)が作動し(ステップS22)、電動シリンダ33により主変速レバー21が前進側Fの所定の低速位置に操作され、静油圧式無段変速装置が減速操作されて(ステップS23)、モータ17により植付クラッチ16が伝動遮断側に操作され(ステップS24,S25)、制御弁13が上昇位置に操作されて(ステップS26),油圧シリンダ7により苗植付装置6が上限位置まで上昇駆動される。
【0042】
ステップS23のように畦際での旋回が開始された際、エンジン3のアクセルレバーを低速側に操作するのではなく、アクセルレバーを残した状態で、静油圧式無段変速装置を減速操作することにより、エンジン3の動力が不足することなく、低速で畦際での旋回が行われる。さらにアクセルレバーを残しているので、エンジン3によって駆動される油圧ポンプ(図示せず)の吐出量が低下せず、油圧ポンプからの作動油によって作動する油圧シリンダ7の作動速度が低下しないで、苗植付装置6が上昇駆動される際の上昇速度が低下することがない。
【0043】
乗用型田植機では一般に、ピットマンアーム29が直進位置A側から右(左)の操向限度Bに揺動操作されて、畦際での旋回が行われる(図2の矢印参照)。畦際での旋回が終了して、操縦者により操縦ハンドル18が操作され、ピットマンアーム29が右(左)の操向限度B側から、右(左)の第2設定位置A2に達すると(図2の矢印参照)、畦際での旋回が終了したと判別される(ステップS30)。
【0044】
これにより、ブザー(図示せず)が作動し(ステップS31)、苗植付装置6が下降駆動される(ステップS33,S34)(自動昇降制御の作動)。この後に、第2昇降レバー20を中立位置Nに操作してから再び下降位置Dに操作すると(ステップS11,S32(N=2))、モータ17により植付クラッチ16が伝動側に操作され(ステップS35)、前項[5]及び図4のステップS9,S10と同様に植付作業が開始されて次の植付行程に入る。
【0045】
図6のステップS26において、苗植付装置6の上昇中で苗植付装置6が上限位置に達する前に、第2昇降レバー20を下降位置Dに操作すると(ステップS27,S29)、ステップS33,S34に移行して、苗植付装置6の上昇駆動が中止されて苗植付装置6が下降駆動される(自動昇降制御の作動)。図6のステップS34において、苗植付装置6の下降中でフロート12が田面Gに達する前に、第2昇降レバー20を上昇位置Uに操作すると(ステップS11)、ステップS24,S25,S26に移行して、苗植付装置6の下降駆動が中止されて苗植付装置6が上昇駆動される。
【0046】
[8]
前項[7]に記載のような、畦際での旋回の開始に伴う苗植付装置6の自動的な上昇駆動(図6のステップS21〜S26)、及び畦際での旋回の終了に伴う苗植付装置6の自動的な下降駆動(図6のステップS30,S31,S33,S34)は、以下のような条件では行われないように構成されており、次にこれについて図5,6,2,3に基づいて説明する。
【0047】
図1及び図3に示す障害物センサー39が、苗植付装置6の後側付近又は右横側付近又は左横側付近に障害物が存在することを検出している場合(ステップS12)、又はクラッチセンサー27の検出に基づき、クラッチペダル26が踏み操作されて主クラッチ22
が伝動遮断側に操作されている場合(ステップS15)、又は低速センサー25の検出に基づき、副変速レバー23が低速位置Lに操作されていない場合(ステップS16)には、畦際での旋回の開始に伴う苗植付装置6の自動的な上昇駆動(図6のステップS21〜S26)、及び畦際での旋回の終了に伴う苗植付装置6の自動的な下降駆動(図6のステップS30,S31,S33,S34)は行われない。
【0048】
植付クラッチセンサー32の検出に基づき、植付クラッチ16が伝動側に操作されていない場合(ステップS18)、又はフロート12が田面Gに接地していない場合(ステップS19)(フロート12は上方及び下方の揺動限度の間に位置しているので、ポテンショメータ14の検出値が下方の揺動限度に対応する値から上方の位置に対応する値であれば、フロート12が田面Gに接地していると判別する)、又は右及び左のマーカーセンサー41の検出に基づき、右又は左のマーカー36が作業姿勢に操作されていない場合(ステップS20)には、畦際での旋回の開始に伴う苗植付装置6の自動的な上昇駆動(図6のステップS21〜S26)は行われない。
この場合、ステップS17(N=2)により、畦際での旋回の終了に伴う苗植付装置6の自動的な下降駆動(図6のステップS30,S31,S33,S34)は行われる。
【0049】
畦際ではなく植付行程の途中において、前輪1又は後輪2が大きな凹部に入り込むと、エンジン3に大きな負荷が掛かり凹部から脱出し難くなることがある。この場合、アクセルセンサー37の検出に基づきエンジン3のアクセル位置が設定位置以上に操作されている状態で(ステップS13)、回転数センサー38の検出によりエンジン3の回転数が設定値未満になると(ステップS14)、エンジン3に大きな負荷が掛かっている状態であると判別される。
【0050】
これにより、ブザーが作動し(ステップS36),モータ17により植付クラッチ16が伝動遮断側に操作され(ステップS24,S25)、制御弁13が上昇位置に操作されて(ステップS26),油圧シリンダ7により苗植付装置6が上限位置まで上昇駆動される。このように植付クラッチ16を伝動遮断側に操作して、苗植付装置6を上昇駆動することにより、苗植付装置6からエンジン3に掛かる負荷を小さくすることができるので、エンジン3の動力を前輪1及び後輪2に集中することができ、凹部からの脱出が行い易くなる。
【0051】
この場合、障害物センサー39が苗植付装置6の後側付近又は右横側付近又は左横側付近に障害物が存在することを検出していれば(ステップS12)、ステップS13,S14に移行せず、アクセル位置が設定位置以上に操作されている状態で、エンジン3の回転数が設定値未満になっても、苗植付装置6は上昇駆動されない。
【0052】
[発明の実施の第1別形態]
前項[7]に記載のような、畦際での旋回の開始に伴う苗植付装置6の自動的な上昇駆動(図6のステップS21〜S26)が正しく行われるか否かを、機体の停止状態でテストすることができる以下のような構成を備えてもよい。
図7に示すように、クラッチペダル26を踏み操作して主クラッチ22を伝動遮断側に操作し、機体を停止させた状態において(ステップS41)、第1昇降レバー28を自動位置に操作する(ステップS42)。事前に、第2昇降レバー20を下降位置Dに操作してモータ17により植付クラッチ16を伝動側に操作し、第2昇降レバー20を右又は左マーカー位置MR,MLに操作して、右又は左のマーカー36を作業姿勢に操作してから、第2昇降レバー20を中立位置Nに操作する(ステップS43)。
【0053】
次に、苗植付装置6の後側付近、右横側付近及び左横側付近に障害物を置かずに(ステップS44)、副変速レバー23を低速位置Lに操作して(ステップS45)、前述のように植付クラッチ16を伝動側に操作し(ステップS46)、フロート12を田面G(又は地面)に接地させ(ステップS47)、右又は左のマーカー36を作業姿勢に操作した状態で(ステップS48)、操縦ハンドル18によりピットマンアーム29を直進位置A側から右(左)の第1設定角度A1に揺動操作する(ステップS49)。
【0054】
これにより、各部が正常であると、音声により苗植付装置6が上昇駆動されることが報知され(ステップS50)(例えば機体に備えられたスピーカ(図示せず)から「苗植付装置6が上昇します」と言うような音声が出る)、この後に設定時間T1が経過すると(ステップS51,S52)、モータ17により植付クラッチ16が伝動遮断側に操作され(ステップS53)、制御弁13が上昇位置に操作されて(ステップS54),油圧シリンダ7により苗植付装置6が上限位置まで上昇駆動される(ステップS55,S56)。
【0055】
[発明の実施の第2別形態]
図2に示すように、直進位置Aに対するピットマンアーム29の角度を検出する角度センサー31を備える構成に代えて、デフ装置を介して右及び左の後輪2に動力を伝達する構成において、右及び左の後輪2の回転数を各々独立に検出する右の回転数センサー(図示せず)及び左の回転数センサー(図示せず)を備えて、右及び左の回転数センサーの検出値の差により、畦際での旋回の開始及び旋回の終了を検出するように構成してもよい(直進状態では、右及び左の回転数センサーの検出値の差は零に近く、旋回半径が小さくなるほど、右及び左の回転数センサーの検出値の差は大きくなる)。
【0056】
図5に示すように、植付クラッチ16が伝動側に操作されているか否かと言うステップS18に代えて(又はステップS18に加えて)、苗のせ台8が往復横送り駆動されていなければ、畦際での旋回の開始に伴う苗植付装置6の自動的な上昇駆動(図6のステップS21〜S26)は行われないと言うステップ(図示せず)を備えたり、苗のせ台8に全く苗が載置されていなければ、畦際での旋回の開始に伴う苗植付装置6の自動的な上昇駆動(図6のステップS21〜S26)は行われないと言うステップ(図示せず)を備えてもよい。
【0057】
【発明の効果】
請求項1の特徴によれば、機体が直進状態から旋回状態に移行すると、駆動機構により苗植付装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた場合、機体が停止している状態では機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置が上昇駆動されないように構成することにより、苗植付装置によって作業が行われる作業状態を適切に判断して、機体の直進状態から旋回状態への移行に伴い、苗植付装置を上昇駆動することができるようになって、作業性を向上させることができた。
【0058】
請求項2の特徴によれば、請求項1の発明の効果に加えて次の効果を奏し得る。
機体が直進状態から旋回状態に移行すると、駆動機構により苗植付装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた場合に、走行用の変速装置が低速側に操作されていなければ、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置が上昇駆動されないように構成することにより、苗植付装置によって作業が行われる作業状態を適切に判断して、機体の直進状態から旋回状態への移行に伴い、苗植付装置を上昇駆動することができるようになって、作業性を向上させることができた。
【0059】
請求項3の特徴によれば、請求項1及び請求項2の発明の効果に加えて次の効果を奏し得る。
機体が直進状態から旋回状態に移行すると、駆動機構により苗植付装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた場合に、苗植付装置に動力を伝動及び伝動遮断自在な植付クラッチが伝動側に操作されていなければ、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置が上昇駆動されないように構成することにより、苗植付装置によって作業が行われる作業状態を適切に判断して、機体の直進状態から旋回状態への移行に伴い、苗植付装置を上昇駆動することができるようになって、作業性を向上させることができた。
【0060】
請求項4の特徴によれば、請求項1及び請求項2の発明の効果に加えて次の効果を奏し得る。
機体が直進状態から旋回状態に移行すると、駆動機構により苗植付装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた場合に、苗植付装置が下降駆動されていなければ、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置が上昇駆動されないように構成することにより、苗植付装置によって作業が行われる作業状態を適切に判断して、機体の直進状態から旋回状態への移行に伴い、苗植付装置を上昇駆動することができるようになって、作業性を向上させることができた。
【0061】
請求項5の特徴によれば、請求項1及び請求項2の発明の効果に加えて次の効果を奏し得る。
機体が直進状態から旋回状態に移行すると、駆動機構により苗植付装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた場合に、次の作業行程の指標を地面に描くマーカーが作業姿勢に設定されていなければ、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置が上昇駆動されないように構成することによって、苗植付装置によって作業が行われる作業状態を適切に判断して、機体の直進状態から旋回状態への移行に伴い、苗植付装置を上昇駆動することができるようになって、作業性を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【図1】 乗用型田植機の全体側面図
【図2】 制御系の関係を示す図
【図3】 制御系の関係を示す図
【図4】 制御の前半の流れを示す図
【図5】 制御の中半の流れを示す図
【図6】 制御の後半の流れを示す図
【図7】 発明の実施の第1別形態における制御の流れを示す図
【符号の説明】
6 苗植付装置
7 駆動機構
16 植付クラッチ
25 低速状態検出手段
27 停止状態検出手段
32 作業状態検出手段
36 マーカー
41 作業姿勢検出手段
L 走行用の変速装置の低速側
G 地面
Claims (5)
- 苗植付装置を昇降自在に機体に備え、前記苗植付装置を昇降駆動する駆動機構を備え、
機体の畦際旋回の開始及び終了を検出する検出手段と、この検出手段により畦際旋回の開始が検出されると、その検出に基づいて、前記駆動機構により前記苗植付装置を上昇駆動する自動上昇手段と、前記検出手段により畦際旋回の終了が検出されると、その検出に基づいて、前記駆動機構により前記苗植付装置を下降駆動する自動下降手段とを備え、
主クラッチを伝動遮断側に操作するクラッチペダルの踏み操作によって機体が停止していることを検出する停止状態検出手段を備え、
前記停止状態検出手段の検出に基づいて、機体が停止していると判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動、及び、前記自動下降手段による前記苗植付装置の下降駆動を阻止する牽制手段を備えてある乗用型田植機の苗植付装置昇降構造。 - 走行用の変速装置が低速側に操作されているか否かを検出する低速状態検出手段を備え、
前記低速状態検出手段の検出に基づいて、前記走行用の変速装置が低速側に操作されていないと判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動、及び、前記自動下降手段による前記苗植付装置の下降駆動を阻止する牽制手段を備えてある請求項1記載の乗用型田植機の苗植付装置昇降構造。 - 前記苗植付装置に動力を伝動及び伝動遮断自在な植付クラッチと、前記植付クラッチが伝動側に操作されているか否かを検出する作業状態検出手段を備え、
前記作業状態検出手段の検出に基づいて、前記植付クラッチが伝動側に操作されていないと判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動を阻止する牽制手段を備えてある請求項2記載の乗用型田植機の苗植付装置昇降構造。 - 前記苗植付装置が下降駆動されているか否かを検出する下降状態検出手段を備え、
前記下降状態検出手段に基づいて、前記苗植付装置が下降駆動されていないと判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動を阻止する牽制手段を備えてある請求項2記載の乗用型田植機の苗植付装置昇降構造。 - 次の作業行程の指標を地面に描くマーカーを地面に接地する作業姿勢及び地面から上方に離れた退避姿勢に変更自在に備え、前記マーカーが作業姿勢に設定されているか否かを検出する作業姿勢検出手段を備えて、
前記作業姿勢検出手段の検出に基づいて、前記マーカーが作業姿勢に設定されていないと判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動を阻止する牽制手段を備えてある請求項2記載の乗用型田植機の苗植付装置昇降構造。
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