JP5404011B2

JP5404011B2 - 移植機

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Publication number: JP5404011B2
Application number: JP2008300512A
Authority: JP
Inventors: 洋三都田
Original assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Current assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Priority date: 2008-11-26
Filing date: 2008-11-26
Publication date: 2014-01-29
Anticipated expiration: 2028-11-26
Also published as: JP2010124715A

Description

本発明は、機体後部に植付作業機を昇降自在に連結してなる乗用型田植機等の移植機の技術分野に属し、詳しくは、植付作業機を昇降作動させる油圧シリンダと、該油圧シリンダを伸縮作動させる電磁制御弁と、該電磁制御弁の動作を昇降操作具の操作に応じて制御する昇降制御手段を備えた移植機に関する。

従来、乗用型田植機等の移植機は、機体後部に昇降自在に連結した植付作業機と、該植付作業機を昇降作動させる油圧シリンダと、ステアリングホイールの近傍に設けられる作業機昇降操作レバーと、該作業機昇降操作レバーの操作に応じて作業機昇降シリンダの伸縮動作を制御する制御部を備えており、前記油圧シリンダの伸縮作動は、バルブ操作軸の回転角に応じて油路の切換えを行うロータリバルブを介してなされ、通常の人為的操作により植付作業機を昇降させる際は、ロータリバルブの開度が略一定に保たれている。したがって、移植機を運搬車両に積載する場合や植付作業機をメンテナンスする際は、植付作業機を所望の高さに正確に位置合わせるために、フローコントロールバルブを操作して当該植付作業機の昇降速度を低下させている。（例えば、特許文献１参照）。

また、乗用型田植機の機体後部に昇降自在に連結した植付作業機を昇降作動させる油圧シリンダと、この油圧シリンダの伸縮動作を制御する昇降制御弁を備え、且つ乗用型田植機の走行速度を変速操作する主変速レバーのグリップ部に、植付作業機を対地浮上位置まで上昇させる上昇操作手段としての上昇スイッチと、植付作業機を接地する位置まで下降させる下降操作手段としての下降スイッチを設けると共に、前記上昇スイッチと下降スイッチとは異なる任意下降操作手段である任意下降作業スイッチを設け、この任意下降作業スイッチの押圧操作によって対地浮上位置にある植付作業機を接地する位置まで任意に下降させることができるようにする一方、植付作業機が接地する位置まで下降して植付作業姿勢にあり、且つ植付作業機の駆動を入切する駆動入切手段の操作によって植付作業機が駆動状態にある時、前記任意下降作業スイッチを押圧操作すると、操作している間だけ植付作業機を任意に上昇制御できるように構成した乗用型田植機が知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００３−８８２１３号公報（第３−５頁、図１−図５）特開２００８−１５４５６２号公報（第３−４頁、図２−図５）

しかし、上述した特許文献１のものでは、植付作業機を昇降作動させる油圧シリンダの伸縮制御を司るロータリバルブとは別個にフローコントロールバルブを設けるか、或いは流量制御機能を一体的に有する高価なロータリバルブを設けなければならず、コスト面での課題を有していた。また、特許文献２のものは、植付作業機を昇降作動させる油圧シリンダを伸縮制御する昇降制御弁を、主変速レバーのグリップ部に設けた上昇スイッチや下降スイッチ、更には両スイッチとは異なる任意下降操作手段として主変速レバーのグリップ部に設けた任意下降作業スイッチによって操作しようとするものであり、これらの操作スイッチを主変速レバーのグリップ部に特別に設けることなく、既存の操作具を利用することによって合理的な兼用化を図ることを期待されていた。

上記課題を解決することを目的とした本発明は、機体後部に連結した植付作業機を昇降作動させる油圧シリンダと、該油圧シリンダを伸縮作動させる電磁制御弁を設け、該電磁制御弁の人為的操作、及び植付クラッチの入切操作をステアリングホイールの近傍に設けた昇降操作具のみで行うにあたり、該昇降操作具を中立位置から上下方向の操作で上下の作業機操作スイッチを夫々操作可能に、且つ操作後は中立位置に自動復帰するように構成して、前記電磁制御弁を制御する昇降制御手段を、前記昇降操作具の上方への操作により所定高さへの上昇を行い、下方への操作により接地位置まで下降させ、当該上下方向の操作により植付作業機が昇降している際の逆方向への操作で昇降を停止させるように構成して任意の高さへの昇降作動を可能とした移植機において、前記昇降操作具による植付クラッチの入切操作を可能にするクラッチ操作可能モードと、植付クラッチの入切操作を不能にするクラッチ操作不能モードとに切換えできるモード切換手段を設けると共に、前記昇降制御手段は、前記クラッチ操作不能モード下において、前記昇降操作具による植付作業機の任意の高さへの緩速昇降作動を可能とすることを第１の特徴としている。
また、前記昇降制御手段は、前記クラッチ操作不能モードにおいて、前記昇降操作具による植付作業機の任意の高さへの緩速昇降作動を、キースイッチが入り状態で、且つエンジンが停止状態にある時のみ可能とすることを特徴としている。

請求項１の発明によれば、機体後部に連結した植付作業機を昇降作動させる油圧シリンダと、該油圧シリンダを伸縮作動させる電磁制御弁を設け、該電磁制御弁の人為的操作、及び植付クラッチの入切操作をステアリングホイールの近傍に設けた昇降操作具のみで行うにあたり、該昇降操作具を中立位置から上下方向の操作で上下の作業機操作スイッチを夫々操作可能に、且つ操作後は中立位置に自動復帰するように構成して、前記電磁制御弁を制御する昇降制御手段を、前記昇降操作具の上方への操作により所定高さへの上昇を行い、下方への操作により接地位置まで下降させ、当該上下方向の操作により植付作業機が昇降している際の逆方向への操作で昇降を停止させるように構成して任意の高さへの昇降作動を可能とした移植機において、前記昇降操作具による植付クラッチの入切操作を可能にするクラッチ操作可能モードと、植付クラッチの入切操作を不能にするクラッチ操作不能モードとに切換えできるモード切換手段を設けると共に、前記昇降制御手段は、前記クラッチ操作不能モード下において、前記昇降操作具による植付作業機の任意の高さへの緩速昇降作動を可能とすることによって、従来の油圧シリンダの伸縮制御を司るロータリバルブのように、該ロータリバルブとは別個にフローコントロールバルブを設けるか、或いは流量制御機能を一体的に有する高価なロータリバルブを設けなくても油圧シリンダの伸縮作動速度を緩速制御することができるのでコストの低減が図れる。そして、前記モード切換手段によって植付クラッチの入切操作を不能にするクラッチ操作不能モードに切換えた状態では、前記昇降操作具の揺動操作による植付作業機の緩速昇降作動を可能にしているので、特別な緩速昇降用の操作手段を設けることなく既存の操作具を利用しての合理的な兼用化が図れる。しかも、前記昇降操作具の揺動操作により植付作業機を緩速昇降作動させることが可能なので、移植機を運搬車両に積載する場合や植付作業機をメンテナンスする際は、当該植付作業機を所望の高さ位置に正確且つ容易に調節することができるようになる。
また、請求項２の発明によれば、前記昇降制御手段は、前記クラッチ操作不能モードにおいて、前記昇降操作具による植付作業機の任意の高さへの緩速昇降作動を、キースイッチが入り状態で、且つエンジンが停止状態にある時のみ可能とするので、例えば、植付作業中に昇降操作具を誤操作したとしても植付作業機の不要な緩速昇降作動がなされない。

次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、移植機の一例である乗用型田植機１の概略側面図であって、乗用型田植機１は、前輪２及び後輪３によって支持した走行機体４を有しており、走行機体４の前部には、ボンネット５で覆った状態でエンジン６を搭載し、走行機体４の前後方向の中間部には、運転席７、ステアリングホイール８等を備えた操縦部９を配設すると共に、走行機体４の後部には、油圧シリンダ１１を備える昇降リンク機構１２を設けてあり、この昇降リンク機構１２を介して植付作業機１３を昇降自在に支持している。

そして、植付作業機１３は、前高後低状に傾斜すると共に左右方向に往復動する樹脂製の苗載せ台１４と、この苗載せ台１４上に載置したマット苗を掻取って植え付ける複数のプランタアーム（植付爪）を備えた植付装置１５と、この植付装置１５の下方に、植付作業機１３を所望の高さ位置に制御するための検知体として作用すると共に、圃場面を整地する整地フロート（整地体）を兼ねるセンターフロート１６と、左右の前輪２と後輪３の車輪跡を消して圃場面を整地する整地フロートであるサイドフロート１７を配置しており、これらセンターフロート１６とサイドフロート１７の下面が圃場面に接地して滑走する状態まで植付作業機１３を下降させた後、機体を走行させながらの移植作業が行なえるようになっている。尚、センターフロート１６とサイドフロート１７は、植付作業機１３の底部、即ち植付伝動ケース１８下方の後支点Ｐ周りに上下揺動自在に支持されている。

また、図２は、乗用型田植機１の油圧回路図であって、エンジン６から出力される動力は、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２１を介して図示しないトランスミッションケース内に入力されるようになっている。そして、静油圧式無段変速装置２１の油圧ポンプ２１ａと一体に構成したチャージポンプ２１ｂと同軸で回転駆動するパワーステアリング用油圧ポンプ２２を備えており、このパワーステアリング用油圧ポンプ２２によって作動油タンク２３から吸い上げた作動油を、トルクジェネレータ２４ａを備えたパワーステアリングユニット２４に供給すると共に、上述した油圧シリンダ１１を伸縮作動させる上昇用の電磁制御弁２５ａと下降用の電磁制御弁２５ｂに供給できるように構成している。尚、上昇用の電磁制御弁２５ａと下降用の電磁制御弁２５ｂは、詳細は後述する制御部（昇降制御手段）３１から、両電磁制御弁２５ａ，２５ｂのソレノイド部に供給されるデューティ比制御された制御電流によって作動制御される。

また、乗用型田植機１は、図３に示すように、植付作業機１３の昇降操作と図示しない植付クラッチの入切操作とを行うことができる上下及び前後方向に揺動操作可能な操作具として、ステアリングホイール８の近傍（右側）に手を離すと元の位置（中立位置）に自動復帰するクイックアップレバー２８を備えており、このクイックアップレバー２８の上下方向の操作によって植付作業機５の昇降、及び図示しない植付クラッチの入切がなされると共に、前後方向の操作によって図示しない左右の線引きマーカの振出し方向（作動開始順序）を選択できるようになっている。

即ち、上述した上昇用の電磁制御弁２５ａと下降用の電磁制御弁２５ｂの動作は、クイックアップレバー２８の上下方向の揺動操作を入力信号として検出することにより、後述する制御部（昇降制御手段）３１（図４参照）を介して制御できるように構成している。この制御部３１は、図４に示すブロック図のように、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えるマイクロコンピュータによって構成される制御部であって、該制御部の入力側に接続される各種スイッチとセンサ類、及び出力側に接続される出力装置について以下説明する。尚、図５は、運転席７の前方に配置されている操作パネル３２とその周辺を示す平面図である。

昇降制御手段である制御部の入力側には、クイックアップレバー２８による植付クラッチの入切操作を可能にするクラッチ操作可能モードと、植付クラッチの入切操作を不能にするクラッチ操作不能モードとに切換えるモード切換手段としての作業準備スイッチ３３、図示しない左右一対の線引マーカの点灯式マーカ自動モニタを兼ねると共に、両線引マーカの自動振り出しを可能にするマーカ自動スイッチ３４、クイックアップレバー２８の上方または下方への操作を検出する上下の作業機操作スイッチ３５，３６、マーカ自動スイッチ３４が入り状態の時、クイックアップレバー２８の前後方向の操作に基づいて入り作動する左右のマーカ操作スイッチ３７，３８、図示しない植付クラッチ操作カムの回動角を検出するクラッチ操作カムポテンショメータ３９、左右一対の線引マーカを選択的に作動させる切り換えアームの姿勢位置を三段階（左・中立・右）に検出するマーカロック検出スイッチ４１、植付作業機１３の上昇高さを検出するリフト角ポテンショメータ４２、キースイッチ４３、及び検知体として作用するセンターフロート１６の揺動姿勢を検出するフロート角検出ポテンショメータ４４を所定の入力インタフェース回路を介して接続している。

一方、制御部３１の出力側には、クイックアップレバー２８の上方または下方への操作を検出する上下の作業機操作スイッチ３５，３６の入り作動に基づいて作動する上昇用の電磁制御弁２５ａと下降用の電磁制御弁２５ｂ、植付クラッチ操作カムを回動させて植付クラッチを入切操作するクラッチ操作カムモータ４５、左右のマーカ操作スイッチ３７，３８の入り作動に基づいて回転駆動するマーカモータ４６を所定の出力インタフェース回路を介して接続している。

次に、上述した制御部３１による植付作業機１３の操作制御を、図６（第一実施例）、図７（第二実施例）、及び図８（第三実施例）に示すフローチャートに基づいて説明する。尚、図６〜図８に示すフローチャートにおいて説明を省略しているが、植付作業機１３を昇降させる油圧制御状態が「上昇」、「昇降停止」、「自動昇降」、及び「緩速」に変更される度にフラグを立ち上げ、このフラグを判断しながら植付作業機１３の昇降制御を実行している。

先ず、図６に示す第一実施例では、先ず、ステップＳ１で、クイックアップレバー２８が下げ操作されたか否かを作業機操作スイッチ（下側）３６の入り切り状態によって判断し、該作業機操作スイッチ（下側）３６が切り状態でクイックアップレバー２８が下げ操作されていなければステップＳ２に進み、作業機操作スイッチ（下側）３６が入り状態でクイックアップレバー２８が下げ操作されていればステップＳ１６に進む。

ステップＳ２では、クイックアップレバー２８が上げ操作されたか否かを作業機操作スイッチ（上側）３５の入り切り状態によって判断し、作業機操作スイッチ（上側）３５が切り状態で上げ操作されていなければステップＳ３に進み、作業機操作スイッチ（上側）３５が入り状態でクイックアップレバー２８が上げ操作されていればステップＳ６に進む。

ステップＳ３では、植付クラッチが入待ち状態にあるか否かをクラッチ操作カムポテンショメータ３９の単位時間当たりの動作量で判断し、入待ち状態であればステップＳ４に進み、入待ち状態になければ元に戻る。

ステップＳ４では、植付作業機１３が下降動作を停止した否かをリフト角ポテンショメータ４２の単位時間当たりの動作量で判断し、植付作業機１３が下降動作を停止していなければ元に戻り、下降動作を停止したならばステップＳ５に進み、このステップＳ５では、クラッチ操作カムモータ４５によって植付クラッチ操作カムを植付位置まで回動させて元に戻る。

そして、ステップＳ６では、植付作業機１３が上昇状態にあるか否かを判断し、植付作業機１３が上昇状態にあればステップＳ７に進み、植付作業機１３が上昇状態以外の状態であればステップＳ１０に進む。

ステップＳ７では、植付作業機１３へ動力を伝達する植付クラッチの入切操作を可能にする作業準備スイッチ３３が切り状態か入り状態にあるかを判断し、切り状態ならステップＳ８に進み、入り状態なら元に戻る。尚、ステップＳ７における作業準備スイッチ３３は、植付クラッチの入切操作を不能にするクラッチ操作不能モードとに切換えできるモード切換手段として作用する。

ステップＳ８では、植付作業機１３の上昇速度が緩速であるか通常の速度であるかを判断し、植付作業機１３の上昇速度が緩速であれば元に戻り、通常の速度であればステップＳ９に進み、このステップＳ９では、作業機操作スイッチ（上側）３５の入り作動に基づいて作動制御される上昇用の電磁制御弁２５ａにより、油圧シリンダ１１の伸作動を緩速制御して植付作業機１３を緩速上昇させて元に戻る。

ステップＳ１０では、植付作業機１３が自動昇降中であるか否かを判断し、植付作業機１３が自動昇降中以外であればステップＳ１１に進み、このステップＳ１１では、作業機操作スイッチ（上側）３５の入り作動に基づいて作動制御される上昇用の電磁制御弁２５ａにより、油圧シリンダ１１の伸作動を制御して植付作業機１３を上昇させて元に戻り、植付作業機１３が自動昇降中であればステップＳ１２に進む。尚、植付作業機１３が自動昇降中の場合は、フロート角検出ポテンショメータ４４によってセンターフロート１６の揺動姿勢（前部の揺動量）を検出し、該センターフロート１６の姿勢が基準姿勢となるように電磁制御弁２５ａ，２５ｂさせている。また、植付作業機１３が自動昇降中にあり、且つセンターフロート１６が圃場に接地しない状態では、該センターフロート１６は前下り姿勢となっており、この場合は、下降用の電磁制御弁２５ｂにより油圧シリンダ１１の縮作動を制御して植付作業機１３を下降させる。

ステップＳ１２では、植付クラッチ操作カムの回動角を検出するクラッチ操作カムポテンショメータ３９によって植付クラッチが切り状態か入り状態にあるかを判断し、植付クラッチが切り状態にあればステップＳ１３に進み、植付クラッチが入り状態にあればステップＳ１４に進み、このステップＳ１４では、クラッチ操作カムモータ４５によって植付クラッチ操作カムを植付クラッチ切り位置まで回動させて元に戻る。

ステップＳ１３では、植付作業機１３が下降動作を停止した否かをリフト角ポテンショメータ４２の単位時間当たりの動作量で判断し、植付作業機１３が下降動作を停止したならばステップＳ１１に進み、下降動作を停止していなければステップＳ１５に進み、このステップＳ１５では、上昇用の電磁制御弁２５ａまたは下降用の電磁制御弁２５ｂによる油圧シリンダ１１の伸縮作動を制御して植付作業機１３の昇降を停止させて元に戻る。

一方、ステップＳ１６では、植付作業機１３へ動力を伝達する植付クラッチの入切操作を可能にする作業準備スイッチ３３が切り状態か入り状態にあるかを判断し、切り状態ならステップＳ１７に進み、入り状態にあればステップＳ２３に進む。尚、ステップＳ１６における作業準備スイッチ３３は、植付クラッチの入切操作を不能にするクラッチ操作不能モードとに切換えできるモード切換手段として作用する。

ステップＳ１７では、植付作業機１３が上昇状態にあるか否かを判断し、この上昇用の電磁制御弁２５ａが作動せずに植付作業機１３が上昇状態以外の状態であればステップＳ１８に進み、植付作業機１３が上昇状態にあればステップＳ１９に進む。

ステップＳ１８では、植付作業機１３が自動昇降中であるか否かを判断し、植付作業機１３が自動昇降中以外であればステップＳ２０に進み、このステップＳ２０では、作業機操作スイッチ（下側）３６の入り作動に基づいて作動制御される下降用の電磁制御弁２５ｂにより、油圧シリンダ１１の縮作動を制御して植付作業機１３を自動下降させて元に戻り、植付作業機１３が自動昇降中であればステップＳ２１に進む。

また、ステップＳ１９では、上昇用の電磁制御弁２５ａによる油圧シリンダ１１の伸作動を制御して植付作業機１３の上昇を停止させて元に戻る。

ステップＳ２１では、植付作業機１３の下降速度が緩速であるか通常の速度であるかを判断し、植付作業機１３の下降速度が緩速であれば元に戻り、通常の速度であればステップＳ２２に進み、このステップＳ２２では、作業機操作スイッチ（下側）３６の入り作動に基づいて作動制御される下降用の電磁制御弁２５ｂにより、油圧シリンダ１１の縮作動を緩速制御して植付作業機１３を緩速下降させて元に戻る。

そして、ステップＳ２３では、植付作業機１３が上昇状態にあるか否かを判断し、植付作業機１３が上昇状態にあればステップＳ１９に戻り、植付作業機１３が上昇状態以外の状態であればステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４では、植付作業機１３が自動昇降中であるか否かを判断し、植付作業機が自動昇降中であればステップＳ２５に進み、植付作業機１３が自動昇降中以外であればステップＳ２８に進む。

ステップＳ２５では、植付作業機１３が下降動作を停止した否かをリフト角ポテンショメータ４２の単位時間当たりの動作量で判断し、植付作業機１３が下降動作を停止したならばステップＳ２６に進み、このステップＳ２６では、クラッチ操作カムモータ４５によって植付クラッチ操作カムを植付位置まで回動させて元に戻る。一方、植付作業機１３が下降動作を停止していなければステップＳ２７に進み、このステップＳ２７では、植付クラッチの入り待ち状態で元に戻る。

ステップＳ２８では、植付クラッチ操作カムの回動角を検出するクラッチ操作カムポテンショメータ３９によって植付クラッチが切り状態か入り状態にあるかを判断し、植付クラッチが入り状態にあれば元に戻り、植付クラッチが切り状態にあればステップＳ２９に進み、このステップＳ２９では、作業機操作スイッチ（下側）３６の入り作動に基づいて作動制御される下降用の電磁制御弁２５ｂにより、油圧シリンダ１１の縮作動を制御して植付作業機１３を自動下降させて元に戻るといった一連の制御を実行する。

以上説明した植付作業機１３の操作制御の第一実施例は、要するに、乗用型田植機１の機体後部に連結した植付作業機１３を昇降作動させる油圧シリンダ１１を、上昇用の電磁制御弁２５ａと下降用の電磁制御弁２５ｂを介して伸縮作動させる構成のものであり、前記上昇用の電磁制御弁２５ａと下降用の電磁制御弁２５ｂの動作を、ステアリングホイール８の近傍に設けた昇降操作具であるクイックアップレバー２８の上下揺動操作に応じて制御する昇降制御手段（制御部）３１を備え、且つクイックアップレバー２８による植付クラッチの入切操作を可能にするクラッチ操作可能モードと、植付クラッチの入切操作を不能にするクラッチ操作不能モードとに切換えできるモード切換手段として作業準備スイッチ３３を設けると共に、前記クラッチ操作不能モード下では、クイックアップレバー２８による植付作業機１３の緩速昇降作動を可能にしているので、それによって、従来の油圧シリンダの伸縮制御を司るロータリバルブのように、該ロータリバルブとは別個にフローコントロールバルブを設けるか、或いは流量制御機能を一体的に有する高価なロータリバルブを設けなくても油圧シリンダ１１の伸縮作動速度を緩速制御することができるのでコストの低減が図れる。

そして、前記作業準備スイッチ３３（モード切換手段）によって植付クラッチの入切操作を不能にするクラッチ操作不能モードに切換えた状態では、昇降操作具であるクイックアップレバー２８の上下揺動操作による植付作業機１３の緩速昇降作動を可能にしているので、特別な緩速昇降用の操作手段を設けることなく既存の操作具であるクイックアップレバー２８を利用しての合理的な兼用化が図れる。しかも、クイックアップレバー２８の上下揺動操作により植付作業機１３を緩速昇降作動させることが可能なので、乗用型田植機１を運搬車両に積載する場合や植付作業機１３をメンテナンスする際は、当該植付作業機１３を所望の高さ位置に正確且つ容易に調節することができるようになる。

次に、植付作業機１３の操作制御の第二実施例を、図７に示すフローチャートに基づいて説明する。

先ず、ステップＳ１では、クイックアップレバー２８が下げ操作されたか否かを作業機操作スイッチ（下側）３６の入り切り状態によって判断し、該作業機操作スイッチ（下側）３６が切り状態でクイックアップレバー２８が下げ操作されていなければステップＳ２に進み、作業機操作スイッチ（下側）３６が入り状態でクイックアップレバー２８が下げ操作されていればステップＳ１６に進む。

そして、ステップＳ６では、植付作業機１３が上昇状態にあるか否かを判断し、植付作業機１３が上昇状態にあれば元に戻り、植付作業機１３が上昇状態以外の状態であればステップＳ７に進む。

ステップＳ７では、植付作業機１３が自動昇降中であるか否かを判断し、植付作業機１３が自動昇降中以外であればステップＳ８に進み、このステップＳ８では、作業機操作スイッチ（上側）３５の入り作動に基づいて作動制御される上昇用の電磁制御弁２５ａにより、油圧シリンダ１１の伸作動を制御して植付作業機１３を上昇させて元に戻り、植付作業機１３が自動昇降中であればステップＳ９に進む。尚、植付作業機１３が自動昇降中の場合は、フロート角検出ポテンショメータ４４によってセンターフロート１６の揺動姿勢（前部の揺動量）を検出し、該センターフロート１６の姿勢が基準姿勢となるように電磁制御弁２５ａ，２５ｂさせている。また、植付作業機１３が自動昇降中にあり、且つセンターフロート１６が圃場に接地しない状態では、該センターフロート１６は前下り姿勢となっており、この場合は、下降用の電磁制御弁２５ｂにより油圧シリンダ１１の縮作動を制御して植付作業機１３を下降させる。

ステップＳ９では、植付クラッチ操作カムの回動角を検出するクラッチ操作カムポテンショメータ３９によって植付クラッチが切り状態か入り状態にあるかを判断し、植付クラッチが切り状態にあればステップＳ１０に進み、植付クラッチが入り状態にあればステップＳ１１に進み、このステップＳ１１では、クラッチ操作カムモータ４５によって植付クラッチ操作カムを植付クラッチ切り位置まで回動させて元に戻る。

ステップＳ１０では、植付作業機１３が下降動作を停止した否かをリフト角ポテンショメータ４２の単位時間当たりの動作量で判断し、植付作業機１３が下降動作を停止したならばステップＳ８に戻り、下降動作を停止していなければステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、キースイッチ４３が入り状態で、且つエンジン６が停止状態にあるか否かを判断し、キースイッチ４３が入り状態で、且つエンジン６が停止状態でなければステップＳ１３に進み、このステップＳ１３では、上昇用の電磁制御弁２５ａまたは下降用の電磁制御弁２５ｂによる油圧シリンダ１１の伸縮作動を制御して植付作業機１３の昇降を停止させて元に戻り、キースイッチ４３が入り状態で、且つエンジン６が停止状態にあればステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、植付作業機１３の下降速度が緩速であるか通常の速度であるかをリフト角ポテンショメータ４２の単位時間当たりの動作量で判断し、植付作業機１３の下降速度が緩速であればステップＳ１３に進み、通常の速度であればステップＳ１５に進み、このステップＳ１５では、作業機操作スイッチ（下側）３６の入り作動に基づいて作動制御される下降用の電磁制御弁２５ｂにより、油圧シリンダ１１の縮作動を緩速制御して植付作業機１３を緩速下降させて元に戻る。

一方、ステップＳ１６では、キースイッチ４３が入り状態で、且つエンジン６が停止状態にあるか否かを判断し、キースイッチ４３が入り状態で、且つエンジン６が停止状態でなければステップＳ１７に進み、キースイッチ４３が入り状態で、且つエンジン６が停止状態にあればステップＳ１８に進む。

ステップＳ１７では、植付作業機１３へ動力を伝達する植付クラッチの入切操作を可能にする作業準備スイッチ３３が切り状態か入り状態にあるかを判断し、切り状態ならステップＳ１８に進み、入り状態にあればステップＳ２４に進む。尚、ステップＳ１７における作業準備スイッチ３３は、植付クラッチの入切操作を不能にするクラッチ操作不能モードとに切換えできるモード切換手段として作用する。

ステップＳ１８では、植付作業機１３が上昇状態にあるか否かを判断し、植付作業機１３が上昇状態以外の状態であればステップＳ１９に進み、植付作業機１３が上昇状態にあればステップＳ２０に進み、このステップＳ２０では、上昇用の電磁制御弁２５ａによる油圧シリンダ１１の伸作動を制御して植付作業機１３の上昇を停止させて元に戻る。

ステップＳ１９では、植付作業機１３が自動昇降中であるか否かを判断し、植付作業機１３が自動昇降中以外であればステップＳ２１に進み、このステップＳ２１では、作業機操作スイッチ（下側）３６の入り作動に基づいて作動制御される下降用の電磁制御弁２５ｂにより、油圧シリンダ１１の縮作動を制御して植付作業機１３を自動下降させて元に戻り、植付作業機１３が自動昇降中であればステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、植付作業機１３が緩速下降中であるか否かを判断し、植付作業機１３が緩速下降中であればステップＳ２３に進み、このステップＳ２３では、作業機操作スイッチ（下側）３６の入り作動に基づいて作動制御される下降用の電磁制御弁２５ｂにより、油圧シリンダ１１の縮作動を緩速制御して植付作業機１３を通常の速度で下降させて元に戻り、植付作業機１３が緩速下降中でなければ元に戻る。

ステップＳ２４では、植付作業機１３が上昇状態にあるか否かを判断し、植付作業機１３が上昇状態にあればステップＳ２０に進み、植付作業機１３が上昇状態以外の状態であればステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５では、植付作業機１３が自動昇降中であるか否かを判断し、植付作業機１３が自動昇降中であればステップＳ２６に進み、植付作業機１３が自動昇降中以外であればステップＳ２９に進む。

ステップＳ２６では、植付作業機１３が下降動作を停止した否かをリフト角ポテンショメータ４２の単位時間当たりの動作量で判断し、植付作業機１３が下降動作を停止したならばステップＳ２７に進み、このステップＳ２７では、クラッチ操作カムモータ４５によって植付クラッチ操作カムを植付位置まで回動させて元に戻る。一方、植付作業機１３が下降動作を停止していなければステップＳ２８に進み、このステップＳ２８では、植付クラッチの入り待ち状態で元に戻る。

そして、ステップＳ２９では、植付クラッチ操作カムの回動角を検出するクラッチ操作カムポテンショメータ３９によって植付クラッチが切り状態か入り状態にあるかを判断し、植付クラッチが入り状態にあれば元に戻り、植付クラッチが切り状態にあればステップＳ３０に進み、このステップＳ３０では、作業機操作スイッチ（下側）３６の入り作動に基づいて作動制御される下降用の電磁制御弁２５ｂにより、油圧シリンダ１１の縮作動を制御して植付作業機１３を自動下降させて元に戻るといった一連の制御を実行する。

以上説明した植付作業機１３の操作制御の第二実施例は、クイックアップレバー２８による植付作業機１３の緩速昇降作動を、キースイッチ４３が入り状態で、且つエンジン６が停止状態にある時のみ可能にしたものであり、例えば、乗用型田植機１に植付作業中に植付作業機１３の昇降操作具であるクイックアップレバー２８を誤操作したとしても植付作業機１３の不要な緩速昇降作動がなされないようにしている。そして、第二実施例では、クイックアップレバー２８を１回下げ方向に操作すると、植付作業機１３は緩速で下降し、更にクイックアップレバー２８をもう１回下げ方向に操作すると、植付作業機１３は通常の速度で速く下降する。そして、植付作業機１３が所望の高さ位置に近づいた時、クイックアップレバー２８を１回上げ方向に操作すると、植付作業機１３は緩速で下降するようになり、更にクイックアップレバー２８をもう１回上げ方向に操作することによって、植付作業機１３の下降作動を停止させることができるように構成している。

次に、植付作業機１３の操作制御の第三実施例を、図８に示すフローチャートに基づいて説明する。

ステップＳ３では、植付クラッチが入待ち状態にあるか否かを判断し、入待ち状態であればステップＳ４に進み、入待ち状態になければ元に戻る。

一方、ステップＳ１６では、植付作業機１３へ動力を伝達する植付クラッチの入切操作を可能にする作業準備スイッチ３３が切り状態か入り状態にあるかを判断し、切り状態ならステップＳ１７に進み、入り状態にあればステップＳ２１に進む。尚、ステップＳ１６における作業準備スイッチ３３は、植付クラッチの入切操作を不能にするクラッチ操作不能モードとに切換えできるモード切換手段として作用する。

ステップＳ１７では、植付作業機１３が上昇状態にあるか否かを判断し、植付作業機１３が上昇状態以外の状態であればステップＳ１８に進み、植付作業機１３が上昇状態にあればステップＳ１９に進み、このステップＳ１９では、上昇用の電磁制御弁２５ａによる油圧シリンダ１１の伸作動を制御して植付作業機１３の上昇を停止させて元に戻る。

ステップＳ１８では、植付作業機１３が自動昇降中であるか否かを判断し、植付作業機１３が自動昇降中以外であればステップＳ２０に進み、このステップＳ２０では、作業機操作スイッチ（下側）３６の入り作動に基づいて作動制御される下降用の電磁制御弁２５ｂにより、油圧シリンダ１１の縮作動を制御して植付作業機１３を自動下降させて元に戻り、植付作業機１３が自動昇降中であれば元に戻る。

ステップＳ２１では、植付作業機１３が上昇状態にあるか否かを判断し、植付作業機１３が上昇状態にあればステップＳ１９に進み、植付作業機１３が上昇状態以外の状態であればステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、植付作業機１３が自動昇降中であるか否かを判断し、植付作業機１３が自動昇降中であればステップＳ２３に進み、植付作業機１３が自動昇降中以外であればステップＳ２６に進む。

ステップＳ２５では、植付作業機１３が下降動作を停止した否かをリフト角ポテンショメータ４２の単位時間当たりの動作量で判断し、植付作業機１３が下降動作を停止したならばステップＳ２４に進み、このステップＳ２４では、クラッチ操作カムモータ４５によって植付クラッチ操作カムを植付位置まで回動させて元に戻る。一方、植付作業機１３が下降動作を停止していなければステップＳ２５に進み、このステップＳ２５では、植付クラッチの入り待ち状態で元に戻る。

そして、ステップＳ２６では、植付クラッチ操作カムの回動角を検出するクラッチ操作カムポテンショメータ３９によって植付クラッチが切り状態か入り状態にあるかを判断し、植付クラッチが入り状態にあれば元に戻り、植付クラッチが切り状態にあればステップＳ２７に進み、このステップＳ２７では、作業機操作スイッチ（下側）３６の入り作動に基づいて作動制御される下降用の電磁制御弁２５ｂにより、油圧シリンダ１１の縮作動を制御して植付作業機１３を自動下降させて元に戻るといった一連の制御を実行する。

以上説明した植付作業機１３の操作制御の第三実施例も、クイックアップレバー２８による植付作業機１３の緩速昇降作動（具体的には、植付作業機１３の緩速下降）を、キースイッチ４３が入り状態で、且つエンジン６が停止状態にある時のみ可能にすると共に、クイックアップレバー２８を１回下げ方向に操作すると、植付作業機１３は通常の速度で速く下降し、植付作業機１３が所望の高さ位置に近づいた時、クイックアップレバー２８を１回上げ方向に操作すると、植付作業機１３は緩速で下降し、更にクイックアップレバー２８をもう１回上げ方向に操作することによって、植付作業機１３の下降作動を停止させることができるようにしてある。

つまり、上述の第二実施例と第三実施例では、キースイッチ４３が入り状態で、且つエンジン６が停止状態にある時は、クイックアップレバー２８の下げ操作と上げ操作でもって植付作業機１３の下降作動速度を任意に変化させることができ、それによって当該植付作業機１３を所望の高さ位置において容易に停止させることができるようになり、乗用型田植機１を運搬車両に積載する場合や植付作業機１３をメンテナンスする際は、当該植付作業機１３を所望の高さ位置に正確且つ容易に位置合わせすることが可能となるので作業性が向上する。

乗用型田植機の概略側面図。乗用型田植機の油圧回路図。クイックアップレバーの操作方法を示す斜視図。制御部のブロック図。操作パネルとその周辺を示す平面図。植付作業機の操作制御の第一実施例を示すフローチャート。植付作業機の操作制御の第二実施例を示すフローチャート。植付作業機の操作制御の第三実施例を示すフローチャート。

符号の説明

６エンジン
８ステアリングホイール
１１油圧シリンダ
１３植付作業機
２５ａ電磁制御弁（上昇用）
２５ｂ電磁制御弁（下降用）
２８昇降操作具
３１昇降制御手段
４３キースイッチ

Claims

機体後部に連結した植付作業機（１３）を昇降作動させる油圧シリンダ（１１）と、該油圧シリンダ（１１）を伸縮作動させる電磁制御弁（２５ａ，２５ｂ）を設け、該電磁制御弁（２５ａ，２５ｂ）の人為的操作、及び植付クラッチの入切操作をステアリングホイール（８）の近傍に設けた昇降操作具（２８）のみで行うにあたり、該昇降操作具（２８）を中立位置から上下方向の操作で上下の作業機操作スイッチ（３５，３６）を夫々操作可能に、且つ操作後は中立位置に自動復帰するように構成して、前記電磁制御弁（２５ａ，２５ｂ）を制御する昇降制御手段（３１）を、前記昇降操作具（２８）の上方への操作により所定高さへの上昇を行い、下方への操作により接地位置まで下降させ、当該上下方向の操作により植付作業機（１３）が昇降している際の逆方向への操作で昇降を停止させるように構成して任意の高さへの昇降作動を可能とした移植機において、前記昇降操作具（２８）による植付クラッチの入切操作を可能にするクラッチ操作可能モードと、植付クラッチの入切操作を不能にするクラッチ操作不能モードとに切換えできるモード切換手段（３３）を設けると共に、前記昇降制御手段（３１）は、前記クラッチ操作不能モード下において、前記昇降操作具（２８）による植付作業機（１３）の任意の高さへの緩速昇降作動を可能とすることを特徴とする移植機。
前記昇降制御手段（３１）は、前記クラッチ操作不能モードにおいて、前記昇降操作具（２８）による植付作業機（１３）の任意の高さへの緩速昇降作動を、キースイッチ（４３）が入り状態で、且つエンジン（６）が停止状態にある時のみ可能とすることを特徴とする請求項１に記載の移植機。