JP3744096B2 - ワーク位置決め方法および同位置決め装置 - Google Patents
ワーク位置決め方法および同位置決め装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3744096B2 JP3744096B2 JP01120897A JP1120897A JP3744096B2 JP 3744096 B2 JP3744096 B2 JP 3744096B2 JP 01120897 A JP01120897 A JP 01120897A JP 1120897 A JP1120897 A JP 1120897A JP 3744096 B2 JP3744096 B2 JP 3744096B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chain
- positioning
- workpiece
- work
- tension
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、チェーン上に設けたワーク保持搬送部材に保持されたワークに対し、チェーン搬送方向の所定位置にて作業を行う際のワーク位置決め方法および同位置決め装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、チェーンによって搬送されるワークに対して所定位置にて作業を行うときの位置決め精度を向上させることを目的としている。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、この発明は、第１に、一対のスプロケット相互間に掛け渡されたチェーンに、このチェーンの所定の搬送位置にて作業を受けるワークを保持搬送するワーク保持搬送部材を装着し、このワーク保持搬送部材は、チェーンの両サイドに設けたガイドレールに支持された状態で前記チェーンの駆動により移動する構成であり、前記チェーンに対して張力を発生させる張力発生機構を設け、この張力発生機構によるチェーンに対する張力付与を解除した状態で、前記ワークが所定の作業位置となるよう前記ワーク保持搬送部材の位置決めを行う位置決め方法としてある。
【０００４】
上記したワーク位置決め方法によれば、ピンの摩耗や温度変化などにより全長が変化するチェーンによって搬送されるワーク保持搬送部材が、保持しているワークに対する所定の作業位置にて位置決め固定されるので、この位置決め固定されたワークに対する作業が、例えばロボットによる溶接作業の場合には、溶接精度が向上する。
また、張力発生機構によりチェーンに対する張力付与を解除した状態で、位置決め機構によりワーク保持搬送部材の位置決めを行い、位置決めされたワーク保持搬送部材に保持されているワークが、例えばロボットにより所定の溶接作業などを受ける。
さらに、ワーク保持搬送部材は、ガイドレールに支持されているので、上下方向の位置ずれが回避されており、このため位置決め機構によるワーク保持搬送部材に対する位置決めが容易となる。
【０００５】
第２に、ワーク保持搬送部材は、チェーンの搬送方向に沿って複数設けられ、この複数のワーク保持搬送部材に対する位置決めを、一対のスプロケットのいずれかの側から順次行う位置決め方法としてある。
【０００６】
上記したワーク位置決め方法によれば、複数のワーク保持搬送部材に対し両端のいずれかのスプロケット側から順次位置決めを行うことで、チェーンによる拘束が避けられる。
【０００７】
第３に、一対のスプロケット相互間に掛け渡されたチェーンに、このチェーンの所定の搬送位置にて作業を受けるワークを保持搬送するワーク保持搬送部材を装着し、このワーク保持搬送部材は、チェーンの両サイドに設けたガイドレールに支持された状態で前記チェーンの駆動により移動する構成であり、前記チェーンに対して張力を発生させる張力発生機構を設け、この張力発生機構によるチェーンに対する張力付与を解除した状態で、前記ワークが所定の作業位置となるよう前記ワーク保持搬送部材の位置決めを行う位置決め機構を設けた。
【０００８】
上記構成によれば、張力発生機構によりチェーンに対する張力付与を解除した状態で、位置決め機構によりワーク保持搬送部材の位置決めを行い、位置決めされたワーク保持搬送部材に保持されているワークが、例えばロボットにより所定の溶接作業などを受ける。
また、上記構成によれば、ワーク保持搬送部材は、ガイドレールに支持されているので、上下方向の位置ずれが回避されており、このため位置決め機構によるワーク保持搬送部材に対する位置決めが容易となる。
【０００９】
第４に、前記一対のスプロケットのうちの駆動側のものに、このスプロケットに対し駆動部からの動力を伝達遮断可能なクラッチ機構を設け、このクラッチ機構による前記スプロケットへの動力伝達を遮断してこのスプロケットをフリーとした状態で、前記ワークが所定の作業位置となるよう前記ワーク保持搬送部材の位置決めを行う位置決め機構を設けた。
【００１０】
上記構成によれば、駆動側のスプロケットがクラッチ機構により駆動部からの動力伝達を遮断された状態で、位置決め機構によりワーク保持搬送部材の位置決めを行う。これにより、位置決め時には駆動側のスプロケットがフリーとなるので、チェーンの拘束を受けずに済む。
【００１３】
第５に、位置決め機構は、ワーク保持搬送部材の側方に設けた駆動手段と前記ワーク保持搬送部材とのいずれか一方に設けたテーパピンと、他方に設けられて前記テーパピンが挿入されるテーパ孔部とで構成され、前記駆動手段は、この駆動手段に設けられた前記テーパピンあるいはテーパ孔部を、前記ワーク保持搬送部材側に向けて進退移動させるものである。
【００１４】
上記構成によれば、駆動手段が、この駆動手段に設けられたテーパピンあるいはテーパ孔部を、ワーク保持搬送部材側に向けて進出移動させることで、ワーク保持搬送部材側のテーパ孔部あるいはテーパピンに嵌合し、これによりワーク保持搬送部材が位置決めされる。
【００１５】
第６に、位置決め機構は、ワーク保持搬送部材側に設けた被挟持部と、前記ワーク保持搬送部材の側方に設けられて前記被挟持部を挟持固定する挟持アーム機構とから構成されている。
【００１６】
上記構成によれば、挟持アームが、ワーク保持搬送部材側の被挟持部を挟持固定することで、ワーク保持搬送部材の位置決めがなされる。
【００３５】
【発明の効果】
第１の発明によれば、ピンの摩耗や温度変化などにより全長が変化するチェーンによって搬送されるワーク保持搬送部材が、保持しているワークに対する所定の作業位置にて位置決め固定されるので、この位置決め固定されたワークに対する作業を、精度よく行うことができる。
また、チェーンに取付られたワーク保持搬送部材に対し、チェーンに対する張力付与を解除した状態で位置決めを行うので、位置決め作業が容易かつ確実にできる。
さらに、ワーク保持搬送部材を、ガイドレールに支持させることで、上下方向の位置ずれを回避しているので、位置決め機構によるワーク保持搬送部材に対する位置決めを容易に行うことができる。
【００３６】
第２の発明によれば、複数のワーク保持搬送部材に対し両端のいずれかのスプロケット側から順次位置決めを行うことで、チェーンによる拘束を避けることができ、位置決めを容易に行うことができる。
【００３７】
第３の発明によれば、チェーンに取付られたワーク保持搬送部材に対し、チェーンに対する張力付与を解除した状態で位置決めを行うので、位置決め作業が容易かつ確実にできる。
また、ワーク保持搬送部材を、ガイドレールに支持させることで、上下方向の位置ずれを回避しているので、位置決め機構によるワーク保持搬送部材に対する位置決めを容易に行うことができる。
【００３８】
第４の発明によれば、駆動側のスプロケットがクラッチ機構により駆動部からの動力伝達を遮断された状態で、位置決め機構によりワーク保持搬送部材の位置決めを行う構成としたので、チェーンの位置決め時に、駆動側のスプロケットがフリーとなり、チェーンの拘束を受けることなく位置決めを行うことができる。
【００４０】
第５の発明によれば、ワーク保持搬送部材に対する位置決めは、駆動手段側のテーパピンあるいはテーパ孔部と、ワーク保持搬送部材側のテーパ孔部あるいはテーパピンとが相互に嵌合することでなされるので、確実に行うことができる。
【００４１】
第６の発明によれば、挟持アームが、ワーク保持搬送部材側の被挟持部を挟持固定することで、ワーク保持搬送部材の位置決めを行うことができる。
【００５１】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００５２】
図１は、この発明の実施の一形態を示すワーク位置決め装置を備えたチェーンコンベアの全体構成を示す概略的な平面図、図２は、図１に示したチェーンコンベアの正面図である。チェーン１は、図中で左側端部に配置された駆動側スプロケット３と、同右側端部に配置された被駆動側スプロケット５との間に掛け渡されて図２中で矢印Ａ方向に移動するもので、このチェーン１上には、ワーク保持搬送部材としてのスラット７が複数装着されている。
【００５３】
スラット７は、例えば図３に示すような自動車のボディサイドアウタなどのワークＷを、上部に備えたクランプ部９によりクランプ保持する。クランプ部９によって保持されたワークＷは、チェーン１の移動に伴って移動するが、所定の作業位置にて停止した状態で、チェーンコンベアの側方に配置された溶接ロボットにより、フロント部品Ｗfとリア部品Ｗrとの相互の溶接接合作業や、各部品Ｗf，Ｗrに対する図示しないインナ部品の溶接接合作業が、それぞれの作業位置にてなされる。
【００５４】
チェーン１の両サイドには、ガイドレール１１が搬送方向に沿って延長配置され、スラット７はこのガイドレール１１にガイドされて移動する。スラット７は、図３の要部の拡大された斜視図である図４および、図４における搬送方向に対し直角に切った断面図である図５に示すように、水平板１３の両側部に設けた左右の各側板１５に、ガイドレール１１を上下から挟むように４つのローラからなるカムフォロア１７が取り付けられている。
【００５５】
水平板１３の下面には、図５に示すように、チェーン取付部１９の上端が固定され、チェーン取付部１９の下端には、図５のＢ−Ｂ断面図である図６に示すように、アタッチメント２１を介してチェーン１が装着されている。チェーン取付部１９とアタッチメント２１とは、ピン２３により回動可能となっている。
【００５６】
ガイドレール１１の両側方には、図３および図４では省略してあるが、図１に示すように、スラット７の位置決めを行う位置決め部材２５が設置されている。この位置決め部材２５は、スラット７に保持されたワークＷが所定の作業位置となる状態で、スラット７に対して位置決めを行うもので、その詳細を図７に示す。図７（ａ）は平面図で、図７（ｂ）は図７（ａ）のＣ矢視図である。
【００５７】
位置決め部材２５は、駆動手段としてのエアシリンダ２７と、エアシリンダ２７の動作によりスラット７に向けて進退移動するテーパピン２９とを備えている。一方、スラット７における側板１５のガイドレール１１より上部側のカムフォロア１７相互間には、突出部３１が形成され、この突出部３１の端面には、テーパ孔部３１ａが形成され、テーパ孔部３１ａに前記位置決め部材２５側のテーパピン２９が挿入されることで、位置決めがなされる。上記位置決め部材２５とテーパ孔部３１とで位置決め機構を構成している。
【００５８】
上記チェーン１が巻き掛けられた駆動側スプロット３は、図２に示すように、張力発生機構３３に連結されており、この張力発生機構３３によりチェーン１に対して張力の付与および解除がなされる。張力発生機構３３は、駆動側スプロケット３が取り付けられたスライド部３５と、このスライド部３５を図２中で左右方向にスライド移動させる張力発生用の油圧シリンダ３７とを備えている。
【００５９】
スライド部３５は、ベース３９上にてリニアガイドレール４１を介してスライドするもので、底板４３と、底板４３上に下端が固定され、上端に駆動側スプロケット３が回転可能に取り付けられる一対の取付板４５とを備えている。一方、油圧シリンダ３７は、シリンダ本体４７から突出したロッド４９の先端が、底板４３に固定された取付ブラケット５１に固定されており、油圧シリンダ３７の動作に伴うスライド部３５の進退移動により、チェーン１に対する張力付与および張力解除がなされる。
【００６０】
また、図１に示すように、底板４３上には、駆動側スプロケット３を駆動するモータ５３が設置されており、このモータ５３と駆動側スプロケット３との間には、モータ５３の動力を駆動側スプロケット３に伝達遮断するクラッチ機構５５が設けられている。
【００６１】
次に、上記したワーク位置決め装置の動作を説明する。図３に示すワークＷは、スラット７上に固定保持されてチェーン１の駆動による搬送されるが、このときチェーン１は、張力発生機構３３により張力が付与されている。つまり、張力発生用の油圧シリンダ３７のロッド４９がシリンダ本体４７内に引き込まれてスライド部３５が図１および図２中で左方向にスライド移動した状態である。
【００６２】
チェーン１の駆動により、ワークＷが所定の作業位置まで搬送されたら、この位置のスラット７（ここでは図１中で被駆動側スプロケット５側のスラット７とする）を、例えば図示しないセンサで検出してモータ５３を停止させ、チェーン１の駆動を停止させる。この停止時では、センサで検出したスラット７に対し駆動側スプロケット３側の各スラット７は、規定の位置決め位置より搬送方向前方側に、チェーン１の伸び量に応じてオーバランした位置で停止することになる。
【００６３】
この状態で、油圧シリンダ３７のロッド４９を前進させてスライド部３５を図１および図２中で右方向に移動させ、チェーン１の張力を解除し、チェーン１に弛みを持たせておく。これと同時に、クラッチ機構５５によりモータ５３と駆動側スプロケット３との動力伝達を遮断し、駆動側スプロケット３をフリーな状態とする。この状態で、図７に示す位置決め部材２５におけるエアシリンダ２７を動作させ、テーパピン２９を突出させてスラット７側のテーパ孔３１ａに挿入し、スラット７を両側から位置決め固定する。
【００６４】
このように、ワークＷに対する所定の作業位置にてワークＷを保持するスラット７を位置決め固定するので、チェーン１がピンの摩耗や温度変化などにより全長が変化した場合であっても、所定の作業位置の位置決めを精度よく行え、チェーンコンベアの側方に配置したロボットによる、例えば図３に示すようなボディサイドに対する溶接作業を高精度に行うことが可能となる。
【００６５】
また、スラット７が、テーパピン２９とテーパ孔部３１ａとの嵌合により両サイドから挟持固定された状態となっているので、ワークＷは溶接作業を受ける際に振動が発生しにくく、より高精度な溶接が行える。さらに、溶接作業中は、スラット７が、上記したように位置決め機構により固定されている上、ガイドレール１１に支持されているので、チェーン１には負荷が掛からず、チェーン１の高寿命化が達成される。
【００６６】
図１に示すように、スラット７が複数設けられて、チェーン１の停止時にそれぞれのスラット７上のワークＷが所定の作業位置にある場合には、図８の模式図で示すように、チェーン１の端部（ここでは被駆動側スプロケット５側の端部）のものから駆動側スプロケット３ものに向かって順に位置決めを行う。このように、チェーン１の端部からスラット７を順次位置決めしていくことで、チェーン１は伸び分が順次手繰り寄せられる形となり、駆動側スプロケット３がフリーとなっていることも相俟って、チェーン１の張りによる不具合は起こらず、位置決め作業が確実になされる。
【００６７】
また、複数のスラット７に対し、位置決めが必要な作業工程のみの位置決めも、必要に応じて行うことができ、搬送ラインの多様化に対応可能である。さらに、スラット７は、ガイドレール１１に支持されることにより、上下方向の位置ずれはほとんどなく、したがって位置決め動作は、チェーン１の伸びによる搬送方向に対して行うだけであるので、容易である。
【００６９】
図９は、スラット７に対する位置決め機構の他の例を示している。同図（ａ）は平面図で、同図（ｂ）は（ａ）のＤ−Ｄ矢視断面図である。この例は、スラット７の側板１５に矩形状の被挟持部となるロッド５７が突出固定され、このロッド５７をガイドレール１１の側方に配置した挟持アーム機構５９により挟持固定してスラット７を位置決め固定するものである。挟持アーム機構５９とロッド５７とで位置決め機構を構成している。
【００７０】
挟持アーム機構５９は、長アーム６１および短アーム６３の各先端側部の固定部６１ａ，６３ａでロッド５７を挟持固定するもので、各アーム６１，６３の基端側には、ピニオン６５，６７が固定ピン６９，７１を介してそれぞれ固定されている。固定ピン６９，７１は、外部の図示しない回転支持部に回転支持され、ピニオン６５，６７およびアーム６１，６３を上記回動支持部に対してそれぞれ回動支持する。各ピニオン６５，６７相互間には、エアシリンダ７３によって図中で左右方向に移動可能で、上下両側部に歯部を備えて各ピニオン６５，６７に歯合するラック７５が配置されている。
【００７１】
上記エアシリンダ７３の動作により、ラック７５が、図９の状態から右方向に移動することで、ピニオン６５が図中で左回りに回転する一方、ピニオン６７が右回りに回転し、これに伴って各アーム６１，６３が互いに離れる方向に回動して図９中で二点鎖線で示す位置となる。逆に、ラック７５が図中で左方向に移動すると、上記とは逆の動作によって、各アーム６１，６３によりロッド５７を挟持固定し、スラット７が搬送方向の所定の作業位置にて位置決めされることになる。
【００７２】
図１０は、図１および図２に示した張力発生機構の別の例を示している。この張力発生機構７７は、チェーン１の長さ方向に沿ってほぼ等間隔に複数設けられており、チェーン１に対して下方から、上下動可能なスプロケット７９により張力付与および解除を行うものである。上記スプロケット７９は、支持板８１の上端に回転可能に取り付けられており、支持板８１は、外部に固定された左右一対の支持ブラケット８３に対し、リニアガイドレール８５を介して上下動可能である。
【００７３】
支持板８１の下部側には直線状のリンク部材８７の上端が、リンク部材８７の下端にはベルクランク８９の一端がそれぞれ回動可能に連結されている。上記ベルクランク８９は、他端がエアシリンダ９１のロッド先端が回転可能に取り付けられ、中央の屈曲部が外部に固定された取付ブラケット９３に回転可能に取り付けられ、エアシリンダ９１の動作により、ベルクランク８９、リンク部材８７および取付板８１を介してスプロケット７９が上下動する。
【００７４】
スプロケット７９を上昇させることで、チェーン１に張力が付与され、この状態でスラット７の搬送を行う。スラット７の位置決めを行う際には、スプロケット７９を下降させ、チェーン１を弛ませた状態で行う。
【００７５】
図１１は、スラット７の位置決めを、スラット７が所定の作業位置で停止した状態で、その搬送方向前後に設けた張力付与機構９５により、チェーン１に対して張力を付与することで行うようにした参考例である。スラット７の所定の作業位置での停止は、スラット７の側方に設けた作業位置検出手段を構成する図示しないセンサがスラット７を検出することで行う。このスラット７も、前述した実施の形態である図５と同様に、ガイドレール１１にガイドされて移動するとともに、下端がチェーン１に連結されている。
【００７６】
張力付与機構９５は、チェーン１の上方側にて相互に所定間隔をおいて固定配置された回転可能な一対のガイドスプロケット９７と、この各ガイドスプロケット９７に対しチェーン１の下方側で、かつ各ガイドスプロケット９７相互間に位置してチェーン１を上方に押し付け移動可能な張力制御スプロケット９９とを備えている。図１１は、張力制御スプロケット９９が上方に移動してチェーン１をガイドスプロケット９７側に押し付けている状態を示している。
【００７７】
図１２は、張力付与機構９５における張力制御スプロケット９９側の詳細を示すもので、前記図１１のＥ−Ｅ線の断面図に相当する。支持板１０１には、軸受１０３が固定され、この軸受１０３に回転可能に支持された支持軸１０５に張力制御スプロケット９９が固定されている。また、上記支持板１０１の軸受１０３と反対側には、支持軸１０５の回転動作をロックするブレーキ機構１０６が装着されている。
【００７８】
張力制御スプロケット９９を支持板１０１とともに上下動させる上下動駆動機構１０７は、ボールネジ部１０９と、外部に固定されているサーボモータ１１１とから構成されている。ボールネジ部１０９と支持板１０１とは支持アーム１１３で連結固定され、この支持アーム１１３は、外部に固定されているリニアガイドレール１１５に対して上下動可能に支持されている。
【００７９】
図１３は、張力付与機構９５におけるガイドスプロケット９７側の詳細を示すもので、前記図１１のＦ−Ｆ線の断面図に相当する。外部に固定されたほぼＬ字状の支持ブラケット１１７には軸受１１９が固定され、この軸受１１９に回転可能に支持された支持軸１２１にガイドスプロケット９７が固定されている。
【００８０】
上記した図１１の位置決め装置においては、スラット７がチェーン１の駆動により、保持するワークＷを搬送する際には、サーボモータ１１１を駆動してボールネジ部１０９および支持アーム１１３を介して張力制御スプロケット９９を、支持板１０１とともに図１１の位置から下降させ、チェーン１への張力付与を解除するとともに、ブレーキ機構１０６も解除して張力制御スプロケット９９の回転をフリーにしておく。張力付与を解除した状態の張力制御スプロケット９９は、、ガイドスプロケット９７とともに、チェーン１に対して噛み合った状態とし、チェーンガイドの役目を果たす。
【００８１】
ワークＷを搬送するスラット７が所定の作業位置に移動したことを図示しないセンサが検出すると、チェーン１の駆動が停止し、この状態で、サーボモータ１１１を駆動して張力制御スプロケット９９を上昇させて図１１の状態とする。このとき、ブレーキ機構１０６を作動させて張力制御スプロケット９９の回転動作をロックさせておく。これにより、二つの張力付与機構９５相互間におけるチェーン１には張力が発生し、所定の作業位置にて停止しているスラット７の位置決めがなされる。
【００８２】
上記した図１１の位置決め装置は、チェーン１の駆動中でも、張力制御スプロケット９９がチェーン１を支持しているので、駆動力がチェーン１の全長にわたり分散されてチェーン１の駆動および停止時での弛みに起因した衝撃が緩和され、チェーン１の寿命が延びるものとなる。
【００８３】
図１４は、図１１の変形例で、センサにより検出されて所定の作業位置で停止しているスラット７の位置決めを行うに際し、二つの張力付与機構１２３相互間のチェーン１に対して張力を付与するという作業は図１１と同様である。ここでの張力付与機構１２３は、ガイドスプロケット９７を、張力制御スプロケット９９に対して外側のもの一つとしたものであり、張力制御スップロケット９９およびガイドスプロケット９７周辺のそれぞれの支持構造は、前述した図１２および図１３と同様である。
【００８４】
張力付与機構１２３相互間のチェーン１に対して張力を付与する作業は、張力制御スプロケット９９をブレーキ機構１０６によりロックさせた状態で上昇させるが、このとき、張力制御スプロケット９９とスラット７の下部に取り付けられたチェーン取付部１９との間でチェーン１に張力が付与される。
【００８５】
なお、図１１および図１４において、ガイドスプロケット９７をチェーン１の下部側に、張力制御スプロケット９９をチェーン１の上部側にそれぞれ配置し、張力制御スプロケット９９を下方に移動させて張力を発生させるような構成としても構わない。
【００８６】
上記図１１および図１４における一対の張力付与機構９５および１２３は、前述した図１の実施の形態のように、スラット７が複数設けられてそれぞれのスラット７について位置決めを行う場合には、それぞれのスラット７について張力付与機構９５および１２３を設ける。また、張力付与機構９５および１２３相互間の距離は、できる限り短くすることで、張力を付与する部分のチェーン１のピン摩耗による伸び量が少なくなり、位置決め精度も向上する。
【００８７】
上記図１１および図１４におけるようなチェーン１に張力を付与する際には、チェーン１のピンの摩耗などによる弛み量に応じて張力制御スプロケット９９の上昇量を制御することで、より確実な位置決めが可能となる。そこで、図１５に示すように、チェーン１の上部側にレーザ光源１２５を、下部側にＣＣＤカメラ１２７をそれぞれ配置し、これらによりチェーン１のピン１ａ相互間の寸法Ｌを検出することで、ピン１ａの摩耗によるチェーン１の伸び、すなわち弛み量を把握し、この弛み量に応じてサーボモータ１１１による張力制御スプロケット９９の上昇量を制御するものとする。
【００８８】
上記レーザ光源１２５とＣＣＤカメラ１２７とで弛み検出手段を構成しており、この弛み検出手段の検出値に応じてサーボモータ１１１を制御する制御手段としては、図示していないが、例えばマイクロコンピュータで構成される制御回路とする。
【００８９】
図１６は、チェーン１の弛み量を、チェーン１に設けた基準マークＫの、弛み前の位置と弛み後の位置との上下寸法差Ｓを、図示しない視覚センサで検出することで把握するようにしたものである。
【００９０】
図１７は、スラット７に設けた基準マークＭの、所定の作業位置に対する搬送方向のずれ量Ｎを、図示しない視覚センサで検出して、チェーン１の弛みを把握するようにしたものである。
【００９１】
上記図１５ないし図１７における弛み量検出は、単独で用いてもよいし、全てを用いてサーボモータ１１１にフィードバックしてもよい。
【００９２】
なお、上記図１１および図１４における張力付与機構９５，１２３では、スプロケット９７，９９を使用したが、スプロケットに代えてガイドシューを使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の一形態を示すワーク位置決め装置を備えたチェーンコンベアの全体構成を示す概略的な平面図である。
【図２】図１に示したチェーンコンベアの正面図である。
【図３】図１のチェーンコンベア上にワークが保持されている状態を示す斜視図である。
【図４】図３における要部の拡大された斜視図である。
【図５】図４のスラットにおける搬送方向に対して直角に切った断面図である。
【図６】図５のＢ−Ｂ断面図である。
【図７】（ａ）は図４におけるスラットに対する位置決め機構を示す平面図、（ｂ）は（ａ）のＣ矢視図である。
【図８】図１のチェーンコンベアにおける位置決め動作を示す動作説明図である。
【図９】（ａ）は位置決め機構の他の例を示す平面図、（ｂ）は（ａ）のＤ矢視図である。
【図１０】図１および図２に示した張力発生機構の他の例を示す正面図である。
【図１１】 この発明の参考例を示すワーク位置決め装置を備えたチェーンコンベアの要部の正面図である。
【図１２】図１１の拡大されたＥ−Ｅ線矢視断面図である。
【図１３】図１１の拡大されたＦ−Ｆ線矢視断面図である。
【図１４】図１１の変形例を示すチェーンコンベアの要部の正面図である。
【図１５】チェーンの弛み量の把握を、ピン相互間の寸法を検出することで行うようにした例を示す説明図である。
【図１６】チェーンの弛み量の把握を、チェーンに設けた基準マークの下方への変位量を検出することで行うようにした例を示す説明図である。
【図１７】チェーンの弛み量の把握を、スラットに設けた基準マークの搬送方向のずれ量を検出することで行うようにした例を示す説明図である。
【符号の説明】
Ｗ ワーク
１ チェーン
１ａ ピン
３ 駆動側スプロケット
５ 被駆動側スプロケット
１１ ガイドレール
７ スラット（ワーク保持搬送部材）
２５ 位置決め部材（位置決め機構）
２７ エアシリンダ（駆動手段）
２９ テーパピン
３１ａ テーパ孔部（位置決め機構）
３３，７７ 張力発生機構
５５ クラッチ機構
５７ ロッド（被挟持部，位置決め機構）
５９ 挟持アーム機構（位置決め機構）
９５，１２３ 張力付与機構
９７ ガイドスプロケット
９９ 張力制御スプロケット
１１１ サーボモータ
１２５ レーザ光源（弛み検出手段）
１２７ ＣＣＤ（弛み検出手段）
【発明の属する技術分野】
この発明は、チェーン上に設けたワーク保持搬送部材に保持されたワークに対し、チェーン搬送方向の所定位置にて作業を行う際のワーク位置決め方法および同位置決め装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、チェーンによって搬送されるワークに対して所定位置にて作業を行うときの位置決め精度を向上させることを目的としている。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、この発明は、第１に、一対のスプロケット相互間に掛け渡されたチェーンに、このチェーンの所定の搬送位置にて作業を受けるワークを保持搬送するワーク保持搬送部材を装着し、このワーク保持搬送部材は、チェーンの両サイドに設けたガイドレールに支持された状態で前記チェーンの駆動により移動する構成であり、前記チェーンに対して張力を発生させる張力発生機構を設け、この張力発生機構によるチェーンに対する張力付与を解除した状態で、前記ワークが所定の作業位置となるよう前記ワーク保持搬送部材の位置決めを行う位置決め方法としてある。
【０００４】
上記したワーク位置決め方法によれば、ピンの摩耗や温度変化などにより全長が変化するチェーンによって搬送されるワーク保持搬送部材が、保持しているワークに対する所定の作業位置にて位置決め固定されるので、この位置決め固定されたワークに対する作業が、例えばロボットによる溶接作業の場合には、溶接精度が向上する。
また、張力発生機構によりチェーンに対する張力付与を解除した状態で、位置決め機構によりワーク保持搬送部材の位置決めを行い、位置決めされたワーク保持搬送部材に保持されているワークが、例えばロボットにより所定の溶接作業などを受ける。
さらに、ワーク保持搬送部材は、ガイドレールに支持されているので、上下方向の位置ずれが回避されており、このため位置決め機構によるワーク保持搬送部材に対する位置決めが容易となる。
【０００５】
第２に、ワーク保持搬送部材は、チェーンの搬送方向に沿って複数設けられ、この複数のワーク保持搬送部材に対する位置決めを、一対のスプロケットのいずれかの側から順次行う位置決め方法としてある。
【０００６】
上記したワーク位置決め方法によれば、複数のワーク保持搬送部材に対し両端のいずれかのスプロケット側から順次位置決めを行うことで、チェーンによる拘束が避けられる。
【０００７】
第３に、一対のスプロケット相互間に掛け渡されたチェーンに、このチェーンの所定の搬送位置にて作業を受けるワークを保持搬送するワーク保持搬送部材を装着し、このワーク保持搬送部材は、チェーンの両サイドに設けたガイドレールに支持された状態で前記チェーンの駆動により移動する構成であり、前記チェーンに対して張力を発生させる張力発生機構を設け、この張力発生機構によるチェーンに対する張力付与を解除した状態で、前記ワークが所定の作業位置となるよう前記ワーク保持搬送部材の位置決めを行う位置決め機構を設けた。
【０００８】
上記構成によれば、張力発生機構によりチェーンに対する張力付与を解除した状態で、位置決め機構によりワーク保持搬送部材の位置決めを行い、位置決めされたワーク保持搬送部材に保持されているワークが、例えばロボットにより所定の溶接作業などを受ける。
また、上記構成によれば、ワーク保持搬送部材は、ガイドレールに支持されているので、上下方向の位置ずれが回避されており、このため位置決め機構によるワーク保持搬送部材に対する位置決めが容易となる。
【０００９】
第４に、前記一対のスプロケットのうちの駆動側のものに、このスプロケットに対し駆動部からの動力を伝達遮断可能なクラッチ機構を設け、このクラッチ機構による前記スプロケットへの動力伝達を遮断してこのスプロケットをフリーとした状態で、前記ワークが所定の作業位置となるよう前記ワーク保持搬送部材の位置決めを行う位置決め機構を設けた。
【００１０】
上記構成によれば、駆動側のスプロケットがクラッチ機構により駆動部からの動力伝達を遮断された状態で、位置決め機構によりワーク保持搬送部材の位置決めを行う。これにより、位置決め時には駆動側のスプロケットがフリーとなるので、チェーンの拘束を受けずに済む。
【００１３】
第５に、位置決め機構は、ワーク保持搬送部材の側方に設けた駆動手段と前記ワーク保持搬送部材とのいずれか一方に設けたテーパピンと、他方に設けられて前記テーパピンが挿入されるテーパ孔部とで構成され、前記駆動手段は、この駆動手段に設けられた前記テーパピンあるいはテーパ孔部を、前記ワーク保持搬送部材側に向けて進退移動させるものである。
【００１４】
上記構成によれば、駆動手段が、この駆動手段に設けられたテーパピンあるいはテーパ孔部を、ワーク保持搬送部材側に向けて進出移動させることで、ワーク保持搬送部材側のテーパ孔部あるいはテーパピンに嵌合し、これによりワーク保持搬送部材が位置決めされる。
【００１５】
第６に、位置決め機構は、ワーク保持搬送部材側に設けた被挟持部と、前記ワーク保持搬送部材の側方に設けられて前記被挟持部を挟持固定する挟持アーム機構とから構成されている。
【００１６】
上記構成によれば、挟持アームが、ワーク保持搬送部材側の被挟持部を挟持固定することで、ワーク保持搬送部材の位置決めがなされる。
【００３５】
【発明の効果】
第１の発明によれば、ピンの摩耗や温度変化などにより全長が変化するチェーンによって搬送されるワーク保持搬送部材が、保持しているワークに対する所定の作業位置にて位置決め固定されるので、この位置決め固定されたワークに対する作業を、精度よく行うことができる。
また、チェーンに取付られたワーク保持搬送部材に対し、チェーンに対する張力付与を解除した状態で位置決めを行うので、位置決め作業が容易かつ確実にできる。
さらに、ワーク保持搬送部材を、ガイドレールに支持させることで、上下方向の位置ずれを回避しているので、位置決め機構によるワーク保持搬送部材に対する位置決めを容易に行うことができる。
【００３６】
第２の発明によれば、複数のワーク保持搬送部材に対し両端のいずれかのスプロケット側から順次位置決めを行うことで、チェーンによる拘束を避けることができ、位置決めを容易に行うことができる。
【００３７】
第３の発明によれば、チェーンに取付られたワーク保持搬送部材に対し、チェーンに対する張力付与を解除した状態で位置決めを行うので、位置決め作業が容易かつ確実にできる。
また、ワーク保持搬送部材を、ガイドレールに支持させることで、上下方向の位置ずれを回避しているので、位置決め機構によるワーク保持搬送部材に対する位置決めを容易に行うことができる。
【００３８】
第４の発明によれば、駆動側のスプロケットがクラッチ機構により駆動部からの動力伝達を遮断された状態で、位置決め機構によりワーク保持搬送部材の位置決めを行う構成としたので、チェーンの位置決め時に、駆動側のスプロケットがフリーとなり、チェーンの拘束を受けることなく位置決めを行うことができる。
【００４０】
第５の発明によれば、ワーク保持搬送部材に対する位置決めは、駆動手段側のテーパピンあるいはテーパ孔部と、ワーク保持搬送部材側のテーパ孔部あるいはテーパピンとが相互に嵌合することでなされるので、確実に行うことができる。
【００４１】
第６の発明によれば、挟持アームが、ワーク保持搬送部材側の被挟持部を挟持固定することで、ワーク保持搬送部材の位置決めを行うことができる。
【００５１】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００５２】
図１は、この発明の実施の一形態を示すワーク位置決め装置を備えたチェーンコンベアの全体構成を示す概略的な平面図、図２は、図１に示したチェーンコンベアの正面図である。チェーン１は、図中で左側端部に配置された駆動側スプロケット３と、同右側端部に配置された被駆動側スプロケット５との間に掛け渡されて図２中で矢印Ａ方向に移動するもので、このチェーン１上には、ワーク保持搬送部材としてのスラット７が複数装着されている。
【００５３】
スラット７は、例えば図３に示すような自動車のボディサイドアウタなどのワークＷを、上部に備えたクランプ部９によりクランプ保持する。クランプ部９によって保持されたワークＷは、チェーン１の移動に伴って移動するが、所定の作業位置にて停止した状態で、チェーンコンベアの側方に配置された溶接ロボットにより、フロント部品Ｗfとリア部品Ｗrとの相互の溶接接合作業や、各部品Ｗf，Ｗrに対する図示しないインナ部品の溶接接合作業が、それぞれの作業位置にてなされる。
【００５４】
チェーン１の両サイドには、ガイドレール１１が搬送方向に沿って延長配置され、スラット７はこのガイドレール１１にガイドされて移動する。スラット７は、図３の要部の拡大された斜視図である図４および、図４における搬送方向に対し直角に切った断面図である図５に示すように、水平板１３の両側部に設けた左右の各側板１５に、ガイドレール１１を上下から挟むように４つのローラからなるカムフォロア１７が取り付けられている。
【００５５】
水平板１３の下面には、図５に示すように、チェーン取付部１９の上端が固定され、チェーン取付部１９の下端には、図５のＢ−Ｂ断面図である図６に示すように、アタッチメント２１を介してチェーン１が装着されている。チェーン取付部１９とアタッチメント２１とは、ピン２３により回動可能となっている。
【００５６】
ガイドレール１１の両側方には、図３および図４では省略してあるが、図１に示すように、スラット７の位置決めを行う位置決め部材２５が設置されている。この位置決め部材２５は、スラット７に保持されたワークＷが所定の作業位置となる状態で、スラット７に対して位置決めを行うもので、その詳細を図７に示す。図７（ａ）は平面図で、図７（ｂ）は図７（ａ）のＣ矢視図である。
【００５７】
位置決め部材２５は、駆動手段としてのエアシリンダ２７と、エアシリンダ２７の動作によりスラット７に向けて進退移動するテーパピン２９とを備えている。一方、スラット７における側板１５のガイドレール１１より上部側のカムフォロア１７相互間には、突出部３１が形成され、この突出部３１の端面には、テーパ孔部３１ａが形成され、テーパ孔部３１ａに前記位置決め部材２５側のテーパピン２９が挿入されることで、位置決めがなされる。上記位置決め部材２５とテーパ孔部３１とで位置決め機構を構成している。
【００５８】
上記チェーン１が巻き掛けられた駆動側スプロット３は、図２に示すように、張力発生機構３３に連結されており、この張力発生機構３３によりチェーン１に対して張力の付与および解除がなされる。張力発生機構３３は、駆動側スプロケット３が取り付けられたスライド部３５と、このスライド部３５を図２中で左右方向にスライド移動させる張力発生用の油圧シリンダ３７とを備えている。
【００５９】
スライド部３５は、ベース３９上にてリニアガイドレール４１を介してスライドするもので、底板４３と、底板４３上に下端が固定され、上端に駆動側スプロケット３が回転可能に取り付けられる一対の取付板４５とを備えている。一方、油圧シリンダ３７は、シリンダ本体４７から突出したロッド４９の先端が、底板４３に固定された取付ブラケット５１に固定されており、油圧シリンダ３７の動作に伴うスライド部３５の進退移動により、チェーン１に対する張力付与および張力解除がなされる。
【００６０】
また、図１に示すように、底板４３上には、駆動側スプロケット３を駆動するモータ５３が設置されており、このモータ５３と駆動側スプロケット３との間には、モータ５３の動力を駆動側スプロケット３に伝達遮断するクラッチ機構５５が設けられている。
【００６１】
次に、上記したワーク位置決め装置の動作を説明する。図３に示すワークＷは、スラット７上に固定保持されてチェーン１の駆動による搬送されるが、このときチェーン１は、張力発生機構３３により張力が付与されている。つまり、張力発生用の油圧シリンダ３７のロッド４９がシリンダ本体４７内に引き込まれてスライド部３５が図１および図２中で左方向にスライド移動した状態である。
【００６２】
チェーン１の駆動により、ワークＷが所定の作業位置まで搬送されたら、この位置のスラット７（ここでは図１中で被駆動側スプロケット５側のスラット７とする）を、例えば図示しないセンサで検出してモータ５３を停止させ、チェーン１の駆動を停止させる。この停止時では、センサで検出したスラット７に対し駆動側スプロケット３側の各スラット７は、規定の位置決め位置より搬送方向前方側に、チェーン１の伸び量に応じてオーバランした位置で停止することになる。
【００６３】
この状態で、油圧シリンダ３７のロッド４９を前進させてスライド部３５を図１および図２中で右方向に移動させ、チェーン１の張力を解除し、チェーン１に弛みを持たせておく。これと同時に、クラッチ機構５５によりモータ５３と駆動側スプロケット３との動力伝達を遮断し、駆動側スプロケット３をフリーな状態とする。この状態で、図７に示す位置決め部材２５におけるエアシリンダ２７を動作させ、テーパピン２９を突出させてスラット７側のテーパ孔３１ａに挿入し、スラット７を両側から位置決め固定する。
【００６４】
このように、ワークＷに対する所定の作業位置にてワークＷを保持するスラット７を位置決め固定するので、チェーン１がピンの摩耗や温度変化などにより全長が変化した場合であっても、所定の作業位置の位置決めを精度よく行え、チェーンコンベアの側方に配置したロボットによる、例えば図３に示すようなボディサイドに対する溶接作業を高精度に行うことが可能となる。
【００６５】
また、スラット７が、テーパピン２９とテーパ孔部３１ａとの嵌合により両サイドから挟持固定された状態となっているので、ワークＷは溶接作業を受ける際に振動が発生しにくく、より高精度な溶接が行える。さらに、溶接作業中は、スラット７が、上記したように位置決め機構により固定されている上、ガイドレール１１に支持されているので、チェーン１には負荷が掛からず、チェーン１の高寿命化が達成される。
【００６６】
図１に示すように、スラット７が複数設けられて、チェーン１の停止時にそれぞれのスラット７上のワークＷが所定の作業位置にある場合には、図８の模式図で示すように、チェーン１の端部（ここでは被駆動側スプロケット５側の端部）のものから駆動側スプロケット３ものに向かって順に位置決めを行う。このように、チェーン１の端部からスラット７を順次位置決めしていくことで、チェーン１は伸び分が順次手繰り寄せられる形となり、駆動側スプロケット３がフリーとなっていることも相俟って、チェーン１の張りによる不具合は起こらず、位置決め作業が確実になされる。
【００６７】
また、複数のスラット７に対し、位置決めが必要な作業工程のみの位置決めも、必要に応じて行うことができ、搬送ラインの多様化に対応可能である。さらに、スラット７は、ガイドレール１１に支持されることにより、上下方向の位置ずれはほとんどなく、したがって位置決め動作は、チェーン１の伸びによる搬送方向に対して行うだけであるので、容易である。
【００６９】
図９は、スラット７に対する位置決め機構の他の例を示している。同図（ａ）は平面図で、同図（ｂ）は（ａ）のＤ−Ｄ矢視断面図である。この例は、スラット７の側板１５に矩形状の被挟持部となるロッド５７が突出固定され、このロッド５７をガイドレール１１の側方に配置した挟持アーム機構５９により挟持固定してスラット７を位置決め固定するものである。挟持アーム機構５９とロッド５７とで位置決め機構を構成している。
【００７０】
挟持アーム機構５９は、長アーム６１および短アーム６３の各先端側部の固定部６１ａ，６３ａでロッド５７を挟持固定するもので、各アーム６１，６３の基端側には、ピニオン６５，６７が固定ピン６９，７１を介してそれぞれ固定されている。固定ピン６９，７１は、外部の図示しない回転支持部に回転支持され、ピニオン６５，６７およびアーム６１，６３を上記回動支持部に対してそれぞれ回動支持する。各ピニオン６５，６７相互間には、エアシリンダ７３によって図中で左右方向に移動可能で、上下両側部に歯部を備えて各ピニオン６５，６７に歯合するラック７５が配置されている。
【００７１】
上記エアシリンダ７３の動作により、ラック７５が、図９の状態から右方向に移動することで、ピニオン６５が図中で左回りに回転する一方、ピニオン６７が右回りに回転し、これに伴って各アーム６１，６３が互いに離れる方向に回動して図９中で二点鎖線で示す位置となる。逆に、ラック７５が図中で左方向に移動すると、上記とは逆の動作によって、各アーム６１，６３によりロッド５７を挟持固定し、スラット７が搬送方向の所定の作業位置にて位置決めされることになる。
【００７２】
図１０は、図１および図２に示した張力発生機構の別の例を示している。この張力発生機構７７は、チェーン１の長さ方向に沿ってほぼ等間隔に複数設けられており、チェーン１に対して下方から、上下動可能なスプロケット７９により張力付与および解除を行うものである。上記スプロケット７９は、支持板８１の上端に回転可能に取り付けられており、支持板８１は、外部に固定された左右一対の支持ブラケット８３に対し、リニアガイドレール８５を介して上下動可能である。
【００７３】
支持板８１の下部側には直線状のリンク部材８７の上端が、リンク部材８７の下端にはベルクランク８９の一端がそれぞれ回動可能に連結されている。上記ベルクランク８９は、他端がエアシリンダ９１のロッド先端が回転可能に取り付けられ、中央の屈曲部が外部に固定された取付ブラケット９３に回転可能に取り付けられ、エアシリンダ９１の動作により、ベルクランク８９、リンク部材８７および取付板８１を介してスプロケット７９が上下動する。
【００７４】
スプロケット７９を上昇させることで、チェーン１に張力が付与され、この状態でスラット７の搬送を行う。スラット７の位置決めを行う際には、スプロケット７９を下降させ、チェーン１を弛ませた状態で行う。
【００７５】
図１１は、スラット７の位置決めを、スラット７が所定の作業位置で停止した状態で、その搬送方向前後に設けた張力付与機構９５により、チェーン１に対して張力を付与することで行うようにした参考例である。スラット７の所定の作業位置での停止は、スラット７の側方に設けた作業位置検出手段を構成する図示しないセンサがスラット７を検出することで行う。このスラット７も、前述した実施の形態である図５と同様に、ガイドレール１１にガイドされて移動するとともに、下端がチェーン１に連結されている。
【００７６】
張力付与機構９５は、チェーン１の上方側にて相互に所定間隔をおいて固定配置された回転可能な一対のガイドスプロケット９７と、この各ガイドスプロケット９７に対しチェーン１の下方側で、かつ各ガイドスプロケット９７相互間に位置してチェーン１を上方に押し付け移動可能な張力制御スプロケット９９とを備えている。図１１は、張力制御スプロケット９９が上方に移動してチェーン１をガイドスプロケット９７側に押し付けている状態を示している。
【００７７】
図１２は、張力付与機構９５における張力制御スプロケット９９側の詳細を示すもので、前記図１１のＥ−Ｅ線の断面図に相当する。支持板１０１には、軸受１０３が固定され、この軸受１０３に回転可能に支持された支持軸１０５に張力制御スプロケット９９が固定されている。また、上記支持板１０１の軸受１０３と反対側には、支持軸１０５の回転動作をロックするブレーキ機構１０６が装着されている。
【００７８】
張力制御スプロケット９９を支持板１０１とともに上下動させる上下動駆動機構１０７は、ボールネジ部１０９と、外部に固定されているサーボモータ１１１とから構成されている。ボールネジ部１０９と支持板１０１とは支持アーム１１３で連結固定され、この支持アーム１１３は、外部に固定されているリニアガイドレール１１５に対して上下動可能に支持されている。
【００７９】
図１３は、張力付与機構９５におけるガイドスプロケット９７側の詳細を示すもので、前記図１１のＦ−Ｆ線の断面図に相当する。外部に固定されたほぼＬ字状の支持ブラケット１１７には軸受１１９が固定され、この軸受１１９に回転可能に支持された支持軸１２１にガイドスプロケット９７が固定されている。
【００８０】
上記した図１１の位置決め装置においては、スラット７がチェーン１の駆動により、保持するワークＷを搬送する際には、サーボモータ１１１を駆動してボールネジ部１０９および支持アーム１１３を介して張力制御スプロケット９９を、支持板１０１とともに図１１の位置から下降させ、チェーン１への張力付与を解除するとともに、ブレーキ機構１０６も解除して張力制御スプロケット９９の回転をフリーにしておく。張力付与を解除した状態の張力制御スプロケット９９は、、ガイドスプロケット９７とともに、チェーン１に対して噛み合った状態とし、チェーンガイドの役目を果たす。
【００８１】
ワークＷを搬送するスラット７が所定の作業位置に移動したことを図示しないセンサが検出すると、チェーン１の駆動が停止し、この状態で、サーボモータ１１１を駆動して張力制御スプロケット９９を上昇させて図１１の状態とする。このとき、ブレーキ機構１０６を作動させて張力制御スプロケット９９の回転動作をロックさせておく。これにより、二つの張力付与機構９５相互間におけるチェーン１には張力が発生し、所定の作業位置にて停止しているスラット７の位置決めがなされる。
【００８２】
上記した図１１の位置決め装置は、チェーン１の駆動中でも、張力制御スプロケット９９がチェーン１を支持しているので、駆動力がチェーン１の全長にわたり分散されてチェーン１の駆動および停止時での弛みに起因した衝撃が緩和され、チェーン１の寿命が延びるものとなる。
【００８３】
図１４は、図１１の変形例で、センサにより検出されて所定の作業位置で停止しているスラット７の位置決めを行うに際し、二つの張力付与機構１２３相互間のチェーン１に対して張力を付与するという作業は図１１と同様である。ここでの張力付与機構１２３は、ガイドスプロケット９７を、張力制御スプロケット９９に対して外側のもの一つとしたものであり、張力制御スップロケット９９およびガイドスプロケット９７周辺のそれぞれの支持構造は、前述した図１２および図１３と同様である。
【００８４】
張力付与機構１２３相互間のチェーン１に対して張力を付与する作業は、張力制御スプロケット９９をブレーキ機構１０６によりロックさせた状態で上昇させるが、このとき、張力制御スプロケット９９とスラット７の下部に取り付けられたチェーン取付部１９との間でチェーン１に張力が付与される。
【００８５】
なお、図１１および図１４において、ガイドスプロケット９７をチェーン１の下部側に、張力制御スプロケット９９をチェーン１の上部側にそれぞれ配置し、張力制御スプロケット９９を下方に移動させて張力を発生させるような構成としても構わない。
【００８６】
上記図１１および図１４における一対の張力付与機構９５および１２３は、前述した図１の実施の形態のように、スラット７が複数設けられてそれぞれのスラット７について位置決めを行う場合には、それぞれのスラット７について張力付与機構９５および１２３を設ける。また、張力付与機構９５および１２３相互間の距離は、できる限り短くすることで、張力を付与する部分のチェーン１のピン摩耗による伸び量が少なくなり、位置決め精度も向上する。
【００８７】
上記図１１および図１４におけるようなチェーン１に張力を付与する際には、チェーン１のピンの摩耗などによる弛み量に応じて張力制御スプロケット９９の上昇量を制御することで、より確実な位置決めが可能となる。そこで、図１５に示すように、チェーン１の上部側にレーザ光源１２５を、下部側にＣＣＤカメラ１２７をそれぞれ配置し、これらによりチェーン１のピン１ａ相互間の寸法Ｌを検出することで、ピン１ａの摩耗によるチェーン１の伸び、すなわち弛み量を把握し、この弛み量に応じてサーボモータ１１１による張力制御スプロケット９９の上昇量を制御するものとする。
【００８８】
上記レーザ光源１２５とＣＣＤカメラ１２７とで弛み検出手段を構成しており、この弛み検出手段の検出値に応じてサーボモータ１１１を制御する制御手段としては、図示していないが、例えばマイクロコンピュータで構成される制御回路とする。
【００８９】
図１６は、チェーン１の弛み量を、チェーン１に設けた基準マークＫの、弛み前の位置と弛み後の位置との上下寸法差Ｓを、図示しない視覚センサで検出することで把握するようにしたものである。
【００９０】
図１７は、スラット７に設けた基準マークＭの、所定の作業位置に対する搬送方向のずれ量Ｎを、図示しない視覚センサで検出して、チェーン１の弛みを把握するようにしたものである。
【００９１】
上記図１５ないし図１７における弛み量検出は、単独で用いてもよいし、全てを用いてサーボモータ１１１にフィードバックしてもよい。
【００９２】
なお、上記図１１および図１４における張力付与機構９５，１２３では、スプロケット９７，９９を使用したが、スプロケットに代えてガイドシューを使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の一形態を示すワーク位置決め装置を備えたチェーンコンベアの全体構成を示す概略的な平面図である。
【図２】図１に示したチェーンコンベアの正面図である。
【図３】図１のチェーンコンベア上にワークが保持されている状態を示す斜視図である。
【図４】図３における要部の拡大された斜視図である。
【図５】図４のスラットにおける搬送方向に対して直角に切った断面図である。
【図６】図５のＢ−Ｂ断面図である。
【図７】（ａ）は図４におけるスラットに対する位置決め機構を示す平面図、（ｂ）は（ａ）のＣ矢視図である。
【図８】図１のチェーンコンベアにおける位置決め動作を示す動作説明図である。
【図９】（ａ）は位置決め機構の他の例を示す平面図、（ｂ）は（ａ）のＤ矢視図である。
【図１０】図１および図２に示した張力発生機構の他の例を示す正面図である。
【図１１】 この発明の参考例を示すワーク位置決め装置を備えたチェーンコンベアの要部の正面図である。
【図１２】図１１の拡大されたＥ−Ｅ線矢視断面図である。
【図１３】図１１の拡大されたＦ−Ｆ線矢視断面図である。
【図１４】図１１の変形例を示すチェーンコンベアの要部の正面図である。
【図１５】チェーンの弛み量の把握を、ピン相互間の寸法を検出することで行うようにした例を示す説明図である。
【図１６】チェーンの弛み量の把握を、チェーンに設けた基準マークの下方への変位量を検出することで行うようにした例を示す説明図である。
【図１７】チェーンの弛み量の把握を、スラットに設けた基準マークの搬送方向のずれ量を検出することで行うようにした例を示す説明図である。
【符号の説明】
Ｗ ワーク
１ チェーン
１ａ ピン
３ 駆動側スプロケット
５ 被駆動側スプロケット
１１ ガイドレール
７ スラット（ワーク保持搬送部材）
２５ 位置決め部材（位置決め機構）
２７ エアシリンダ（駆動手段）
２９ テーパピン
３１ａ テーパ孔部（位置決め機構）
３３，７７ 張力発生機構
５５ クラッチ機構
５７ ロッド（被挟持部，位置決め機構）
５９ 挟持アーム機構（位置決め機構）
９５，１２３ 張力付与機構
９７ ガイドスプロケット
９９ 張力制御スプロケット
１１１ サーボモータ
１２５ レーザ光源（弛み検出手段）
１２７ ＣＣＤ（弛み検出手段）
Claims (6)
- 一対のスプロケット相互間に掛け渡されたチェーンに、このチェーンの所定の搬送位置にて作業を受けるワークを保持搬送するワーク保持搬送部材を装着し、このワーク保持搬送部材は、チェーンの両サイドに設けたガイドレールに支持された状態で前記チェーンの駆動により移動する構成であり、前記チェーンに対して張力を発生させる張力発生機構を設け、この張力発生機構によるチェーンに対する張力付与を解除した状態で、前記ワークが所定の作業位置となるよう前記ワーク保持搬送部材の位置決めを行うことを特徴とするワーク位置決め方法。
- ワーク保持搬送部材は、チェーンの搬送方向に沿って複数設けられ、この複数のワーク保持搬送部材に対する位置決めを、一対のスプロケットのいずれかの側から順次行うことを特徴とする請求項１記載のワーク位置決め方法。
- 一対のスプロケット相互間に掛け渡されたチェーンに、このチェーンの所定の搬送位置にて作業を受けるワークを保持搬送するワーク保持搬送部材を装着し、このワーク保持搬送部材は、チェーンの両サイドに設けたガイドレールに支持された状態で前記チェーンの駆動により移動する構成であり、前記チェーンに対して張力を発生させる張力発生機構を設け、この張力発生機構によるチェーンに対する張力付与を解除した状態で、前記ワークが所定の作業位置となるよう前記ワーク保持搬送部材の位置決めを行う位置決め機構を設けたことを特徴とするワーク位置決め装置。
- 前記一対のスプロケットのうちの駆動側のものに、このスプロケットに対し駆動部からの動力を伝達遮断可能なクラッチ機構を設け、このクラッチ機構による前記スプロケットへの動力伝達を遮断してこのスプロケットをフリーとした状態で、前記ワークが所定の作業位置となるよう前記ワーク保持搬送部材の位置決めを行う位置決め機構を設けたことを特徴とする請求項３記載のワーク位置決め装置。
- 位置決め機構は、ワーク保持搬送部材の側方に設けた駆動手段と前記ワーク保持搬送部材とのいずれか一方に設けたテーパピンと、他方に設けられて前記テーパピンが挿入されるテーパ孔部とで構成され、前記駆動手段は、この駆動手段に設けられた前記テーパピンあるいはテーパ孔部を、前記ワーク保持搬送部材側に向けて進退移動させるものであることを特徴とする請求項３または４記載のワーク位置決め装置。
- 位置決め機構は、ワーク保持搬送部材側に設けた被挟持部と、前記ワーク保持搬送部材の側方に設けられて前記被挟持部を挟持固定する挟持アーム機構とから構成されていることを特徴とする請求項３または４記載のワーク位置決め装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01120897A JP3744096B2 (ja) | 1997-01-24 | 1997-01-24 | ワーク位置決め方法および同位置決め装置 |
| US08/997,997 US6193046B1 (en) | 1996-12-25 | 1997-12-24 | Transfer apparatus transferring body side of automotive vehicle and transfer method thereof |
| KR1019970074825A KR100306367B1 (ko) | 1996-12-25 | 1997-12-26 | 자동차의보디사이드를이송하는이송장치및이송방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01120897A JP3744096B2 (ja) | 1997-01-24 | 1997-01-24 | ワーク位置決め方法および同位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10202479A JPH10202479A (ja) | 1998-08-04 |
| JP3744096B2 true JP3744096B2 (ja) | 2006-02-08 |
Family
ID=11771597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01120897A Expired - Fee Related JP3744096B2 (ja) | 1996-12-25 | 1997-01-24 | ワーク位置決め方法および同位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3744096B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101355512B1 (ko) * | 2011-10-28 | 2014-01-27 | 현대제철 주식회사 | 소결기용 배출가스 처리장치 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4685395B2 (ja) * | 2004-09-17 | 2011-05-18 | 大森機械工業株式会社 | バケット式物品分離供給装置 |
| CN109590659A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-04-09 | 郑州日产汽车有限公司 | 焊接用两工位焊接机构 |
-
1997
- 1997-01-24 JP JP01120897A patent/JP3744096B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101355512B1 (ko) * | 2011-10-28 | 2014-01-27 | 현대제철 주식회사 | 소결기용 배출가스 처리장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10202479A (ja) | 1998-08-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2009122824A1 (ja) | ワーク取付システムおよびワーク取付方法 | |
| JP4692163B2 (ja) | ワーク位置決め支持装置及びワーク位置決め支持方法 | |
| JP4465401B2 (ja) | 基板停止位置制御方法および装置 | |
| JP2003326870A (ja) | 製本機 | |
| JP2020199601A (ja) | 搬送装置および工作機械 | |
| JP3744096B2 (ja) | ワーク位置決め方法および同位置決め装置 | |
| JP4584766B2 (ja) | スキージの角度制御方法およびスクリーン印刷装置 | |
| JP4832244B2 (ja) | プリント基板上への所定作業方法及び所定作業装置 | |
| JPH10107128A (ja) | ウェーハリングの供給装置 | |
| JP4530672B2 (ja) | アシスト搬送装置 | |
| JPH07112298A (ja) | 長尺ワークの両端自動加工方法及びその装置 | |
| JP2003054725A (ja) | 物品の搬送装置 | |
| KR101877836B1 (ko) | 자재 생산 설비 내에서의 자재 회전을 위한 컨베이어 장치 | |
| JP2001113610A (ja) | クッション付きベルト部材のセンタリング方法及び装置 | |
| JP2009166302A (ja) | スクリーン印刷方法及び装置 | |
| JP4336667B2 (ja) | 組立方法及び組立装置 | |
| JP6986630B2 (ja) | サイドクランプ装置 | |
| JPWO2017216948A1 (ja) | スクリーン印刷装置 | |
| JP4003184B2 (ja) | 基板搬送装置 | |
| WO2005003015A1 (ja) | 部品の搬送・取付装置及び搬送・取付方法 | |
| JPH0440836Y2 (ja) | ||
| KR20140123206A (ko) | 자재 생산 설비 내에서의 자재 회전 방법 | |
| JP3102526B2 (ja) | 対象部材の固定装置 | |
| KR102309299B1 (ko) | 인쇄회로기판 반입/반출 기구 및 이를 포함하는 인쇄회로기판 반입/반출 장치 | |
| JP2018107274A (ja) | 基板搬送装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050719 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050916 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20051101 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20051114 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091202 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |