JP4003184B2 - 基板搬送装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プリント基板等に代表される基板を所定位置にて位置決めするための基板位置決め部を備えた基板搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、プリント基板上に電子部品を実装する場合、まずプリント基板上に配設された所定の電極パターン上にクリームハンダが印刷される。次に、該クリームハンダの粘性に基づいてプリント基板上に電子部品が仮止めされる。その後、前記プリント基板がリフロー炉へ導かれ、所定のリフロー工程を経ることでハンダ付けが行われる。かかる一連の工程において、クリームハンダや、リフロー後のハンダの印刷状態を検査したり、電子部品の実装状態を検査したりする必要がある。
【０００３】
ところで、このような検査や、電子部品の実装に際し、基板が所定の位置からずれた状態で検査や実装を行ったのでは、ハンダ等の位置関係が狂ってしまい、正確な検査や実装に支障を来し、ひいては品質に悪影響を与えるおそれがある。それ故、基板を適正に位置決めした上で検査等を行う必要がある。従来、このような位置決めを行うための基板搬送装置が提案されている。かかる基板搬送装置においては、基板を載置状態で所定方向へ搬送するための搬送手段や、前記基板の両側縁を上下方向から挟持するための挟持手段等が備えられている（例えば、特許文献１，２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−１３０７２８号公報
【特許文献２】
特開２０００−７７８９５号公報
【０００５】
【発明が解決しょうとする課題】
ところで、上記搬送手段や挟持手段は、ＸＹ方向に移動可能なテーブル上に設けられている。そして、文献１に記載された技術では、搬送手段を駆動させるためのモータが、テーブル上に設けられており、文献２に記載された技術では、基板を挟持するべく上方に押し上げるためのシリンダ装置が、テーブル上に設けられている。すなわち、従来では、モータやシリンダ装置といった駆動源が、ＸＹ方向に移動可能なテーブルとともに、移動可能な構成となっている。
【０００６】
このため、テーブルにかかる荷重が大きいものとなり、当該重いテーブルを動かすための駆動装置自体に負荷がかかってしまい、駆動装置として大型のものが必要となってしまう。また、移動する駆動源に対し、電源を供給するための電気配線や、シリンダを駆動させるためのエア配管等を設置しなければならず、これらの取回しのため、配線・配管の複雑化を招くおそれがある。さらに、これら配線・配管の破損、断線等のおそれもある。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、基板を所定位置にて位置決めするための基板位置決め部を備えた基板搬送装置において、基板位置決め部における構造上の簡素化を図ることができ、配線・配管の簡素化及び破損、断線等のトラブルを抑制することのできる基板搬送装置を提供することを主たる目的の一つとしている。
【０００８】
【課題を解決するための手段及びその効果】
上記目的を達成し得る特徴的手段について以下に説明する。また、各手段につき、特徴的な作用及び効果を必要に応じて記載する。
【０００９】
手段１．基板を載置状態で所定方向へ搬送するための搬送手段と、前記基板の両側縁を上下方向から挟持するための挟持手段とを具備し、前記搬送手段にて搬送された基板の両側縁を前記挟持手段にて挟持せしめることで、前記基板を所定位置にて位置決めするための基板位置決め部を備えた基板搬送装置であって、
前記搬送手段を駆動するための搬送駆動手段と、前記挟持手段を駆動するための挟持駆動手段とを、前記基板位置決め部とは異なる固定部位に設けたことを特徴とする基板搬送装置。
【００１０】
手段１によれば、搬送手段により基板が載置状態で所定方向へ搬送される。また、挟持手段により、基板の両側縁が上下方向から挟持される。このように基板位置決め部において、搬送手段にて搬送された基板の両側縁が挟持手段にて挟持させられることで、基板が所定位置にて位置決めされる。さて、手段１では、搬送手段を駆動するための搬送駆動手段と、挟持手段を駆動するための挟持駆動手段とが、共に、基板位置決め部とは異なる固定部位に設けられている。このため、駆動手段が搬送手段等とともに移動させられていた従来技術とは異なり、基板位置決め部には搬送駆動手段及び挟持駆動手段が存在しない。従って、基板位置決め部における構造上の簡素化を図ることができ、軽量化を図ることができる。そのため、基板位置決め部が移動させられるような場合に、移動のための駆動負荷が少なくて済み、当該駆動に関する小型化を図ることができ、基板位置決め部に関し、より高速での移動を実現できる。また、基板位置決め部が移動したとしても、搬送駆動手段及び挟持駆動手段を駆動させるための電気配線・流体配管が移動することがない。そのため、配線・配管の取付回しの容易化、簡素化を図ることができるとともに、配線・配管の破損、断線等のトラブルを抑制することができる。
【００１１】
手段２．基板を載置状態で所定方向へ搬送するための搬送手段と、前記基板の両側縁を上下方向から挟持するべく対となる挟持部を有する挟持手段と、前記対となる挟持部の間隔を調整するための間隔調整手段とを具備し、前記搬送手段にて搬送された基板の両側縁を、前記間隔調整手段にて前記挟持部の間隔が予め調整された前記挟持手段にて挟持せしめることで、前記基板を所定位置にて位置決めするための基板位置決め部を備えた基板搬送装置であって、
前記搬送手段を駆動するための搬送駆動手段と、前記挟持手段を駆動するための挟持駆動手段と、前記間隔調整手段を駆動するための間隔調整駆動手段とを、前記基板位置決め部とは異なる固定部位に設けたことを特徴とする基板搬送装置。
【００１２】
手段２によれば、搬送手段により基板が載置状態で所定方向へ搬送される。また、挟持手段の対となる挟持部によって基板の両側縁が上下方向から挟持される。さらに、間隔調整手段によって、対となる挟持部の間隔が調整される。このように、搬送手段にて搬送された基板の両側縁が、間隔調整手段にて挟持部の間隔が予め調整された挟持手段にて挟持させられることで、基板位置決め部において、基板が所定位置にて位置決めされる。さて、手段２では、搬送手段を駆動するための搬送駆動手段と、挟持手段を駆動するための挟持駆動手段と、間隔調整手段を駆動するための間隔調整駆動手段とが、いずれも、基板位置決め部とは異なる固定部位に設けられている。このため、駆動手段が搬送手段等とともに移動させられていた従来技術とは異なり、基板位置決め部には搬送駆動手段、挟持駆動手段及び間隔調整駆動手段が存在しない。従って、基板位置決め部における構造上の簡素化を図ることができ、軽量化を図ることができる。そのため、基板位置決め部が移動させられるような場合に、移動のための駆動負荷が少なくて済み、当該駆動に関する小型化を図ることができ、基板位置決め部に関し、より高速での移動を実現できる。また、基板位置決め部が移動したとしても、搬送駆動手段、挟持駆動手段、間隔調整駆動手段を駆動させるための電気配線・流体配管が移動することがない。そのため、配線・配管の取付回しの容易化、簡素化を図ることができるとともに、配線・配管の破損、断線等のトラブルを抑制することができる。
【００１３】
手段３．前記搬送駆動手段及び前記間隔調整駆動手段は、共通の駆動源を有していることを特徴とする手段１又は２に記載の基板搬送装置。
【００１４】
手段３によれば、共通の駆動源にて、搬送手段及び間隔調整手段を作動させることができる。このため、個々に駆動源を用いた場合に比べて、設備のコンパクト化、コストの低減を図ることができる。
【００１５】
手段４．前記共通の駆動源は、パルスモータであることを特徴とする手段３に記載の基板搬送装置。
【００１６】
手段４によれば、共通の駆動源がパルスモータであることから、駆動量を適切に制御でき、ひいては基板の搬送位置、挟持位置を適切なものとすることができる。
【００１７】
手段５．前記搬送手段は、回転に基づき前記基板を搬送するための搬送作動軸を有し、前記間隔調整手段は、前記挟持手段を前記基板の幅方向に作動させるための間隔調整作動軸を有し、前記共通の駆動源を移動させることにより、前記搬送作動軸又は間隔調整作動軸の作動を選択的に許容するように構成したことを特徴とする手段３又は４に記載の基板搬送装置。
【００１８】
手段５によれば、搬送作動軸の回転に基づき、搬送手段では、基板が搬送される。また、間隔調整手段では、間隔調整作動軸の作動に基づき、挟持手段が基板の幅方向に作動させられる。これら各軸の作動は、共通の駆動源が移動させられることにより、選択的に許容される。このため、駆動源の共通化によるメリットをより確実なものとすることができる。
【００１９】
手段６．前記挟持駆動手段の駆動に基づき、前記共通の駆動源を移動させるよう構成したことを特徴とする手段５に記載の基板搬送装置。
【００２０】
手段６によれば、挟持駆動手段の駆動に基づき、共通の駆動源が移動させられる。このため、共通の駆動源の移動のために、別途駆動源を用いる必要がない。そのため、より一層の設備の簡素化、コストの増大抑制を図ることができる。
【００２１】
手段７．所定の指令に基づき前記共通の駆動源の駆動量を制御する制御手段を設けたことを特徴とする手段３乃至６のいずれかに記載の基板搬送装置。
【００２２】
手段７によれば、制御手段からの所定の指令に基づき共通の駆動源の駆動量が制御される。このため、品種ごとに基板の所定位置への位置決めを、より確実にかつ自動的に実現することができる。
【００２３】
手段８．前記搬送手段による基板の搬送量及び前記間隔調整手段による前記挟持手段の幅方向への作動量のうち少なくとも一方を検出するための検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づき、前記共通の駆動源を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする手段３乃至７のいずれかに記載の基板搬送装置。
【００２４】
手段８によれば、搬送手段による基板の搬送量及び間隔調整手段による挟持手段の幅方向への作動量のうち少なくとも一方が、検出手段により検出され、検出手段の検出結果に基づき、制御手段では、共通の駆動源が制御される。このため、そのときどきに応じた適切な制御を実行することができる。
【００２５】
手段９．前記検出手段についても、前記基板位置決め部とは異なる固定部位に設けたことを特徴とする手段８に記載の基板搬送装置。
【００２６】
手段９によれば、検出手段についても、基板位置決め部とは異なる固定部位に設けられているため、基板位置決め部におけるさらなる構造上の簡素化を図ることができる。また、検出手段のための電気配線等の取付回しの容易化、簡素化を図ることができるとともに、当該電気配線等の破損、断線等のトラブルを抑制することができる。
【００２７】
手段１０．前記基板位置決め部は、前記基板の一側部から他側部側に押当力を付与することで、前記基板の幅方向のずれ及び傾きのうち少なくとも一方を調整するための幅方向押当手段を具備し、当該幅方向押当手段を駆動するための幅方向押当駆動手段についても、前記基板位置決め部とは異なる固定部位に設けたことを特徴とする手段１乃至９のいずれかに記載の基板搬送装置。
【００２８】
手段１０によれば、基板位置決め部は、幅方向押当手段を具備し、該幅方向押当手段により、基板の一側部から他側部側に押当力が付与され、これにより、基板の幅方向のずれ及び傾きのうち少なくとも一方が調整される。手段１０では、かかる幅方向押当手段を駆動するための幅方向押当駆動手段についても、基板位置決め部とは異なる固定部位に設けられている。このため、基板位置決め部におけるさらなる簡素化、軽量化を図ることができ、上記作用効果をより確実なものとすることができる。また、基板位置決め部が移動したとしても、幅方向押当駆動手段を駆動させるための配線・配管が移動することがない。そのため、配線・配管の取付回しの容易化、簡素化を図り、配線・配管の破損、断線等のトラブルを抑制することができる。
【００２９】
手段１１．前記幅方向押当駆動手段及び前記挟持駆動手段は、共通の固有駆動源を有していることを特徴とする手段１０に記載の基板搬送装置。
【００３０】
手段１１によれば、共通の固有駆動源にて、幅方向押当駆動手段及び挟持駆動手段を作動させることができる。このため、個々に駆動源を用いた場合に比べて、設備のコンパクト化、コストの低減を図ることができる。
【００３１】
手段１２．前記共通の固有駆動源は、正逆転可能なリバーシブルモータであることを特徴とする手段１１に記載の基板搬送装置。
【００３２】
手段１２によれば、正逆転可能なリバーシブルモータにより、往復動作等をより確実に実現できる。
【００３３】
手段１３．前記リバーシブルモータを一方へ回動させることで、前記幅方向押当手段による押当力付与を許容するとともに、前記挟持手段による挟持を許容するよう構成し、前記リバーシブルモータを他方へ回動させることで、前記幅方向押当手段による押当力付与を解除するとともに、前記挟持手段による挟持を解除するよう構成したことを特徴とする手段１２に記載の基板搬送装置。
【００３４】
手段１３によれば、リバーシブルモータを正逆転させることで、基板位置決め部による押当力付与又は解除、及び、挟持手段による挟持又は解除を一度に実現できる。結果として、手段１１に記載の作用効果がより確実に奏される。
【００３５】
手段１４．前記リバーシブルモータの回動角又はそれに準ずる値を検出可能な検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づき前記リバーシブルモータを制御可能な制御手段とを具備することを特徴とする手段１２又は１３に記載の基板搬送装置。
【００３６】
手段１４によれば、リバーシブルモータの回動角又はそれに準ずる値が検出手段により検出され、その検出手段の検出結果に基づきリバーシブルモータが制御手段によって制御される。従って、幅方向押当手段による押当力付与又は解除、及び、挟持手段による挟持又は解除をより適正に行うことができる。
【００３７】
手段１５．前記検出手段についても、前記基板位置決め部とは異なる固定部位に設けたことを特徴とする手段１４に記載の基板搬送装置。
【００３８】
手段１５によれば、手段１４の検出手段についても、基板位置決め部とは異なる固定部位に設けられているため、基板位置決め部におけるさらなる構造上の簡素化を図ることができる。また、検出手段のための電気配線等の取付回しの容易化、簡素化を図ることができるとともに、当該電気配線等の破損、断線等のトラブルを抑制することができる。
【００３９】
手段１６．前記基板位置決め部は、水平方向に移動可能な移動手段上に設けられていることを特徴とする手段１乃至１５のいずれかに記載の基板搬送装置。
【００４０】
手段１６によれば、基板位置決め部が水平方向に移動可能な移動手段上に設けられていることで、検査、部品の実装等に際し、基板位置決め部を適宜移動させることで、検査部位、実装部位を移動させることができる。かかる構成下、検査、部品の実装等に際し、基板位置決め部を比較的高速で移動させるという要請がある。この点、基板位置決め部における簡素化、軽量化等の上記作用効果が奏されることから、移動のための駆動負荷が少なくて済み、当該駆動に関する小型化を図ることができ、より高速での移動を実現できる。また、基板位置決め部が移動したとしても、各種駆動手段が固定部位側に設けられていることから、配線・配管の破損、断線等のトラブルを抑制できる。
【００４１】
手段１７．手段１乃至１６のいずれかにおいて、前記基板搬送装置は、基板上の検査対象を検査するための検査装置の一部をなすものであること。
【００４２】
手段１８．手段１乃至１７のいずれかにおいて、前記検査対象は、基板上に設けられたクリームハンダ、ハンダ、及び部品のうち少なくとも１つであること。
【００４３】
手段１９．前記基板搬送装置は、基板上に部品を実装する実装装置の一部をなすものであること。
【００４４】
手段２０．前記各駆動手段は、電動駆動手段であること。この場合、流体配管が不要になり、より一層の簡素化が図られる。
【００４５】
【発明の実施の形態】
以下、一実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００４６】
図１は本実施の形態における基板搬送装置１の主要部を示す平面図であり、図２は側面視における主要構成を示す図であり、図３は、側面視奥側の主要部の概略構成を示す図である（但し、便宜上、部材を一部省略しているものもある）。本実施の形態の基板搬送装置１は、クリームハンダの印刷されてなるプリント基板（以下、単に「基板」と称する）２の印刷状態を検査する際に用いられる検査装置に対応して設けられている。すなわち、検査装置は、周知のとおり、基板２の表面に対し所定の光（例えば、斜め上方から正弦波状の複数の位相変化する光パターン）を照射するための照明装置や、基板２上の前記照射された部分を撮像するためのＣＣＤカメラ等（いずれも図示略）を備えており、これらの下方に基板２及び基板２を支持可能な基板位置決め部１０が設けられており、該基板位置決め部１０は、基板搬送装置１の主要部分を構成する。
【００４７】
また、前記検査装置は、図示しない駆動モータにより動作するＸ軸レール及び該Ｘ軸レールに対しスライド可能なＹ軸レールを備えており、Ｙ軸レール上に基板位置決め部１０がスライド可能に設けられている。つまり、基板位置決め部１０は、基板２の検査に際し、基板２を含めて、Ｘ軸方向及びＹ軸方向へ水平に移動可能となっている。なお、Ｘ軸レール及びＹ軸レールは移動手段を構成する。
【００４８】
基板搬送装置１は、上述のように移動可能な基板位置決め部１０に加えて、該基板位置決め部１０に設けられた各装置を駆動するための駆動系を具備している。駆動系については後述することとして、まずは、基板位置決め部１０の構成について説明する。基板位置決め部１０は、前記Ｙ軸レールとともにスライド可能に支持された支持プレート１１と、支持プレート１１の両側に立設された一対の側壁１２，１３とを備えている。一方の側壁１２は、支持プレート１１上に固定されているとともに、他方の側壁１３は、支持プレート１１上を基板２の幅方向（図１の上下方向）にスライド可能に支持されている。
【００４９】
両側壁１２，１３の長手方向中央部に対応して、搬送作動軸１４が回転可能に支持されている。搬送作動軸１４の基端部（図１の上端部）には、搬送用ギヤ１５が設けられている。また、搬送作動軸１４は、前記両側壁１２，１３の直内側位置において、図示しない複数の従動プーリに掛装された一対の環状のコンベアベルト１６（図２，４等参照）に対し、所定の張力がかけられた状態で当接されている。この場合、搬送用作動軸１４に図示しない駆動プーリを設け、該駆動プーリがコンベアベルト１６に当接されていてもよい。つまり、搬送用ギヤ１５から伝達される回転力に基づき、搬送作動軸１４が回転させられると、該回転に基づき、コンベアベルト１６が回転する。この回転により、基板位置決め部１０に案内された基板２は、コンベアベルト１６上を移動し、図１の左右方向へと移送されるようになっている。本実施の形態では、前記搬送作動軸１４、コンベアベルト１６等により、搬送手段が構成されている。
【００５０】
前記両側壁１２，１３の直内側位置において、コンベアベルト１６の下側には、一対の上下チャック２１，２２が設けられている。特に、スライド可能な側壁１３側の上下チャック２２は、前記側壁１３とともに、基板２の幅方向に移動可能となっている。これら上下チャック２１，２２は、その名のとおり、上下動可能に設けられており、図４に示すように、他方の上下チャック２２は、チャック本体２３と、該チャック本体２３から外方（基板２から離間する方向）へ突出する押さえ部２４とから構成されている（これに対し、一方の上下チャック２１は、チャック本体のみから構成されている）。前記両側壁１２，１３の上端面には、内方へ突出する上片部２５（図１では図示略）が固定されている。
【００５１】
かかる構成下、上下チャック２１，２２が下方へ移動すると、チャック本体２３上面と、上片部２５下面との間に十分な隙間が形成される。これにより、両者２３，２５間に存在するコンベアベルト１６及び基板２の移動が許容されるようになっている。一方、上下チャック２１，２２が上方へ移動すると、コンベアベルト１６及び基板２が、チャック本体２３上面と、上片部２５下面との間に挟持される格好となる。これにより、コンベアベルト１６及び基板２の移動が禁止される、つまり、基板２の両側縁が上下方向から挟持（チャック）され、当該位置にて位置決めされるようになっている。
【００５２】
次に、かかる上下チャック２１，２２を上下動させるための機構について説明する。ここでは、便宜上、一方の側壁１２側の上下チャック２１の上下動機構についてのみ説明するが、他方の側壁１３側の上下チャック２２についても同様である。図２に示すように、前記側壁１２には、図の左右２箇所位置において、チャック用レバー３１，３２が支持部３３，３４において回動可能に支持されている。両チャック用レバー３１，３２は、上方に延びる伝達部３５，３６と、同図ほぼ左方に延び、先端に図示しないカムフォロアの設けられてなるチャック作用部３７，３８とを備えている。該カムフォロアには、前記上下チャック２１，２２が当接支持されており、上下チャック２１，２２がカムフォロアの凸部に乗り上げることにより、上下チャック２１，２２が上動する。また特に、図の右側のチャック用レバー３１は、下方に延びるアーム部３９を有している。
【００５３】
前記両伝達部３５，３６間には、平行リンク４１が連結されている。かかる平行リンク４１は、図示しないコイルスプリングによって、常には同図右方向への引張力を受けるようになっている。
【００５４】
前記チャック用レバー３１のアーム部３９先端には、第１リンク部材４２の一端が連結され、その他端には、第２リンク部材４３の一端が連結されている。第２リンク部材４３の他端は、後述するチャック開閉バー７４に当接可能となっている。本実施の形態では、前記上下チャック２１，２２、上片部２５、チャック用レバー３１，３２、平行リンク４１、両リンク部材４２，４３等により、挟持手段が構成されている。また、上下チャック２１，２２及び上片部２５等により、挟持部が構成されている。
【００５５】
上述したように、前記他方の側壁１３は、スライド可能に構成されており、かかるスライドにより、対となる挟持部の間隔が調整可能となっている。これは、基板２の品種変更等に応じて、挟持部の間隔を調整するという要請に対応するものである。次には、かかる間隔を調整するための構成について説明する。
【００５６】
図１に示すように、前記一方の側壁１２には、同図左右２箇所位置に貫通孔が形成され、各貫通孔には、一対の幅決めスクリュ軸５１，５２が挿通されている。両スクリュ軸５１，５２には雄ねじが形成されている。また、他方の側壁１３には、前記貫通孔に対向するようにして２つのねじ孔が形成され、各ねじ孔に前記スクリュ軸５１，５２が螺合状態でねじこまれている。一方（同図右方）のスクリュ軸５１の一端（図の上端）には、調整用ギヤ５３が設けられている。また、両スクリュ軸５１，５２の他端には、プーリ５４，５５が設けられている。両プーリ５４，５５にはベルト５６が掛装されている。かかる構成下、調整用ギヤ５３から伝達される回転力に基づき一方のスクリュ軸５１が回転させられると、それともに、他方のスクリュ軸５２も同時に回転させられる。当該回転に基づき、前記ねじ孔の形成された前記側壁１３が上下チャック２１，２２ともども基板２の幅方向（図の上下方向）に移動するようになっている。本実施の形態では、前記スクリュ軸５１，５２、側壁１３に形成されたねじ孔等により、間隔調整手段が構成されている。
【００５７】
また、本実施の形態では、前記基板２の挟持（チャック）に際し、基板２に対して他方の側壁１３側から一方の側壁側へ押当力が付与されるようになっている、かかる押当の機構について説明すると、図４（ａ），（ｂ）に示すように、側壁１３に対応して、所定間隔毎に複数の押当クランプ６１が支点６２を中心に回動可能に支持されている。押当クランプ６１には、側壁１３の長手方向に突出するピン６３が一体形成されている。なお、側壁１３及び上下チャック２２には、押当クランプ６１に対応してそれぞれ逃がし部が形成されている。
【００５８】
上下チャック２２の上部は、コイルスプリング６４の付勢力によって、常には内側、すなわち、基板２側（図では左側）への押圧力を受けるように構成されている。また、前記上下チャック２２から突出する押さえ部２４は、前記押当クランプ６１のピン６３を押さえつけることができるようになっている。つまり、前記上下チャック２２が下方位置にあるとき、押さえ部２４によって、ピン２４が下方へ押さえつけられる。かかる押さえつけにより、前記押当クランプ６１の傾動が規制される（図４（ａ）参照）。これに対し、上下チャック２２が上方へ移動すると、押さえ部２４も上動する。これにより、前記コイルスプリング６４の付勢力によって、ピン２４の上動、つまり、押当クランプ６１の傾動が許容される。そして、この押当クランプ６１の傾動により、基板２の側縁部が反対側、すなわち、前記一方の側壁１２側へと押し当てられるようになっている（図４（ｂ）参照；但し、基板２は図示略）。本実施の形態では、押当クランプ６１、コイルスプリング６４、上下チャック２２等により、幅方向押当手段が構成されている。
【００５９】
次に、上記各種部材、装置等を動作させるための駆動系について説明する。本実施の形態では、これら駆動系は、水平移動可能な基板位置決め部１０とは異なる固定部位に設けられている。
【００６０】
まず、前記挟持手段を作動させるための駆動系について説明する。所定の固定部位（図１の右下部）には、固有駆動源としてのリバーシブルモータ７１が固設されている。このリバーシブルモータ７１の出力軸７２は、前記基板２の幅方向と平行に延びている。該出力軸７２には、所定間隔を隔てて一対の第１のカム７３が設けられている。これら２つの第１のカム７３は互いに同一のプロフィールを有しており、当該第１のカム７３には、前記チャック開閉バー７４のカムフォロア７５が当接状態で支持されている。つまり、チャック開閉バー７４は、第１のカム７３の回動に伴い、図１の左右方向に移動可能となっている。そして、チャック開閉バー７４が左右方向に移動することで、上述した両リンク部材４２，４３、チャック用レバー３１，３２等が作動し、上下チャック２１，２２が上下動させられる。また、これとともに、押当クランプ６１が支点６２を中心に回動させられる。このように、本実施の形態では、上下チャック２１，２２の上下動及びそれに伴う押当クランプ６１の回動（傾動）が、共に、リバーシブルモータ７１により実現されるようになっている。つまり、幅方向押当駆動手段及び挟持駆動手段は、共通の固有駆動源（リバーシブルモータ７１）を有しているといえる。
【００６１】
次に、搬送手段及び間隔調整手段を作動させるための駆動系について説明する。本実施の形態では、基板位置決め部１０の基本ポジション（検査を実行する前におけるスタンバイ位置）において、前記搬送用ギヤ１５と、調整用ギヤ５３との間に対応して駆動源としてのパルスモータ８１が所定の固定部位に設けられている。パルスモータ８１の出力軸先端には、駆動ギヤ８２が設けられ、該駆動ギヤ８２が、前記基本ポジションにおける搬送用ギヤ１５及び調整用ギヤ５３間に位置している。
【００６２】
前記パルスモータ８１は、固定部位に設けられているとはいえ、搬送用ギヤ１５及び調整用ギヤ５３間のストローク間において移動可能となっている。この場合において、パルスモータ８１が図１，３の左側に移動し、駆動ギヤ８２が搬送用ギヤ１５に噛合すると、パルスモータ８１の回転に伴い搬送用ギヤ１５の回転が許容される。これに対し、パルスモータ８１が図１，３の右側に移動し、駆動ギヤ８２が調整用ギヤ５３に噛合すると、パルスモータ８１の回転に伴い調整用ギヤ５３の回転が許容される。本実施の形態におけるパルスモータ８１は、少なくとも搬送用ギヤ１５との噛合位置、調整用ギヤ５３との噛合位置、及び、いずれにも噛合しない中立位置の３つのポジションをとることができるようになっている。
【００６３】
かかる位置切換の機構についてより詳細に説明すると、パルスモータ８１は、スライダ８３に取付けられ、スライダ８３は固設された図示しないベース部に対し、図３の矢印方向にスライド可能に支持されている。前記スライダ８３には、アーム８５が連結されている。
【００６４】
一方、前記リバーシブルモータ７１の出力軸７２の先端には、ポジション切換ギヤ８６が設けられている。ポジション切換ギヤ８６に近接するようにして第１ブラケット８７及び第２ブラケット８８が立設されている。第１ブラケット８７には支軸が回動可能に挿通されており、該支軸の一端側には、従動ギヤ８９が前記ポジション切換ギヤ８６に噛合された状態で設けられている。また、支軸の他端側には、第２のカム９１が設けられている。
【００６５】
さらに、前記第２ブラケット８８には、Ｌ字状の切換レバー９２が回動可能に軸支されている。切換レバー９２の一端側には、カムフォロア９３（図３参照）が設けられ、該カムフォロア９３が前記第２のカム９１に当接している。また、切換レバー９２の他端側には、前記アーム８５の先端が連結されている。切換レバー９２の他端（図の上端）と、前記ベース部８４（スライダ８３でもよい）との間には、図示しないコイルスプリング等の引張部材が連結されている。
【００６６】
かかる構成下、切換レバー９２の他端部（図の上部）は、常には反時計方向への引張力を受けつつ、下部のカムフォロア９３が第２のカム９１に押し当てられている。そして、第２のカム９１が所定の中立状態から反時計方向に回動すると、カムフォロア９３がカムノーズに乗り上げ、前記引張力に抗して切換レバー９２が時計方向へと回動させられる。すると、スライダ８３及びパルスモータ８１が図の右方へと移動し、駆動ギヤ８２は調整用ギヤ５３に噛合する。逆に、第２のカム９１が中立状態から時計方向に回動すると、前記引張力によってカムフォロア９３が上動し、切換レバー９２が反時計方向へと回動させられる。すると、スライダ８３及びパルスモータ８１が図の左方へと移動し、駆動ギヤ８２は搬送用ギヤ１５に噛合される。
【００６７】
このように、本実施の形態では、搬送用ギヤ１５（搬送作動軸１４）の回転及び調整用ギヤ５３（スクリュ軸５１，５２）の回転が、共に、パルスモータ８１により選択的に実現されるようになっている。つまり、搬送駆動手段及び間隔調整駆動手段は、共通の駆動源（パルスモータ８１）を有しているといえる。さらに、上記選択的な切換は、当該パルスモータ８１を所定のストロークだけ移動させることにより許容されるようになっている。しかも、パルスモータ８１の移動は、第２のカム９１の回動、つまり、上述した幅方向押当駆動手段及び挟持駆動手段の共通の固有駆動源たるリバーシブルモータ７１の正・反転により実現されるようになっている。
【００６８】
なお、本実施の形態では、前記出力軸７２や、スライダ８３、チャック開閉バー７４等をはじめとする各種動作対象には、適宜ドグ９４，９５，９６や図示しないセンサ等、動作対象の位置等を検出するための各種検出手段が設けられている。本実施の形態では、これら検出手段についても、前記駆動系と同様、基板位置決め部１０とは異なる固定部位側に設けられている。また、本実施の形態では、上記リバーシブルモータ７１及びパルスモータ８１を制御するための図示しない制御手段が設けられている。制御手段は、オペレータにより入力された所定の指令や、或いは、予め設定された指令プログラムに基づき、及び、上記各検出手段による検出信号に基づき、前記リバーシブルモータ７１及びパルスモータ８１を適宜制御する。
【００６９】
次に、上記のように構成されてなる本実施の形態の基板搬送装置１の動作等について説明する。
【００７０】
まず、制御手段により、基板２の品種に応じた幅決め動作が行われる。この場合には、基板２の幅に応じて、側壁１３及び上下チャック２２が基板２の幅方向に適宜移動制御される。より詳しくは、リバーシブルモータ７１が所定方向へ回動させられる。すると、第２のカム９１が中立状態から反時計方向に回動させられ、カムフォロア９３がカムノーズに乗り上げ、切換レバー９２が時計方向へと回動させられる。これにより、スライダ８３及びパルスモータ８１が図１の右方へと移動させられ、駆動ギヤ８２は調整用ギヤ５３に噛合する。つまり、駆動ギヤ８２の回転力が調整用ギヤ５３に伝達可能な状態となる。そして、この状態で、パルスモータ８１が所定量だけ回転駆動させられることで、この回転力が調整用ギヤ５３、ひいては両スクリュ軸５１，５２へと伝達され、両スクリュ軸５１，５２が回転する。この回転に伴い、スクリュ軸５１，５２の雄ねじに螺合されている側壁１３が、一方の側壁１２と平行状態を維持しつつ基板２の幅方向に移動させられる。これにより、側壁１２，１３及び上下チャック２１，２２等に関し、基板２の品種に応じた幅決めがなされる。
【００７１】
上記幅決めが完了した後、リバーシブルモータ７１が先ほどとは逆方向に回動させられ、一旦、駆動ギヤ８２がいずれもギヤにも噛合しない位置、つまりパルスモータ８１の中立位置へと復帰させられる。
【００７２】
その後、さらにリバーシブルモータ７１が回動させられ、第２のカム９１が中立状態から時計方向に回動すると、カムフォロア９３が上動し、切換レバー９２が反時計方向へと回動させられる。これにより、スライダ８３及びパルスモータ８１が図１の左方へと移動させられ、駆動ギヤ８２は搬送用ギヤ１５に噛合する。つまり、今度は駆動ギヤ８２の回転力が搬送用ギヤ１５に伝達可能な状態となる。そして、この状態で、パルスモータ８１が所定量だけ回転駆動させられることで、この回転力が搬送用ギヤ１５、ひいては搬送作動軸１４へと伝達され、該搬送作動軸１４及びコンベアベルト１６が回転する。この回転に伴い、図１の左側に位置していた基板２が、図の右方へと案内され、所定位置にまで移送される。
【００７３】
このとき、リバーシブルモータ７１の回動に伴い、第１のカム７３が回動させられ、チャック開閉バー７４が図１の左方に移動させられ、両リンク部材４２，４３、チャック用レバー３１，３２等が作動し、上下チャック２１，２２が下動させられている。このため、この時点では、チャック本体２３上面と、上片部２５下面との間に十分な隙間が形成されている。従って、両者２３，２５間に存在するコンベアベルト１６の回転及び基板２の移動が阻害されることがなく、円滑に、基板２の搬送が実行されることとなる。なお、かかる搬送に際しては、搬送方向への微調整を行うこととしても差し支えない。
【００７４】
次に、上記搬送が完了した後、リバーシブルモータ７１がそれまでとは逆方向に回動させられ、一旦、再度駆動ギヤ８２がいずれもギヤにも噛合しない位置、つまりパルスモータ８１の中立位置へと復帰させられる。
【００７５】
この時点で、基板２は所定位置まで搬送されているので、今度は、該基板２の両側縁をチャックする動作が行われる。この場合、前記リバーシブルモータ７１及び第１のカム７３を回動させることで、チャック開閉バー７４を図２の右方へ移動させる。これにより、両リンク部材４２，４３、チャック用レバー３１，３２等が作動し、上下チャック２１，２２が上動させられる。また、これとともに、図４（ｂ）に示すように、押当クランプ６１が支点６２を中心に回動（傾動）させられる。そして、この押当クランプ６１の傾動により、基板２の側縁部が反対側、すなわち、前記一方の側壁１２側へと押し当てられる。そして、上下チャック２１，２２が上動させられることで、基板２は、上下チャック２１，２２及び上片部２５間に挟持（チャック）される。
【００７６】
換言すれば、上記リバーシブルモータ７１の回動に伴い、上下チャック２１，２２等による基板２両側縁の挟持、及び、押当クランプ６１による基板２の幅方向への押当が行われる。このように、一連の動作を経ることで、基板２は、基板位置決め部１０において、所定位置に搬送、位置決めされる。そして、かかる挟持状態において、基板位置決め部１０自体が水平方向へ適宜移動させられ、前述した検査に供される。
【００７７】
以上詳述したように、本実施の形態によれば、搬送手段及び挟持手段を駆動するためのパルスモータ８１と、間隔調整手段及び幅方向押当手段を駆動するためのリバーシブルモータ７１とが、いずれも、基板位置決め部１０とは異なる固定部位に設けられている。このため、駆動手段が搬送手段等とともに移動させられていた従来技術とは異なり、基板位置決め部１０には両モータ７１，８１が存在しない。従って、基板位置決め部１０における構造上の著しい簡素化を図ることができ、また、軽量化を図ることができる。そのため、基板位置決め部１０が検査等のために移動させられる場合に、移動のための駆動負荷（Ｘ軸レール及びＹ軸レールを作動させるためのモータ等の容量）が少なくて済み、当該モータ等に関する小型化を図ることができる。また、生産効率上、検査等に際しては、基板位置決め部１０を比較的高速で移動させるという要請がある。この点、本実施の形態では、基板位置決め部１０に関し、より高速での移動を実現できる。
【００７８】
また、基板位置決め部１０が移動したとしても、両モータ７１，８１を駆動させるための電気配線等が移動することがない。そのため、配線等の取付回しの容易化、簡素化を図ることができるとともに、配線等の破損、断線等のトラブルを抑制することができる。さらに、本実施の形態では、各種センサ等の検出手段に関しても、固定部位に設けることとしているため、上記作用効果をより一層顕著なものとすることができる。
【００７９】
さらに、本実施の形態では、１つのパルスモータ８１を所定のストローク間移動させることによって、搬送手段及び間隔調整手段の作動を選択的に切換えることとしている。このため、個々に駆動源を用いた場合に比べて、設備のコンパクト化、コストの低減を図ることができる。また、パルスモータ８１の移動を、挟持手段及び幅方向押当手段用のリバーシブルモータ７１を駆動させることに基づいて実現させている。このため、パルスモータ８１を移動させるために、別途駆動源を用いる必要がない。そのため、より一層の設備の簡素化、コストの増大抑制を図ることができる。
【００８０】
併せて、１つのリバーシブルモータ７１の駆動に基づき、幅方向押当手段及び挟持手段を動作可能としているため、個々に駆動源を用いた場合に比べて、設備のコンパクト化、コストの低減を図ることができる。
【００８１】
尚、上述した実施の形態の記載内容に限定されることなく、例えば次のように実施してもよい。
【００８２】
（ａ）上記実施の形態では、幅方向押当手段を設けることとしているが、当該手段を省略することとしてもよい。但し、この場合には、検査等に際し、基板２の傾き、ずれ等を把握しておくことが望ましい。
【００８３】
（ｂ）上記実施の形態では、搬送手段及び挟持手段を共通のパルスモータ８１で駆動させることとしているが、それぞれ別のモータで駆動させることとしてもよい。
【００８４】
（ｃ）上記実施の形態では、間隔調整手段を設けることとしているが、基板２の幅が一義的な場合、或いは、手動にて間隔を調整できるような場合には、当該手段を省略することとしてもよい。
【００８５】
（ｄ）上記パルスモータ８１やリバーシブルモータ７１に換えて、別のアクチュエータ（例えばステップモータ等）を採用してもよい。
【００８６】
（ｅ）上記実施の形態では、基板２上のクリームハンダの検査を行うための検査装置に基板搬送装置１が設けられた場合について具体化しているが、他の装置に上記のような基板搬送装置１を設けることとしてもよい。他の装置としては、リフロー後のハンダの検査を行うための検査装置や、電子部品とを実装するための実装装置等が挙げられる。
【００８７】
（ｆ）上記実施の形態では特に言及していないが、基板２の位置決め後、基板位置決め部１０を移動させるに際しては、搬送用ギヤ１５や調整用ギヤ５３が前記パルスモータ８１（駆動ギヤ８２）に干渉しないように移動させることが望ましい。
【００８８】
（ｇ）上記実施の形態では、基板２のチャックに際し、基板２の両側部全てをチャックする構成としているが、基板２の両側縁を部分的にチャックする構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施の形態における基板搬送装置の概略構成を示す平面図である。
【図２】一方の側壁側の挟持機構の一部を示す側面模式図である。
【図３】パルスモータの移動機構の概略構成を説明する模式的な側面図である。
【図４】（ａ）は上下チャックの下動状態における押当クランプの位置関係を示す図であり、（ｂ）は上下チャックの上動状態における押当クランプの位置関係を示す図である。
【符号の説明】
１…基板搬送装置、２…（プリント）基板、１０…基板位置決め部、１１…支持プレート、１２，１３…側壁、１４…搬送作動軸、１５…搬送用ギヤ、１６…コンベアベルト、２１，２２…上下チャック、２３…チャック本体、２４…押さえ部、２５…上片部、３１，３２…チャック用レバー、４１…平行リンク、５１，５２…スクリュ軸、５３…調整用ギヤ、５６…ベルト、６１…押当クランプ、７１…リバーシブルモータ、７２…出力軸、７３…第１のカム、７４…チャック開閉バー、８１…パルスモータ、８２…駆動ギヤ、８６…ポジション切換ギヤ、９１…第２のカム、９２…切換レバー、９４〜９６…ドグ。

Claims (14)

1. Ｘ−Ｙ方向へ移動可能に設けられてなる基板位置決め部を備え、当該基板位置決め部は、
   案内される基板を水平に載置した状態で所定の水平方向へ搬送する搬送手段と、
   前記基板の両側縁を上下方向から挟持するための挟持手段とを具備するものであって、前記搬送手段にて搬送された基板の両側縁を前記挟持手段にて挟持せしめることで、前記基板を所定位置にて位置決め可能な基板搬送装置において、
   前記搬送手段は、
   前記基板の一側縁を支持可能な第１の環状コンベアと、
   該第１の環状コンベアを回転可能に支持する第１の側壁と、
   前記基板の他側縁を支持可能な第２の環状コンベアと、
   該第２の環状コンベアを回転可能に支持する第２の側壁と、
   前記第１の側壁及び第２の側壁に直交する方向に延び、自身の回転により、前記第１及び第２の環状コンベアを同速で回転可能な搬送作動軸とを備えるとともに、
   前記挟持手段は、
   前記第１の側壁及び第２の側壁の内側に延びるようそれぞれ固定され、前記基板の各側縁を上方から支持可能な上片部と、
   前記第１の環状コンベア及び第２の環状コンベアの下方においてそれぞれ上下動可能に設けられ、自身の上動により、前記基板の各側縁を前記各環状コンベアともども下方から支持可能な上下動部とを備え、
   さらに、
   前記搬送手段の搬送作動軸を回転駆動するべく電気的に駆動される搬送駆動手段と、
   前記挟持手段の上下動部を上下動させるべく電気的に駆動される挟持駆動手段とを具備し、
   これら搬送駆動手段と挟持駆動手段とを、いずれも、前記Ｘ−Ｙ方向に移動可能な基板位置決め部とは異なる固定部位に設けたことを特徴とする基板搬送装置。
2. Ｘ−Ｙ方向へ移動可能に設けられてなる基板位置決め部を備え、当該基板位置決め部は、
   案内される基板を水平に載置した状態で所定の水平方向へ搬送する搬送手段と、
   前記基板の両側縁を上下方向から挟持するための挟持手段と、
   前記挟持手段の間隔を調整するための間隔調整手段とを具備し、前記搬送手段にて搬送された基板の両側縁を、前記間隔調整手段にて間隔が予め調整された前記挟持手段にて挟持せしめることで、前記基板を所定位置にて位置決め可能な基板搬送装置において、
   前記搬送手段は、
   前記基板の一側縁を支持可能な第１の環状コンベアと、
   該第１の環状コンベアを回転可能に支持するべく固定された第１の側壁と、
   前記基板の他側縁を支持可能な第２の環状コンベアと、
   該第２の環状コンベアを回転可能に支持するべく前記１の側壁に対し平行状態を維持したまま接離方向に移動可能に設けられた第２の側壁と、
   前記第１の側壁及び第２の側壁に直交する方向に延び、自身の回転により、前記第１及び第２の環状コンベアを同速で回転可能な搬送作動軸とを備えるとともに、
   前記挟持手段は、
   前記第１の側壁及び第２の側壁の内側に延びるようそれぞれ固定され、前記基板の各側縁を上方から支持可能な上片部と、
   前記第１の環状コンベア及び第２の環状コンベアの下方においてそれぞれ上下動可能に設けられ、自身の上動により、前記基板の各側縁を前記各環状コンベアともども下方から支持可能な上下動部とを備えるとともに、
   前記間隔調整手段は、
   前記第１の側壁及び第２の側壁に直交する方向に延び、自身の回転により、前記第２の側壁を前記第１の側壁に対し接離方向へ移動可能な間隔調整作動軸を備え、
   さらに、
   前記搬送手段の搬送作動軸を回転駆動するべく電気的に駆動される搬送駆動手段と、
   前記挟持手段の上下動部を上下動させるべく電気的に駆動される挟持駆動手段と、
   前記間隔調整手段の間隔調整作動軸を回転駆動するべく電気的に駆動される間隔調整駆動手段とを具備し、
   これら搬送駆動手段と挟持駆動手段と間隔調整駆動手段とを、いずれも、前記Ｘ−Ｙ方向に移動可能な基板位置決め部とは異なる固定部位に設けたことを特徴とする基板搬送装置。
3. 前記搬送駆動手段及び前記間隔調整駆動手段は、共通かつ単一の駆動源により構成され、当該駆動源による駆動力の伝達を前記搬送駆動手段及び前記間隔調整駆動手段との間で切換可能となっていることを特徴とする請求項２に記載の基板搬送装置。
4. 前記共通かつ単一の駆動源は、パルスモータであることを特徴とする請求項３に記載の基板搬送装置。
5. 前記共通かつ単一の駆動源を移動させることにより、当該駆動源による駆動力の伝達を前記搬送駆動手段及び前記間隔調整駆動手段との間で切換可能としたことを特徴とする請求項３又は４に記載の基板搬送装置。
6. 前記挟持駆動手段の駆動に基づき、前記共通かつ単一の駆動源を移動させるよう構成したことを特徴とする請求項５に記載の基板搬送装置。
7. 所定の指令に基づき前記共通かつ単一の駆動源の駆動量を制御する制御手段を設けたことを特徴とする請求項３乃至６のいずれかに記載の基板搬送装置。
8. 前記搬送手段による基板の搬送量及び前記間隔調整手段による前記挟持手段の幅方向への作動量のうち少なくとも一方を検出するための検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づき、前記共通かつ単一の駆動源を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする請求項３乃至７のいずれかに記載の基板搬送装置。
9. 前記検出手段についても、前記Ｘ−Ｙ方向に移動可能な基板位置決め部とは異なる固定部位に設けたことを特徴とする請求項８に記載の基板搬送装置。
10. 前記基板位置決め部は、
    前記基板の一側部から他側部側に押当力を付与することで、前記基板の幅方向のずれ及び傾きのうち少なくとも一方を調整するための押当クランプを有する幅方向押当手段と、
    前記押当クランプによる押当力を付与するべく電気的に駆動される幅方向押当駆動手段とを備え、
    当該幅方向押当駆動手段についても、前記Ｘ−Ｙ方向に移動可能な基板位置決め部とは異なる固定部位に設けたことを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の基板搬送装置。
11. 前記幅方向押当駆動手段及び前記挟持駆動手段は、共通かつ単一の正逆転可能なリバーシブルモータにより構成され、
    前記リバーシブルモータを一方へ回動させることで、前記幅方向押当手段による押当力付与を許容するとともに、前記挟持手段による挟持を許容するよう構成し、前記リバーシブルモータを他方へ回動させることで、前記幅方向押当手段による押当力付与を解除する とともに、前記挟持手段による挟持を解除するよう構成したことを特徴とする請求項１０に記載の基板搬送装置。
12. 前記リバーシブルモータの回動角又はそれに準ずる値を検出可能な検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づき前記リバーシブルモータを制御可能な制御手段とを具備することを特徴とする請求項１１に記載の基板搬送装置。
13. 前記検出手段についても、前記Ｘ−Ｙ方向に移動可能な基板位置決め部とは異なる固定部位に設けたことを特徴とする請求項１２に記載の基板搬送装置。
14. 前記基板位置決め部は、Ｘ−Ｙ方向に移動可能な移動手段上に設けられていることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれかに記載の基板搬送装置。

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