JP3740398B2

JP3740398B2 - 振れ補正装置、振れ補正装置に適用される制御装置、振れ補正装置に適用される制御方法、振れ補正装置に適用される制御プログラム、撮像装置

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Publication number: JP3740398B2
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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像の振れを補正する振れ補正装置、その制御装置、その制御方法、その制御プログラム、画像の振れ補正機能を有する静止画及び／又は動画撮影可能なカメラ等の撮像装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
現在、振れ補正機能を搭載しているビデオカメラ等では、振れ成分を検出する振れ検出手段と、この検出手段の検出結果に応じて振れを補正する振れ補正手段とを少なくとも含んでいる。
【０００３】
振れ検出手段には、角速度センサ、角加速度センサ等により機器の振れ成分を直接検出するものと、連続するフィールド間、またはフレーム間の画像を比較し、画像の動きを検出する電子的な検出方法がある。
【０００４】
振れ補正手段としては、メカ的に光軸を補正する光学式と、得られた画像の中から実際に記録又は出力する範囲（切り出し範囲）を電子的に選択することにより補正を行う電子式がある。
【０００５】
電子式の振れ補正手段においては、撮像された画像をメモリに保存し、その一部を切り出し拡大する方式や、放送方式で必要とする標準の撮像素子に比べ画素数の多い撮像素子を用いて、放送方式標準サイズを切り出す方式等がある。
【０００６】
防振性能を考慮した場合、フィールド単位で補正を行う電子式よりも、常に補正がかけられる光学式のほうが有利であるが、逆に、補正を行う為のメカ部品を別途必要とする光学式に比べ、ＣＣＤあるいはメモリにより補正を行う電子式のほうが、小型化に対しては有利となる。そのため、ビデオカメラ等において、小型化を優先する場合、電子式での振れ補正を行うのが一般的になっている。
【０００７】
そこで、ここでは電子式の補正に関して、放送方式で必要とする標準の撮像素子に比べ画素数の多い撮像素子を用いて放送方式標準サイズを切り出す方式について説明する。
【０００８】
図１１はこの撮像素子の撮像エリアをイメージした図であり、５０１は撮像素子の全撮像エリア、５０２、５０３、５０４は放送方式標準サイズを表わす。このうち、振れ補正をしない場合は中央である５０３を切り出し映像出力する。
【０００９】
振れ補正を行う際、振れ検出手段からの信号に応じて振れが除去されるよう切り出すエリアを例えば５０２や、５０４などへずらし、映像を出力する。切り出し位置としては、全撮像エリア５０１内であれば、任意の位置から切り出すことができる。
【００１０】
図１２は、検出手段が角速度センサであり、振れ補正手段が電子式である振れ補正装置を搭載したビデオカメラ等撮像装置の、振れ補正部についての構成図である。以下、図１２に従い、振れ補正装置を搭載した撮像装置について説明する。
【００１１】
１０１はレンズユニット、１０２は固体撮像素子（ＣＣＤ）であり、レンズユニット１０１によりＣＣＤ１０２に被写体像が結像され、ＣＣＤ１０２において光電変換が行われる。ここでのＣＣＤ１０２は、放送方式（例えばＮＴＳＣ方式）で必要とする標準のＣＣＤに比べ画素数の多いＣＣＤを用いている。１０４はＣＣＤ駆動回路であり、ＣＣＤ１０２を駆動する。ＣＣＤ駆動回路１０４は後述のマイクロコンピュータ１３０からの制御命令に従い、どのラインから最終的に出力するエリアを切り出すかをＶ方向に関して選択することができるよう工夫されている。図１１における５０１が全イメージサイズ、５０２、５０３、５０４は放送方式に準ずる標準イメージサイズの例となる。例えば最上ラインから△ｙａライン下のｙａ＋１ラインから有効とする場合、△ｙａラインを高速に読み出し、垂直同期信号に対し標準サイズのＣＣＤを用いた場合と同じタイミングでｙａ＋１から読み出す。そして、残りの△ｙｂラインを再び高速に読み出すことにより、実際にＶ方向に関して、標準イメージサイズのラインを切出すことができる。
【００１２】
１０３はアナログ信号処理であり、ＣＣＤ１０２で得られた信号に所定の処理を施しアナログ撮像信号を生成する。例えばＣＤＳ回路（co-related double sampling 相関二重サンプリング回路）、ＡＧＣ回路等である。１０６はメモリであり、メモリ制御回路１０７により、デジタル撮像信号を少なくとも１ライン分記憶することができる。さらに所定の位置（アドレス）から読み出すことが可能である。１０５はＡ／Ｄ変換器を内蔵しているデジタル信号処理であり、最終的な出力映像信号を生成する。
【００１３】
なお、メモリに記憶されるデジタル撮像信号は標準イメージサイズに比べ画素数が多いままである。メモリ制御回路１０７は後述のマイコン（マイクロコンピュータ）１３０からの制御命令に従い、メモリ１０６から読み出す先頭の画素を選択することができ、標準イメージサイズ分だけ読み出すよう工夫されている。
【００１４】
１３０はカメラ制御マイコンであり、カメラシステム全体の制御を行う。ただし、ここでは、図面の簡略化のため、振れ補正に関する部分のみ図示している。また、振れの検出は、ピッチ（垂直）方向、ヨー（水平）方向の２軸に関して検出しているが、全く同じ制御を行っているため、ここでは、片方向のみに関して図示している。
【００１５】
１２１は角速度センサであり、カメラの振れを検出する。１２３はアンプであり、検出した角速度信号を増幅している。
【００１６】
１２５はマイコン１３０に内蔵されているＡ／Ｄコンバータであり、２方向の角速度信号はこの内蔵Ａ／Ｄコンバータ１２５によりデジタル信号に変換され角速度データとなる。１２６はＤＣカットを行うＨＰＦ（ハイパスフィルタ）、１２７は位相補償を行うフィルタである。１２９はパンニング制御等を行う為の、カットオフ周波数を可変できるＨＰＦである。パンニングが為されると、積分器出力の値は一方向に張り付いてしまい、パンニング終了後もなかなか元に戻らず、手振れ補正が効かなくなってしまう。そのため、補正制御部１３１は、積分器１２８の出力の大きさによりパンニング状態を判定し、パンニング時はＨＰＦ１２９のカットオフ周波数を積分器１２８の出力の大きさに応じて高域側にシフトすることにより、パンニング中に発生する低周波成分をカットし、積分器出力が張り付かないように制限をかける。これによりパンニング中及びパンニング後においても、良好な振れ補正を行うことが可能となる。
【００１７】
前記角速度データに対し、ＨＰＦ１２６、位相補償フィルタ１２７、さらに、カットオフ周波数を可変できるＨＰＦ１２９により所定の信号処理を施し、積分器１２８により、縦方向、横方向の振れ補正信号を生成する。
【００１８】
補正系制御部１３１は積分器１２８の出力から、縦方向の振れ補正信号をＣＣＤ駆動回路１０４に、横方向の振れ補正信号をメモリ制御回路１０７にそれぞれ伝達する。先に述べたようにＣＣＤ駆動回路１０４、メモリ制御回路１０７はそれぞれ振れ補正信号に応じて切り出す位置を可変する。
【００１９】
この一連の動作により、図１１に示すように全イメージサイズ５０１から、例えば５０２、５０４のように標準イメージサイズを中央からずらして切り出すことができ、この結果手振れ等による振れを補正することが可能となる。
【００２０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、電子式の振れ補正装置を採用している場合、振れ補正をフィールド単位でしか行う事ができない為、ＣＣＤ蓄積時間中に発生した振れに関しては、画の流れとして残ってしまう。シャッター速度を速くすれば、本来ほとんど目立たないものであり、従来、電子式の振れ補正装置においては、補正中のシャッター速度を常にある基準速度以上に保つ方法が一般的となっている。しかし、最近の小型、軽量化のために、手振れの振幅が大きく、また振れの周波数が高くなり易くなり、この画の流れが無視できないものになってきている。図１３は、周波数が７．５Ｈｚの手振れがある場合の、フィールド間の揺れ残りを示した図であるが、シャッター速度を早くしても、手振れが大きければ揺れ残り分が多くなることがわかる。このように、振れの振幅が大きいと、画の流れ量が大きくなり、画自体は補正が効いているにもかかわらず、流れている画と流れていない画が交互に出画される事があり、あたかもピントがふわついているように見えてしまう、また、このピントがふわふわしているように見えるため、振れ補正部があたかも発振をおこしているようにも見えてしまう、という現象が発生するのである。尚、この時の周波数は、撮影者の手振れの周波数とは関係なく、最大３０Ｈｚ（最短周期が１フレームとなるため）となっている。そのため、手振れ補正の精度が上がるほど、このピクツキがより目立つために、手振れ補正機能および、オートフォーカスの機能の品位が低下して見えるという問題があった。
【００２１】
本発明の目的は、通常の手振れ補正の品位を維持しながら、画像の流れがはっきりとわかるような大きな手振れが発生したときは、抑振効果を意図的に下げて手振れを少し残すことにより、手振れを自然に見せ、ピントのふわつき感が目立たない良好な画像の得られる振れ補正装置、振れ補正装置に適用される制御装置、振れ補正装置に適用される制御方法、振れ補正装置に適用される制御プログラム、並びに撮像装置を提供しようとするものである。
【００２２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１記載の本発明は、振れ検出手段と、前記振れ検出手段の出力に基づいて画像の振れを補正する振れ補正手段と、前記振れ検出手段の出力が、第１の所定振幅以上であって第２の所定振幅未満の場合には、前記出力に対して前記第１の所定振幅における出力が連続するように、所定の減衰率を掛ける第１の制限によって制限すると共に、前記第２の所定振幅以上の場合には前記出力に対して前記第２の所定振幅における出力が連続するように、前記第１の制限による所定の減衰率よりもより大きな減衰を与える所定の減衰率を掛けるか、前記出力を一定の振幅とする第２の制限によって制限する制限手段とを有することを特徴とする振れ補正装置とするものである。
【００２３】
また、請求項４記載の本発明は、振れ検出手段の出力に基づいて振れ補正手段により画像の振れを補正する振れ補正装置に適用される制御方法において、前記振れ検出手段の出力が、第１の所定振幅以上であって第２の所定振幅未満の場合には、前記出力に対して前記第１の所定振幅における出力が連続するように、所定の減衰率を掛ける第１の制限によって制限すると共に、前記第２の所定振幅以上の場合には前記出力に対して前記第２の所定振幅における出力が連続するように、前記第１の制限による所定の減衰率よりもより大きな減衰を与える所定の減衰率を掛けるか、前記出力を一定の振幅とする第２の制限によって制限することを特徴とする制御方法とするものである。
【００３７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００３８】
図１は、本発明の実施の形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。図１において、図１２と同じ機能のものに関しては、図１２と同じ符号を附し、説明は省略する。
【００３９】
図１において、１４０はマイコン内のブロックであり、角速度センサからの出力データに対して、フィルタリング演算の途中で制限をかけることが可能なリミッタ回路である。つまり、本実施の形態においては、振れ変位の振幅（積分器１２８の出力）に応じて低周波成分のみを制限する手段（ＨＰＦ１２９）と、角速度信号の振幅から角速度信号自体（周波数に関係なく角速度信号全体）を制限する手段（リミッタ回路１４０）との、異なる２つの制限手段を併せ持っていることになる。さらに１４２は、シャッター速度制御部等を含むカメラ系の制御部であり、１４１は前記リミッタ回路の特性を決定する為のパラメータ算出部を含んだ補正系制御部である。
【００４０】
以上の構成により、パンニング制御を含んだ従来の振れ補正制御を行いながら、さらに角速度センサからの出力信号に対し、その角速度の振幅、シャッター速度、または振れの周波数情報から、リミッタ回路の特性を変更することが出来るようになっている。
【００４１】
【実施例】
（第１の実施例）
本発明の第１の実施例として、角速度信号の振幅の大きさによりリミッタ回路の特性を変更した場合に関して説明する。本実施例に関するカメラ制御マイコン１３０におけるフローチャートを図２に示す。以下、図２のフローチャートに従って本実施例を詳細に説明する。
【００４２】
図２において、Ｓ２０１は、ＨＰＦ１２６での処理を示している。ＨＰＦ１２６の出力は、Ｓ２０２において、まず、所定値Ｂ以上かどうかを判定している。ＨＰＦ１２６の出力が、所定値Ｂよりも小さければ、Ｓ２０３において、所定値Ａ以上かどうかの判定を行う。所定値Ａよりも小さければ、Ｓ２０４において、リミッタ出力として、ＨＰＦ出力そのものとし、位相補償処理Ｓ２０７へと進む。以上の流れは、手振れの振幅が小さい場合の処理である。さて、Ｓ２０３において所定値Ａ以上と判定された場合は、Ｓ２０５において、リミッタ出力Ｙを、
Ｙ＝（Ｘ−Ａ）×Ｃ＋Ａ
とし、Ｓ２０７の位相補償処理へと進む。ここでＸは、ＨＰＦ１２６の出力、ＡおよびＢは前述の所定値であり、あらかじめ設定されたスレッシュである。Ｃは所定値Ａ以上のＨＰＦ１２６の出力が入力された場合の出力の傾きであり、
Ｃ＜１
となっている。
【００４３】
Ｓ２０２においてＨＰＦ出力が所定値Ｂ以上であれば、Ｓ２０６において、リミッタ出力を
Ｙ＝Ａ＋（Ｂ−Ａ）×Ｃ（一定値）
とし、Ｓ２０７の位相補償処理へと進む事になる。図３は、リミッタ回路１４０の入出力を示した図である。ここでは、上記リミッタ回路１４０を通過した信号は、図３のような形となる。位相補償処理を行った後、Ｓ２０８においてＨＰＦ演算を行うが、この処理に関しては後述する。そしてＳ２０９で積分処理を行う。これは図１での積分器１２８に対応した部分であり、角速度信号を積分処理することにより、実際の振れの変位量を算出している。この結果算出される振れ補正量としては、図４に示したような値となる。図４から明らかなように、リミッタ回路１４０を追加し、ジャイロ信号に対し、上記リミッタを設ける事により、振幅が小さい場合は通常の補正量を算出し、振幅が大きくなると、補正量が実際の振れに対して小さくなる。
【００４４】
以上が、角速度信号の大きさに応じて角速度信号自体を制限する部分であり、この制限を行うことにより、画像の残像が目立つような大きな手振れが発生した場合に限り手振れ補正の効果が弱まり、記録される動画像として残像を目立たないようにすることが可能となる。
【００４５】
さて、Ｓ２０９で積分処理を行った後、Ｓ２１０で、積分出力が所定値Ｄよりも大きいかどうかの判定を行っている。ここでの所定値Ｄという値は、図４で示した積分器出力の取りうる範囲に比べてかなり大きな値に設定してある。この判定は、パンニング状態かどうかを判定する部分であるが、パンニングが行われている場合は、積分器出力が一方向に大きくなっていくため、積分器１２８の出力を見ることにより、判定を行うことが可能である。そして、所定値Ｄよりも大きい場合にはＳ２１１においてカットオフ周波数を可変できるＨＰＦ１２９のカットオフ周波数を上げる。この動作により、次に防振処理が行われる場合には、新しいカットオフ周波数による制御となり、角速度信号のうち、ＤＣに近いレベルの信号がカットされることになる。その結果、手振れの周波数に対しての防振効果はそのままの状態で、積分器１２８の出力が張り付いてしまうのを避けることが可能になる。尚、この実施例において、パンニング時以外のカットオフ周波数は０．１Ｈｚであり、パンニング中は、振れの振幅レベル（積分器出力レベル）に応じて、０．１Ｈｚ〜２．６Ｈｚ程度の間で可変としている。
【００４６】
Ｓ２１０において積分器出力が所定値Ｄよりも小さい場合には、パンニングは終了されたと判定され、Ｓ２１２において、ＨＰＦ１２９のカットオフ周波数を下げ、通常状態に戻す処理がなされることになる。
【００４７】
以上が振れ変位の振幅に応じて補正量を制限する部分、つまりパンニングに対応した部分である。検出された振れが、パンニングではなく、手振れのみである場合は図４に示すように、積分器１２８の出力である振れ変位の振幅は必ず０点を横切る往復運動になり、かつ、前述のようにパンニング判定の所定値Ｄは、手振れ時の振れ変位の振幅に対してかなり大きな値が設定される為、振れ変位の振幅による制限はかからない。
【００４８】
以上説明したように、異なる制限特性をもった２つの制限手段により振れ補正の制御をすることにより、パンニング時は振れの振幅に応じたパンニング制御が為され、パンニングではない通常の手振れを検出している場合は、検出された角速度信号の大きさに対して一定の制限をかける事により、その手振れが小さい場合は手振れのない画を提供できると共に、画の残像が目立つような大きな手振れが発生した場合に限り抑振効果を下げることにより、記録されている動画像としては、常にその残像を目立たなくすることが可能となる。
【００４９】
本実施例においては、角速度信号の大きさによるリミッタの特性を、図３で示すような簡単な構成とし、所定値Ｂ以上のデータを一定としているが、傾きがさらに寝ている直線に置き換えても構わない。また、例えば図５に示すように、一定値以上の入力に対して出力が減衰するような特性が得られれば同様の結果を得ることが出来る。
【００５０】
（第２の実施例）
本発明の第２の実施例として、リミッタ回路１４０の特性を、角速度信号の振幅と、シャッター速度により変更した場合について説明する。先に述べたように、電子式手振れ補正を行う場合、シャッター速度を速く設定するのが一般的となっている。しかし、ＣＣＤ感度や、レンズの明るさにより、どうしても１／６０のシャッター速度を選択せざるを得ない状況が発生する場合がある。シャッター速度が遅くなると、図１３に示すように、画像の流れが大きくなる為、残像感も大きくなる。逆に、非常に明るい場所で撮影を行う場合は、シャッター速度がより速くなるため、どんなに手振れが大きくなっても残像感が目立たないようになる。そのため、本実施例においては、角速度信号の振幅と、シャッター速度に応じて、リミッタ回路１４０の特性を変更して、残像感を目立たなくしている。
【００５１】
図６は、本実施例を示したカメラ制御マイコン１３０のフローチャートである。以下、図６のフローチャートに従って本実施例を詳細に説明する。
【００５２】
図６において、Ｓ６０１は、ＨＰＦ１２６での演算を示す。Ｓ６０２においては、シャッター速度に応じて設定されている所定値Ａおよび所定値Ｂを読み込んでいる。シャッター速度は、カメラシステム制御マイコン１３０内のカメラ系制御部１４２により設定されるが、その設定状態に応じて、例えば図７に示されるようなデータテーブルから読み込まれる。このテーブルは、ＨＰＦ出力の最大値を１００（％）とした場合の、各シャッター速度でのリミッタ回路出力の割合を示している。Ｓ６０３以降は、第１の実施例と同様であり、Ｓ６０３においてＨＰＦ出力が所定値Ｂ以上であれば、Ｓ６０７で、Ｓ６０４の比較部でＨＰＦ出力が所定値Ａ以上であればＳ６０６で、違う場合はＳ６０５においてそれぞれリミッタ回路出力を設定し、Ｓ６０８における位相補償処理部にデータを渡している。この処理の結果、シャッター速度によるリミッタ回路の出力は、図８のようになり、シャッター速度および角速度信号の振幅に応じて、防振の効果が変化し、より残像間の出やすい遅いシャッター速度においては、防振の効果が弱まることにより、残像感を目立ちにくくでき、より自然な動画像を得ることが可能となる。
【００５３】
本実施例においては、リミッタ回路の特性を変更する為のスレッシュを、データテーブルから読み込む方法をとっているが、シャッター速度をパラメータとした関数により算出することも可能である。また、リミッタ出力の算出において、シャッター速度に応じて、出力の傾きを変更することも有効である。
【００５４】
（第３の実施例）
本発明の第３の実施例では、さらに、振れの周波数成分にも着目した場合の例である。図９は、周波数が７．５Ｈｚの場合と、１０Ｈｚの場合の、ＣＣＤ蓄積時間中の揺れ残りを示した図である。この図からもわかるように、同じ振幅であっても、周波数が高くなると、画の流れが増加することがわかる。そこで、本実施例においては、角速度信号の振幅と振れの周波数に応じて、リミッタ回路１４０の特性を変更する。図１０は、本実施例による、カメラ制御マイコン１３０のフローチャートを示している。以下、図１０のフローチャートに従って本実施例を詳細に説明する。
【００５５】
図１０において、Ｓ７０１はＨＰＦ１２６における演算を示す。Ｓ７０２において、補正系制御部１４１にて算出された周波数に応じて設定されたものでもよいし、あるいは、周波数に応じたデータテーブルを参照しても構わない。そして、算出された所定値ＡおよびＢを基に、Ｓ７０３〜Ｓ７０７において前述と同様のデータ処理を行う。そしてその出力に対して、Ｓ７０８において、位相補償回路１２７での処理を行う。以上の処理により最終的に算出される積分器出力は、振れの周波数が高いほど、また、角速度信号の振幅が大きいほど、出力の減衰率が高くなり、その結果、残像感が多くなるシーンにおいて、防振効果を抑制することにより残像感を目立ちにくくでき、より自然な動画像を得ることができるようになる。
【００５６】
ここでは、角速度信号の振幅と振れの周波数に応じて、リミッタ回路の特性を変更するやり方について述べたが、当然ながら、リミッタ回路のスレッシュレベル（所定値）算出のパラメータとして、シャッター速度を加味することにより、より自然な防振制御が可能となるのはいうまでもない。
【００５７】
以上説明した実施の形態によれば、角速度信号の振幅、シャッター速度、振れの周波数に応じて、リミッタ回路の特性を変更することにより、手振れが小さいときは良好な手振れ補正機能を、また、手振れが大きい場合は抑振効果を意図的に下げて、残像感のない高品位の動画像を得ることが出来る。
【００５８】
以上が本発明の実施の形態の説明であるが、本発明は、この実施の形態の構成に限られるものではなく、特許請求の範囲、または、実施の形態の構成が持つ機能が達成できる構成であればどのようなものであっても適用できるものである。
【００５９】
例えば、以上の実施の形態のソフト構成とハード構成は、適宜置き換えることができるものである。
【００６０】
なお、本発明は、以上の各実施例、または、それら技術要素を必要に応じて組み合わせるようにしてもよい。
【００６１】
また、本発明は、特許請求の範囲、または、実施の形態の構成の全体若しくは一部が、1つの装置を形成するものであっても、他の装置と結合するようなものであっても、装置を構成する要素となるようなものであってもよい。
【００６２】
また、本発明は、動画、又は、静止画を撮影可能なビデオカメラ等の電子カメラや、フィルムを使用する銀塩カメラ、一眼レフカメラ、レンズシャッタカメラ、監視カメラ等、種々の形態のカメラ、更には、カメラ以外の撮像装置や、光学装置、その他の装置、更には、それらカメラ、撮像装置、光学装置、その他の装置に適用される装置、そして、これら装置を構成する要素、これら装置の制御方法、制御プログラム、その制御プログラムを供給する記憶媒体等の媒体に対しても適用できるものである。
【００６３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、通常の手振れ補正の品位を維持しながら、画像の流れがはっきりとわかるような大きな手振れが発生したときは、抑振効果を意図的に下げて手振れを少し残すことにより、手振れを自然に見せ、ピントのふわつき感が目立たない良好な画像の得られる振れ補正装置、振れ補正装置に適用される制御装置、振れ補正装置に適用される制御方法、振れ補正装置に適用される制御プログラムを供給する媒体、並びに撮像装置を提供できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図
【図２】図１に示されるカメラ制御マイコン１３０の第１の実施例に係るフローチャート
【図３】図１に示されるリミッタ回路１２６の第１の実施例に係る入出力特性を示す図
【図４】第１の実施例に係る補正出力を示す図
【図５】図１示されるリミッタ回路１２６の第１の実施例に係る他の入出力特性を示す図
【図６】図１に示されるカメラ制御マイコン１３０の第２の実施例に係るフローチャート
【図７】本発明の第２の実施例で使用するデータテーブルの一例を示す図
【図８】図１に示されるリミッタ回路１２６の第２の実施例に係る他の入出力特性を示す
【図９】本発明の第３の実施例に係る周波数が違う場合のＣＣＤ蓄積時間中の揺れ残りを示した図
【図１０】図１に示されるカメラ制御マイコン１３０の第３の実施例に係るフローチャート
【図１１】切り出しによる電子防振を示した図
【図１２】従来例に係る撮像装置の構成を示すブロック図
【図１３】周波数７．５Ｈｚの振れがある場合のＣＣＤ蓄積時間中の揺れ残りを示した図
【符号の説明】
１０１レンズユニット
１０２ＣＣＤ
１０４ＣＣＤ駆動回路、
１０５カメラ信号処理部
１０６ラインメモリ
１０７メモリ制御回路
１２１角速度センサ
１２６ＨＰＦ
１２７位相補償回路
１２８積分器
１４１補正系制御部
１４２カメラ系制御部
１３０カメラ制御マイコン

Claims

振れ検出手段と、前記振れ検出手段の出力に基づいて画像の振れを補正する振れ補正手段と、前記振れ検出手段の出力が、第１の所定振幅以上であって第２の所定振幅未満の場合には、前記出力に対して前記第１の所定振幅における出力が連続するように、所定の減衰率を掛ける第１の制限によって制限すると共に、前記第２の所定振幅以上の場合には前記出力に対して前記第２の所定振幅における出力が連続するように、前記第１の制限による所定の減衰率よりもより大きな減衰を与える所定の減衰率を掛けるか、前記出力を一定の振幅とする第２の制限によって制限する制限手段とを有することを特徴とする振れ補正装置。
前記第１の所定振幅および第２の所定振幅は、被写体光学像の撮像時間が長くなるに従って小さく設定することを特徴とする請求項１に記載の振れ補正装置。
前記第１の所定振幅および第２の所定振幅は、前記出力の周波数が高くなるに従って小さく設定することを特徴とする請求項１もしくは２に記載の振れ補正装置。
振れ検出手段の出力に基づいて振れ補正手段により画像の振れを補正する振れ補正装置に適用される制御方法において、前記振れ検出手段の出力が、第１の所定振幅以上であって第２の所定振幅未満の場合には、前記出力に対して前記第１の所定振幅における出力が連続するように、所定の減衰率を掛ける第１の制限によって制限すると共に、前記第２の所定振幅以上の場合には前記出力に対して前記第２の所定振幅における出力が連続するように、前記第１の制限による所定の減衰率よりもより大きな減衰を与える所定の減衰率を掛けるか、前記出力を一定の振幅とする第２の制限によって制限することを特徴とする制御方法。
前記第１の所定振幅および第２の所定振幅は、被写体光学像の撮像時間が長くなるに従って小さく設定することを特徴とする請求項４に記載の制御方法。
前記第１の所定振幅および第２の所定振幅は、前記出力の周波数が高くなるに従って小さく設定することを特徴とする請求項４もしくは５に記載の制御方法。
請求項４ないし請求項６記載の制御方法を実行するための制御プログラム。
請求項７に記載の制御プログラムを記憶した記憶媒体。