JP3627978B2 - 荷役車両 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフト等の荷役車両に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、高揚高位置での荷積み作業および荷取り作業を行うためのフォークリフトとして、たとえばリーチ型フォークリフトがある。
【0003】
この種のリーチ型フォークリフトは、図4に示すように、オペレータが乗り込む車体1の後部に対してドライブタイヤ2およびキャスタタイヤ3が配設され、かつ、この車体1の前部からは一対のストラドルアーム4が前方へと向かって水平状に延出されており、各ストラドルアーム4の先端位置にはロードタイヤ5が配設されている。また、ストラドルアーム4各々の内側位置には、フォーク7の昇降(リフト)動作を案内するマスト8が立設されている。
【0004】
そして、マスト8に沿って立設されたリフト用の油圧シリンダ10をアクチュエータとしてフォーク7がマスト8とともに昇降動作され、また、車体1に内装されたリーチ用の油圧シリンダ11をアクチュエータとしてマスト8がストラドルアーム4に沿って進退動作される。
【0005】
さらに、マスト8に上下動可能に設けられたリフトブラケット12にフォーク7が支軸13を介して傾動可能に取り付けられるとともに、リフトブラケット12に固定されたティルト用の油圧シリンダ14をアクチュエータとしてフォーク7が傾動されるようになっている。
【0006】
また、車体1の内部には走行モータ16が配設されており、この走行モータ16によってドライブタイヤ2が回転駆動され、これに伴って、車体1は進退動作および旋回動作するようになっている。
【0007】
さらに、この車体1にはコントローラ17が内装されている。このコントローラ17は、マイクロコンピュータなどで構成されており、装置個々の動作および各種装置の連携した動作などが統括的に制御される。
【0008】
オペレータが乗り込む運転席には操作パネル18が確保されており、この操作パネル18には、上記の各油圧シリンダ10,11,14を動作させるための複数の操作レバー20が配置されている。
【0009】
このようなリーチ型フォークリフトを使用して、たとえば、ラック棚21に載置されている荷物6を荷取りする場合には、まず、操作レバー20を操作して、フォーク7をその荷物6のある高さまで上昇させた上でラック棚21から荷物6をフォーク7ですくい上げ、その後、フォーク7をマスト8と共に後退させてから、フォーク7を下降させる。
【0010】
この荷取り作業では、フォーク7がラック棚21に不意に接触すると、荷崩れなどの不都合が生じるので、荷物6を載置したフォーク7がラック棚21の外側に完全に出切ってしまう位置までフォーク7をそのまま後退動作させて、その間は、フォーク7を下降させないようにする必要がある。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来のこのようなリーチ型フォークリフトを使用して、特に、ラック棚21の一定高さ以上の高所に載置されている荷物6を取り出す作業を行う場合、次のような不都合が生じている。
【0012】
ラック棚21に差し込まれているフォーク7の位置が高所である場合、フォーク7はオペレータの視点から遠距離に位置することになるので、ラック棚21とオペレータとの間に介在するマスト8などが障害物となってオペレータの視界が妨げられ、フォーク7にパレット積みされた荷物6の状態を視認することが困難になる。しかも、ラック棚21は、薄暗い倉庫内に設置されている場合が多いので、フォーク7がラック棚21の外側にまで出切ったことを視認するのも大変に困難である。
【0013】
このように、従来は、フォーク7とラック棚21との位置関係を視認することが難しいために、実際にはフォーク7がラック棚21から未だ完全に出切っていないにもかかわらず、オペレータは、フォーク7がラック棚21を出切ったと勝手に判断してフォーク7の下降動作を開始させてしまうことがあった。その結果、フォーク7がラック棚21と接触して大きく傾動してしまい、その結果、荷崩れを発生することが起こっていた。
【0014】
上述の説明はリーチ型フォークリフトに関してであるが、その他、カウンタバランス型、ピッキング型、ストラドル型など、荷物6を積み降ろしする各種のフォークリフトについても同様に、このような問題を指摘することができる。
【0015】
本発明は、このような不都合に鑑みて創案されたものであり、荷物の積み降ろしの際のオペレータの誤判断などによって、下降動作中のフォークが不意にラック棚と接触して荷崩れを起こすなどの不具合発生を有効に防止し得るフォークリフトを提供することを目的としている。
【0016】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項1に係るフォークリフトは、車体上に、荷物を載置するためのフォークと、該フォークをマストに沿って昇降駆動するための昇降装置とが設けられたフォークリフトにおいて、前記フォークは前記車体上に傾動自在に支持されており、また該フォークの傾動を検出する傾動検出手段が備えられており、該傾動検出手段によってフォークが所定角度以上傾動していることが検出されたときに前記昇降装置によるフォークの下降動作を禁止する下降禁止手段が設けられていることを特徴とする。
【0017】
本発明の請求項2に係るフォークリフトは、請求項1記載の発明の構成を含むものにおいて、前記フォークを車体に対して傾動駆動する傾動駆動手段が設けられており、前記傾動検出手段が、前記傾動駆動手段によらないフォークの傾動を検出したときに前記昇降装置によるフォークの下降動作を禁止することを特徴とする。
【0018】
本発明の請求項3に係るフォークリフトは、請求項1又は2記載の発明の構成を含むものにおいて、前記昇降装置によるフォークの昇降高さを検出する揚高検出手段を備え、かつ、前記下降禁止手段は、この揚高検出手段によって検出されるフォークの昇降高さが予め設定された所定値以上である場合を条件として、フォークの下降を禁止するものであることを特徴とする。
【0019】
本発明の請求項4に係るフォークリフトは、請求項1ないし3記載の発明の構成を含むものにおいて、前記傾動検出手段によりフォークが所定角度以上に傾動していることが検出された場合には、車体の前後進を停止させる車体停止手段を備えることを特徴とする。
【0020】
本発明の請求項5に係るリーチ型フォークリフトは、請求項1ないし4記載の発明の構成を含むものにおいて、前記傾動検出手段によりフォークが所定角度以上に傾動している ことが検出された場合には、下降危険状態であることを通報する通報手段を備えることを特徴とする。
【0021】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をリーチ型フォークリフトに適用した場合の実施の形態について、図面に基づいて説明する。
図1はこの実施の形態に係るリーチ型フォークリフトが具備している制御系統の要部を示すブロック図である。なお、本実施の形態に係るリーチ型フォークリフトの全体構造は図4で示した従来の形態と基本的に異ならないので、リーチ型フォークリフトの全体構造については、図4を参照しながら説明する。
【0022】
この実施の形態のリーチ型フォークリフトは、車体1の後部にドライブタイヤ2およびキャスタタイヤ3が配設されていると共に、車体1の前部からは一対のストラドルアーム4が前方へと向かって水平状に延出されている。ストラドルアーム4それぞれの先端位置には、ロードタイヤ5が配設され、また、各ストラドルアーム4の内側位置に対しては、フォーク7の昇降動作を案内するマスト8が立設されている。
【0023】
また、これらのフォーク7とマスト8とは、マスト8に沿って立設された油圧シリンダ10を有する昇降装置31によって昇降されるとともに、車体1に内装された油圧シリンダ11を有するリーチ装置32によってストラドルアーム4によって案内されながら前後に進退動作するように構成されている。
【0024】
昇降動作したフォーク7の高さ位置は、ワイヤを介してフォーク7と連結されたリール式のポテンショメータ、あるいは、マグネットセンサなどの揚高検出手段33によって検出されるようになっている。
【0025】
さらに、図2に示すように、フォーク7は、マスト8に上下動可能に設けられたリフトブラケット12に支軸13を介して傾動可能に取り付けられ、また、リフトブラケット12にはティルト用の油圧シリンダ14が固定されている。さらに、リフトブラケット12の支軸13には、上記フォーク7と油圧シリンダ14との間に介在するようにティルトバー36が傾動自在に取り付けられており、傾動駆動手段である油圧シリンダ14は、このティルトバー36を介してフォーク7を押圧し、傾動操作するようになっている。
【0026】
支軸13の両端に取り付けられたティルトバー36には、光を投受光する近接センサ37が、また、フォーク7のリフトブラケット12に面する側には光電式の近接センサ37からの光を反射する反射ピン38がそれぞれ設けられており、これらの近接センサ37と反射ピン38とでフォーク7の傾動を検出する傾動検出手段39が構成されている。
【0027】
そして、図2(b)に示すように、フォーク7がラック棚21などに引っ掛かってフォーク7が不意に傾動したときには、フォーク7の傾動に伴って反射ピン38が近接センサ37による投受光範囲から外れるので、近接センサ37からの光が反射ピン38で反射されなくなって近接センサ37に反射光が入射されなくなり、これによってフォーク7が所定角度以上に傾動していることが検出される。また、傾動駆動手段である前記油圧シリンダ14が駆動されたときは、フォーク7がティルトバー34と共に傾動するため、上記反射ピン38は近接センサ37による投受光範囲から外れることがなく、従って、上記傾動検出手段39による傾動検出は行われない。
【0028】
なお、図2中の41はリフトブラケット12の上部に取り付けられたバックレスト、42はリフトブラケット12をフォーク7とともにマスト8に沿って昇降案内するためのガイドローラである。
【0029】
また、車体1の内部には走行モータ16が配設されており、この走行モータ16によってドライブタイヤ2が回転駆動され、これに伴って、車体1は進退動作および旋回動作するようになっている。
【0030】
オペレータの運転席に設けられている操作パネル18には、フォーク7を昇降操作したり傾動操作したり、マスト8を進退動作したりするための複数の操作レバー20が設けられるとともに、ランプ、ブザー、液晶表示器などのような通報手段45が配置されている。さらに、この操作パネル18には、後述のコントローラ17の演算処理部17aの動作に基づく下降禁止動作を解除する手動の下降禁止解除スイッチ46が設けられている。
【0031】
一方、この運転席におけるオペレータの足元位置には、走行装置5による走行動作を停止させるペダル式のブレーキや、走行モータ16の回転数を上昇させるアクセル(いずれも図示省略)とともに、電磁ブレーキなどで構成される車体停止手段47が配置されている。
【0032】
さらにまた、車体1の内部には、装置個々の動作および各種装置の連携した動作などを統括的に制御するためのマイクロコンピュータなどからなるコントローラ17が配設されており、このコントローラ17は、CPUからなる演算処理部17aと、各種のデータを記憶しているROMやRAMなどからなるメモリ部17bとを含んだ構成を有している。
【0033】
そして、演算処理部17aが、特許請求の範囲における下降禁止手段としての機能を発揮するように構成されている。このため、この演算処理部17aには、傾動検出手段39、揚高検出手段33、下降禁止解除スイッチ46のそれぞれから各信号が入力されており、また、この演算処理部17aから昇降装置31、リーチ装置32、傾動駆動手段14、通報手段45、および車体停止手段47の各々に対してはこれらの動作を指示する信号が出力されるようになっている。
【0034】
次に、この実施の形態に係るリーチ型フォークリフトが実行する荷取り作業時の制御動作について、図3に示すフローチャートを参照して説明する。なお、Sは各ステップを意味する。
【0035】
まず、リーチ型フォークリフトのオペレータが操作パネル18にある図示しないキースイッチをオンしてフォークリフトを起動した後(S1)、各操作レバー20を操作することで、コントローラ17は、操作レバー20からの指令に応じた各種の運転処理を実行する(S2)。すなわち、荷取り作業の場合には、たとえば、走行モータ16によって車体1をラック棚21に近接させた後、昇降装置31でフォーク7をマスト8とともに上昇させる。次いで、リーチ装置32を駆動してフォーク7をマスト8と共に前進させてフォーク7をラック棚21に差し込み、続いて、傾動駆動手段14でフォーク7を傾動させて差し込んだフォーク7上に荷物6が確実に載置されるようにするなどの運転処理を実行する。
【0036】
次に、演算処理部17aは、図示しないリフト下降スイッチがオンか否かを判断する(S3)。フォーク7上に荷物6を載せた後、オペレータがフォーク7を下降させるために、フォーク下降用の操作レバー20を操作した場合には、これに応じて、リフト下降スイッチがオンするので、演算処理部17aは、引き続いて、揚高検出手段33の検出出力を取り込んで、フォーク7の揚高が所定値(たとえば1.5m)以上か否かを判断する(S4)。
【0037】
フォーク7の揚高が所定値未満ならば、演算処理部17aは、オペレータがフォーク7がラック棚21の外側にまで出切ったか否かを容易に視認できるものと判断して、昇降装置31に対してフォーク7を下降動作させるリフト下降指令信号を出力する(S7)。これに応じて、昇降装置31の油圧シリンダ10の下降バルブがオン(開放)されて(S8)、フォーク7がマスト8とともに降下される。
【0038】
一方、ステップ4でフォーク7の揚高が所定値以上ならば、演算処理部17aは、オペレータがフォーク7がラック棚21の外側にまで出切ったか否かの視認が困難であると判断して、次に、傾動検出手段39の検出出力を取り込んで、フォーク7が所定角度以上に傾動しているか否かを判断する(S6)。なお、前述したように、傾動駆動手段14の操作の有無は、傾動検出手段39によるフォーク傾動検出に影響しないため、傾動検出手段39はフォーク7とラック棚21との係合が発生した場合にのみ、その検出信号を出力する。
【0039】
演算処理部17aは、傾動検出手段39からの検出出力に基づいてフォーク7が所定角度以上には傾動していなことが確認できた場合には、フォーク7がラック棚21などに接触していないと判断し、昇降装置31に対してフォーク7を下降動作させるリフト下降指令信号を出力する(S7)。これによって昇降装置31の油圧シリンダ10の下降バルブがオン(開放)されて(S8)、フォーク7がマスト8とともに降下される。
【0040】
一方、ステップ6でフォーク7が所定角度以上に傾動していると判断した場合には、フォーク7がラック棚21などに接触している可能性が高いので、演算処理部17aは、通報手段45を動作させて、たとえば、ランプを点滅させたり、ブザーを鳴らしたりしてフォーク7の状態が異常で下降が危険状態にあることを通報する(S9)。
【0041】
続いて、演算処理部17aは、下降禁止解除スイッチ46がオンされているか否かを判断する(S10)。下降禁止解除スイッチ46がオンされている場合には、オペレータの意志によって、フォーク7の下降を常に許可しているので、ステップ7に移行してフォーク7がマスト8とともに降下する動作を行う。
【0042】
これに対して、下降禁止解除スイッチ46がオフの場合には、フォーク7の状態が異常であるときには、フォーク7の下降禁止処理を実行するように指示していることになるので、これに応じて、演算処理部17aは、先のステップ3でリフト下降スイッチがオンされていても、昇降装置31に対してフォーク7の下降動作を停止させるリフト下降指令の停止信号を出力し(S11)、これによって昇降装置31の油圧シリンダ10の下降バルブがオフ(閉鎖)されて(S12)、フォーク7の降下が停止される。このとき、演算処理部17aは、同時に走行モータ16に対して駆動パルスの出力を停止するとともに、車体停止手段47の電磁ブレーキを作用させて車体1の前後進も停止させる。これにより、一層安全性を高めることができる。
【0043】
次いで、キースイッチのオン状態が維持されているか否かを判断し(S13)、キースイッチがオフされていれば、運転処理を終了する一方、キースイッチがオンされている場合には、運転継続と判断してステップ2に戻る。
【0044】
また、ステップ3でリフト下降スイッチがオフされている場合には、フォーク7の下降は行われないので、ステップ11以降の処理に移行する。
上記の説明は、リーチ型フォークリフトによって荷取り作業を実行する際の制御動作であるが、荷積み作業を行う場合の制御動作も基本的に同じである。
【0045】
【発明の効果】
本発明に係る荷役車両は、フォークがラック棚などの異物に接触して傾動したことが検出された場合には、フォークの下降動作を禁止する制御が実行される。そのため、高揚高位置にあるラック棚への荷積み作業やラック棚からの荷取り作業において、フォークがラック棚の外側に出切って余裕距離が確保された安全な位置に至るまではフォークの下降動作が禁止されることとなる。その結果、荷崩れの発生を確実かつ有効に防止し得る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態に係るリーチ型フォークリフトが具備している制御系統の要部を示すブロック図である。
【図2】フォークの近傍位置に設けられた傾動駆動手段と傾動検出手段の配置状態を示す側面図である。
【図3】この実施の形態のリーチ型フォークリフトの制御動作を示すフローチャートである。
【図4】本実施の形態および従来の形態に係るリーチ型フォークリフトの全体構造を示す側面図である。
【符号の説明】
7 フォーク
8 マスト
14 傾動駆動手段(油圧シリンダ)
17 コントローラ
17a 演算処理部(下降禁止手段)
31 昇降装置
32 リーチ装置
33 揚高検出手段
39 傾動検出手段
45 通報手段
46 下降禁止解除スイッチ
47 車体停止手段
Claims (5)
- 車体上に、荷物を載置するためのフォークと、該フォークをマストに沿って昇降駆動するための昇降装置とが設けられたフォークリフトにおいて、前記フォークは前記車体上に傾動自在に支持されており、また該フォークの傾動を検出する傾動検出手段が備えられており、該傾動検出手段によってフォークが所定角度以上傾動していることが検出されたときに前記昇降装置によるフォークの下降動作を禁止する下降禁止手段が設けられていることを特徴とする荷役車両。
- 前記フォークを車体に対して傾動駆動する傾動駆動手段が設けられており、前記傾動検出手段が、前記傾動駆動手段によらないフォークの傾動を検出したときに前記昇降装置によるフォークの下降動作を禁止することを特徴とする請求項1に記載の荷役車両。
- 前記昇降装置によるフォークの昇降高さを検出する揚高検出手段を備え、かつ、前記下降禁止手段は、この揚高検出手段によって検出されるフォークの昇降高さが予め設定された所定値以上である場合を条件として、フォークの下降を禁止するものであることを特徴とする請求項1又は2のいずれかに記載の荷役車両。
- 前記傾動検出手段によりフォークが所定角度以上に傾動していることが検出された場合には、車体の前後進を停止させる車体停止手段を備えることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の荷役車両。
- 前記傾動検出手段によりフォークが所定角度以上に傾動していることが検出された場合には、下降危険状態であることを通報する通報手段を備えることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の荷役車両。
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