JP3617413B2 - 電磁駆動弁の制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、可動子をその駆動用電磁石に供給される電流量を制御することにより駆動して、これに連動する弁体を制御する電磁駆動弁の制御装置に関し、より詳細には、電磁駆動弁内部の可変係数(例えば、フリクション及びバネ定数)の変動を制御に反映させてより最適な通電制御を可能とし、着座時における可動子と電磁石との衝突を抑え、延いては弁体へのダメージを低減しうる技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、エンジンの吸排気弁として電磁式アクチュエータを動力装置とするいわゆる電磁駆動弁の採用が検討されている。このものでは、可動子の電磁石への着座時における緩衝を図るのが振動や騒音の面からも、また可動子や弁体の耐久性の面からも好ましい。このための手法として、例えば、電磁石への通電開始から着座までの間に通電オフ期間を設けることにより可動子の減速を図るものが公知である(特開平11−159313号公報参照)。このものでは、通電オフ期間に外界からの影響(外乱)が突発的に生じた場合にこれに対処することができず、その結果、最適な着座制御の達成が困難となる。
【0003】
これに対し、可動子の位置を検出し、この位置情報を利用したソフトウェア制御により着座速度を低減する技術がある。この場合には、制御対象(即ち、電磁駆動弁)に関するモデル定数(例えば、質量、フリクション及びバネ定数)を用いることにより、より高精度な制御を行うことが可能であり、突発的な外乱が生じた場合にも、これに対応して可動子を制御することができる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このものでは、上記モデル定数の対象であるフリクション(可動子を含む可動部及びスプリングを含んで構成される振動系に働く粘性抵抗、例えば、可動部の潤滑油の粘性に基づく摩擦力)の影響が温度変化に応じて比較的大きく変化するため、これについて単に代表的なものを1つ又は複数設定しただけでは、常に安定した着座制御を行うことは困難である。
【0005】
また、同対象であるバネ定数は製品毎に個体差があり、すべての弁について安定した着座制御を行うには、各弁につき、それぞれの正確なバネ定数が明らかであるのが好ましい。
【0006】
かかる実情に鑑み、本発明は、実際の運転状況に対応した適切なフリクション及び製品毎に最適なバネ定数を使用可能とし、上記のようなソフトウェア的手法による制御を行う場合には、より適切なモデル定数の設定を可能とし、これにより可動子と電磁石との衝突抑制の確実化を図ることのできる電磁駆動弁の制御装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明は、請求項1記載のように、スプリングにより中立位置に付勢される可動子と、これに対向する電磁石とを備え、前記電磁石に供給される電流を制御することにより前記可動子を駆動して、前記可動子に連動する弁体を制御する電磁駆動弁の制御装置であって、図1に示すように、前記電磁石への通電を遮断したときの前記スプリング及び可動子を含む振動系の自由振動の特性を検出する自由振動特性検出手段と、これにより検出された特性に基づいて、前記振動系についてのフリクション量及び前記スプリングのバネ定数のうち少なくとも一方を推定する振動条件推定手段と、を設けたことを特徴とする。
【0008】
前記自由振動特性検出手段は、請求項2記載のように、前記自由振動の実際の減衰比を検出するのが好ましい。
前記自由振動特性検出手段は、請求項3記載のように、前記自由振動の周期又は振動数を検出するのが好ましい。
【0009】
前記自由振動は、請求項4記載のように、運転停止時に前記電磁石への通電が停止されて発生するのが好ましい。
内燃機関の吸排気弁に適用され、吸気弁及び排気弁のうち少なくとも一方は複数設けられる場合に、前記自由振動は、請求項5記載のように、複数設けられる対象のうち少なくとも1つの閉弁状態を維持する通電制御時にて対応の電磁石への通電を一時的に遮断して、発生させることとしてもよい。
【0010】
本発明は、請求項6記載のように、前記電磁石に供給される電流を制御する際に用いる制御パラメータを、前記振動条件推定手段により推定されたフリクション量及びバネ定数のうち少なくとも一方に基づいて設定する第1の制御パラメータ設定手段を備えるのが好ましい。
【0011】
本発明は、請求項7記載のように、潤滑油温若しくはこれに相当する温度を検出可能な温度検出手段と、前記振動条件推定手段により推定されたフリクション量を、前記温度検出手段により前記自由振動が行われているときに検出された温度に対応させて記憶し又は更新するフリクション量記憶手段と、を備えるのが好ましい。
【0012】
本発明は、請求項8記載のように、前記電磁石に供給される電流を制御する際に用いる制御パラメータを、前記フリクション量記憶手段により記憶されているフリクション量に基づいて設定する第2の制御パラメータ設定手段を備えるのが好ましい。
【0013】
【発明の効果】
請求項1に係る発明によれば、電磁石への通電を遮断する毎に、自由振動の特性に基づいて、そのときの温度でのフリクション量を推定することができるので、温度変化に対応した的確なフリクション量を制御に反映させることが可能となる。また、この特性に基づいて対象となるスプリング自体の実際のバネ定数を推定することができるので、弁ごとの個体差に応じた補正を行うことが可能となる。
【0014】
請求項2に係る発明によれば、自由振動の実減衰比に基づいてフリクション量を容易に推定することができる。
請求項3に係る発明によれば、自由振動の実減衰比と、その周期又は振動数とに基づく理論的演算により、すなわち、マップ等を用いて近似することなくフリクション量及びバネ定数を推定することができるため、より信頼性の高いモデルの確立が可能となる。
【0015】
請求項4に係る発明によれば、運転停止時の自由振動を監視することで、フリクション量及びバネ定数を理論的演算により推定するのに充分な情報を得ることができるので、これらの振動条件を正確に推定することができる。
【0016】
請求項5に係る発明によれば、通常運転時においても各振動条件の推定が可能となるので、特に運転中に比較的大きく変動しうるフリクション量をより多くの機会に推定し、制御に反映させることができる。
【0017】
請求項6に係る発明によれば、推定されたフリクション量及びバネ定数に基づいて制御パラメータを設定可能であるため、フリクション変動及び弁の個体差に対応した最適な制御パラメータを用いて制御することができるようになり、制御の安定化・確実化を図ることができる。
【0018】
請求項7に係る発明によれば、推定されたフリクション量をこれが推定されたときの温度に対応させて記憶し及び更新するようにしたことで、振動条件の推定が異なる温度下で行われた場合でも、記憶されている温度を基に的確なフリクション量を推定することができる。
【0019】
請求項8に係る発明によれば、記憶されているフリクション量に基づいて制御パラメータを設定することができるので、幅広い温度範囲に渡って適切な制御パラメータを設定することができるようになり、制御の常時安定化に資することができる。
【0020】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る実施の形態を、図面を参照して説明する。
図2は、エンジンの吸排気弁に適用される、本発明の一実施形態に係る電磁駆動弁の制御装置の構成を示す概略図である。シリンダブロック上部に取り付けられるシリンダヘッド1には、このエンジンの吸気通路又は排気通路と連通するポート2(図では、単一のポートのみ示す。)が形成されており、ポート2に対してこの電磁駆動弁の弁体3を設けることにより、エンジンの吸気弁又は排気弁を構成することができる。ここで、吸気弁及び排気弁はそれぞれ2つずつ設けられており、計4つの電磁駆動弁がシリンダヘッド1に取り付けられている。
【0021】
弁体3は、シリンダヘッド1内に摺動自在に保持されて、上下方向に案内されており、その軸部上端にはリテーナ4が固定されている。リテーナ4には、ポート2の開口方向と反対に面するハウジング壁部との間にスプリング5が設けられ、これにより弁体3は閉弁方向に付勢される。
【0022】
また、弁体3の軸部上端に対しては、軟磁性体であるプレート状部材(可動子)6が一体に取り付けられた案内軸部材7下端が上方から当接しており、この案内軸部材7の上部部分には、リテーナ8が固定されている。リテーナ8には、ポート2方向に面するハウジング壁部との間にスプリング9が設けられ、これにより可動子6は弁体3の開弁方向に付勢され、結果として弁体3を開弁方向に付勢する。
【0023】
ここに、弁体3と可動子6とは一体に移動可能であるとともに、可動子6は、これらが一体の状態では、スプリング5,9により中立位置に付勢される。なお、弁体3の軸部と案内軸部材7とは、別体であるに限らず、1つの連続する部材であってもよい。
【0024】
また、可動子6の上下には、これより所定の間隔を空けて開弁用電磁石10及び閉弁用電磁石11が設けられ、案内軸部材7は、各電磁石10,11を貫通して設けられる案内孔に滑動自在に挿入されて、支持されている。ここで、可動子6の中立位置は、開弁用電磁石10と閉弁用電磁石11との略中間の位置に設定されるのが好ましい。
【0025】
可動子6に対しては、さらに位置センサ31が設けられ、その位置情報は、コントローラ21に出力される。なお、この位置センサ31は、レーザ変位計を用いて構成してよく、ハウジング内に設置することができる。
【0026】
コントローラ21は、エンジン制御ユニット22からの開弁/閉弁指令に基づき、駆動回路23に対し、開弁用電磁石10及び閉弁用電磁石11についての通電指令を出力する。駆動回路23は、この指令に基づいて図示しない電源(P)から各電磁石10,11に電流を供給し、その結果、可動子6には適切な電磁力が働く。
【0027】
また、コントローラ21へは、この他に、潤滑油温又はこれに相当する温度を検出可能な、温度検出手段としての温度センサ32からの信号が入力され、及び駆動回路23より各電磁石10,11への通電電流iが入力される。本実施形態では、潤滑油温に相当するものとして、エンジンの冷却水温Twが入力される。
【0028】
次に、このように構成される電磁駆動弁の動作を説明する。
前述のように、可動子6は、スプリング5及び9により中立位置に付勢されており、各電磁石10及び11に通電していないときには、これらの電磁石10,11の略中間に停止するように、各スプリング5,9の寸法及びバネ定数が設計されている。
【0029】
この状態から始動する場合には、消費電力の低減、電流供給回路の低コスト化等のため、各電磁石10,11に交互に通電して可動子6の振幅を徐々に増加させ、やがて所定の初期位置(本実施形態では、閉弁用電磁石11に対する着座位置)に位置させる初期化制御を行う。
【0030】
初期化制御が完了すると、通常運転に移行する。例えば、閉じている弁を開く場合には、まず、閉弁用電磁石11への通電を遮断する。このとき、可動子6はスプリング5及び9の弾性により下方へ移動するが、潤滑油の粘性等に基づく可動部への摩擦(フリクション)の影響により、この系にエネルギー損失が生ずる。このため、可動子6の行程の途中で開弁用電磁石10に通電し、電磁力によりこの運動を助勢する。
【0031】
図3は、このときの可動子6の軌跡を示すものであり、横軸は、可動子6の中立位置を原点とする位置zを、縦軸は、位置zにおける可動子6の速度vを示している。閉弁用電磁石11への通電を遮断すると、これに吸引されていた可動子6は、z=−z1(但し、z1>0)から自由振動を始める。このときの系の運動は、下式(1)によって大方決定される。なお、cは減衰係数であり、具体的には、フリクションの大きさを示す。
【0032】
【数1】
そして、可動子6が開弁用電磁石10からの電磁力が有効となる位置(z=z2)まで移動したタイミングでこの電磁石による電磁力を発生し、可動子6を助勢して、所定位置(z=z3)まで移動させる。この間に開弁用電磁石10に一定量の電流を供給すると、可動子6は開弁用電磁石10に接近する程に加速し、延いてはこれらが激しく衝突するおそれがあることから、着座前に可動子6の減速を図り、このような衝突を回避する制御(着座制御)を行う。
【0033】
この目的達成のため、開弁用電磁石10に通電開始するタイミング後の可動子6の速度vを、その位置zに応じた目標速度rにフィードバック制御することができる(図4参照)。ここで、コントローラ21は、可動子6の速度vを検出し、これが目標速度rを追従するように通電指令を発する。この指令に応じて駆動回路23から開弁用電磁石10に通電された結果、可動子6と開弁用電磁石10とを所定の速度(例えば、0.1[m/s])以下で当接させることが可能であるし、また、これらの間に所定のギャップを残した状態で可動子6を停止させ、次の閉弁時までこの状態を維持させることもできる。
【0034】
以上、開弁時を例に説明したが、これと同様な問題が閉弁時についても言えることは明らかであり、同様な着座制御を行うことにより、着座時の衝突を抑えることができる。
【0035】
このような着座制御を行う場合には、制御対象である電磁駆動弁に関するモデル定数(例えば、質量m、フリクションc及びバネ定数k)を用いることにより、より高精度に達成することができる。しかし、このうちフリクションcは、温度、特に潤滑油温の変化により比較的大きく変動する性質があり、また、バネ定数kは、すべてのスプリングについて必ずしも一定というわけではなく、弁ごとに個体差が存在しうる。
【0036】
本実施形態に係る電磁駆動弁の制御装置によれば、少なくともいずれかの電磁石10又は11に通電している状態から、各電磁石10,11への通電を遮断し、両方の電磁石への電流供給を停止したときに、スプリング5,9、可動子6及び弁体3を含んで構成されるバネ・マス振動系の自由振動を監視して、この特性に基づいてフリクションcやバネ定数kを推定し、これらを着座制御に反映させることが可能である。
【0037】
このような自由振動は、エンジン停止時に電磁駆動弁への電流供給を停止したときに完全な状態で行われ、また、吸気弁及び排気弁のうち少なくとも一方が複数設けられる場合には、エンジン動作中においても一時的に行わせることができる。本実施形態のような4バルブ式エンジンを例にとれば、吸気弁のうち一方の閉弁状態を維持し、他方の吸気弁によりガス吸入を行うタイミング(以下、このように特定の弁の作動を休止している状態を「片弁休止状態」という。)、例えば、低負荷運転時にて休止中の弁を一度リリースすることにより、一時的な自由振動を得ることができる。
【0038】
そこで、以下に、本実施形態に係る電磁駆動弁の制御装置による制御内容について、フリクションc及びバネ定数kの推定処理を含めて図5〜14を参照して説明する。
【0039】
図5は、コントローラ21の構成を概略示すブロック図である。
運転停止時振動条件推定処理部31は、エンジン停止時に電磁駆動弁への電流供給を停止したときに得られる自由振動を監視し、この特性に基づいて、現温度でのフリクションcを推定するとともに、スプリング5,9による合成のバネ定数kを推定することができる。
【0040】
片弁休止時振動条件推定処理部32は、片弁休止時に電磁駆動弁への電流供給を一時的に遮断して得られる自由振動を監視し、このときに検出可能な特性に基づいて、現温度でのフリクションcを推定することができる。なお、これに加えてバネ定数kを推定することも可能であるが、エンジン動作中においてバネ定数kの経時的変動を検出することの重要性はフリクションcのそれと比べて比較的低く、また、バネ定数kの推定はエンジン停止毎に行うことが可能であることから、本実施形態では片弁休止時にこの推定を行わないこととしている。
【0041】
運転停止時振動条件推定処理部31及び片弁休止時振動条件推定処理部32にて推定されたフリクションcは、それぞれの推定が行われたときの冷却水温Twに対応させてマップ(温度−フリクションマップ)33に記憶される。検出された冷却水温Twが既に記憶されているものと同値である場合には、これに対応するフリクションcは、新たに推定されたものに更新することができる。
【0042】
通常運転時フリクション推定処理部34は、冷却水温Twに基づいてマップ33を参照し、現温度におけるフリクションcを推定することができる。対応する温度が記憶されていない場合には、近傍の温度に対応するフリクションcで近似するか、または近傍の値からより近い値を推定するようにしてもよい。
【0043】
制御パラメータ設定部35は、運転停止時振動条件推定処理部31又は通常運転時フリクション推定処理部34にて推定されたフリクションcと、運転停止時振動条件推定処理部31にて推定されたバネ定数kとに基づいて、最適な制御パラメータPRMを設定することができる。例えば、図4に示す着座制御器の制御ゲイン(フィードバックゲイン)Gを、フリクションc及びバネ定数kに応じて変更することができる。
【0044】
そして、コントローラメイン処理部36は、以上のようにして推定されたフリクションc、バネ定数k及び設定された制御パラメータPRMを用いて、エンジン制御ユニット22からの開弁/閉弁指令に基づき、駆動回路23に対し、開弁用電磁石10及び閉弁用電磁石11についての通電指令を出力する。
【0045】
次に、このようなコントローラ21による制御内容をフローチャートに基づいて説明する。
図6は、エンジン停止時における振動条件推定処理ルーチンを示すフローチャートである。
【0046】
ステップ(以下、単にS)1では、エンジン制御ユニット22により弁リリース指令が発せられたか否かを判定する。これが発せられた場合には、S2に進んで各電磁石10,11への通電が停止され、上記の自由振動が発生する。一方、弁リリース指令が発せられていない場合には、S3に進み、後述する各電磁石10,11についての通電制御を行う。
【0047】
S4では、位置センサ31からの信号に基づいて可動子6の位置zを検出し、これを記憶する。
S5では、可動子6が静止したか否かを判定する。可動子6が振動中であり、静止していない間は、S4及びS5の処理が繰り返し実行される。可動子6が静止した場合には、S6に進み、記憶されている位置情報に基づいてこの自由振動の振動数ωnを算出するとともに、続くS7で減衰比ζを算出する。例えば、S4で記憶される位置zを蓄積していけば、図7に示すような可動子6の自由振動波形1が完成するので、この波形の周期Tから次式(2)に基づいて振動数ωnを算出することができる。
【0048】
【数2】
減衰比ζは、可動子6の変位のピーク点P1〜Pnを検出し、これら各ピーク点を繋ぐ曲線2から求めることができる。しかし、実際には、曲線2は下式(3)で近似することができるので、減衰比ζを求めるには、いずれか2つのピーク点における状態(時間t及びそのときの位置z)が明確であればよいことは明らかである。なお、時間tにおける振幅をAtとし、この系の最大振幅をaとしている。最大振幅aは、可動子6の中立位置から着座位置までの距離であってよく、本実施形態では、a=z1とすることができる(図3参照)。
【0049】
【数3】
また、最大振幅aは一定(例えば、4[mm])とすることも可能であることから、上式(3)の係数aを予め設定すれば、複数のピーク点のうちいずれか1つにおける状態に基づいて減衰比ζを求めることができる。
【0050】
ここに、S4〜7が自由振動特性検出手段を構成する。
S8では、算出された振動数ωn及び減衰比ζに基づいてフリクションc及びバネ定数kを推定する。自由振動の特性(波形)は、振動系の質量m、フリクションc及びバネ定数kに基づいて理論的に決定される性質を有することから、実際に検出された特性である振動数ωn及び減衰比ζを用いて、実際のフリクションc及びバネ定数kを下式(4)及び(5)に基づく理論的演算により、推定することが可能である。
【0051】
【数4】
ここに、S8が振動条件検出手段を構成する。
【0052】
S9では、推定されたフリクションc及びバネ定数kについて最適な制御パラメータPRMを設定する。例えば、図8に示すように、特定のフリクションc及びバネ定数kに対応する最適な制御パラメータPRMを実験により決定し、コントローラ21のマップに予め記憶しておく。そして、推定されたフリクションc及びバネ定数kを基にこのマップを参照し、実際の制御に用いる制御パラメータPRMを求めることができる。
【0053】
ここに、S9が第1の制御パラメータ設定手段を構成する。
なお、S9で設定される制御パラメータPRMは、各電磁石10,11への通電制御に用いる制御ゲインGに関するものであってよく、後述する着座制御において可動子6の速度vをオブザーバにより推定する場合には、その設計にフリクションc及びバネ定数kを直接反映させることも可能である。
【0054】
S10では、冷却水温Twを読み込む。
S11では、推定されたフリクションcを冷却水温Twに対応させてコントローラ21に設けられる温度−フリクションマップ33に記憶して、このマップ33をフリクションcの推定が行われる度に更新する。すなわち、図9を参照すると、初期状態にて座標軸(Tw及びc)のみが設けられるマップ33は、フリクション推定毎に1点ずつ情報が蓄積されていくことで(既に記憶されている冷却水温Twに対応するものである場合には、これに対応するフリクションcは、新たに推定されたものcn に更新されるのが好ましい。)、このときの温度、特に常温域を中心として徐々に完成される。
【0055】
ここに、S11がフリクション量記憶手段を構成する。
次に、通常運転時の制御内容を、図10に示すフローチャートを参照して説明する。
【0056】
S21では、エンジン制御ユニット22から吸気弁又は排気弁についての開弁/閉弁指令を読み込む。
S22では、読み込んだ指令が開弁指令であるか否かを判定する。この結果、開弁指令であると判定された場合にはS23に進み、それ以外の場合にはS25に進む。S23では、閉弁用電磁石11への通電を遮断し、S24では、開弁用電磁石10に通電開始するとともに、着座制御を実施する。
【0057】
ここで、この着座制御の内容を、図11に示すフローチャートを参照して説明する。
S31で可動子6の位置zを読み込み、S32でこの値がz2以上であるか否か、すなわち、可動子6が開弁用電磁石10からの電磁力が有効となる位置まで移動したか否かを判定する(図3参照)。これらS31及びS32は、S32の判定結果が肯定的となるまで繰り返し実行される。
【0058】
S32の判定結果が肯定的となった場合(即ち、z≧z2)には、S33に進んで制御パラメータPRMを設定し、S34以降のステップに基づくフィードバック制御により着座制御を良好に達成することができる。ここでの制御パラメータの設定には、前述のS11で作成される温度−フリクションマップ33を用いることができる。
【0059】
すなわち、図12に示すフローチャートを参照して説明すると、S41で冷却水温Twを読み込み、これに基づき、S42でマップ33を参照してフリクションcを推定する。そして、S43では、前ステップで推定されたフリクションcと、前述のS8で推定されたバネ定数kとに基づいて、前述同様にコントローラ21に予め記憶されたマップ(図8)を参照して制御パラメータPRMを設定することができる。
【0060】
ここに、S33(具体的には、S43)が第2の制御パラメータ設定手段を構成する。
S34では、可動子6の速度vを検出する。このために速度センサを設けることとしてもよいが、可動子6の前回位置zn−1 からの変位に基づいて求めることとしてもよく(即ち、v=dz/dt)、また、オブザーバを設計して速度vを推定することとしてもよい。オブザーバを設計する際には制御対象の状態をモデル化する必要があるが、このモデルを確立するには、可動部に働く摩擦抵抗(減衰力)の影響及びスプリング5,9の弾性を考慮して、フリクションc及びバネ定数kが組み込まれる。従って、フリクションc及びバネ定数kを状況に応じて推定可能であることは、速度vの正確な推定に寄与する。
【0061】
S35では、目標速度rを算出する。目標速度rは可動子6の位置zに応じて設定される関数であり、通電開始点であるz=z2では、自由振動により与えられる速度vz2に等しく設定される(即ち、rz2=vz2)のが好ましい。また、着座制御完了点については、z=z3にて速度vz3を0と設定すれば、可動子6と開弁用電磁石10との衝突を回避し、次の閉弁時まで可動子6を所定の位置に留めることができる。
【0062】
S36では、可動子6の目標速度rと実速度vとの偏差(r−v)に制御ゲインGを乗じて形成したフィードバック補正電流を実電流iに加えて、開弁用電磁石10に供給されるべき目標電流i* を算出する。
【0063】
S37では、駆動回路23を制御して、目標電流i* を対応の電磁石に供給する。この結果、可動子6の動きに伴って電磁石に逆起電力が発生して、この電磁石に実際に供給される電流が決定され、この実電流と可動子6の位置zとに応じて電磁石の吸引力fが可動子6に働き、この電磁力fとスプリング5,9の付勢力とにより可動子6を含む可動部が駆動されて、弁体3がその全開位置に向けて駆動される。
【0064】
さて、図10に示すフローチャートのS22においてエンジン制御ユニット22からの指令が開弁指令でないと判定された場合には、S25に進み、この指令が閉弁指令であるか否かを判定する。この結果、閉弁指令であると判定された場合にはS26に進み、それ以外の場合には本ルーチンをリターンする。
【0065】
S26では、開弁用電磁石10への通電を遮断し、S27では、以上に説明したものと同様の内容の通電制御が閉弁用電磁石11について実施される。これにより、閉弁時においても可動子6と電磁石11との衝突を抑えることができる。
【0066】
このように本発明によれば、エンジン停止毎に、そのときの温度での実際のフリクションcを推定することができるので、温度変化に対応した的確なフリクションcを着座制御に反映させることができる。また、これとともに、スプリング5及び9の現状態での合成のバネ定数kを推定することができるので、弁ごとの個体差に基づく悪影響を排除することができる。
【0067】
さらに、本発明によれば、推定されたフリクションc及びバネ定数kに基づいて制御パラメータ、特に制御ゲインGを設定可能としたことで、フリクション変動及びバネ定数kの個体差に対応して、着座制御の安定化・確実化を図ることができる。
【0068】
次に、片弁休止時における振動条件推定処理ルーチンを、図13に示すフローチャートを参照して説明する。
S51では、エンジン制御ユニット22により片弁休止指令が発せられたか否かを判定する。これが発せられた場合には、S52に進んで閉弁用電磁石11に通電し、対応の吸気弁の閉弁状態が維持される。一方、片弁休止指令が発せられていない場合には、S53に進み、前述の各電磁石10,11についての通常の通電制御を行う。
【0069】
S54では、フリクションcの推定を行うか否かを判定する。これを行う場合には、S55に進んで休止弁、すなわち、閉弁用電磁石11への通電を遮断し、自由振動を誘起する。一方、フリクションcの推定を行わない場合には、本ルーチンをリターンし、前記吸気弁の閉弁状態を維持する。
【0070】
S56では、位置センサ31からの信号に基づいて可動子6の位置zを検出し、これを記憶する。
S57では、可動子6の逆戻りを検出したか否かを判定する。この判定は、例えば、可動子6の速度vがリリース後初めに0となったか否かを判定することにより達成することができる。可動子6の逆戻りを検出しない間は、S56及びS57の処理が繰り返し実行される。逆戻りを検出した場合には、S58に進み、閉弁用電磁石11について前述同様の着座制御を行い、可動子6を滑らかに着座させる。
【0071】
S59では、記憶されている位置情報に基づいて減衰比ζを算出する。例えば、逆戻りまでの間にS56で記憶される位置zを蓄積していけば、図14に示すような可動子6の自由振動波形1’が部分的に完成するので、この部分的な波形から可動子6の変位のピーク点P1’及びP2’を検出し、これらのピーク点を繋ぐ曲線2’から減衰比ζを推定することができる。
【0072】
しかし、前述のように曲線2’は一定の最大振幅a=Z1とする上式(3)でおよそ近似することができ、また、S8で推定されたバネ定数kを用いて振動数ωnを算出すれば、減衰比ζを求めるには、1つのピーク点P2’における状態、すなわち、時間tp2’及びそのときの位置zp2’が明確であればよい。なお、2つのピーク点P1’からP2’までの時間を2倍して周期Tを近似することとすれば、ここにおいてもバネ定数kを推定することができる。
【0073】
ここに、S56,57及び59が自由振動特性検出手段を構成する。
S60では、算出された減衰比ζ及び既知の振動数ωnに基づいて、上式(5)によりフリクションcを推定する。
【0074】
ここに、S60が振動条件検出手段を構成する。
S61では、推定されたフリクションc及び既知の(S8で推定された)バネ定数kについて最適な制御パラメータPRMを設定する。この設定も、前述同様に、図8に示すマップを参照して行うことができる。
【0075】
ここに、S61が第2の制御パラメータ設定手段を構成する。
なお、S61で設定される制御パラメータPRMも、各電磁石10,11への通電制御に用いる制御ゲインGに関するものであってよく、着座制御において可動子6の速度vをオブザーバにより推定する場合には、その設計にS60で推定されたフリクションcを直接反映させることもできる。
【0076】
S62では、冷却水温Twを読み込む。
S63では、推定されたフリクションcを冷却水温Twに対応させて温度−フリクションマップ33に記憶し、このマップ33を片弁休止時においても更新することができる。
【0077】
ここに、S63がフリクション量記憶手段を構成する。
このように本発明によれば、片弁休止のタイミングで、そのときの温度での実際のフリクションcを推定することができるので、より多くの機会にフリクションcを推定することが可能であり、温度との対応性の向上したフリクションcを着座制御に反映させることができる。
【0078】
なお、以上の説明では、フリクションc及びバネ定数kをともに推定し、これらを制御パラメータPRMの設定に反映させたが、本発明はこれに限らず、フリクションc又はバネ定数kのみを推定することとしてもよい。制御パラメータPRMは、一方の推定値のみに基づいて簡易に設定することが可能であるし、また、一方の値を推定し、他方は初期値を用いることとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の構成を示すブロック図
【図2】本発明の一実施形態に係る電磁駆動弁の制御装置の構成を示す概略図
【図3】着座制御を行う場合の可動子速度関数の一例を示す図
【図4】本発明の一実施形態に係る電磁駆動弁の制御装置による制御系の構成を示す概略図
【図5】同上制御装置のコントローラの構成を示す概略図
【図6】同上コントローラによるエンジン停止時の振動条件推定ルーチンを示すフローチャート
【図7】エンジン停止後の可動子の運動を表す図
【図8】制御パラメータ設定用マップの一例を示す図
【図9】温度−フリクションマップの一例を示す図
【図10】本発明の一実施形態に係る電磁駆動弁の制御装置のコントローラによる通常運転時における通電制御ルーチンを示すフローチャート
【図11】同上コントローラによる着座制御ルーチンを示すフローチャート
【図12】同上コントローラによる通常運転時におけるフリクション推定ルーチンを示すフローチャート
【図13】同上コントローラによる片弁休止時の振動条件(フリクション)推定ルーチンを示すフローチャート
【図14】片弁休止時の可動子の一時的な自由振動の波形
【符号の説明】
1…シリンダヘッド
2…吸排気用ポート
3…弁体
4…リテーナ
5…スプリング
6…可動子
7…案内軸部材
8…リテーナ
9…スプリング
10…開弁用電磁石
11…閉弁用電磁石
21…コントローラ
22…エンジン制御ユニット
23…駆動回路
31…位置センサ
32…温度センサ(水温センサ)
Claims (8)
- スプリングにより中立位置に付勢される可動子と、これに対向する電磁石とを備え、前記電磁石に供給される電流を制御することにより前記可動子を駆動して、前記可動子に連動する弁体を制御する電磁駆動弁の制御装置であって、
前記電磁石への通電を遮断したときの前記スプリング及び可動子を含む振動系の自由振動の特性を検出する自由振動特性検出手段と、
これにより検出された特性に基づいて、前記振動系についてのフリクション量及び前記スプリングのバネ定数のうち少なくとも一方を推定する振動条件推定手段と、
を設けたことを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。 - 前記自由振動特性検出手段は、前記自由振動の実際の減衰比を検出することを特徴とする請求項1記載の電磁駆動弁の制御装置。
- 前記自由振動特性検出手段は、前記自由振動の周期又は振動数を検出することを特徴とする請求項1又は2記載の電磁駆動弁の制御装置。
- 前記自由振動は、運転停止時に前記電磁石への通電が停止されて発生することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の電磁駆動弁の制御装置。
- 内燃機関の吸排気弁に適用され、吸気弁及び排気弁のうち少なくとも一方は複数設けられる場合に、前記自由振動は、複数設けられる対象のうち少なくとも1つの閉弁状態を維持する通電制御時にて対応の電磁石への通電を一時的に遮断して、発生することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の電磁駆動弁の制御装置。
- 前記電磁石に供給される電流を制御する際に用いる制御パラメータを、前記振動条件推定手段により推定されたフリクション量及びバネ定数のうち少なくとも一方に基づいて設定する第1の制御パラメータ設定手段を設けたことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1つに記載の電磁駆動弁の制御装置。
- 潤滑油温若しくはこれに相当する温度を検出可能な温度検出手段と、
前記振動条件推定手段により推定されたフリクション量を、前記温度検出手段により前記自由振動が行われているときに検出された温度に対応させて記憶し又は更新するフリクション量記憶手段と、
を設けたことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1つに記載の電磁駆動弁の制御装置。 - 前記電磁石に供給される電流を制御する際に用いる制御パラメータを、前記フリクション量記憶手段により記憶されているフリクション量に基づいて設定する第2の制御パラメータ設定手段を設けたことを特徴とする請求項7記載の電磁駆動弁の制御装置。
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