JP3591073B2 - 多段フォーク装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば工場内に設置される自動倉庫の出し入れ装置(スタッカークレーン)などに使用される荷移載用多段フォーク装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来の多段フォーク装置を、この多段フォーク装置を使用した自動倉庫とともに図面に基づいて説明する。
【0003】
図10は従来の自動倉庫の平面図、図11は正面図である。
前後一対の枠組み状の棚1は、垂直な支柱2とこの支柱2に取付けた腕木3により、前後2列に、上下,左右方向の複数の収納部4を形成しており、各収納部4には腕木3を介してパレット(荷)5が支持される。前記一対の棚1間の中心で、かつ棚1の前方に沿って床面Fに敷設された床レール6と上部案内レール(天井レール)7に支持案内されて一定経路8上を走行自在なパレット5の出し入れ装置10が配設される。
【0004】
前記出し入れ装置10は、下部フレーム11と、この下部フレーム11から立設した前後一対のポスト12,13と、これらポスト12,13の上端間を連結する上部フレーム14により走行機体を構成している。そして、両ポスト12,13間に昇降体(キャレッジ)15を配置するとともに、この昇降体15上に、出退動駆動装置であるフォークモータ16の作動により収納部4などに対して出退自在な多段フォーク装置17と、フォークモータ16へ給電する出退動力ユニット18を配置している。前記下部フレーム11には、床レール6上で転動自在な駆動車輪19Aと従動車輪19Bとを前後に振り分けて有している。
【0005】
また、前記下部フレーム11上で、一方のポスト12の外方には、前記昇降体15に連動した昇降用モータ20と、この昇降用モータ20へ給電する昇降動力ユニット21と、駆動車輪19Aに連動した走行用モータ22と、この走行用モータ22へ給電する走行動力ユニット23が近接して搭載してある。また下部フレーム11上で、他方のポスト13の外方には、この出し入れ装置10の各作動部を制御する制御ユニット24が配設され、その上方には保守点検用の梯子25が配設してある。また一方の棚1の前方に荷受台26が設けられている。
【0006】
パレット5は、図12(a)に示すように、荷Lが載置される荷載置(上板)部27と、この荷載置部27に対向する底板部28と、これら荷載置部27と底板部28間を連結する連結部29から構成されている。
【0007】
上記従来形式により、出し入れ装置10の制御ユニット24へ入出庫指令信号が伝送されると、制御ユニット24はこの入出庫指令信号に基づいて、走行動力ユニット23より給電される走行用モータ22の駆動による、出し入れ装置10の一定経路8上での走行動と、昇降動力ユニット21より給電される昇降用モータ20の駆動による昇降体15の昇降動と、出退動力ユニット18より給電されるフォークモータ16の駆動による多段フォーク装置17の横方向出退動との組み合わせ動作を行い、棚1の目的とする前後2列の収納部4と荷受台26に対して、前列のパレット(荷)5、または後列のパレット5、または前後2列(同時)のパレット5の入出庫を行う。
【0008】
多段フォーク装置17は、図6〜図9に示すように、出退自在な左右一対の出し入れ具31から構成され、各出し入れ具31は、キャレッジ15上に設けられる固定フォーク32と、この固定フォーク32に支持案内されるセカンダリーフォーク33と、このセカンダリーフォーク33に支持案内されるプライマリーフォーク34と、後述するセカンダリーフォーク33の出退駆動装置と、後述するプライマリーフォーク34の出退連動装置と、上記フォークモータ16から構成されている。
【0009】
すなわち前記固定フォーク32は、底板部35と左右一対の立ち上がり側壁部36とを備えて断面U字状に構成され、前後一対の立ち上がり側壁部36の内壁に長さ方向に沿って複数の第1ガイドローラ37を配設している。また前記プライマリーフォーク34は、前記底板部35に対向し、前記一対の立ち上がり側壁部36の上面に近接して配置される荷載置板38と、この荷載置板38の下面でかつ固定フォーク32の一対の立ち上がり側壁部36の内側に対向して垂設された左右一対の下がり側壁部39とから構成され、この一対の下がり側壁部39の外壁に長さ方向に沿って複数の第2ガイドローラ40を配設している。また前記セカンダリーフォーク33は、外壁に第1ガイドローラ37の第1ガイド溝41、内壁に第2ガイドローラ40の第2ガイド溝42を有す断面I形状の前後一対のガイド材43と、これらガイド材43を連結する平板状の連結材44から構成されている。
【0010】
上記構成により、セカンダリーフォーク33は、固定フォーク32の内側左右にそれぞれ設けた複数の第1ガイドローラ37に支持案内され前後方向(長さ方向)に相対的に移動し、プライマリーフォーク34は、セカンダリーフォーク33に両内方に沿って設けたガイド溝42に案内される第2ガイドローラ40に支持され前後方向に相対的に移動する。
【0011】
前記セカンダリーフォーク33の出退駆動装置は、一端と他端がセカンダリーフォーク33の連結材44の下面中央部両端に振り分けてチェーンエンド51A,51Bに係止された第1チェーン(セカンダリー駆動チェーン)52と、固定フォーク32の底板部35の中央部一端に軸支され、フォークモータ16に連結されて第1チェーン52を駆動する駆動輪体53と、固定フォーク32の底板部35の中央部一端に軸支され、第1チェーン52を駆動輪体53と固定フォーク32の底板部38の他端側に案内する案内輪体54,55と、固定フォーク32の底板部35の中央部他端に軸支され、第1チェーン52をセカンダリーフォーク33と固定フォーク32の底板部35の一端へ案内する案内輪体56,57から構成されている。
【0012】
前記プライマリーフォーク34の出退連動装置は、出退駆動装置の外方に配置され、一端が固定フォーク32の底板部35の両端に振り分けてチェーンエンド58,59に係止され、他端が、プライマリーフォーク34の荷載置板38の両端に振り分けてチェーンエンド60,61に係止された一対の第2チェーン63,第3チェーン64と、これらチェーン(プライマリー・固定フォーク接続チェーン)63,64の中間部をUターンさせるべくセカンダリーフォーク33の連結材44の両端に振り分けて軸支された案内輪体65,66から構成されている。
【0013】
ここで出退駆動装置と出退連動装置とは、次のように関連動作される。すなわち図9に示すように、フォークモータ16により駆動輪体53を回転駆動させることにより、たとえば矢印Aで示すように第1チェーン52が駆動されてセカンダリーフォーク33の一端(チェーンエンド51A)を引っ張り、固定フォーク32に対して矢印B方向に進出移動させる。さらにセカンダリーフォーク33の進出移動により、一方のチェーン63が案内輪体65を介してプライマリーフォーク34をセカンダリーフォーク33の進出方向に引っ張り、プライマリーフォーク34が同方向(矢印C方向)へ進出移動される。
【0014】
また、フォークモータ16を逆転させてセカンダリーフォーク33を後退移動させたときには、他方のチェーン64が案内輪体66を介してプライマリーフォーク34をセカンダリーフォーク33の後退方向に引っ張り、プライマリーフォーク34が同方向へ後退移動される。
【0015】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来構成によると、図12(b)に示すように、パレットが荷載置部27を3本の支持体68で支持するスキッドパレット(ヨーロッパパレット)5’の場合、腕木3に代えて水平部材3’が使用され、かつ出し入れ具31の幅(プライマリーフォーク34の荷載置板38の左右方向の幅)が3本の支持体68の間隙より広いために、2点鎖線で示すように出し入れ具31を差し込むことができず、パレット5’の出し入れができないという問題が発生した。
【0016】
また図13(a)に示すように、多段フォーク装置を1本の出し入れ具31により構成し、この1本の出し入れ具31によりパレット5を出し入れする場合、図13(b)に示すように、腕木3の間隔が狭くなると、出し入れ具31の幅がこの間隔より広くなり、2点鎖線で示すように腕木3間に出し入れ具31を差し込むことができず、パレット5’の出し入れができないという問題が発生した。
【0017】
そこで、本発明のうち請求項1記載の発明は、スキッドパレットの場合にも腕木の間隔が狭い場合にも荷の出し入れを可能とした多段フォーク装置を提供することを目的とする。
【0018】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項1記載の多段フォーク装置は、固定フォークと、この固定フォークに支持案内されるセカンダリーフォークと、このセカンダリーフォークに支持案内されるプライマリーフォークとからなり、前記プライマリーフォークを前記セカンダリーフォークに対して出退駆動する手段と、前記セカンダリーフォークを前記固定フォークに対して出退駆動する手段を有する出退自在な出し入れ具を備えた多段フォーク装置であって、前記固定フォークを、底板部と、左右一対の立ち上がり側壁部を備えて断面U字状に形成し、前記各立ち上がり側壁部の内壁に長さ方向に沿って複数の第1ガイドローラを設け、前記プライマリーフォークを、前記固定フォークの底板部に対向する荷載置部と、前記固定フォークの各立ち上がり側壁部に対向して荷載置部に垂設される左右一対の下がり側壁部を備えて断面逆U字状に形成し、前記各下がり側壁部の内壁に長さ方向に沿って複数の第2ガイドローラを設け、前記セカンダリーフォークを、上下に前記第2ガイドローラと第1ガイドローラを案内するガイド溝を設けた断面E形状および断面逆E形状の左右一対の側壁部と、これら左右一対の側壁部をその中心部で連結する連結部から形成し、
前記セカンダリーフォークの出退駆動手段を、一端と他端がセカンダリーフォークの連結部の下部の両端に振り分けて係止された第1チェーンと、前記固定フォークの底板部の一端に軸支され第1チェーンを駆動する駆動輪体と、前記固定フォークの底板部の一端に軸支され、第1チェーンを前記駆動輪体と固定フォークの底板部の他端側に案内する一対の案内輪体(54) , (55)と、前記固定フォークの底板部の他端に軸支され、前記第1チェーンをセカンダリーフォークと固定フォークの底板部の一端へ案内する一対の案内輪体(56) , (57)から構成し、前記ブライマリーフォークの出退駆動手段を、一端が前記固定フォークの両端に振り分けて係止され、他端がプライマリーフォークの両端に振り分けて係止された一対の第2チェーン・第3チェーンと、これら第2チェーン・第3チェーンの中間部をUターンさせるべく前記セカンダリーフォークの両端に振り分けて軸支された案内輪体(66) , (65)から構成し、
前記第1チェーンを前記駆動輪体と固定フォークの底板部の他端側に案内する一対の案内輪体 (54) , (55) の上方位置に、第2チェーンの中間部をUターンさせるべく前記セカンダリーフォークの両端に振り分けて軸支された案内輪体 (66) を設け、前記第1チェーンをセカンダリーフォークと固定フォークの底板部の一端へ案内する一対の案内輪体 (56) , (57) の上方位置に、第3チェーンの中間部をUターンさせるべく前記セカンダリーフォークの両端に振り分けて軸支された案内輪体 (65) を設け、前記セカンダリーフォークの左右の側壁部間に、前記プライマリーフォークの出退駆動手段と、前記セカンダリーフォークの出退駆動手段を上下に配置したことを特徴とするものである。
【0019】
上記構成により、セカンダリーフォークは、固定フォークの立ち上がり側壁部の内壁にそれぞれ設けた複数の第1ガイドローラに支持案内され前後方向(長さ方向)に相対的に移動し、プライマリーフォークは、セカンダリーフォークの両側壁部の外壁に沿って設けたガイド溝に案内される第2ガイドローラに支持され前後方向に相対的に移動する。
【0020】
また請求項2記載の多段フォーク装置は、上記請求項1記載の多段フォーク装置であって、左右一対の出し入れ具を備えることを特徴とする。
上記構成により、各出し入れ具のセカンダリーフォークは、固定フォークの立ち上がり側壁部の内壁にそれぞれ設けた複数の第1ガイドローラに支持案内され前後方向(長さ方向)に相対的に移動し、プライマリーフォークは、セカンダリーフォークの両側壁部の外壁に沿って設けたガイド溝に案内される第2ガイドローラに支持され前後方向に相対的に移動する。
【0021】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、従来例の図6〜図12と同一の部品には同一の符号を付して説明を省略する。
【0022】
図1は本発明の実施の形態を示す多段フォーク装置の出し入れ具の断面図、図2は平面図、図3は側面図である。
本発明の多段フォーク装置は、出退自在な左右一対の出し入れ具71から構成され、各出し入れ具71は、キャレッジ15上に設けられる固定フォーク72と、この固定フォーク72に支持案内されるセカンダリーフォーク73と、このセカンダリーフォーク73に支持案内されるプライマリーフォーク74と、従来例と同構成のセカンダリーフォーク73の出退駆動装置と、従来例と同構成のプライマリーフォーク74の出退連動装置と、上記フォークモータ16から構成されている。
【0023】
前記固定フォーク72は、底板部75と、左右一対の立ち上がり側壁部76を備えて断面U字状に形成され、各立ち上がり側壁部76の内壁に長さ方向に沿って複数の第1ガイドローラ77を設けている。
【0024】
またプライマリーフォーク74は、固定フォーク72の底板部75に対向する荷載置部78と、固定フォーク72の各立ち上がり側壁部76に対向して荷載置部78に垂設される左右一対の下がり側壁部79を備えて断面逆U字状に形成され、各下がり側壁部79の内壁に長さ方向に沿って複数の第2ガイドローラ80を設けている。
【0025】
またセカンダリーフォーク73は、上下に第2ガイドローラ80と第1ガイドローラ77を案内するガイド溝81,82を設けた断面E形状および断面逆E形状の左右一対の側壁部83と、これら左右一対の側壁部83をその中心部で連結する連結部84から形成されている。
【0026】
上記構成により、セカンダリーフォーク73は、固定フォーク72の立ち上がり側壁部76の内壁にそれぞれ設けた複数の第1ガイドローラ77に支持案内され前後方向(長さ方向)に相対的に移動し、プライマリーフォーク74は、セカンダリーフォーク73の両側壁部83の外壁に沿って設けたガイド溝81に案内される第2ガイドローラ80に支持され前後方向に相対的に移動する。
【0027】
前記セカンダリーフォーク73の出退駆動装置は、構成が従来例と同構成で、同位置に配置されるので、説明を省略する。
前記プライマリーフォーク34の出退連動装置は、構成は従来例と同構成であるが、その配置が異なっている。すなわち、図1に示すように、セカンダリーフォーク73の出退駆動装置の案内輪体54,55の上方位置に案内輪体66を設け、セカンダリーフォーク73の出退駆動装置の案内輪体56,57の上方位置に案内輪体65を設けている。したがって、セカンダリーフォーク73の連結部84の左右寸法は狭くなり、側壁部83の高さ寸法は高くされている。
【0028】
出退駆動装置と出退連動装置の動作は従来例と同様であり、説明を省略する。
上記構成および作用により、図4に示すように、プライマリーフォーク74上に前後のパレット5’を載置して前後の荷収納部4の水平部材3’上に入出庫を行う。このとき、セカンダリーフォーク73が前部の荷収納部4に挿入されるが、このセカンダリーフォーク73およびプライマリーフォーク74の高さがパレット5’の荷載置部27の支持体68の高さより高いために、水平部材3’と荷載置部27間にセカンダリーフォーク73およびプライマリーフォーク74を挿入できないことから、図4,図5に示すように、前部の水平部材3’の高さ位置を下げ、かつこの下げた高さ分、水平部材3’上にかさあげする部材(以下、げたと称す)85を支持体68下に取付ける必要がある。このとき、げた85により前後のパレット5’の高さは同一レベルとなり、プライマリーフォーク74上に水平に載置される。
【0029】
このように、固定フォーク72とプライマリーフォーク74のガイドローラ77,80を上下方向に配置し、セカンダリーフォーク73の出退駆動装置とプライマリーフォーク74の出退連動装置を、セカンダリーフォーク73の左右の側壁部83間に上下方向に配置したことにより、出し入れ具71の左右方向の幅を、従来の出し入れ具31の幅に比較して半分以下に狭くすることができ、よってスキッドパレット5’、水平部材3’に対して出し入れ具71を衝突させることなく出し入れすることができる。
【0030】
なお、上記実施の形態では多段フォーク装置を2本の出し入れ具71により構成し、荷L(パレット5)の出し入れを行っているが、勿論多段フォーク装置を1本の上記出し入れ具71のみにより構成し、荷L(パレット5)の出し入れを行うことができる。このとき、出し入れ具71の左右方向の幅を、従来の出し入れ具31の幅に比較して半分以下に狭くできることから、腕木3の間隔が狭い自動倉庫において腕木に対して衝突させることなく、使用することができる。
【0031】
【発明の効果】
以上のように請求項1記載の発明によれば、セカンダリーフォークの両側壁部の外壁に沿って上下にガイド溝を設け、第1,第2ガイドローラを上下方向に配置し、さらにセカンダリーフォークの出退駆動手段を構成する第1チェーンを案内する案内輪体(54) , (55) , (56) , (57)の上方位置に、前記プライマリーフォークの出退駆動手段を構成する第2チェーン・第3チェーンを案内する案内輪体(66) , (65)を設けることにより、セカンダリーフォークの連結部の左右寸法を狭くでき、
さらにセカンダリーフォークの左右の側壁部間に、前記プライマリーフォークの出退駆動手段と、前記セカンダリーフォークの出退駆動手段を上下方向に配置したことにより、出し入れ具の左右の幅を従来の出し入れ具と比較して狭くすることができ、プライマリーフォークおよびセカンダリーフォークを腕木の間隔が狭い場合にも腕木に対して衝突させることなく、出し入れすることができる。
【0032】
また請求項2記載の発明によれば、左右一対の各出し入れ具の左右の幅を従来の出し入れ具と比較して狭くすることができ、プライマリーフォークおよびセカンダリーフォークを、スキッドパレットに対して衝突させることなく、出し入れすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態を示す多段フォーク装置の出し入れ具の断面図である。
【図2】同多段フォーク装置の平面図である。
【図3】同多段フォーク装置の側面図である。
【図4】同多段フォーク装置の出退動作を説明する側面図である。
【図5】同多段フォーク装置の出退動作を説明する説明図である。
【図6】従来の多段フォーク装置の平面図である。
【図7】従来の多段フォーク装置の側面図である。
【図8】従来の多段フォーク装置の出し入れ具の側面図である。
【図9】多段フォーク装置のチェーンの接続を説明する説明図である。
【図10】自動倉庫の平面図である。
【図11】自動倉庫の正面図である。
【図12】本発明の課題を説明するためのパレットの正面図である。
【図13】本発明の課題を説明するためのパレットの正面図である。
【符号の説明】
1 棚
2 支柱
3’ 水平部材
4 荷収納部
5,5’ パレット
10 出し入れ装置
15 キャレッジ
16 フォークモータ
51A,51B,58.59,60,61 チェーンエンド
52 チェーン(第1チェーン)
53 駆動輪体
54,55,56,57,65,66 案内輪体
63 チェーン(第2チェーン)
64 チェーン(第2チェーン)
71 出し入れ具
72 固定フォーク
73 セカンダリーフォーク
74 プライマリーフォーク
75 底板部
76 立ち上がり側壁部
77,80 ガイドローラ
78 荷載置部
79 下がり側壁部
81,82 ガイド溝
83 側壁部
84 連結部
85 部材(げた)
L 荷
Claims (2)
- 固定フォークと、この固定フォークに支持案内されるセカンダリーフォークと、このセカンダリーフォークに支持案内されるプライマリーフォークとからなり、前記プライマリーフォークを前記セカンダリーフォークに対して出退駆動する手段と、前記セカンダリーフォークを前記固定フォークに対して出退駆動する手段を有する出退自在な出し入れ具を備えた多段フォーク装置であって、
前記固定フォークを、底板部と、左右一対の立ち上がり側壁部を備えて断面U字状に形成し、前記各立ち上がり側壁部の内壁に長さ方向に沿って複数の第1ガイドローラを設け、
前記プライマリーフォークを、前記固定フォークの底板部に対向する荷載置部と、前記固定フォークの各立ち上がり側壁部に対向して荷載置部に垂設される左右一対の下がり側壁部を備えて断面逆U字状に形成し、前記各下がり側壁部の内壁に長さ方向に沿って複数の第2ガイドローラを設け、
前記セカンダリーフォークを、上下に前記第2ガイドローラと第1ガイドローラを案内するガイド溝を設けた断面E形状および断面逆E形状の左右一対の側壁部と、これら左右一対の側壁部をその中心部で連結する連結部から形成し、
前記セカンダリーフォークの出退駆動手段を、一端と他端がセカンダリーフォークの連結部の下部の両端に振り分けて係止された第1チェーンと、前記固定フォークの底板部の一端に軸支され第1チェーンを駆動する駆動輪体と、前記固定フォークの底板部の一端に軸支され、第1チェーンを前記駆動輪体と固定フォークの底板部の他端側に案内する一対の案内輪体(54) , (55)と、前記固定フォークの底板部の他端に軸支され、前記第1チェーンをセカンダリーフォークと固定フォークの底板部の一端へ案内する一対の案内輪体(56) , (57)から構成し、
前記ブライマリーフォークの出退駆動手段を、一端が前記固定フォークの両端に振り分けて係止され、他端がプライマリーフォークの両端に振り分けて係止された一対の第2チェーン・第3チェーンと、これら第2チェーン・第3チェーンの中間部をUターンさせるべく前記セカンダリーフォークの両端に振り分けて軸支された案内輪体(66) , (65)から構成し、
前記第1チェーンを前記駆動輪体と固定フォークの底板部の他端側に案内する一対の案内輪体 (54) , (55) の上方位置に、第2チェーンの中間部をUターンさせるべく前記セカンダリーフォークの両端に振り分けて軸支された案内輪体 (66) を設け、
前記第1チェーンをセカンダリーフォークと固定フォークの底板部の一端へ案内する一対の案内輪体 (56) , (57) の上方位置に、第3チェーンの中間部をUターンさせるべく前記セカンダリーフォークの両端に振り分けて軸支された案内輪体 (65) を設け、
前記セカンダリーフォークの左右の側壁部間に、前記プライマリーフォークの出退駆動手段と、前記セカンダリーフォークの出退駆動手段を上下に配置したこと
を特徴とする多段フォーク装置。 - 左右一対の出し入れ具を備えること
を特徴とする請求項1記載の多段フォーク装置。
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