JP3444146B2 - 通信制御装置 - Google Patents
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 145
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000004904 shortening Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 5
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 4
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
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-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L12/00—Data switching networks
- H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
- H04L12/40—Bus networks
- H04L12/403—Bus networks with centralised control, e.g. polling
-
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- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
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- H04L2012/4026—Bus for use in automation systems
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Control By Computers (AREA)
- Communication Control (AREA)
- Exchange Systems With Centralized Control (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、サーボモータ制
御、主軸モータ制御を行うサーボアンプ制御装置、主軸
アンプ制御装置からなる複数のスレーブ局と、数値制御
装置からなるマスター局との間を通信ネットワークによ
り接続し、両者間でデータ伝送を行う通信制御装置に関
するものである。
御、主軸モータ制御を行うサーボアンプ制御装置、主軸
アンプ制御装置からなる複数のスレーブ局と、数値制御
装置からなるマスター局との間を通信ネットワークによ
り接続し、両者間でデータ伝送を行う通信制御装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の通信制御装置ではマスター局が１
個に対しスレーブ局が複数あり、複数のスレーブ局とマ
スター局の同期を取るためにマスター局から複数のスレ
ーブ局全部に一括送信フレームを送信して、それを受け
たスレーブ局が同期を取るという方法を採用していた。
すなわち、マスター局から送信した一括送信フレームの
通信開始コードにより、各サーボアンプ、主軸アンプの
制御タイミングを同期させ、スレーブ局は同期された基
準タイマに基づき、各スレーブ局のＩＤ番号毎に異なる
タイミングでマスター局に対して送信を開始していた。
このような従来の通信制御装置としては、例えば特開平
４−２９３３３８号公報に記載のものがある。
個に対しスレーブ局が複数あり、複数のスレーブ局とマ
スター局の同期を取るためにマスター局から複数のスレ
ーブ局全部に一括送信フレームを送信して、それを受け
たスレーブ局が同期を取るという方法を採用していた。
すなわち、マスター局から送信した一括送信フレームの
通信開始コードにより、各サーボアンプ、主軸アンプの
制御タイミングを同期させ、スレーブ局は同期された基
準タイマに基づき、各スレーブ局のＩＤ番号毎に異なる
タイミングでマスター局に対して送信を開始していた。
このような従来の通信制御装置としては、例えば特開平
４−２９３３３８号公報に記載のものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の通
信制御装置では、きめ細かいタイミング制御をすること
ができず、マスター局がスレーブ局全部からのフレーム
を受信するにはかなりの時間を要していた。きめ細かい
タイミング制御ができない理由としては、マスター局か
ら送られた一括送信フレームを検知すると、各スレーブ
局は自局が持っているタイミング同期用カウンタをリセ
ットし、そのカウンタがある規定値（各スレーブ局毎に
異なる）に到達したら、マスター局に対して送信する際
の送信起動信号を生成しており、より細かいタイミング
で送信起動のタイミングを決めようとすると、規定値と
タイミング同期用カウンタの値を比較するための比較器
が大きくなり、スレーブ局の回路規模が大きくなってし
まうという問題点があり、実用的でなかった。
信制御装置では、きめ細かいタイミング制御をすること
ができず、マスター局がスレーブ局全部からのフレーム
を受信するにはかなりの時間を要していた。きめ細かい
タイミング制御ができない理由としては、マスター局か
ら送られた一括送信フレームを検知すると、各スレーブ
局は自局が持っているタイミング同期用カウンタをリセ
ットし、そのカウンタがある規定値（各スレーブ局毎に
異なる）に到達したら、マスター局に対して送信する際
の送信起動信号を生成しており、より細かいタイミング
で送信起動のタイミングを決めようとすると、規定値と
タイミング同期用カウンタの値を比較するための比較器
が大きくなり、スレーブ局の回路規模が大きくなってし
まうという問題点があり、実用的でなかった。
【０００４】この発明は、上述のような課題を解決する
ためになされたもので、複数のスレーブ局からマスター
局に対しての応答時間は短かければ短かい方が良いとい
う判断に基づき、マスター局と複数のスレーブ局間を接
続するネットワークの限られた帯域幅の中で最大の伝送
効率を得るために、個々のスレーブ局がマスター局に対
して送信を実施していないアイドル時間を短縮できる通
信制御装置を得るものである。
ためになされたもので、複数のスレーブ局からマスター
局に対しての応答時間は短かければ短かい方が良いとい
う判断に基づき、マスター局と複数のスレーブ局間を接
続するネットワークの限られた帯域幅の中で最大の伝送
効率を得るために、個々のスレーブ局がマスター局に対
して送信を実施していないアイドル時間を短縮できる通
信制御装置を得るものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る通信制御
装置においては、マスター局はマスター局と複数のスレ
ーブ局間の一連の交信サイクルを短縮するためにマスタ
ー局内のデータ処理を行うマイコンへの割り込み信号発
生間隔を短縮するものである。
装置においては、マスター局はマスター局と複数のスレ
ーブ局間の一連の交信サイクルを短縮するためにマスタ
ー局内のデータ処理を行うマイコンへの割り込み信号発
生間隔を短縮するものである。
【０００６】また、マスター局とタイミング位相を合わ
せたスレーブ局内の基準カウンタ及び予め定められたス
レーブ局の局番号とにより特定のタイミングでスレーブ
局からマスター局への送信を切り替えられるようにした
ものである。
せたスレーブ局内の基準カウンタ及び予め定められたス
レーブ局の局番号とにより特定のタイミングでスレーブ
局からマスター局への送信を切り替えられるようにした
ものである。
【０００７】また、マスター局は、どのようなスレーブ
局がネットワークを介して接続されているかをアイドル
時間を短縮した通信モード実行の前に、従来と同様なア
イドル時間を短縮しない通信を実行して予め認識するも
のである。
局がネットワークを介して接続されているかをアイドル
時間を短縮した通信モード実行の前に、従来と同様なア
イドル時間を短縮しない通信を実行して予め認識するも
のである。
【０００８】また、スレーブ局からマスター局に対して
送信を行う場合に、マスター局はスレーブ局が送信した
送信フレームよりどのスレーブ局にデイジーチェーン接
続の最終端を示すターミネータが接続されているかを認
識し、マスター局から最も離れた最終端に接続されたス
レーブ局より送信を開始するように送信順序指定を行う
ものである。
送信を行う場合に、マスター局はスレーブ局が送信した
送信フレームよりどのスレーブ局にデイジーチェーン接
続の最終端を示すターミネータが接続されているかを認
識し、マスター局から最も離れた最終端に接続されたス
レーブ局より送信を開始するように送信順序指定を行う
ものである。
【０００９】また、マスター局に対して最初に送信を行
うスレーブ局の送信開始タイミングはマスター局から複
数のスレーブ局に対する一括送信フレームに同期された
タイミング同期用カウンタに基づき、決められたオフセ
ット時間で送信開始されるものである。
うスレーブ局の送信開始タイミングはマスター局から複
数のスレーブ局に対する一括送信フレームに同期された
タイミング同期用カウンタに基づき、決められたオフセ
ット時間で送信開始されるものである。
【００１０】さらに、マスター局に対して最初に送信を
行うスレーブ局の送信開始タイミングはマスター局から
複数のスレーブ局に対する一括送信フレームに同期され
たタイミング同期用カウンタに基づき、予めマスター局
からスレーブ局の送信順序指定を含んだ送信フレームに
含まれるデータで指定されたオフセット時間で送信開始
されるものである。
行うスレーブ局の送信開始タイミングはマスター局から
複数のスレーブ局に対する一括送信フレームに同期され
たタイミング同期用カウンタに基づき、予めマスター局
からスレーブ局の送信順序指定を含んだ送信フレームに
含まれるデータで指定されたオフセット時間で送信開始
されるものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１である通信制御装置のシ
ステム構成図、図２はその通信制御方式を示す説明図で
ある。図１において、１は数値制御装置からなるマスタ
ー局、２は複数のサーボアンプ制御装置および複数の主
軸アンプ制御装置からなる複数のスレーブ局、３はマス
ター局１と複数のスレーブ局２とを接続する通信ネット
ワークである。
ステム構成図、図２はその通信制御方式を示す説明図で
ある。図１において、１は数値制御装置からなるマスタ
ー局、２は複数のサーボアンプ制御装置および複数の主
軸アンプ制御装置からなる複数のスレーブ局、３はマス
ター局１と複数のスレーブ局２とを接続する通信ネット
ワークである。
【００１２】図２は通信制御方式の説明として、マスタ
ー局からスレーブ局、スレーブ局からマスター局への実
際の通信が行われるタイミングと、個々の通信フレーム
の構成内容とを示している。また、図２の（ａ）は初期
化通信モード、（ｂ）は高速サイクル実行モードを示し
ている。図において、４はマスター局１から全てのスレ
ーブ局２に送信される一括送信フレームで、先頭から順
に通信開始コード４０、第１軸指令データ〜第６軸指令
データ４１〜４６、タイミング位相データ４７、エラー
チェックデータ４８、および通信終了コード４９を含ん
でいる。５は初期化通信モード時に、個々のスレーブ局
２からマスター局１に送信される個別応答フレームで、
先頭から順に通信開始コード５０、第１軸フィードバッ
ク５１、タイミング位相データ５２、エラーチェック５
３、および通信終了コード５４を含んでおり、これ以外
の他のスレーブ局２からの個別応答フレームの場合、先
頭から２番目のフレームがそれぞれ第２軸フィードバッ
ク〜第６軸フィードバックとなる。６は高速サイクル実
行モード時に、個々のスレーブ局２からマスター局１に
送信される個別応答フレームで、先頭から１次返信フレ
ーム〜６次返信フレーム６１〜６６となる。７は各返信
フレーム間の間隔を示す通信フレーム余裕時間であり、
各スレーブ局２の遅延回路５１０により設定される。
ー局からスレーブ局、スレーブ局からマスター局への実
際の通信が行われるタイミングと、個々の通信フレーム
の構成内容とを示している。また、図２の（ａ）は初期
化通信モード、（ｂ）は高速サイクル実行モードを示し
ている。図において、４はマスター局１から全てのスレ
ーブ局２に送信される一括送信フレームで、先頭から順
に通信開始コード４０、第１軸指令データ〜第６軸指令
データ４１〜４６、タイミング位相データ４７、エラー
チェックデータ４８、および通信終了コード４９を含ん
でいる。５は初期化通信モード時に、個々のスレーブ局
２からマスター局１に送信される個別応答フレームで、
先頭から順に通信開始コード５０、第１軸フィードバッ
ク５１、タイミング位相データ５２、エラーチェック５
３、および通信終了コード５４を含んでおり、これ以外
の他のスレーブ局２からの個別応答フレームの場合、先
頭から２番目のフレームがそれぞれ第２軸フィードバッ
ク〜第６軸フィードバックとなる。６は高速サイクル実
行モード時に、個々のスレーブ局２からマスター局１に
送信される個別応答フレームで、先頭から１次返信フレ
ーム〜６次返信フレーム６１〜６６となる。７は各返信
フレーム間の間隔を示す通信フレーム余裕時間であり、
各スレーブ局２の遅延回路５１０により設定される。
【００１３】上記の初期化通信モードでは、従来の通信
制御方式と同じようなやり方で通信を開始し、各スレー
ブ局２からマスター局１への応答フレーム５に含まれる
ＩＤデータによりマスター局１はどのようなスレーブ局
２が接続されているかの情報が得られる。次に、マスタ
ー局１は一括送信フレーム４で各スレーブ局２の送信順
を指定するデータテーブルを含む送信フレームを送信
し、それを受信した個々のスレーブ局２は自局の前に送
信するスレーブ局２のＩＤ情報を含んだフレームを受信
完了後に自局が送信開始するようにセットする。
制御方式と同じようなやり方で通信を開始し、各スレー
ブ局２からマスター局１への応答フレーム５に含まれる
ＩＤデータによりマスター局１はどのようなスレーブ局
２が接続されているかの情報が得られる。次に、マスタ
ー局１は一括送信フレーム４で各スレーブ局２の送信順
を指定するデータテーブルを含む送信フレームを送信
し、それを受信した個々のスレーブ局２は自局の前に送
信するスレーブ局２のＩＤ情報を含んだフレームを受信
完了後に自局が送信開始するようにセットする。
【００１４】上記の高速サイクル実行モードでは、各ス
レーブ局２からの通信を間断なく行うようにして複数の
スレーブ局からマスター局に対して応答フレームを送信
する時間を短縮する。この場合、最初にマスター局１に
送信開始するスレーブ局２の送信開始タイミングは予め
決められたタイミングであっても良いし、あるいは上記
の送信順を指定するフレームに含まれるデータで指定さ
れる方法であっても良い。いずれにしても、マスター局
１からの一括送信フレームでリセットされたタイミング
同期用カウンタに基づいた規定のタイミングで送信を開
始する。最初のスレーブ局２からマスター局１へ先頭の
送信フレーム（１次返信フレーム）の送信が行われれ
ば、その他のスレーブ局２は前局の送信完了により次々
と送信を開始して全体として複数のスレーブ局２からマ
スター局１への通信応答時間は短縮されることになる。
ここで、マスター局１は予め複数のスレーブ局２から応
答フレーム６が全て送信されるのにかかる所要時間を予
測できることから、マスター局１とスレーブ局２間の交
信サイクルを早くするように設定することが可能であ
る。
レーブ局２からの通信を間断なく行うようにして複数の
スレーブ局からマスター局に対して応答フレームを送信
する時間を短縮する。この場合、最初にマスター局１に
送信開始するスレーブ局２の送信開始タイミングは予め
決められたタイミングであっても良いし、あるいは上記
の送信順を指定するフレームに含まれるデータで指定さ
れる方法であっても良い。いずれにしても、マスター局
１からの一括送信フレームでリセットされたタイミング
同期用カウンタに基づいた規定のタイミングで送信を開
始する。最初のスレーブ局２からマスター局１へ先頭の
送信フレーム（１次返信フレーム）の送信が行われれ
ば、その他のスレーブ局２は前局の送信完了により次々
と送信を開始して全体として複数のスレーブ局２からマ
スター局１への通信応答時間は短縮されることになる。
ここで、マスター局１は予め複数のスレーブ局２から応
答フレーム６が全て送信されるのにかかる所要時間を予
測できることから、マスター局１とスレーブ局２間の交
信サイクルを早くするように設定することが可能であ
る。
【００１５】交信サイクルを早くする手段としては、マ
スター局１内のマイコンに対する割込信号の発生間隔を
短かくして短時間にマスター局１内のマイコンでデータ
処理を行うことである。しかし、実際には交信時間の要
因だけでなく、マスター局側のマイコンの処理能力によ
り処理可能な範囲で割込信号の発生間隔を短くするよう
にマスター局側のマイコンは割込み周期設定を行う。
スター局１内のマイコンに対する割込信号の発生間隔を
短かくして短時間にマスター局１内のマイコンでデータ
処理を行うことである。しかし、実際には交信時間の要
因だけでなく、マスター局側のマイコンの処理能力によ
り処理可能な範囲で割込信号の発生間隔を短くするよう
にマスター局側のマイコンは割込み周期設定を行う。
【００１６】また、１つのネットワークに接続されるス
レーブ局の最大局数はネットワークの帯域だけでなく、
スレーブ局から送信されたデータを格納するためのマス
ター局側の受信バッファ容量により制限されるので、元
々のシステムとしては最大局数が決まっている。従っ
て、１つのネットワークにスレーブ局が接続される形態
としては、ＩＤの順番を変えたり、接続されるスレーブ
局数が最大局数より少ない場合を想定すればよい。スレ
ーブ局の最大局数が決まっていることにより、スレーブ
局から送られた複数フレームを受信した受信バッファを
スキャンするマスター局側のソフトウエア処理は容易に
なる。
レーブ局の最大局数はネットワークの帯域だけでなく、
スレーブ局から送信されたデータを格納するためのマス
ター局側の受信バッファ容量により制限されるので、元
々のシステムとしては最大局数が決まっている。従っ
て、１つのネットワークにスレーブ局が接続される形態
としては、ＩＤの順番を変えたり、接続されるスレーブ
局数が最大局数より少ない場合を想定すればよい。スレ
ーブ局の最大局数が決まっていることにより、スレーブ
局から送られた複数フレームを受信した受信バッファを
スキャンするマスター局側のソフトウエア処理は容易に
なる。
【００１７】図３はこの発明の実施の形態１によるマス
ター局１の送受信回路の構成図である。図において、３
０１は受信信号の復調回路、３０２は受信用シフトレジ
スタ、３０３は制御軸フィードバックデータ記憶領域、
３０４はスレーブ局２から送られたタイミング位相デー
タを保持するためのタイミング位相データ保持レジス
タ、３０５は受信フレームのエラーチェックコードを保
持するためのエラーチェックコード保持レジスタ、３０
６はマスター局１の基準タイミングとなるマスター基準
タイミングカウンタ、３０７はタイミング位相データ保
持レジスタ３０４とマスター基準タイミングカウンタ３
０６のタイミング位相を比較するためのタイミング位相
データ比較器、３０８は受信ステータスレジスタ、３０
９はマスター基準タイミングカウンタ３０６から送られ
たタイミング位相によりマスター局内のマイコンに対す
る割り込み信号の発生タイミングを設定するマスター局
割り込み信号発生タイミング設定レジスタ、３１０はス
レーブ局へタイミング位相データを送信する際に使用さ
れるタイミング位相データ保持レジスタ、３１１はマス
ター局から全スレーブ局へ送信されるスレーブ送信順序
指定レジスタ、３１２はマスター局からスレーブ局へ送
信される各種通信開始コードを設定するための通信開始
コード設定レジスタ、３１３はスレーブ局への送信タイ
ミングを設定するための送信タイミング制御レジスタ、
３１４はスレーブ局への制御軸指令データを送信する際
に使用される制御軸指令データ記憶領域、３１５はこの
制御軸指令データ記憶領域３１４のデータの選択切り替
えを行う制御軸指令データセレクタ、３１６は送信する
際のエラーチェックコードを生成するためのエラーチェ
ックコード生成回路、３１７はタイミング位相データ保
持レジスタ３１０、スレーブ送信順序指定レジスタ３１
１、通信開始コード設定レジスタ３１２、制御軸指令デ
ータセレクタ３１５、およびエラーチェックコード生成
回路３１６等の送信データを切り替えるための送信デー
タ切替器、３１８は送信用シフトレジスタ、３１９は送
信用シフトレジスタ３１８からの送信信号を変調するた
めの送信信号変調回路である。
ター局１の送受信回路の構成図である。図において、３
０１は受信信号の復調回路、３０２は受信用シフトレジ
スタ、３０３は制御軸フィードバックデータ記憶領域、
３０４はスレーブ局２から送られたタイミング位相デー
タを保持するためのタイミング位相データ保持レジス
タ、３０５は受信フレームのエラーチェックコードを保
持するためのエラーチェックコード保持レジスタ、３０
６はマスター局１の基準タイミングとなるマスター基準
タイミングカウンタ、３０７はタイミング位相データ保
持レジスタ３０４とマスター基準タイミングカウンタ３
０６のタイミング位相を比較するためのタイミング位相
データ比較器、３０８は受信ステータスレジスタ、３０
９はマスター基準タイミングカウンタ３０６から送られ
たタイミング位相によりマスター局内のマイコンに対す
る割り込み信号の発生タイミングを設定するマスター局
割り込み信号発生タイミング設定レジスタ、３１０はス
レーブ局へタイミング位相データを送信する際に使用さ
れるタイミング位相データ保持レジスタ、３１１はマス
ター局から全スレーブ局へ送信されるスレーブ送信順序
指定レジスタ、３１２はマスター局からスレーブ局へ送
信される各種通信開始コードを設定するための通信開始
コード設定レジスタ、３１３はスレーブ局への送信タイ
ミングを設定するための送信タイミング制御レジスタ、
３１４はスレーブ局への制御軸指令データを送信する際
に使用される制御軸指令データ記憶領域、３１５はこの
制御軸指令データ記憶領域３１４のデータの選択切り替
えを行う制御軸指令データセレクタ、３１６は送信する
際のエラーチェックコードを生成するためのエラーチェ
ックコード生成回路、３１７はタイミング位相データ保
持レジスタ３１０、スレーブ送信順序指定レジスタ３１
１、通信開始コード設定レジスタ３１２、制御軸指令デ
ータセレクタ３１５、およびエラーチェックコード生成
回路３１６等の送信データを切り替えるための送信デー
タ切替器、３１８は送信用シフトレジスタ、３１９は送
信用シフトレジスタ３１８からの送信信号を変調するた
めの送信信号変調回路である。
【００１８】図４はこの発明の実施の形態１によるマス
ター局と複数のスレーブ局との送受信回路の概略構成図
である。図において、４０１はスレーブ局２に含まれる
スレーブ通信制御回路、４０２はスレーブ局２の送信ド
ライバ、４０３はスレーブ局２の受信レシーバ、４０４
はマスター局と複数のスレーブ局２を接続するデイジー
チェイン接続ネットワーク、４０５はデイジーチェイン
接続ネットワーク４０４の終端回路としてのターミネー
タである。各スレーブ局２は、同一のデイジーチェイン
接続ネットワークに接続されている為、マスター局から
の受信を受けるとともに、他のスレーブ局からも受信を
受けることができる。初期化通信モードの利用により、
各スレーブ局は自局が何番目に送信すべきかの指示をマ
スター局よりの送信順序指定データにより指定される。
デイジーチェイン接続の最終スレーブ局は、ターミネー
タ４０５の検知信号を利用して、自局が最終局であるこ
とを認識してマスター局へターミネータ接続有を示す送
信を行い、マスター局は送信順序指定データで最初にマ
スター局に対して送信開始するように指定する。ここ
で、各スレーブ局は初期化通信モードにより自局が送信
すべき順番及び自局のすぐ前に送信するスレーブ局を知
ることができ、この自局のすぐ前に送信するスレーブ局
を下位スレーブとして以降の説明を行う。
ター局と複数のスレーブ局との送受信回路の概略構成図
である。図において、４０１はスレーブ局２に含まれる
スレーブ通信制御回路、４０２はスレーブ局２の送信ド
ライバ、４０３はスレーブ局２の受信レシーバ、４０４
はマスター局と複数のスレーブ局２を接続するデイジー
チェイン接続ネットワーク、４０５はデイジーチェイン
接続ネットワーク４０４の終端回路としてのターミネー
タである。各スレーブ局２は、同一のデイジーチェイン
接続ネットワークに接続されている為、マスター局から
の受信を受けるとともに、他のスレーブ局からも受信を
受けることができる。初期化通信モードの利用により、
各スレーブ局は自局が何番目に送信すべきかの指示をマ
スター局よりの送信順序指定データにより指定される。
デイジーチェイン接続の最終スレーブ局は、ターミネー
タ４０５の検知信号を利用して、自局が最終局であるこ
とを認識してマスター局へターミネータ接続有を示す送
信を行い、マスター局は送信順序指定データで最初にマ
スター局に対して送信開始するように指定する。ここ
で、各スレーブ局は初期化通信モードにより自局が送信
すべき順番及び自局のすぐ前に送信するスレーブ局を知
ることができ、この自局のすぐ前に送信するスレーブ局
を下位スレーブとして以降の説明を行う。
【００１９】図５はこの発明の実施の形態１によるスレ
ーブ局の送受信回路の構成図である。図において、５０
１はマスター局または他のスレーブ局からの送信信号の
復調を行う受信復調回路、５０２はこの受信復調回路５
０１からの信号を受信するための受信用シフトレジス
タ、５０３はマスター局からの通信開始を検知するため
のマスター通信開始コード検知回路、５０４はマスター
局からの通信終了を検知するためのマスター通信終了コ
ード検知回路、５０５は下位スレーブの通信開始を検知
するための下位スレーブ通信開始検知回路、５０６は下
位スレーブの通信終了を検知するための下位スレーブ通
信終了検知回路、５０７はマスター局からの通信データ
を受信する受信回路、５０８はこの受信回路５０７で受
信したデータを格納するための受信バッファ、５０９は
マスター局からの送信順序指定データを受けて自局の送
信順序を設定する送信順序設定回路、５１０は下位スレ
ーブ通信終了検知回路５０６からの送信起動信号を受け
て自局が送信開始するまでの遅延信号を発生する遅延回
路である。この遅延回路５１０により、図２の（ｂ）に
示す通信フレーム余裕時間７が設定されるものである。
５１１は遅延回路５１０からの信号を受けて送信を行う
送信回路、５１２はこの送信回路５１１からの送信信号
の変調を行う送信変調回路である。ここで、下位スレー
ブ局とはマスター局への送信順序が１局前のスレーブ局
を示し、１局前のスレーブ局の通信終了を認識して自局
が送信開始するための手段が、下位スレーブ通信開始検
知回路５０５と下位スレーブ通信終了検知回路５０６で
ある。
ーブ局の送受信回路の構成図である。図において、５０
１はマスター局または他のスレーブ局からの送信信号の
復調を行う受信復調回路、５０２はこの受信復調回路５
０１からの信号を受信するための受信用シフトレジス
タ、５０３はマスター局からの通信開始を検知するため
のマスター通信開始コード検知回路、５０４はマスター
局からの通信終了を検知するためのマスター通信終了コ
ード検知回路、５０５は下位スレーブの通信開始を検知
するための下位スレーブ通信開始検知回路、５０６は下
位スレーブの通信終了を検知するための下位スレーブ通
信終了検知回路、５０７はマスター局からの通信データ
を受信する受信回路、５０８はこの受信回路５０７で受
信したデータを格納するための受信バッファ、５０９は
マスター局からの送信順序指定データを受けて自局の送
信順序を設定する送信順序設定回路、５１０は下位スレ
ーブ通信終了検知回路５０６からの送信起動信号を受け
て自局が送信開始するまでの遅延信号を発生する遅延回
路である。この遅延回路５１０により、図２の（ｂ）に
示す通信フレーム余裕時間７が設定されるものである。
５１１は遅延回路５１０からの信号を受けて送信を行う
送信回路、５１２はこの送信回路５１１からの送信信号
の変調を行う送信変調回路である。ここで、下位スレー
ブ局とはマスター局への送信順序が１局前のスレーブ局
を示し、１局前のスレーブ局の通信終了を認識して自局
が送信開始するための手段が、下位スレーブ通信開始検
知回路５０５と下位スレーブ通信終了検知回路５０６で
ある。
【００２０】図６はマスター局から複数のスレーブ局の
送信順序を指定するための送信順序指定データを示す構
成図であり、このデータはマスター局からの高速サイク
ル初期化モードの際に、マスター局から全スレーブ局へ
送信される。
送信順序を指定するための送信順序指定データを示す構
成図であり、このデータはマスター局からの高速サイク
ル初期化モードの際に、マスター局から全スレーブ局へ
送信される。
【００２１】図７はこの発明による通信制御装置の高速
サイクル初期化モードおよび高速サイクル実行モードを
示す動作フローチャートである。ステップＳ１でマスタ
ー局より複数のスレーブ局に対して、高速サイクル初期
化モード指定とスレーブ先頭送信タイミング指定データ
を含んだ情報が一括送信フレームとして送信される。こ
の一括送信フレームによりスレーブ局のタイミング位相
同期が取られる。このステップではまだスレーブ局のＩ
Ｄ認識が完了していないので、送信順序指定は未完了で
ある。ステップＳ２で各スレーブ局は、マスター局から
の一括送信フレームを受信し、高速サイクル初期化モー
ドであることを認識し、自局のＩＤ情報を含んだ応答フ
レームを予め設定されている局番号で決められたタイミ
ングでマスター局に送信する。ステップＳ３でマスター
局は、複数のスレーブ局からの応答フレームを全てマス
ター局側の受信記憶領域に受信し、スレーブ局のＩＤを
認識する。ステップＳ４ではマスター局より複数のスレ
ーブ局に対して、高速サイクル初期化モード指定、スレ
ーブ先頭送信タイミング指定データ、および各スレーブ
局の送信順序指定を含んだ情報が一括送信フレームとし
て送信される。このステップで正式な送信順序指定デー
タを送信する。ステップＳ５で各スレーブ局は、マスタ
ー局からの一括送信フレームを受信し、高速サイクル初
期モードであることを認識し、自局のＩＤ情報および自
局の送信順序指定データを含んだ応答フレームを予め設
定されている局番号で決められたタイミングでマスター
局に送信する。ステップＳ６でマスター局は、全てのス
レーブ局からの返信フレームにより送信順序指定が正常
に行われたことを認識し、高速サイクル実行モードの割
込み設定に変更する。ステップＳ７で高速サイクル実行
モードの周期的な割り込み待ち状態となる。ステップＳ
８で高速サイクル実行モードの周期的な割込みを受ける
と、ステップＳ９ではマスター局より複数のスレーブ局
に対して、通信開始コードとして高速サイクル実行モー
ドを指定する一括送信フレームが送信される。ステップ
Ｓ１０では各スレーブ局は、マスター局より指定された
送信順序指定に基づき、先番の（下位）スレーブ局が送
信を開始すると、その送信完了後のタイミングで次々と
スレーブ局が送信順序に従って送信を行い、全体として
複数のスレーブ局の送信が短時間で終了する。
サイクル初期化モードおよび高速サイクル実行モードを
示す動作フローチャートである。ステップＳ１でマスタ
ー局より複数のスレーブ局に対して、高速サイクル初期
化モード指定とスレーブ先頭送信タイミング指定データ
を含んだ情報が一括送信フレームとして送信される。こ
の一括送信フレームによりスレーブ局のタイミング位相
同期が取られる。このステップではまだスレーブ局のＩ
Ｄ認識が完了していないので、送信順序指定は未完了で
ある。ステップＳ２で各スレーブ局は、マスター局から
の一括送信フレームを受信し、高速サイクル初期化モー
ドであることを認識し、自局のＩＤ情報を含んだ応答フ
レームを予め設定されている局番号で決められたタイミ
ングでマスター局に送信する。ステップＳ３でマスター
局は、複数のスレーブ局からの応答フレームを全てマス
ター局側の受信記憶領域に受信し、スレーブ局のＩＤを
認識する。ステップＳ４ではマスター局より複数のスレ
ーブ局に対して、高速サイクル初期化モード指定、スレ
ーブ先頭送信タイミング指定データ、および各スレーブ
局の送信順序指定を含んだ情報が一括送信フレームとし
て送信される。このステップで正式な送信順序指定デー
タを送信する。ステップＳ５で各スレーブ局は、マスタ
ー局からの一括送信フレームを受信し、高速サイクル初
期モードであることを認識し、自局のＩＤ情報および自
局の送信順序指定データを含んだ応答フレームを予め設
定されている局番号で決められたタイミングでマスター
局に送信する。ステップＳ６でマスター局は、全てのス
レーブ局からの返信フレームにより送信順序指定が正常
に行われたことを認識し、高速サイクル実行モードの割
込み設定に変更する。ステップＳ７で高速サイクル実行
モードの周期的な割り込み待ち状態となる。ステップＳ
８で高速サイクル実行モードの周期的な割込みを受ける
と、ステップＳ９ではマスター局より複数のスレーブ局
に対して、通信開始コードとして高速サイクル実行モー
ドを指定する一括送信フレームが送信される。ステップ
Ｓ１０では各スレーブ局は、マスター局より指定された
送信順序指定に基づき、先番の（下位）スレーブ局が送
信を開始すると、その送信完了後のタイミングで次々と
スレーブ局が送信順序に従って送信を行い、全体として
複数のスレーブ局の送信が短時間で終了する。
【００２２】図８はこの発明の通信制御装置の通信初期
化サイクルおよび通常通信サイクルにおける送信フレー
ムと返信フレームの構成を示す説明図である。図におい
て、上段はマスター局から複数のスレーブ局への送信フ
レームの構成を示し、下段は各スレーブ局からマスター
局への返信フレームの構成を示す。図において、通信初
期化サイクルの最初の送信フレーム８１は、ステップＳ
１の状態に相当するもので、送信開始コード、高速サイ
クル初期化、スレーブ先頭送信タイミング指定データ、
送信終了コードを含み、マスター局から複数のスレーブ
局へ送信される。この時、スレーブ局番号指定と送信順
序指定はブランク状態である。上記スレーブ先頭送信タ
イミング指定データにより、マスター局に対して最初に
送信開始するスレーブ局は送信開始タイミングを決定す
る。すなわち、マスター局からの一括送信フレームに同
期されたカウンタに基づき、ここで指定されたオフセッ
トデータ分だけ送信タイミングを遅延させる。次に、各
スレーブ局からマスター局に返信される返信フレーム８
２は、ステップＳ２の状態に相当するもので、送信開始
コード、高速サイクル確認、スレーブ局のＩＤ番号とス
テータス、自局の送信番号返信（未確定）、送信終了コ
ードを含む。上記スレーブ局のステータスは、マスター
局に対しデイジーチェインのターミネータが接続されて
いるスレーブ局を通知する。そして、マスター局は接続
された全てのスレーブ局のＩＤ番号を確認し、全てのス
レーブ局の送信順序指定を含んだデータに変更した送信
フレーム８３を送信する。この時、スレーブ局番号指定
と送信順序指定が行われ、これがステップＳ４の状態に
相当する。そして、各スレーブ局では、確定した自局の
送信番号の返信を含んだ返信フレーム８４を送信する。
これがステップＳ５の状態に相当する。マスター局は全
てのスレーブ局の送信順序が確定したことを確認する。
これがステップＳ６、Ｓ７の状態に相当する。上記初期
化モードから実行モードに移行すると、通常通信サイク
ルの最初の送信フレーム８５は、ステップＳ９の状態に
相当するもので、送信開始コード、高速サイクル実行、
スレーブ先頭送信タイミング指定データ、スレーブ局番
号指定、各スレーブ局に対する制御指令データ、送信終
了コードを含み、一括送信フレームとしてマスター局か
ら複数のスレーブ局へ送信される。次に、各スレーブ局
からマスター局に返信される返信フレーム８６は、スレ
ーブ局フィードバックデータを含んだ返信フレームを送
信する。
化サイクルおよび通常通信サイクルにおける送信フレー
ムと返信フレームの構成を示す説明図である。図におい
て、上段はマスター局から複数のスレーブ局への送信フ
レームの構成を示し、下段は各スレーブ局からマスター
局への返信フレームの構成を示す。図において、通信初
期化サイクルの最初の送信フレーム８１は、ステップＳ
１の状態に相当するもので、送信開始コード、高速サイ
クル初期化、スレーブ先頭送信タイミング指定データ、
送信終了コードを含み、マスター局から複数のスレーブ
局へ送信される。この時、スレーブ局番号指定と送信順
序指定はブランク状態である。上記スレーブ先頭送信タ
イミング指定データにより、マスター局に対して最初に
送信開始するスレーブ局は送信開始タイミングを決定す
る。すなわち、マスター局からの一括送信フレームに同
期されたカウンタに基づき、ここで指定されたオフセッ
トデータ分だけ送信タイミングを遅延させる。次に、各
スレーブ局からマスター局に返信される返信フレーム８
２は、ステップＳ２の状態に相当するもので、送信開始
コード、高速サイクル確認、スレーブ局のＩＤ番号とス
テータス、自局の送信番号返信（未確定）、送信終了コ
ードを含む。上記スレーブ局のステータスは、マスター
局に対しデイジーチェインのターミネータが接続されて
いるスレーブ局を通知する。そして、マスター局は接続
された全てのスレーブ局のＩＤ番号を確認し、全てのス
レーブ局の送信順序指定を含んだデータに変更した送信
フレーム８３を送信する。この時、スレーブ局番号指定
と送信順序指定が行われ、これがステップＳ４の状態に
相当する。そして、各スレーブ局では、確定した自局の
送信番号の返信を含んだ返信フレーム８４を送信する。
これがステップＳ５の状態に相当する。マスター局は全
てのスレーブ局の送信順序が確定したことを確認する。
これがステップＳ６、Ｓ７の状態に相当する。上記初期
化モードから実行モードに移行すると、通常通信サイク
ルの最初の送信フレーム８５は、ステップＳ９の状態に
相当するもので、送信開始コード、高速サイクル実行、
スレーブ先頭送信タイミング指定データ、スレーブ局番
号指定、各スレーブ局に対する制御指令データ、送信終
了コードを含み、一括送信フレームとしてマスター局か
ら複数のスレーブ局へ送信される。次に、各スレーブ局
からマスター局に返信される返信フレーム８６は、スレ
ーブ局フィードバックデータを含んだ返信フレームを送
信する。
【００２３】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。
れているので、以下に示すような効果を奏する。
【００２４】マスター局は各スレーブ局の送信順序指定
を含んだ一括送信フレームを送信し、それを受信した個
々のスレーブ局は自局より前のスレーブ局の応答フレー
ムの送信完了毎に次々に連続してマスター局へ送信する
ので、送信を実施していないアイドル時間を短縮するこ
とができるとともに、マスター局側のマイコンの処理能
力により、処理可能な範囲で割込み信号の発生間隔を短
縮するよう割込み周期設定を行うので、マイコンによる
データ処理能力を確実に発揮させることができる。
を含んだ一括送信フレームを送信し、それを受信した個
々のスレーブ局は自局より前のスレーブ局の応答フレー
ムの送信完了毎に次々に連続してマスター局へ送信する
ので、送信を実施していないアイドル時間を短縮するこ
とができるとともに、マスター局側のマイコンの処理能
力により、処理可能な範囲で割込み信号の発生間隔を短
縮するよう割込み周期設定を行うので、マイコンによる
データ処理能力を確実に発揮させることができる。
【００２５】また、全体として複数のスレーブ局からマ
スター局への通信応答時間を短縮することができる。
スター局への通信応答時間を短縮することができる。
【００２６】マスター局は予め複数のスレーブ局から応
答フレームが全て送信されるのにかかる所要時間を予測
できるので、マスター局と複数のスレーブ局間の交信サ
イクルを早くするように設定することが可能となる。
答フレームが全て送信されるのにかかる所要時間を予測
できるので、マスター局と複数のスレーブ局間の交信サ
イクルを早くするように設定することが可能となる。
【００２７】また、交信サイクルを早くするためにマス
ター局内のマイコンに対する割込み信号の発生間隔を短
縮するようにしているので、短時間にマスター局内のマ
イコンによるデータ処理を行うことができる。
ター局内のマイコンに対する割込み信号の発生間隔を短
縮するようにしているので、短時間にマスター局内のマ
イコンによるデータ処理を行うことができる。
【図１】 この発明の実施の形態１を示す通信制御装置
のシステム構成図である。
のシステム構成図である。
【図２】 通信制御方式を示す説明図である。
【図３】 マスター局の送受信回路を示す構成図であ
る。
る。
【図４】 マスター局と複数のスレーブ局との送受信回
路を示す概略構成図である。
路を示す概略構成図である。
【図５】 各スレーブ局の送受信回路を示す構成図であ
る。
る。
【図６】 送信順序指定データを示す構成図である。
【図７】 高速サイクル初期化モードおよび高速サイク
ル実行モードを示す動作フローチャートである。
ル実行モードを示す動作フローチャートである。
【図８】 通信初期化サイクルおよび通常通信サイクル
における送信フレームと返信フレームの構成を示す説明
図である。
における送信フレームと返信フレームの構成を示す説明
図である。
１ マスター局（数値制御装置）、２ スレーブ局（サ
ーボアンプ制御装置、主軸アンプ制御装置）、３ 通信
ネットワーク、４ 一括送信フレーム、５、６個別応答
フレーム、８１〜８５ 送信フレーム、３０１ 受信信
号復調回路、３０２ 受信用シフトレジスタ、３０３
制御軸フィードバックデータ記憶領域、３０４ タイミ
ング位相データ保持レジスタ、３０５ エラーチェック
コード保持レジスタ、３０６ マスター基準タイミング
カウンタ、３０７ タイミング位相データ比較器、３０
８ 受信ステータスレジスタ、３０９ マスター局割り
込み信号発生タイミング設定レジスタ、３１０ タイミ
ング位相データ保持レジスタ、３１１ スレーブ送信順
序指定レジスタ、３１２ 通信開始コード設定レジス
タ、３１３ 送信タイミング制御レジスタ、３１４ 制
御軸指令データ記憶領域、３１５ 制御軸指令データセ
レクタ、３１６ エラーチェックコード生成回路、３１
７ 送信データ切替器、３１８ 送信用シフトレジス
タ、３１９ 送信信号変調回路、４０１ スレーブ通信
制御回路、４０２ 送信ドライバ、４０３ 受信レシー
バ、４０４ デイジーチェンジ接続ネットワーク、４０
５ ターミネータ、５０１ 受信信号復調回路、５０２
受信用シフトレジスタ、５０３マスター通信開始コー
ド検知回路、５０４ マスター通信終了コード検知回
路、５０５ 下位スレーブ通信開始検知回路、５０６
下位スレーブ通信終了検知回路、５０７ 受信回路、５
０８ 受信バッファー、５０９ 送信順序設定回路、５
１０ 遅延回路、５１１ 送信回路、５１２ 送信変調
回路。
ーボアンプ制御装置、主軸アンプ制御装置）、３ 通信
ネットワーク、４ 一括送信フレーム、５、６個別応答
フレーム、８１〜８５ 送信フレーム、３０１ 受信信
号復調回路、３０２ 受信用シフトレジスタ、３０３
制御軸フィードバックデータ記憶領域、３０４ タイミ
ング位相データ保持レジスタ、３０５ エラーチェック
コード保持レジスタ、３０６ マスター基準タイミング
カウンタ、３０７ タイミング位相データ比較器、３０
８ 受信ステータスレジスタ、３０９ マスター局割り
込み信号発生タイミング設定レジスタ、３１０ タイミ
ング位相データ保持レジスタ、３１１ スレーブ送信順
序指定レジスタ、３１２ 通信開始コード設定レジス
タ、３１３ 送信タイミング制御レジスタ、３１４ 制
御軸指令データ記憶領域、３１５ 制御軸指令データセ
レクタ、３１６ エラーチェックコード生成回路、３１
７ 送信データ切替器、３１８ 送信用シフトレジス
タ、３１９ 送信信号変調回路、４０１ スレーブ通信
制御回路、４０２ 送信ドライバ、４０３ 受信レシー
バ、４０４ デイジーチェンジ接続ネットワーク、４０
５ ターミネータ、５０１ 受信信号復調回路、５０２
受信用シフトレジスタ、５０３マスター通信開始コー
ド検知回路、５０４ マスター通信終了コード検知回
路、５０５ 下位スレーブ通信開始検知回路、５０６
下位スレーブ通信終了検知回路、５０７ 受信回路、５
０８ 受信バッファー、５０９ 送信順序設定回路、５
１０ 遅延回路、５１１ 送信回路、５１２ 送信変調
回路。
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(56)参考文献 特開 平２−117238（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−138737（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−20143（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−298834（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−88446（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−177047（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−88933（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H04L 12/40
H04L 29/08
Claims (6)
- 【請求項１】 マスター局から複数のスレーブ局に対し
て一括送信フレームを送信し、個々のスレーブ局から個
別の応答フレームをマスター局へ送信し、予めマスター
局からスレーブ局の送信順序指定を含んだ一括送信フレ
ームを送信し、個々のスレーブ局はマスター局に応答す
る時、マスター局より送信された送信順序指定に基づ
き、自局より前のスレーブ局の応答フレームの送信完了
毎に次々に連続してマスター局へ送信する通信制御装置
において、マスター局はマスター局と複数のスレーブ局
間の一連の交信サイクルを短縮するためにマスター局内
のデータ処理を行うマイコンへの割り込み信号発生間隔
を短縮することを特徴とする通信制御装置。 - 【請求項２】 マスター局とタイミング位相を合わせた
スレーブ局内の基準カウンタ及び予め定められたスレー
ブ局の局番号とにより特定のタイミングでスレーブ局か
らマスター局への送信を切り替えられるようにしたこと
を特徴とする請求項１記載の通信制御装置。 - 【請求項３】 マスター局は、どのようなスレーブ局が
ネットワークを介して接続されているかを初期化通信を
行い予め認識することを特徴とする請求項２記載の通信
制御装置。 - 【請求項４】 スレーブ局からマスター局に対して送信
を行う場合に、マスター局はスレーブ局が送信した送信
フレームよりどのスレーブ局にデイジーチェーン接続の
最終端を示すターミネータが接続されているかを認識
し、マスター局から最も離れた最終端に接続されたスレ
ーブ局より送信を開始するように送信順序指定を行うこ
とを特徴とする請求項１記載の通信制御装置。 - 【請求項５】 マスター局に対して最初に送信を行うス
レーブ局の送信開始タイミングはマスター局から複数の
スレーブ局に対する一括送信フレームに同期されたタイ
ミング同期用カウンタに基づき、決められたオフセット
時間で送信開始されることを特徴とする請求項１記載の
通信制御装置。 - 【請求項６】 マスター局に対して最初に送信を行うス
レーブ局の送信開始タイミングはマスター局から複数の
スレーブ局に対する一括送信フレームに同期されたタイ
ミング同期用カウンタに基づき、予めマスター局からス
レーブ局の送信順序指定を含んだ送信フレームに含まれ
るデータで指定されたオフセット時間で送信開始される
ことを特徴とする請求項１記載の通信制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16861097A JP3444146B2 (ja) | 1997-06-25 | 1997-06-25 | 通信制御装置 |
| TW086116595A TW351890B (en) | 1997-06-25 | 1997-11-07 | Communication control device |
| US08/980,374 US6430218B1 (en) | 1997-06-25 | 1997-11-28 | Communication control apparatus |
| DE19756918A DE19756918B4 (de) | 1997-06-25 | 1997-12-19 | Kommunikationsverfahren |
| KR1019980003280A KR100294754B1 (ko) | 1997-06-25 | 1998-02-05 | 통신제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16861097A JP3444146B2 (ja) | 1997-06-25 | 1997-06-25 | 通信制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1117712A JPH1117712A (ja) | 1999-01-22 |
| JP3444146B2 true JP3444146B2 (ja) | 2003-09-08 |
Family
ID=15871255
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16861097A Expired - Fee Related JP3444146B2 (ja) | 1997-06-25 | 1997-06-25 | 通信制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6430218B1 (ja) |
| JP (1) | JP3444146B2 (ja) |
| KR (1) | KR100294754B1 (ja) |
| DE (1) | DE19756918B4 (ja) |
| TW (1) | TW351890B (ja) |
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| JP4573540B2 (ja) * | 2004-02-26 | 2010-11-04 | 東洋電機製造株式会社 | 同期制御用通信装置 |
| DE102004050416A1 (de) * | 2004-10-15 | 2006-04-27 | Bosch Rexroth Ag | Verfahren zur Synchronisation in einem redundanten Kommunikationssystem |
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| EP2165472A1 (de) | 2007-07-06 | 2010-03-24 | Moeller GmbH | System und verfahren zur steuerung von busvernetzten geräten über einen offenen feldbus |
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| JP5608051B2 (ja) * | 2010-11-09 | 2014-10-15 | 株式会社ケーヒン | 通信システム |
| EP2660670A4 (en) * | 2010-12-28 | 2018-03-07 | Hitachi, Ltd. | Motion controller |
| JP5662369B2 (ja) * | 2012-03-29 | 2015-01-28 | 株式会社東芝 | 画面転送装置及び画面転送システム |
| JP5570556B2 (ja) * | 2012-07-23 | 2014-08-13 | ファナック株式会社 | Ｉｏユニットと通信を行う数値制御装置 |
| CN103425112A (zh) * | 2013-08-19 | 2013-12-04 | 电子科技大学 | 一种基于Ethercat的机器人控制方法 |
| JP5829247B2 (ja) * | 2013-10-16 | 2015-12-09 | ファナック株式会社 | デイジーチェーン接続されたｉｏユニットへの一斉送信を行う数値制御装置 |
| CN109613873A (zh) * | 2019-01-16 | 2019-04-12 | 珠海格力电器股份有限公司 | 控制设备及*** |
| CN110580005B (zh) * | 2019-09-26 | 2020-12-25 | 北京机电工程研究所 | 一种适用于极端应用条件的运动控制*** |
| CN113055387B (zh) * | 2021-03-15 | 2023-03-17 | 西安热工研究院有限公司 | 汽轮机伺服主从卡通讯方法 |
| CN114326531A (zh) * | 2022-01-05 | 2022-04-12 | 山西华泰升电力杆塔股份有限公司 | 一种自动镀锌***及镀锌工艺 |
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|---|---|---|---|---|
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| JPS6388933A (ja) | 1986-10-01 | 1988-04-20 | Nippon Signal Co Ltd:The | 情報伝送装置 |
| JPH01298834A (ja) | 1988-05-27 | 1989-12-01 | Hitachi Ltd | データ伝送方式 |
| JPH02117238A (ja) | 1988-10-27 | 1990-05-01 | Meidensha Corp | ブロードキャスト伝送方式 |
| JPH0388446A (ja) | 1989-08-30 | 1991-04-12 | Nec Eng Ltd | ポーリング方式 |
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