JP3421606B2 - 車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法および車両用レーダ装置 - Google Patents
車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法および車両用レーダ装置Info
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Description
に関するものである。
例えば特開平8ー327722号公報、特開平9−28
1239号公報に記載の技術が知られている。
ダの光軸の調整を短時間で正確に行うための装置が記載
されている。この装置は、車両の前方の車両の中心線に
対して、ビーム幅の1/2隔てた位置に検出物を配置
し、レーダから検出物にビームを照射する。そして、ビ
ームの光軸方向を振りながら、検出物の反射波を検出
し、反射波が検出から非検出になったこと、もしくは、
非検出から検出になったことが検出されたときに、レー
ダの軸が車両の中心軸と一致した状態であると判断する
ものである。レーダの光軸を振る機構としては、アーム
及びレーダを回転させる回転軸、モータ、ギアで構成し
た操舵部を用いる。
は、車両を走行中させながら停止物からの反射波を検出
し、この反射波データを解析することにより、レーダの
光軸のずれ角を求めることが開示されている。また、こ
のずれ角により、検出すべき物体の座標系を回転させる
ことにより、座標系を補正をした座標系を用いることが
開示されている。
平8−327722号公報記載の技術は、車両の中心線
に対して光軸が一致しているかどうかを検出することが
できるが、車両の中心軸は、ハンドルを切っていない状
態で車両が直進する方向(車両進行方向)とは必ずしも
一致していない。車両中心軸と車両進行方向とのずれ
は、タイヤの取り付けの誤差等によって生じる。そのた
め、車両の中心線と車両進行方向とがずれている場合に
は、レーダの光軸を車両の中心軸と一致させていても、
レーダの軸方向と車両の進行方向とずれが生じてしま
う。また、特開平8−327722号公報記載の技術で
は、機械的に軸調整するため、角度の微調整が難しい。
さらに、振動等の影響によって取付後にレーダの光軸が
ずれてきた場合の対応が考慮されていない。
は、車両進行方向とレーダの光軸とのずれ量とを求める
ものではあるが、停止物体からの反射波の時間変化に基
づいてずれ量を求める構成であるため、車両進行方向と
レーダの光軸となす角度を高精度に求めることは困難で
あると思われる。また、車両進行方向とレーダの光軸と
のずれ量が大きくなり、数値的な補正では対応できない
値になった場合には、故障と判断されるため、従来の方
法で機械的に光軸を調整対応する他ない。この場合、本
技術では、車両進行方向とレーダの光軸とのずれ量を数
値としてユーザに知らせる機能は備えていないため、ユ
ーザはずれ量を知ることはできない。そのため、従来の
方法で車両中心軸とレーダの光軸とのずれ量を機械的に
調整することになる。
のずれ角を精度よく測定することができ、その測定結果
を用いて、レーダの光軸を車両の進行方向と一致させた
測定結果を得ることができる車両用レーダ装置のレーダ
軸調整方法を提供することを目的とする。
に、本発明によれば、以下のような車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法を提供する。
レーダ軸方向と、車両が直進する車両進行方向とのずれ
角を測定する第1の工程と、前記ずれ角が予め定めた値
よりも大きい場合、前記レーダ装置のレーダ軸方向を機
械的に調整し、ずれ角が予め定めた値よりも小さい場
合、そのずれ角の値を前記レーダ装置に入力し、その値
をレーダ装置内に保持させる第2の工程とを有すること
を特徴とする車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法であ
る。
いて説明する。
調整方法の原理を図5を用いて、簡単に説明する。
させた場合の車両進行方向2は、各タイヤ134のアラ
イメントの状態に依存し、車両進行方向2は、車両1の
中心線を通る車両中心軸35とは一致していない。一
方、車両レーダ装置は、従来より取り付け時にレーダ軸
方向22が車両の中心軸35と一致するようにアライメ
ントされているため、アライメントが高精度であっても
レーダ軸方向22は車両の進行方向2と完全には一致し
ないことになる。さらに、レーダ4を車両1に取付ける
ときのアライメント誤差がある場合や、経時的にレーダ
軸方向22が車両中心軸35からずれを生じた場合に
は、レーダ軸方向22は、車両の中心軸35からもずれ
る。これらにより、車両進行方向2とレーダ軸方向22
との間には、ずれ角αが生じる。
ず、後述する方法により、車両進行方向2に対するレー
ダ軸方向22のずれ角αを測定する。そして、このずれ
角αが予め定めた一定の角度αTより大きい場合には、
αT(本実施の形態ではαT=1゜)以下になるまで、機
械的にレーダ軸方向22を調整し、再度ずれ角αを測定
する。そして、ずれ角αが一定値αT以下になったなら
ば、車両用レーダ装置に、このずれ角αを調整値として
入力する。車両レーダ装置には、このずれ角αを保持す
る機能と、ずれ角αによって、測定結果から求めた目標
物3の相対角度Aを演算により補正する機能とを配置し
ておく。これにより、レーダ軸方向が車両進行方向2と
一致している場合と同じ測定結果を計算により得て出力
することができる。
ずれ角を機械的に調整しているのは、次のような理由に
よる。ずれ角αがαT以上であっても、演算により補正
することは可能である。しかしながら、ずれ角αが大き
い場合、図4(b)に示したようにレーダビーム指向範
囲401がずれ角αの方向、たとえば右方向に傾くこと
になり、目標物3の検出可能範囲(レーダビーム指向範
囲401)もその方向に偏る。そのため、車両の右側に
ある目標物3は、広い範囲について検出できるが、左側
にある目標物3は、車両1の狭い範囲でしか検出できな
い。そこで、本実施の形態は、実用的にレーダビーム指
向範囲401の偏りが許容できる範囲という観点から、
ずれ角αが1゜以下という許容範囲を定め、この許容範
囲以内になるまでは、機械的にレーダ軸方向を調整し、
ずれ角αを低減する。そして、許容範囲以内になったな
らば、演算によりずれ角α分を補正する。このようなレ
ーダ軸調整方法にすることにより、レーダビーム指向範
囲401の偏りを防止しながら、車両進行方向2とレー
ダ軸方向22とを一致させた場合と同じ結果を得ること
ができる。また、ずれ角αが1゜までは、ずれを許容す
るため、機械的なレーダ軸の調整が容易になる。
ーダ軸調整方法についてさらに説明する。
用いる車両レーダ装置について説明する。車両レーダ装
置は、図1のようにレーダ4と、レーダ軸方向調整機構
24とを備えている。レーダ軸方向調整機構24は、レ
ーダ4を車両に固定するとともに、レーダ軸方向22を
機械的に調整するための機構を有する。レーダ4は、図
3にしめすように、電波を発射するための発信器38
と、目標物からの反射波を受信するための受信器37
と、信号処理部25とを有する。信号処理部25は、調
整値α保持部39、CPU41、ROM42、RAM4
3、出力部40、受信器入力部44を備えて構成され
る。調整値α保持部39には、レーダ軸方向22と車両
進行方向とのずれ角α(図4(b))の値が保持されて
いる。このずれ角αは、入力インタフェース332に接
続された外部のパソコン34の入力部344から入力さ
れたものである。
て、発信器38に所定の電波を発信させるための電気信
号を形成し、発信器38に受け渡す。受信器入力部44
は、受信器37が受信した目標物からの反射波の信号を
受け取り、信号処理してCPU41に受け渡す。ROM
42には、CPU41が実行すべきプログラムやマップ
等が格納されており、CPU41は、ROM42からプ
ログラムを読み込んで実行することにより、受信器入力
部44から受け取った信号を演算処理し、目標物3との
相対距離L、相対角度As、相対速度Vを求める(図
6)。このとき、CPU41は、相対角度Asを求める
際に、図4(a)のフローチャートに示したように、ま
ずステップ200で反射波の情報から従来の方法で、レ
ーダ軸方向22と目標物3との相対角度Aを求める。そ
の後、ステップ201により、その相対角度Aを調整値
αで補正し、相対角度Asを求める。具体的には、 As=A+α により補正後のAsを求める。この処理ルーチンは、例
えば100ms毎に周期的に実行される。CPU41
は、補正後の相対角度As、ならびに、相対距離L、相
対速度Vを出力部440を介して、車両側の制御回路に
出力する。RAM43は、入力される情報や論理演算の
結果等を一時的に記憶し、 CPU41の動作を補助す
る。
より、車両1に取り付けられる。レーダ軸方向調整機構
24の構成を図2(a),(b)を用いて説明する。レ
ーダ4は、取付けナット35によりステー18に固定さ
れる。このステー18は、基準取付ボルト19、上下方
向調整ボルト20および左右方向調整ボルト21によっ
て、車両側の取付ステー36に取付けられる。レーダ軸
方向22の調整を行う際には、基準取付ボルト19、上
下方向調整ボルト20および左右方向調整ボルト21の
全てのロックナット36を緩め、レーダ軸を上向きまた
は下向きにする場合には、基準取付ボルト19の下にあ
る上下方向調整ボルト20を回して、レーダ4の向きを
上向きまたは下向きに傾斜させ、これにより、レーダ軸
を上下方向の角度を調整する。レーダ軸の角度を左右方
向に調整する場合には、左右方向調整ボルト21を回し
て、レーダ4の向きを左向きまたは右向きに傾斜させ、
レーダ軸の左右方向の向きを調整する。レーダ軸方向2
2の調整が終了したら、全てのロックナット36を締
め、ボルトが回らないようにする。
レーダ装置を車両に取り付ける際のほか、後述の方法で
測定したずれ角αが予め定めたαTよりも大きい場合
に、機械的にレーダ軸を調整するために行う。
方向22のずれ角αを測定する際の作業手順を図7によ
り簡単に説明し、その後、具体的にずれ角αの測定方法
について詳しく説明する。
動させて車両進行方向2を計測する工程と、車両に取付
けたレーダ4のレーダ軸方向22を計測する工程とをお
こなう(工程100、101)。次に、両者のなす角、
すなわちずれ角αを、計算により求める(工程10
2)。このずれ角αが予め定めた角度αTより大きい場
合には、αT以下になるまで、機械的にレーダ軸方向2
2を調整し(工程103)、再度工程100〜102を
おこない、最終的なずれ角αを求めるという手順とな
る。
明する。
角αを求める方法を図8〜図10を用いて説明する。
ホイールアライメントの良否を総合的に検査する装置で
あり、横方向に自由に移動できる踏み板33を含む。そ
の踏み板33の上で車両1を直進状態で走行させると、
フロントホイールが車両中心軸35に対して斜め方向に
ずれている場合には、踏み板33が横方向に移動し、そ
の移動量を計測することができる。踏み板33が移動し
ない方向が車両の中心軸の方向であり、この方向をサイ
ドスリップ0方向35とよぶ。
サイドスリップテスタの踏み板33の位置を原点とし、
この位置に車両1を配置する。また、車両の斜め前方の
予め定めた座標に目標物3を配置する。そして、サイド
スリップ0方向35(車両中心軸)と目標物3とのなす
角βを、目標物3の座標から計算により求める(工程3
08)。つぎに、サイドスリップテスタの踏み板33上
で車両1を予め定めた距離Y(m)走行させ、踏み板3
3の横ずれ量X(m)を測定する。ここでは、Y=10
00(m)とした。そして、At=tan-1(X/Y)
により、サイドスリップ0方向35に対する車両進行方
向2の角度Atを計算により求める(工程300)。
で、車両1と前述の目標物3の相対角度Aを計測する
(工程301)。この相対角度Aは、レーダ軸方向22
と目標物3とのなす角度である。上記工程により求めた
角度At、β、Aにより、レーダ軸方向22の車両進行
方向2に対するズレ角αを次式より計算により求める
(工程302)。
[°]以上である場合には、上述のレーダ軸方向調整機
構24で機械的に調整する(工程303)。そして、再
度、工程300と同じようにレーダ軸方向22と目標物
3とのなす角Aを計測する(工程304)。角度At、
角度βは、軸調整しても変化しないため工程308,3
00で求めた値を使って、工程302と同じ計算方法
で、軸調整後の角度αを算出する(工程305)。そし
てずれ角αが予め定めた角度αT=±1[°]より小さ
くなったか否か再度判定し(工程306)、ずれ角αが
αTよりも大きければ再度工程303に戻り、機械的な
軸調整を行う。小さければレーダ4に接続したパソコン
34の入力部344からαを調整値として入力する(工
程307)。なお、パソコン34は、本実施の形態のレ
ーダ軸調整方法の際に、入力インタフェース332のコ
ネクタに接続されていればよく、調整値αの入力後には
パソコン34をとりはずしてかまわない。
を調整値α保持部39で保持し、CPU41が実際に目
標物3の相対角度Asを求める際に、図4(a)で説明
したように、相対角度の補正を行い、レーダ軸方向22
が車両進行方向2と一致しているのと同じ結果を出力す
る。
工程300、工程303を除く工程を、レーダ4のCP
U41が行うようにすることができる。この場合、RO
M42内に予め軸調整のためのプログラムとして工程3
08、工程300、工程303を除く図8の各工程を実
行するプログラムを格納しておき、CPU41がこれを
実行するようにする。たとえば、CPU41はこのプロ
グラムに従って、ユーザに対して、工程308、工程3
00の角度β、角度Atを測定するように促すため表示
を、パソコン34の表示部342に表示させるようにす
る。この表示には、角度β、角度Atの測定方法を具体
的に説明するものであってもよい。そして、この表示の
後に、ユーザが測定した角度β、角度Atを入力部34
4から入力するようにユーザに促す表示を表示部342
に表示させるようにすることができる。ユーザがそれを
入力したならば、CPU41は、工程301のずれ角A
の計測を自らのレーダ4により実行した後、工程302
のずれ角αを計算し、これが予め定められた角度αT=
±1[°]よりも大きければ、表示部342にユーザに
ずれ角αを知らせる表示と、これを機械的な軸調整する
ように促す表示とを表示させる。このとき、具体的な軸
調整方法を説明する内容を表示することもできる。そし
て、ユーザが軸調整が終了したことを入力するための表
示部342に表示させ、ユーザからの入力を待つ。調整
終了の入力がユーザからなされたならば、CPU41は
工程304,305,306を行い、ずれ角αが角度α
Tよりも小さくなっていれば、そのαの値を調整値α保
持部39に保持させる。
める方法を図11〜図13を用いて説明する。
ダ6を予め定めた位置に配置する。そして、車両1を直
進走行させ、時刻t0における車両1の位置S0ならび
に、時刻t1における車両の位置S1を光式レーダ6に
より測定する(工程400)。同時に、車両1のレーダ
4により、時刻t1で、光式レーダ6を目標物3とし
て、相対角度Aを測定する(工程401)。
車両1の相対距離L0と相対角度A0とし、位置1にお
ける相対距離L1と相対角度A1とすると、これらは図
12のような位置関係にある。これに基づき、光式レー
ダ軸方向23に対する車両進行方向2の角度ALを計算
により求める。ずれ角αは、角度ALと角度A1と相対
角度Aと図13のような関係にあるため、下式によりず
れ角αを算出する(工程402)。
[°]以上である場合には、上述のレーダ軸方向調整機
構24で機械的に調整する(工程403)。そして、再
度、工程401と同じようにレーダ軸方向22と目標物
3(光式レーダ6)とのなす角Aを計測する(工程40
4)。角度AL、角度A1は、軸調整しても変化しない
ため工程400で求めた値を使って、工程402と同じ
計算方法で、軸調整後の角度αを算出する(工程40
5)。そしてずれ角αが予め定めた角度αT=±1
[°]より小さくなったか否か再度判定し(工程40
6)、ずれ角αがαTよりも大きければ再度工程403
に戻り、機械的な軸調整を行う。小さければレーダ4に
接続したパソコン34の入力部344からαを調整値と
して入力する(工程407)。
を調整値α保持部39で保持し、CPU41が実際に目
標物3の相対角度Asを求める際に、図4(a)で説明
したように、相対角度の補正を行い、レーダ軸方向22
が車両進行方向2と一致しているのと同じ結果を出力す
る。
工程403を除く工程をレーダ4のCPU41が行うよ
うにすることができる。この場合、ROM42内に予め
この軸調整方法のためのプログラムとして工程400、
403を除く図11の各工程を実行するプログラムを格
納しておき、CPU41がこれを実行するようにする。
その際の表示等については、サイドスリップテスタを用
いる上記軸調整方法の場合と同様にすることができる。
測可能なGPS装置を用いて、ずれ角αを測定する方法
を図14〜図16を用いて説明する。
3を搭載する。また、目標物3としてGPS装置15を
用いる。目標物3の座標は、目標物GPS装置15で測
定するので、予め定めておく必要はない。
S装置13を用いて速度ベクトル32を計測することに
より、車両進行方向2を計測する(図15)。直進の場
合、速度ベクトル32は、車両進行方向2と一致してい
る(工程500)。この計測により、車両1の位置も同
時に測定できる。また、この計測と同時に、車両1に取
付けたレーダ4で、目標物3の相対角度Aを計測する
(工程501)。目標物3の位置は、目標物GPS装置
15で計測する。目標物3の位置及び、車両GPS装置
13で計測した車両1の位置、車両進行方向2は、図1
6のような関係にあるため、目標物3と車両進行方向2
とのなす角度Asを計算により求め、さらに、次式によ
りずれ角αを算出する(工程502)。
[°]以上である場合には、上述のレーダ軸方向調整機
構24で機械的に調整する(工程503)。そして、再
度、工程500、501と同じように、車両進行方向2
およびレーダ軸方向22と目標物3とのなす角Aを計測
する(工程508,504)。そして、軸調整後の角度
αを算出する(工程505)。ずれ角αが予め定めた角
度αT=±1[°]より小さくなったか否か再度判定し
(工程506)、ずれ角αがαTよりも大きければ再度
工程503に戻り、機械的な軸調整を行う。小さければ
レーダ4に接続したパソコン34の入力部344からα
を調整値として入力する(工程507)。
を調整値α保持部39で保持し、CPU41が実際に目
標物3の相対角度Asを求める際に、図4(a)で説明
したように、相対角度の補正を行い、レーダ軸方向22
が車両進行方向2と一致しているのと同じ結果を出力す
る。
0、工程503、工程508を除く工程をレーダ4のC
PU41が行うようにすることができる。この場合、R
OM42内に予めこの軸調整方法のためのプログラムと
して工程400、403を除く図14の各工程を実行す
るプログラムを格納しておき、CPU41がこれを実行
するようにする。その際の表示等については、サイドス
リップテスタを用いる軸調整方法の場合と同様にするこ
とができる。
装置13、15として、相対的位置関係を高精度に計測
できるディファレンシャルGPS方式やキネマティック
GPS方式の装置を用いることも可能である。
車両進行方向とレーダの光軸とのずれ角を精度よく測定
することができ、その測定結果を用いて、レーダの光軸
を車両の進行方向と一致させた測定結果を得ることがで
きる車載用レーダ装置を提供することができる。
ーダ軸調整方法において、車両に取り付けられた車両用
レーダ装置に調整値α入力用のパソコン34を接続した
状態を説明する説明図。
構24の(a)正面図、(b)車両に取り付けた状態を
上面から示す説明図。
すブロック図。
相対角度を計算する手順を示すフローチャート、(b)
図1の車両用レーダ装置のレーダ軸方向22が車両進行
方向2からずれ角α傾いている場合のレーダビーム指向
範囲の偏りを示す説明図。
ーダ軸調整方法において、車両に取り付けられた車両用
レーダ装置のレーダ軸方向22と車両進行方向2とのず
れ角α、および、車両中心軸35を示す説明図。
対距離L、相対角度Asを示す説明図。
ーダ軸調整方法において、車両進行方向2に対してレー
ダ軸方向22のずれ角αを求める作業手順を示す説明
図。
ーダ軸調整方法において、サイドスリップテスタを用い
てずれ角αを求める手順を示す説明図。
ーダ軸調整方法において、サイドスリップテスタを用い
てずれ角αを求める際に用いる角度Atを示す説明図。
レーダ軸調整方法において、サイドスリップテスタを用
いてずれ角αを求める際の角度At、角度β、角度Aの
関係を示す説明図。
レーダ軸調整方法において、光式レーダを用いてずれ角
αを求める手順を示す説明図。
レーダ軸調整方法において、光式レーダを用いてずれ角
αを求める際に用いる角度AL、角度A1,A0、距離
L1,L0を示す説明図。
レーダ軸調整方法において、サイドスリップテスタを用
いてずれ角αを求める際の角度AL、角度A1、角度A
の関係を示す説明図。
レーダ軸調整方法において、GPSを用いてずれ角αを
求める手順を示す説明図。
レーダ軸調整方法において、GPSを用いてずれ角αを
求める際に、速度ベクトル32と車両進行方向2とが一
致していることを示す説明図。
レーダ軸調整方法において、GPSを用いてずれ角αを
求める際の角度Aとの関係を示す説明図。
ダ、6…光式レーダ、13…車両GPS装置、15…目
標物GPS装置、18…ステー、19…基準取付ボル
ト、20…上下方向調整ボルト、21…左右方向調整ボ
ルト、22…レーダ軸方向、23…光式レーダ軸方向、
24…レーダ軸方向調整機構、25…信号処理手段、3
2…速度ベクトル、33…踏み板、34…パソコン、3
5…サイドスリップ0方向、37…受信器、38…発信
器、39…調整値α保持部、40…出力部、41…CP
U、42…ROM、43…RAM、44…受信器入力
部、332…入力インタフェース、342…表示部、3
43…CPU、344…入力部、401…レーダビーム
指向範囲。
Claims (8)
- 【請求項1】車両に搭載されたレーダ装置のレーダ軸方
向と、車両が直進する車両進行方向とのずれ角を測定す
る第1の工程と、 前記ずれ角が予め定めた値よりも大きい場合、前記レー
ダ装置のレーダ軸方向を機械的に調整し、ずれ角が予め
定めた値よりも小さい場合、そのずれ角の値を前記レー
ダ装置に入力し、その値をレーダ装置内に保持させる第
2の工程とを有することを特徴とする車両用レーダ装置
のレーダ軸調整方法。 - 【請求項2】請求項1の車両用レーダ装置のレーダ軸調
整方法において、前記第2の工程で、前記ずれ角が予め
定めた値よりも大きい場合、前記機械的に調整した後、
前記レーダ軸方向と前記車両進行方向とのずれ角を再測
定し、この再測定したずれ角により前記第2の工程を再
度行うことを特徴とする車両用レーダ装置のレーダ軸調
整方法。 - 【請求項3】請求項1または2に記載の車両用レーダ装
置のレーダ軸調整方法において、前記レーダ装置は、前
記ずれ角を保持するためのずれ角保持手段と、目標物と
の相対角度を求めるための演算手段とを有し、 前記ずれ角保持手段は、前記第2の工程で入力された前
記ずれ角の値を保持し、 前記演算手段は、前記目標物からの反射波信号を用いて
前記目標物の相対角度を算出した後、算出した前記相対
角度を前記ずれ角保持手段の保持する前記ずれ角の値に
より補正することを特徴とする車両用レーダ装置のレー
ダ軸調整方法。 - 【請求項4】車両に搭載されたレーダ装置のレーダ軸方
向と、車両が直進する車両進行方向とのずれ角を測定す
る第1の工程と、 測定した前記ずれ角に基づいて前記レーダ装置のレーダ
軸方向の調整を行う第2の工程とを有し、 前記第2の工程は、前記第1の工程で測定したずれ角
が、予め定めた角度より も大きい場合には、機械的に前
記レーダ軸方向の調整を行い、前記ずれ角が、予め定め
た角度よりも小さい場合には、前記ずれ角を前記レーダ
装置に入力し、その値をレーダ装置内で保持させ、前記
車両用レーダ装置内で演算により目標物の相対角度の値
を前記ずれ角の値で補正させることを特徴とする車両用
レーダ装置のレーダ軸調整方法。 - 【請求項5】請求項1または4において、前記第1の工
程は、サイドスリップテスタを用いて前記ずれ角を測定
することを特徴とする車両用レーダ装置のレーダ軸調整
方法。 - 【請求項6】請求項1または4において、前記第1の工
程は、光式レーダを用いて前記ずれ角を測定することを
特徴とする車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法。 - 【請求項7】請求項1または4において、前記第1の工
程は、前記車両に搭載されたGPS装置を用いて前記ず
れ角を測定することを特徴とする車両用レーダ装置のレ
ーダ軸調整方法。 - 【請求項8】電波を発射する発信手段と、目標物による
前記電波の反射波を受信する受信手段と、レーダ軸方向
のずれ角の入力を受け付けて、これを保持するずれ角保
持手段と、前記受信手段の受信結果から前記目標物の相
対角度を算出し、算出した前記相対角度を前記ずれ角保
持手段の保持する前記ずれ角の値により補正する演算手
段とを有し、 前記ずれ角は、前記受信手段の受信結果から算出した前
記目標物の相対角度と、第1の手段により計測した車両
の進行方向と前記目標物の位置および前記第1の手段に
より計測した車両の位置を結んだ方向との成す角と、の
差であり、前記第1の手段は、サイドスリップテスタ、
光式レーダ、及びGPSの何れかであることを特徴とする
車両用レーダ装置。
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JP06472799A JP3421606B2 (ja) | 1999-03-11 | 1999-03-11 | 車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法および車両用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP06472799A JP3421606B2 (ja) | 1999-03-11 | 1999-03-11 | 車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法および車両用レーダ装置 |
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---|---|
JP2000258527A JP2000258527A (ja) | 2000-09-22 |
JP3421606B2 true JP3421606B2 (ja) | 2003-06-30 |
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Family Applications (1)
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JP06472799A Expired - Lifetime JP3421606B2 (ja) | 1999-03-11 | 1999-03-11 | 車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法および車両用レーダ装置 |
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- 1999-03-11 JP JP06472799A patent/JP3421606B2/ja not_active Expired - Lifetime
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