JP6386412B2 - 運搬車両 - Google Patents
運搬車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6386412B2 JP6386412B2 JP2015077863A JP2015077863A JP6386412B2 JP 6386412 B2 JP6386412 B2 JP 6386412B2 JP 2015077863 A JP2015077863 A JP 2015077863A JP 2015077863 A JP2015077863 A JP 2015077863A JP 6386412 B2 JP6386412 B2 JP 6386412B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- obstacle sensor
- oncoming
- deviation
- oncoming vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 46
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 30
- 238000000034 method Methods 0.000 description 23
- 230000008569 process Effects 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
第一実施形態は、自車両の障害物センサの基準取付状態(基準取付位置及び基準付角度)からのずれを、対向車両のグローバル座標を用いて検知する実施形態である。まず、図1を参照して本実施形態に係る鉱山用運搬車両(以下「ダンプ」と略記する)の概略構成について説明する。図1は、ダンプの概略構成を示す側部外観図である。
(xest,yest)=(x1+S・cosθ,y1+d+S・sinθ)・・・(1)
但し(x1,y1):自車両のGPS装置が測定したグローバル座標
第二実施形態は、自車両の障害物センサの基準取付状態(取付位置や取付角度)からのずれを自車両及び対向車両において互いに相対位置を測定し、その結果を用いて障害物センサのずれを検知する実施形態である。
δ2=|S1−S2|・・・(3)
差分δ2<Sth・・・(4)
7a:電磁波
10:ダンプ
10−1:自車両
10−2:対向車両
Claims (5)
- 鉱山内を走行する運搬車両において、
自車両及び当該自車両に対向する対向車両の相対位置を測定する障害物センサであって、前記対向車両を検出できる基準取付位置及び基準取付角度で前記運搬車両に取り付けられた障害物センサと、
前記対向車両に搭載された、当該対向車両の自己位置を算出する位置測定装置が算出した前記対向車両の位置を受信する通信装置と、
前記障害物センサが測定した前記対向車両の相対位置、及び前記通信装置が受信した前記対向車両の自己位置を用いた比較演算の結果に基づいて、前記障害物センサの現在の取付位置又は取付角度が、前記基準取付位置及び前記基準取付角度の少なくとも一つからずれているかを判断するずれ検知部と、
前記ずれ検知部が、前記自車両の障害物センサがずれていると判断した場合に、ずれを検知したことを報知する報知制御部と、を備え、
前記自車両及び前記対向車両の其々は、前記障害物センサとしてレーダセンサを有しており、
前記通信装置は、前記対向車両の障害物センサが検出した前記自車両の相対位置を受信し、
前記ずれ検知部は、前記自車両の障害物センサが検出した前記対向車両の相対位置と、前記通信装置が受信した、前記対向車両の障害物センサが検出した前記自車両の相対位置と、の乖離量を基に、前記自車両の障害物センサのずれを検知する、
ことを特徴とする運搬車両。 - 前記ずれ検知部は、前記鉱山内に設置された往路及び復路を含む搬送路の直線区間を前記自車両及び前記対向車両が走行中に、前記障害物センサの基準取付位置及び基準取付角度からのずれを検出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の運搬車両。 - 前記自車両と前記対向車両とは、同じ車格を有する運搬車両である、
ことであることを特徴とする請求項1に記載の運搬車両。 - 前記自車両は、複数台の前記対向車両の其々から、各対向車両に搭載された障害物センサから出力される前記自車両の相対位置を受信し、
前記ずれ検知部は、前記自車両の障害物センサが検出した前記各対向車両の相対位置と、前記通信装置が受信した、前記各対向車両の障害物センサが検出した前記自車両の相対位置と、の乖離量が、前記自車両の障害物センサのずれの有無を判定するための許容範囲を連続して超える回数をカウントし、その回数が、前記自車両の障害物センサのずれがあると判定するために予め定められた所定の回数を超えると、前記自車両の障害物センサのずれを検知する、
ことを特徴とする請求項1に記載の運搬車両。 - 前記自車両は、自車両のグローバル座標を測定する位置測定装置と、
前記自車両のグローバル座標、及び前記自車両の障害物センサが測定した相対位置に基づいて前記対向車両のグローバル座標で表された位置を推定する障害物位置推定部と、を更に備え、
前記対向車両の前記位置測定装置は、当該対向車両のグローバル座標を算出し、
前記通信装置は、前記対向車両のグローバル座標を受信し、
前記ずれ検知部は、前記受信した対向車両のグローバル座標と前記障害物位置推定部が推定した前記対向車両のグローバル座標との乖離量を基に、前記自車両の障害物センサのずれを検知する、
ことを特徴とする請求項1に記載の運搬車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015077863A JP6386412B2 (ja) | 2015-04-06 | 2015-04-06 | 運搬車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015077863A JP6386412B2 (ja) | 2015-04-06 | 2015-04-06 | 運搬車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016197081A JP2016197081A (ja) | 2016-11-24 |
JP6386412B2 true JP6386412B2 (ja) | 2018-09-05 |
Family
ID=57358138
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015077863A Expired - Fee Related JP6386412B2 (ja) | 2015-04-06 | 2015-04-06 | 運搬車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6386412B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111289949A (zh) * | 2018-12-10 | 2020-06-16 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种盲区监测雷达测试方法及装置 |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112017007201T5 (de) * | 2017-03-07 | 2019-11-28 | Mitsubishi Electric Corporation | Ausfalldetektionseinrichtung, Ausfalldetektionsverfahren und Ausfalldetektionsprogramm |
CN109211298B (zh) * | 2017-07-04 | 2021-08-17 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 一种传感器标定方法和装置 |
JP2019066240A (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置及び情報処理方法 |
JP6647466B2 (ja) * | 2017-11-13 | 2020-02-14 | 三菱電機株式会社 | 故障検出装置、故障検出方法及び故障検出プログラム |
WO2019188745A1 (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-03 | パイオニア株式会社 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP7480535B2 (ja) * | 2020-03-11 | 2024-05-10 | 株式会社リコー | 音波出力装置、音波出力方法、及びプログラム |
CN112887172B (zh) * | 2021-02-19 | 2023-03-24 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆感知***测试方法、装置、设备及存储介质 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3421606B2 (ja) * | 1999-03-11 | 2003-06-30 | 株式会社日立製作所 | 車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法および車両用レーダ装置 |
DE102010049093A1 (de) * | 2010-10-21 | 2012-04-26 | Gm Global Technology Operations Llc (N.D.Ges.D. Staates Delaware) | Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit zumindest einem Sensor |
JP2013067302A (ja) * | 2011-09-24 | 2013-04-18 | Denso Corp | 追従走行制御装置及び追従走行制御システム |
-
2015
- 2015-04-06 JP JP2015077863A patent/JP6386412B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111289949A (zh) * | 2018-12-10 | 2020-06-16 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种盲区监测雷达测试方法及装置 |
CN111289949B (zh) * | 2018-12-10 | 2021-03-09 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种盲区监测雷达测试方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016197081A (ja) | 2016-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6386412B2 (ja) | 運搬車両 | |
JP5786941B2 (ja) | 車両用自律走行制御システム | |
EP3380392B1 (en) | Auto docking method for application in heavy trucks | |
JP6194247B2 (ja) | 完全性検査を有する機械航法システム | |
JP6474888B2 (ja) | 自動車を少なくとも半自律的に操縦する方法、運転者支援システムおよび自動車 | |
US8170739B2 (en) | Path generation algorithm for automated lane centering and lane changing control system | |
KR101503418B1 (ko) | 반자동 주차 기계 | |
US8428843B2 (en) | Method to adaptively control vehicle operation using an autonomic vehicle control system | |
US9594166B2 (en) | Object detecting apparatus | |
US11874660B2 (en) | Redundant lateral velocity determination and use in secondary vehicle control systems | |
US20180162390A1 (en) | Vehicle Control Device and Vehicle Control Method | |
US11079761B2 (en) | Vehicle path processing | |
CN106043302A (zh) | 车辆的主动巡航控制***及其方法 | |
JP2018195121A (ja) | 異常検出装置 | |
JP2019119256A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6523050B2 (ja) | 鉱山用作業機械 | |
JP2015125760A (ja) | 鉱山用作業機械 | |
CN113504782B (zh) | 障碍物防撞方法、装置、***和移动工具 | |
CN112141096A (zh) | 车辆及用于转向避让控制的方法 | |
JP6525415B1 (ja) | 車両制御装置 | |
CN114537430A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质 | |
US20220057807A1 (en) | Control device, moving body, and control method | |
US10775804B1 (en) | Optical array sensor for use with autonomous vehicle control systems | |
WO2021074660A1 (ja) | 物体認識方法及び物体認識装置 | |
JP6314744B2 (ja) | 移動物体進路予測装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170411 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180207 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180213 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180807 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180809 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6386412 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |