JP7222608B2 - レーダ装置およびレーダ装置の補正方法 - Google Patents
レーダ装置およびレーダ装置の補正方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7222608B2 JP7222608B2 JP2018070137A JP2018070137A JP7222608B2 JP 7222608 B2 JP7222608 B2 JP 7222608B2 JP 2018070137 A JP2018070137 A JP 2018070137A JP 2018070137 A JP2018070137 A JP 2018070137A JP 7222608 B2 JP7222608 B2 JP 7222608B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- azimuth angle
- radar device
- moving body
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
このような構成によれば、簡易な構成で角度補正を確実に行うことができる。
このような構成によれば、簡単な計算によって角度補正を行うことができる。
このような構成によれば、移動体が複雑な経路を移動した場合でも、角度補正を行うことができる。
前記算出手段は、前記位置情報取得手段によって取得された前記第1位置および前記第2位置における位置情報と、前記方位情報取得手段によって取得された方位情報とに基づいて前記物標の方位角を算出することを特徴とする。
このような構成によれば、移動体が回転した場合でも、角度補正を行うことができる。
このような方法によれば、簡易な構成で角度補正を確実に行うことができる。
図1は、本発明の第1実施形態に係るレーダ装置の構成例を示す図である。この図に示すように、本発明の第1実施形態に係るレーダ装置1は、局部発振部10、送信部11、制御・処理部15、受信部16、および、A/D(Analog to Digital)変換部21を主要な構成要素としている。
つぎに、本発明の第1実施形態の動作を説明する。図3は、第1実施形態の動作の概略を説明するための図である。レーダ装置1を搭載した車両が走行中に、例えば、路側物(図3の例では、ガードレール)の所定の位置Ptまでの距離dを検出する。つぎに、車両が所定の距離Dだけ直進したとする。なお、移動距離Dは、車両の速度と、経過した時間とから求めることができる。
図6は、本発明の第2実施形態の構成例を示す図である。図6では、図1に示す第1実施形態と比較すると、GPS(Global Positioning System)センサ31および磁気方位センサ32が追加されている。これら以外の構成は、図1と同様である。
つぎに、図7および図8を参照して、図6に示す第2実施形態の動作について説明する。
以上の各実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、図1および図6に示す構成では、1本の送信アンテナ13と、N本の第1受信アンテナ17-1~第N受信アンテナ17-Nを有するようにしたが、送受信系列が複数になれば、1本の受信アンテナと複数の送信アンテナとを有するようにしてもよい。
10 局部発振部
11 送信部
12 変調部
13 送信アンテナ
15 処理部
15a 制御部
15b 処理部
15c 検出部
15d 通信部
16 受信部
17-1~17-N 第1受信アンテナ~第N受信アンテナ
18 アンテナ切換部
19 利得可変増幅部
20 復調部
21 A/D変換部
31 GPSセンサ
32 磁気方位センサ
Claims (5)
- 移動体に搭載され、物標を検出するレーダ装置において、
前記物標に対して信号を送信し、反射信号に基づいて前記物標の方位角を検出する検出手段と、
前記移動体が存在する第1位置における前記物標と前記移動体の位置関係と、該第1位置とは異なる位置であり、前記移動体が存在する第2位置における前記物標と前記移動体の位置関係と、前記第1位置と前記第2位置との位置関係とから前記第1位置における前記物標の方位角を算出する算出手段と、
前記第1位置において前記検出手段によって検出された前記物標の方位角と、前記算出手段によって算出された方位角とが異なる場合には、前記検出手段が検出する方位角を補正する補正手段と、
を有することを特徴とするレーダ装置。 - 前記算出手段は、前記第2位置に前記移動体が存在する場合の前記移動体と前記物標との間の距離dと、前記第1位置と前記第2位置との間の距離Dに基づいて、前記物標の方位角を算出することを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記移動体の位置情報をGPSセンサから取得する位置情報取得手段を有し、
前記算出手段は、前記位置情報取得手段によって取得された前記第1位置および前記第2位置における位置情報に基づいて前記物標の方位角を算出することを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。 - 磁気方位センサから方位情報を取得する方位情報取得手段を有し、
前記算出手段は、前記位置情報取得手段によって取得された前記第1位置および前記第2位置における位置情報と、前記方位情報取得手段によって取得された方位情報とに基づいて前記物標の方位角を算出することを特徴とする請求項3に記載のレーダ装置。 - 移動体に搭載され、物標を検出するレーダ装置の補正方法において、
前記物標に対して信号を送信し、反射信号に基づいて前記物標の方位角を検出する検出ステップと、
前記移動体が存在する第1位置における前記物標と前記移動体の位置関係と、該第1位置とは異なる位置であり、前記移動体が存在する第2位置における前記物標と前記移動体の位置関係と、前記第1位置と前記第2位置との位置関係とから前記第1位置における前記物標の方位角を算出する算出ステップと、
前記第1位置において前記検出ステップによって検出された前記物標の方位角と、前記算出ステップによって算出された方位角とが異なる場合には、前記検出ステップが検出する方位角を補正する補正ステップと、
を有することを特徴とするレーダ装置の補正方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018070137A JP7222608B2 (ja) | 2018-03-30 | 2018-03-30 | レーダ装置およびレーダ装置の補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018070137A JP7222608B2 (ja) | 2018-03-30 | 2018-03-30 | レーダ装置およびレーダ装置の補正方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019179011A JP2019179011A (ja) | 2019-10-17 |
JP7222608B2 true JP7222608B2 (ja) | 2023-02-15 |
Family
ID=68278375
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018070137A Active JP7222608B2 (ja) | 2018-03-30 | 2018-03-30 | レーダ装置およびレーダ装置の補正方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7222608B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115231407B (zh) * | 2022-07-15 | 2023-09-15 | 日立楼宇技术(广州)有限公司 | 一种电梯的位移检测方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000258527A (ja) | 1999-03-11 | 2000-09-22 | Hitachi Ltd | 車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法および車両用レーダ装置 |
JP2003057334A (ja) | 2001-08-15 | 2003-02-26 | Fujitsu Ten Ltd | レーダの水平方向軸ずれ発生検出装置、軸ずれ量決定装置、および軸ずれ補正装置 |
JP2010210483A (ja) | 2009-03-11 | 2010-09-24 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5964822A (en) * | 1997-08-27 | 1999-10-12 | Delco Electronics Corp. | Automatic sensor azimuth alignment |
-
2018
- 2018-03-30 JP JP2018070137A patent/JP7222608B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000258527A (ja) | 1999-03-11 | 2000-09-22 | Hitachi Ltd | 車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法および車両用レーダ装置 |
JP2003057334A (ja) | 2001-08-15 | 2003-02-26 | Fujitsu Ten Ltd | レーダの水平方向軸ずれ発生検出装置、軸ずれ量決定装置、および軸ずれ補正装置 |
JP2010210483A (ja) | 2009-03-11 | 2010-09-24 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019179011A (ja) | 2019-10-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10088551B2 (en) | Assured vehicle absolute localisation | |
US10591584B2 (en) | Radar calibration with known global positioning of static objects | |
JP4752669B2 (ja) | 車両同定装置、位置算出装置 | |
US9889798B1 (en) | Detection of a target object utilizing automotive radar | |
US7746271B2 (en) | Method for determining the global position | |
EP1910864B1 (en) | A system and method for positioning a transponder | |
KR100904681B1 (ko) | 하나의 무선수신국을 이용한 무선발신기의 위치측정 방법및 장치 | |
JP6951845B2 (ja) | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 | |
WO2005116682A1 (en) | An arrangement for accurate location of objects | |
US11828610B2 (en) | Roadway information detection sensor device/system for autonomous vehicles | |
KR20170071207A (ko) | Gps, uwb 및 v2x를 접목하여 차량의 위치를 결정하는 자율 주행 방법 및 시스템 | |
US12044767B2 (en) | Method and apparatus for establishing the distance between a vehicle and an infrastructure device | |
JPWO2007015288A1 (ja) | 軸ずれ量推定方法及び軸ずれ量推定装置 | |
CN110989613A (zh) | 车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质 | |
JP2002074577A (ja) | 車車間通信方式及びその装置 | |
JP2023165850A (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム | |
JP2006275904A (ja) | 位置標定システム及び車載装置 | |
JP7222608B2 (ja) | レーダ装置およびレーダ装置の補正方法 | |
CN111836231A (zh) | 用于定位可移动对象的方法和*** | |
JP2015072636A (ja) | 情報処理装置 | |
CN109050583B (zh) | 一种城轨列车防碰撞预警方法及*** | |
JPH11183174A (ja) | 移動体の位置計測装置 | |
KR101231799B1 (ko) | 자기 위치정보 산출 시스템 | |
JP2003215237A (ja) | 測角レーダ装置 | |
JP2022098635A (ja) | 自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20200117 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200302 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210216 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211224 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220125 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220316 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220726 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220922 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230203 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7222608 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |