JPH10221097A - 感度補正方法、ナビゲーション装置及び自動車 - Google Patents
感度補正方法、ナビゲーション装置及び自動車Info
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- JPH10221097A JPH10221097A JP1920597A JP1920597A JPH10221097A JP H10221097 A JPH10221097 A JP H10221097A JP 1920597 A JP1920597 A JP 1920597A JP 1920597 A JP1920597 A JP 1920597A JP H10221097 A JPH10221097 A JP H10221097A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ナビゲーション装置などに使用される角速度
検出器の出力感度の補正が、少ない誤差で良好にできる
ようにする。 【解決手段】 方位検出手段で検出される方位の平均値
又は中央値と、方位検出手段を使用しない測位手段によ
り測位された位置の変化に基づいて判断された方位の平
均値又は中央値とを算出し、この算出されたそれぞれの
方位の平均値又は中央値がほぼ一致するように、方位検
出手段の出力感度を補正するようにした。
検出器の出力感度の補正が、少ない誤差で良好にできる
ようにする。 【解決手段】 方位検出手段で検出される方位の平均値
又は中央値と、方位検出手段を使用しない測位手段によ
り測位された位置の変化に基づいて判断された方位の平
均値又は中央値とを算出し、この算出されたそれぞれの
方位の平均値又は中央値がほぼ一致するように、方位検
出手段の出力感度を補正するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動車など
の移動体に搭載して、いわゆる自律航法により現在位置
が測位できるナビゲーション装置及びこの種のナビゲー
ション装置に適用して好適な感度補正方法に関する。
の移動体に搭載して、いわゆる自律航法により現在位置
が測位できるナビゲーション装置及びこの種のナビゲー
ション装置に適用して好適な感度補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車などに搭載させるナビゲー
ション装置が各種開発されている。このナビゲーション
装置は、例えば道路地図データが記憶されたＣＤ ＲＯ
Ｍなどの大容量データ記憶手段と、現在位置の検出手段
と、検出した現在位置の近傍の道路地図を、データ記憶
手段から読出したデータに基づいて表示させるディスプ
レイ装置とで構成される。この場合、現在位置の検出手
段としては、ＧＰＳ（Global Positioning System ）と
称される測位用の人工衛星から送信される信号を使用し
た測位システム（以下単にＧＰＳと称する）によるもの
や、車両の走行方向，走行速度などの情報に基づいて起
点から現在位置の変化を追跡して現在測位する自律航法
（自立航法）によるものなどがある。
ション装置が各種開発されている。このナビゲーション
装置は、例えば道路地図データが記憶されたＣＤ ＲＯ
Ｍなどの大容量データ記憶手段と、現在位置の検出手段
と、検出した現在位置の近傍の道路地図を、データ記憶
手段から読出したデータに基づいて表示させるディスプ
レイ装置とで構成される。この場合、現在位置の検出手
段としては、ＧＰＳ（Global Positioning System ）と
称される測位用の人工衛星から送信される信号を使用し
た測位システム（以下単にＧＰＳと称する）によるもの
や、車両の走行方向，走行速度などの情報に基づいて起
点から現在位置の変化を追跡して現在測位する自律航法
（自立航法）によるものなどがある。
【０００３】そして、このような現在位置の検出手段で
検出された現在位置の近傍の道路地図のデータを、ＣＤ
ＲＯＭなどの大容量データ記憶手段から読出して、道
路地図を表示させる映像信号を作成し、この映像信号を
ディスプレイ装置に供給して、現在位置の近傍の道路地
図を表示させるものである。
検出された現在位置の近傍の道路地図のデータを、ＣＤ
ＲＯＭなどの大容量データ記憶手段から読出して、道
路地図を表示させる映像信号を作成し、この映像信号を
ディスプレイ装置に供給して、現在位置の近傍の道路地
図を表示させるものである。
【０００４】この場合、１台のナビゲーション装置で、
ＧＰＳによる測位と、自律航法による測位の双方を行う
ようにすれば、例えば衛星からの電波を受信できるとき
には、ＧＰＳによる比較的精度の高い絶対位置の測位を
行い、トンネル内などの衛星からの電波を受信できない
地点を走行中には、ＧＰＳにより最後に測位された地点
を起点として自律航法により現在位置の測位を行うこと
ができる。このようにナビゲーション装置を構成するこ
とで、どのような地点を走行する場合でも、比較的精度
の高い測位が可能である。
ＧＰＳによる測位と、自律航法による測位の双方を行う
ようにすれば、例えば衛星からの電波を受信できるとき
には、ＧＰＳによる比較的精度の高い絶対位置の測位を
行い、トンネル内などの衛星からの電波を受信できない
地点を走行中には、ＧＰＳにより最後に測位された地点
を起点として自律航法により現在位置の測位を行うこと
ができる。このようにナビゲーション装置を構成するこ
とで、どのような地点を走行する場合でも、比較的精度
の高い測位が可能である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、自律航法に
より現在位置の測位を行う場合には、ナビゲーション装
置の設置環境が、その測位精度に大きく影響する問題が
あった。即ち、自律航法による測位を行うためには、移
動体の走行速度と、移動体の走行方向である角速度の情
報が必要である。この場合、走行速度の情報について
は、例えば自動車のエンジン制御用コンピュータから出
力される車速に比例した車速パルス信号を使用してい
る。また、角速度の情報については、ナビゲーション装
置内に設置された圧電振動ジャイロなどの角速度検出器
が使用され、この角速度検出器によって自動車が進行方
向を変えたときの角速度を検出して、その角速度から進
行方向を判断するようにしていた。
より現在位置の測位を行う場合には、ナビゲーション装
置の設置環境が、その測位精度に大きく影響する問題が
あった。即ち、自律航法による測位を行うためには、移
動体の走行速度と、移動体の走行方向である角速度の情
報が必要である。この場合、走行速度の情報について
は、例えば自動車のエンジン制御用コンピュータから出
力される車速に比例した車速パルス信号を使用してい
る。また、角速度の情報については、ナビゲーション装
置内に設置された圧電振動ジャイロなどの角速度検出器
が使用され、この角速度検出器によって自動車が進行方
向を変えたときの角速度を検出して、その角速度から進
行方向を判断するようにしていた。
【０００６】ここで、圧電振動ジャイロなどの角速度検
出器は、角速度（方位変化）を検出する平面が、車両の
回転する平面と平行である必要があり、平行でなくなっ
たとき、出力感度が本来の感度からずれてしまう問題が
ある。一般的には装置を水平に設置したときの出力感度
で、正しく進行方向が判断できるように調整してあり、
装置の設置角度（即ち角速度検出器）が水平でなくなっ
た場合には、角速度検出器に加わる角速度と出力感度と
の関係が変化して、正しく進行方向を検出できなくなっ
てしまう。従って、角速度検出器が内蔵されたナビゲー
ション装置を設置する場合には、装置そのものを規定さ
れた角度（一般には水平）に設置する必要がある。
出器は、角速度（方位変化）を検出する平面が、車両の
回転する平面と平行である必要があり、平行でなくなっ
たとき、出力感度が本来の感度からずれてしまう問題が
ある。一般的には装置を水平に設置したときの出力感度
で、正しく進行方向が判断できるように調整してあり、
装置の設置角度（即ち角速度検出器）が水平でなくなっ
た場合には、角速度検出器に加わる角速度と出力感度と
の関係が変化して、正しく進行方向を検出できなくなっ
てしまう。従って、角速度検出器が内蔵されたナビゲー
ション装置を設置する場合には、装置そのものを規定さ
れた角度（一般には水平）に設置する必要がある。
【０００７】ところが、特に自動車用のナビゲーション
装置の場合には、車内の限られたスペースを有効に活用
するために、傾斜した状態で設置させることが多々あ
り、ある程度の傾斜があっても、正確に進行方向を検出
できるようにしたいと言う要請がある。
装置の場合には、車内の限られたスペースを有効に活用
するために、傾斜した状態で設置させることが多々あ
り、ある程度の傾斜があっても、正確に進行方向を検出
できるようにしたいと言う要請がある。
【０００８】この課題を解決するために本出願人は先
に、角速度検出器が傾斜した場合の出力感度のずれを補
正することができる補正方法及びこの補正方法によるナ
ビゲーション装置を提案した（特願平８−２３１３２５
号など）。この補正方法は、ナビゲーション装置が備え
るＧＰＳなどの他の測位手段による測位結果から自車の
進行方向を検出し、その検出した進行方向と角速度検出
器が検出した角速度に基づいて判別される進行方向との
ずれを検出し、そのずれに相当する分だけ、角速度検出
器の出力感度を調整するようにしたものである。
に、角速度検出器が傾斜した場合の出力感度のずれを補
正することができる補正方法及びこの補正方法によるナ
ビゲーション装置を提案した（特願平８−２３１３２５
号など）。この補正方法は、ナビゲーション装置が備え
るＧＰＳなどの他の測位手段による測位結果から自車の
進行方向を検出し、その検出した進行方向と角速度検出
器が検出した角速度に基づいて判別される進行方向との
ずれを検出し、そのずれに相当する分だけ、角速度検出
器の出力感度を調整するようにしたものである。
【０００９】この方法を適用することで、装置が傾斜し
て設置された場合の検出感度のずれを補正することがで
きる。ところで、どのような測位手段で現在位置を測位
する場合でも、その測位情報には程度の大小はあっても
絶えず誤差が含まれ、例えばＧＰＳだけを使用して測位
される絶対位置には、数十ｍ程度の誤差がある。従っ
て、上述したように角速度検出器が検出した角速度を、
そのときのＧＰＳで測位された結果に基づいて単純に補
正していたのでは、その出力感度の調整に誤差が含まれ
ることになり、自律航法による測位精度を高める上で、
障害になっている。
て設置された場合の検出感度のずれを補正することがで
きる。ところで、どのような測位手段で現在位置を測位
する場合でも、その測位情報には程度の大小はあっても
絶えず誤差が含まれ、例えばＧＰＳだけを使用して測位
される絶対位置には、数十ｍ程度の誤差がある。従っ
て、上述したように角速度検出器が検出した角速度を、
そのときのＧＰＳで測位された結果に基づいて単純に補
正していたのでは、その出力感度の調整に誤差が含まれ
ることになり、自律航法による測位精度を高める上で、
障害になっている。
【００１０】本発明はかかる点に鑑み、この種の角速度
検出器の出力感度の補正が、少ない誤差で良好にできる
ようにすることを目的とする。
検出器の出力感度の補正が、少ない誤差で良好にできる
ようにすることを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】かかる問題点を解決する
ために本発明は、方位検出手段で検出される方位の平均
値又は中央値と、方位検出手段を使用しない測位手段に
より測位された位置の変化に基づいて判断された方位の
平均値又は中央値とを算出し、この算出されたそれぞれ
の方位の平均値又は中央値がほぼ一致するように、方位
検出手段の出力感度を補正するようにしたものである。
ために本発明は、方位検出手段で検出される方位の平均
値又は中央値と、方位検出手段を使用しない測位手段に
より測位された位置の変化に基づいて判断された方位の
平均値又は中央値とを算出し、この算出されたそれぞれ
の方位の平均値又は中央値がほぼ一致するように、方位
検出手段の出力感度を補正するようにしたものである。
【００１２】本発明によると、方位検出手段を使用しな
い測位手段により測位された結果の平均値又は中央値を
使用して、方位検出手段の出力感度の補正が行われるこ
とになり、方位検出手段を使用しない測位手段による測
位誤差の影響を最小限に抑えた、良好な出力感度補正が
できる。
い測位手段により測位された結果の平均値又は中央値を
使用して、方位検出手段の出力感度の補正が行われるこ
とになり、方位検出手段を使用しない測位手段による測
位誤差の影響を最小限に抑えた、良好な出力感度補正が
できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を、添付
図面を参照して説明する。
図面を参照して説明する。
【００１４】本例においては、移動体（ここでは自動車
としてある）に搭載して使用するナビゲーション装置に
適用したもので、図１にその全体構成を示す。
としてある）に搭載して使用するナビゲーション装置に
適用したもので、図１にその全体構成を示す。
【００１５】以下、図１を参照して本例のナビゲーショ
ン装置の構成について説明すると、ナビゲーション装置
１０には、ＧＰＳ用アンテナ１１が接続してあり、この
アンテナ１１で受信した信号を、ＧＰＳ信号処理部１２
に供給する。ＧＰＳ信号処理部１２では、ＧＰＳ（Glob
al Positioning System ）と称される測位システム用の
受信処理を行う。即ち、複数の測位用人工衛星から送信
されるＧＰＳ用の測位信号を受信して、その信号に含ま
れるデータを解析して、現在位置（緯度，経度，高度）
のデータを得る。このＧＰＳ信号処理部１２で得た現在
位置のデータは、システムコントローラ１３に供給す
る。
ン装置の構成について説明すると、ナビゲーション装置
１０には、ＧＰＳ用アンテナ１１が接続してあり、この
アンテナ１１で受信した信号を、ＧＰＳ信号処理部１２
に供給する。ＧＰＳ信号処理部１２では、ＧＰＳ（Glob
al Positioning System ）と称される測位システム用の
受信処理を行う。即ち、複数の測位用人工衛星から送信
されるＧＰＳ用の測位信号を受信して、その信号に含ま
れるデータを解析して、現在位置（緯度，経度，高度）
のデータを得る。このＧＰＳ信号処理部１２で得た現在
位置のデータは、システムコントローラ１３に供給す
る。
【００１６】システムコントローラ１３は、測位された
現在位置の近傍の道路地図を表示させる制御を行うコン
トローラで、ＧＰＳ信号処理部１２から位置の測位デー
タが得られたとき、ＣＤ ＲＯＭ制御部１４に該当する
位置の近傍の道路地図を読出させる指令を送る。ＣＤ
ＲＯＭ制御部１４は、ＣＤ ＲＯＭドライバ１５に装着
されたＣＤ ＲＯＭ（ここでは道路地図データが記録さ
れた地図ディスクとしてある）１６からの地図データの
読出しを制御するもので、読出された地図データを、シ
ステムコントローラ１３に接続されたメモリ１７に記憶
させる。
現在位置の近傍の道路地図を表示させる制御を行うコン
トローラで、ＧＰＳ信号処理部１２から位置の測位デー
タが得られたとき、ＣＤ ＲＯＭ制御部１４に該当する
位置の近傍の道路地図を読出させる指令を送る。ＣＤ
ＲＯＭ制御部１４は、ＣＤ ＲＯＭドライバ１５に装着
されたＣＤ ＲＯＭ（ここでは道路地図データが記録さ
れた地図ディスクとしてある）１６からの地図データの
読出しを制御するもので、読出された地図データを、シ
ステムコントローラ１３に接続されたメモリ１７に記憶
させる。
【００１７】地図ディスク１６に記憶された道路地図の
データとしては、例えば各道路の始点と終点の座標位置
のデータと、その始点と終点を接続するベクトルデータ
とで構成される。また、道路地図を表示させる際に必要
な付属データについても、地図ディスク１６に記憶させ
てある。
データとしては、例えば各道路の始点と終点の座標位置
のデータと、その始点と終点を接続するベクトルデータ
とで構成される。また、道路地図を表示させる際に必要
な付属データについても、地図ディスク１６に記憶させ
てある。
【００１８】地図ディスク１６から読出された地図デー
タがメモリ１７に転送されると、システムコントローラ
１３は、その地図データ中の所定範囲の道路地図を描画
させる処理を行う。そして、描画されて所定の画像デー
タとなった道路地図データを、映像処理部１９に供給し
て、表示用の所定の方式の映像信号（例えばＲＧＢ信
号）として、その映像信号を、ナビゲーション装置１０
に接続されたディスプレイ装置３０に供給し、そのディ
スプレイ装置３０に道路地図を表示させる。
タがメモリ１７に転送されると、システムコントローラ
１３は、その地図データ中の所定範囲の道路地図を描画
させる処理を行う。そして、描画されて所定の画像デー
タとなった道路地図データを、映像処理部１９に供給し
て、表示用の所定の方式の映像信号（例えばＲＧＢ信
号）として、その映像信号を、ナビゲーション装置１０
に接続されたディスプレイ装置３０に供給し、そのディ
スプレイ装置３０に道路地図を表示させる。
【００１９】なお、システムコントローラ１３には、こ
のナビゲーション装置の操作入力部であるキー１８が接
続してあり、このキー１８の操作により設定されたモー
ドに基づいた道路地図を表示する。例えば、地図の表示
範囲，表示縮尺，表示方向などが、キー入力により設定
できる。
のナビゲーション装置の操作入力部であるキー１８が接
続してあり、このキー１８の操作により設定されたモー
ドに基づいた道路地図を表示する。例えば、地図の表示
範囲，表示縮尺，表示方向などが、キー入力により設定
できる。
【００２０】また、本例のナビゲーション装置１０に
は、自律航法ユニット２０が接続してあり、何らかの要
因で人工衛星からのＧＰＳ用測位信号を受信できない場
合でも、測位ができるようにしてある。即ち、自律航法
ユニット２０は、自動車のエンジン制御用コンピュータ
などから出力される車両の速度に比例した車速パルスを
カウントする車速センサ２１と、ジャイロセンサで構成
される角速度センサ２２と、両センサ２１，２２の出力
に基づいて現在位置の測位を行う自律航法制御部２３と
を備え、現在位置の測位を行うようにしてある。測位さ
れた結果については、ナビゲーション装置１０のシステ
ムコントローラ１３に供給する。
は、自律航法ユニット２０が接続してあり、何らかの要
因で人工衛星からのＧＰＳ用測位信号を受信できない場
合でも、測位ができるようにしてある。即ち、自律航法
ユニット２０は、自動車のエンジン制御用コンピュータ
などから出力される車両の速度に比例した車速パルスを
カウントする車速センサ２１と、ジャイロセンサで構成
される角速度センサ２２と、両センサ２１，２２の出力
に基づいて現在位置の測位を行う自律航法制御部２３と
を備え、現在位置の測位を行うようにしてある。測位さ
れた結果については、ナビゲーション装置１０のシステ
ムコントローラ１３に供給する。
【００２１】ここで本例においては、自律航法制御部２
３で自律航法により現在位置を測位するときに、ＧＰＳ
信号処理部１２で測位信号の受信処理により得た測位デ
ータを参照して、その測位状態の補正を行う。具体的に
は、ＧＰＳによる測位データに基づいて、角速度センサ
２２の出力感度の補正処理を行って、角速度データが正
しいデータとなるようにしてある。その具体的処理につ
いては後述する。
３で自律航法により現在位置を測位するときに、ＧＰＳ
信号処理部１２で測位信号の受信処理により得た測位デ
ータを参照して、その測位状態の補正を行う。具体的に
は、ＧＰＳによる測位データに基づいて、角速度センサ
２２の出力感度の補正処理を行って、角速度データが正
しいデータとなるようにしてある。その具体的処理につ
いては後述する。
【００２２】ここで、本例のナビゲーション装置１０を
自動車に設置させた状態の一例を、図２を参照して説明
すると、図２に示すように、自動車５０のトランクなど
の所定のスペースにナビゲーション装置１０や自律航法
ユニット２０が固定され、運転席５２の前方のハンドル
５１の脇のダッシュボード上に、液晶画像表示装置など
で構成されるディスプレイ装置３０が配置してある。キ
ー１８は、ここではハンドル５１の脇に取付けてある。
また、自律航法ユニット２０の車速センサ２１は、エン
ジンルーム内のエンジン制御用コンピュータ（図示せ
ず）に取付けてある。
自動車に設置させた状態の一例を、図２を参照して説明
すると、図２に示すように、自動車５０のトランクなど
の所定のスペースにナビゲーション装置１０や自律航法
ユニット２０が固定され、運転席５２の前方のハンドル
５１の脇のダッシュボード上に、液晶画像表示装置など
で構成されるディスプレイ装置３０が配置してある。キ
ー１８は、ここではハンドル５１の脇に取付けてある。
また、自律航法ユニット２０の車速センサ２１は、エン
ジンルーム内のエンジン制御用コンピュータ（図示せ
ず）に取付けてある。
【００２３】次に、本例のナビゲーション装置内の自律
航法ユニット２０にて、自律航法により測位を行う場合
の処理を説明する。本例においては、自律航法ユニット
２０内の角速度センサ２２の出力感度を、ＧＰＳ信号処
理部１２で測位信号の受信処理により得た測位データを
参照して補正するようにしてあり、その補正処理につい
て説明すると、本例のナビゲーション装置を搭載した自
動車が、或る交差点で曲折して進行方向を変えたとす
る。このとき、この進行方向を変える前の状態に基づい
て、自律航法ユニット２０で自律航法により自車の方位
計算を行うと共に、そのときのＧＰＳ信号処理部１２で
測位された自車の方位計算を行う。そして、進行方向を
変えた後の状態に基づいて、自律航法ユニット２０で自
律航法により自車の方位計算を行うと共に、そのときの
ＧＰＳ信号処理部１２で測位された自車の方位計算を行
う。なお、以下の説明では、交差点などで進行方向を変
える前の状態で方位を算出する処理を方位計算１とし、
進行方向を変えた後の状態で方位を算出する処理を方位
計算２とする。
航法ユニット２０にて、自律航法により測位を行う場合
の処理を説明する。本例においては、自律航法ユニット
２０内の角速度センサ２２の出力感度を、ＧＰＳ信号処
理部１２で測位信号の受信処理により得た測位データを
参照して補正するようにしてあり、その補正処理につい
て説明すると、本例のナビゲーション装置を搭載した自
動車が、或る交差点で曲折して進行方向を変えたとす
る。このとき、この進行方向を変える前の状態に基づい
て、自律航法ユニット２０で自律航法により自車の方位
計算を行うと共に、そのときのＧＰＳ信号処理部１２で
測位された自車の方位計算を行う。そして、進行方向を
変えた後の状態に基づいて、自律航法ユニット２０で自
律航法により自車の方位計算を行うと共に、そのときの
ＧＰＳ信号処理部１２で測位された自車の方位計算を行
う。なお、以下の説明では、交差点などで進行方向を変
える前の状態で方位を算出する処理を方位計算１とし、
進行方向を変えた後の状態で方位を算出する処理を方位
計算２とする。
【００２４】図３は、交差点で進路を変えた場合の走行
状態の例を示す図で、図中ｍ１，ｍ２，ｍ３‥‥ｍ８
は、所定時間毎の自車位置を示すもので、この例では位
置ｍ１からｍ４までの間は、或る道路を直進し、位置ｍ
４で交差点を右折して、位置ｍ６からその右折した道路
を直進した状態を示している。ここで、曲折する前に直
進していた位置ｍ１からｍ４までの情報から方位計算１
を行い、曲折した後に直進した位置ｍ６からｍ８までの
情報から方位計算２を行う。
状態の例を示す図で、図中ｍ１，ｍ２，ｍ３‥‥ｍ８
は、所定時間毎の自車位置を示すもので、この例では位
置ｍ１からｍ４までの間は、或る道路を直進し、位置ｍ
４で交差点を右折して、位置ｍ６からその右折した道路
を直進した状態を示している。ここで、曲折する前に直
進していた位置ｍ１からｍ４までの情報から方位計算１
を行い、曲折した後に直進した位置ｍ６からｍ８までの
情報から方位計算２を行う。
【００２５】曲折前の方位計算１としては、自律航法ユ
ニット２０内の角速度センサ２２の出力に基づいた方位
情報θＡｉと、ＧＰＳ信号処理部１２で測位された位置
の変化に基づいた方位情報θＢｉを得る。また、曲折後
の方位計算２としては、自律航法ユニット２０内の角速
度センサ２２の出力に基づいた方位情報θＡｆと、ＧＰ
Ｓ信号処理部１２で測位された位置の変化に基づいた方
位情報θＢｆを得る。なお、ＧＰＳ信号処理部１２で測
位された位置変化に基づいた方位情報θＢｉ，θＢｆ
は、システムコントローラ１３で算出される。
ニット２０内の角速度センサ２２の出力に基づいた方位
情報θＡｉと、ＧＰＳ信号処理部１２で測位された位置
の変化に基づいた方位情報θＢｉを得る。また、曲折後
の方位計算２としては、自律航法ユニット２０内の角速
度センサ２２の出力に基づいた方位情報θＡｆと、ＧＰ
Ｓ信号処理部１２で測位された位置の変化に基づいた方
位情報θＢｆを得る。なお、ＧＰＳ信号処理部１２で測
位された位置変化に基づいた方位情報θＢｉ，θＢｆ
は、システムコントローラ１３で算出される。
【００２６】そして、算出されたそれぞれの方位情報を
使用して、角速度センサ２２の出力感度の補正を行う。
ここで本例においては、各方位情報の算出を行う際に、
方位の平均値又は中央値を求めて、その平均値又は中央
値どうしで比較して、その差に基づいて角速度センサ２
２の出力感度の補正を行う。
使用して、角速度センサ２２の出力感度の補正を行う。
ここで本例においては、各方位情報の算出を行う際に、
方位の平均値又は中央値を求めて、その平均値又は中央
値どうしで比較して、その差に基づいて角速度センサ２
２の出力感度の補正を行う。
【００２７】本例での出力感度の補正は、角速度センサ
２２の設置状態が水平でない場合を想定して行うもの
で、まずその補正原理を説明すると、方位センサである
角速度センサの方位変化感度は、次の〔数１〕式で示さ
れるように、角速度センサの出力電圧をそのときの方位
変化で割った値で与えられる。
２２の設置状態が水平でない場合を想定して行うもの
で、まずその補正原理を説明すると、方位センサである
角速度センサの方位変化感度は、次の〔数１〕式で示さ
れるように、角速度センサの出力電圧をそのときの方位
変化で割った値で与えられる。
【００２８】
【数１】
【００２９】ここで、Ｓは方位変化感度（Ｖ／ｄｅｇ／
ｓ）、ΔＶは出力電圧（Ｖ）、Δθは方位変化（ｄｅ／
ｓ）である。この〔数１〕式から、方位変化Δθは、次
の〔数２〕式で示される。
ｓ）、ΔＶは出力電圧（Ｖ）、Δθは方位変化（ｄｅ／
ｓ）である。この〔数１〕式から、方位変化Δθは、次
の〔数２〕式で示される。
【００３０】
【数２】
【００３１】ここで、角速度センサの方位を検出する平
面と車両の回転する平面とが傾斜を持つときは、出力電
圧が次の〔数３〕式で示されるように変化してしまう。
面と車両の回転する平面とが傾斜を持つときは、出力電
圧が次の〔数３〕式で示されるように変化してしまう。
【００３２】
【数３】ΔＶ′＝ΔＶ0 ×ｃｏｓφ
【００３３】ここで、Ｖ′は傾斜時の出力電圧、Ｖ0 は
無傾斜時の出力電圧、φは方位検出面と回転面のなす角
度である。この〔数３〕式で示すように傾斜して出力電
圧が変化した場合の方位変化Δθ′は、〔数２〕式より
次の〔数４〕式で示される。
無傾斜時の出力電圧、φは方位検出面と回転面のなす角
度である。この〔数３〕式で示すように傾斜して出力電
圧が変化した場合の方位変化Δθ′は、〔数２〕式より
次の〔数４〕式で示される。
【００３４】
【数４】
【００３５】この式から、無傾斜時の方位変化Δθ0 と
ｃｏｓφ分だけ差が出てしまうことが判る。そこで、こ
の傾斜による方位変化を次の〔数５〕式で示される補正
方位変化感度Ｓｃ′として示す。
ｃｏｓφ分だけ差が出てしまうことが判る。そこで、こ
の傾斜による方位変化を次の〔数５〕式で示される補正
方位変化感度Ｓｃ′として示す。
【００３６】
【数５】Ｓｃ′＝Ｓ×ｃｏｓφ
【００３７】そして、この補正方位変化感度Ｓｃ′を使
用して、補正された傾斜時の方位変化θｃ′を、次の
〔数６〕式で示すことができる。
用して、補正された傾斜時の方位変化θｃ′を、次の
〔数６〕式で示すことができる。
【００３８】
【数６】
【００３９】従って自律航法ユニット２０の自律航法制
御部２３では、この〔数６〕式を使用して補正された方
位変化感度Ｓｃもしくは傾斜角度φの情報があれば、補
正された方位変化Δθｃ′を求めることができるが、本
例においては、検出された方位の平均値又は中央値に基
づいて方位計算を行って、感度補正を行うようにしてあ
る。
御部２３では、この〔数６〕式を使用して補正された方
位変化感度Ｓｃもしくは傾斜角度φの情報があれば、補
正された方位変化Δθｃ′を求めることができるが、本
例においては、検出された方位の平均値又は中央値に基
づいて方位計算を行って、感度補正を行うようにしてあ
る。
【００４０】以下、その処理を説明すると、図４のフロ
ーチャートは、方位の平均値に基づいて方位計算を行っ
て、感度補正を行う場合の処理を示すもので、まず曲折
前の情報による処理である方位計算１を行って角速度セ
ンサ２２の出力に基づいた方位の平均値〈θＡｉ〉と、
ＧＰＳ信号処理部１２で測位された位置の変化に基づい
た方位の平均値〈θＢｉ〉を得る（ステップ１０１）。
次に、曲折後の情報による処理である方位計算２を行っ
て角速度センサ２２の出力に基づいた方位の平均値〈θ
Ａｆ〉と、ＧＰＳ信号処理部１２で測位された位置の変
化に基づいた方位の平均値〈θＢｆ〉を得る（ステップ
１０２）。なお、各平均値〈θＡｉ〉，〈θＢｉ〉，
〈θＡｆ〉，〈θＢｆ〉を算出する際には、それぞれの
平均の算出に使用した値の分散σ2 Ａｉ，σ2 Ｂｉ，σ
2 Ａｆ，σ2 ｂｆについても求める。
ーチャートは、方位の平均値に基づいて方位計算を行っ
て、感度補正を行う場合の処理を示すもので、まず曲折
前の情報による処理である方位計算１を行って角速度セ
ンサ２２の出力に基づいた方位の平均値〈θＡｉ〉と、
ＧＰＳ信号処理部１２で測位された位置の変化に基づい
た方位の平均値〈θＢｉ〉を得る（ステップ１０１）。
次に、曲折後の情報による処理である方位計算２を行っ
て角速度センサ２２の出力に基づいた方位の平均値〈θ
Ａｆ〉と、ＧＰＳ信号処理部１２で測位された位置の変
化に基づいた方位の平均値〈θＢｆ〉を得る（ステップ
１０２）。なお、各平均値〈θＡｉ〉，〈θＢｉ〉，
〈θＡｆ〉，〈θＢｆ〉を算出する際には、それぞれの
平均の算出に使用した値の分散σ2 Ａｉ，σ2 Ｂｉ，σ
2 Ａｆ，σ2 ｂｆについても求める。
【００４１】それぞれの平均値と分散を算出する処理と
しては、方位の平均値を〈θ〉、分散をσとすると、平
均値〈θ〉，分散σ2 は次の〔数７〕，〔数８〕式によ
り算出される。
しては、方位の平均値を〈θ〉、分散をσとすると、平
均値〈θ〉，分散σ2 は次の〔数７〕，〔数８〕式によ
り算出される。
【００４２】
【数７】
【００４３】
【数８】
【００４４】そして、算出された分散のチェックを行
い、ある程度の範囲内に方位があるか否か判断し、信頼
性のチェックを行う（ステップ１０３）。分散が大きけ
ればデータのばらつきが大きく、計算された平均値の信
頼性が低く、分散が小さければデータのばらつきが小さ
く、信頼性が十分に高いと判断される。
い、ある程度の範囲内に方位があるか否か判断し、信頼
性のチェックを行う（ステップ１０３）。分散が大きけ
ればデータのばらつきが大きく、計算された平均値の信
頼性が低く、分散が小さければデータのばらつきが小さ
く、信頼性が十分に高いと判断される。
【００４５】この判断で、信頼性が低いと判断された場
合には、ステップ１０１の平均値計算処理に戻り、信頼
性が高いと判断された場合には、方位変化感度の平均値
の計算を行う。この方位変化感度の平均値の計算処理と
しては、まず現在設定されている角速度センサ２２の方
位変化感度をＳとしたとき、今回の方位変化感度Ｓｃ′
を次の〔数９〕式により算出する。
合には、ステップ１０１の平均値計算処理に戻り、信頼
性が高いと判断された場合には、方位変化感度の平均値
の計算を行う。この方位変化感度の平均値の計算処理と
しては、まず現在設定されている角速度センサ２２の方
位変化感度をＳとしたとき、今回の方位変化感度Ｓｃ′
を次の〔数９〕式により算出する。
【００４６】
【数９】
【００４７】この算出された方位変化感度Ｓｃ′は、自
律航法ユニット２０内の自律航法制御部２３に蓄積させ
る。この方位変化感度Ｓｃ′の値は、例えば予め決めら
れた所定回数前までの計算値を蓄積して記憶する。そし
て、前回まで計算されて蓄積された方位変化感度Ｓｃ′
の平均値と分散を計算する（ステップ１０４）。このと
き計算された分散の値についてもチェックし、方位変化
感度の信頼性のチェックを行う（ステップ１０５）。こ
のチェックで、分散が大きく信頼性が低いと判断された
場合には、ステップ１０１の平均値計算処理に戻り、分
散が少なく信頼性が高いと判断された場合には、方位変
化感度の平均値を使用した方位計算を、上述した〔数
６〕式により行い、方位Δθｃ′を算出する。
律航法ユニット２０内の自律航法制御部２３に蓄積させ
る。この方位変化感度Ｓｃ′の値は、例えば予め決めら
れた所定回数前までの計算値を蓄積して記憶する。そし
て、前回まで計算されて蓄積された方位変化感度Ｓｃ′
の平均値と分散を計算する（ステップ１０４）。このと
き計算された分散の値についてもチェックし、方位変化
感度の信頼性のチェックを行う（ステップ１０５）。こ
のチェックで、分散が大きく信頼性が低いと判断された
場合には、ステップ１０１の平均値計算処理に戻り、分
散が少なく信頼性が高いと判断された場合には、方位変
化感度の平均値を使用した方位計算を、上述した〔数
６〕式により行い、方位Δθｃ′を算出する。
【００４８】このようにして方位が算出されることで、
自律航法ユニット２０内の角速度センサ２２の出力に基
づいて方位を検出する場合のその出力感度が、方位変化
感度Ｓｃ′として補正されて更新され、自律航法による
正確な方位の検出が可能になる。従って、自律航法ユニ
ット２０の設置状態によって、角速度センサ２２の方位
を検出する平面と車両の回転する平面とが傾斜を持つ場
合であっても、ＧＰＳにより測位された結果による方位
に基づいて角速度センサの出力感度が補正され、正確な
測位ができるようになる。この場合、本例においては検
出された方位の平均値を使用して補正を行うので、方位
の検出誤差が少ないと共に、検出された方位の分散を使
用して検出されたデータの信頼性を判断し、信頼性が高
い場合にだけ補正を行うようにしたので、誤差の少ない
正確な出力感度補正ができる。
自律航法ユニット２０内の角速度センサ２２の出力に基
づいて方位を検出する場合のその出力感度が、方位変化
感度Ｓｃ′として補正されて更新され、自律航法による
正確な方位の検出が可能になる。従って、自律航法ユニ
ット２０の設置状態によって、角速度センサ２２の方位
を検出する平面と車両の回転する平面とが傾斜を持つ場
合であっても、ＧＰＳにより測位された結果による方位
に基づいて角速度センサの出力感度が補正され、正確な
測位ができるようになる。この場合、本例においては検
出された方位の平均値を使用して補正を行うので、方位
の検出誤差が少ないと共に、検出された方位の分散を使
用して検出されたデータの信頼性を判断し、信頼性が高
い場合にだけ補正を行うようにしたので、誤差の少ない
正確な出力感度補正ができる。
【００４９】ここで、本例の感度補正を行うことで、自
律航法により正確な方位検出が可能であることの例を、
図面を参照して説明すると、ここでは角速度センサ（ジ
ャイロセンサ）の方位を検出する平面と車両の回転する
平面とが４５°傾斜している場合に、出力感度を補正し
ない場合の例を図５に示し、本例の出力感度補正を実行
した場合の例を図６に示し、それぞれ横軸として走行開
始からの時間（秒）の経過を示し、縦軸で角度誤差
（度）と感度（ｍＶ）を示す。
律航法により正確な方位検出が可能であることの例を、
図面を参照して説明すると、ここでは角速度センサ（ジ
ャイロセンサ）の方位を検出する平面と車両の回転する
平面とが４５°傾斜している場合に、出力感度を補正し
ない場合の例を図５に示し、本例の出力感度補正を実行
した場合の例を図６に示し、それぞれ横軸として走行開
始からの時間（秒）の経過を示し、縦軸で角度誤差
（度）と感度（ｍＶ）を示す。
【００５０】図５に示す出力感度を補正しない場合に
は、出力感度Ｓｙが一定で、自律航法演算処理時に判断
されるジャイロ出力Ｖｙとして絶えず大きな変化があ
り、検出される自車方位θｙに大きな誤差が生じてしま
う。これに対して、図６に示す本例の平均値による出力
感度補正をした場合には、出力感度Ｓｘが走行開始から
所定時間後（ここでは約２４０秒後）に補正されて、自
律航法演算処理時に判断されるジャイロ出力Ｖｘが適正
なレベルとなり、検出される自車位置θｘの角度誤差が
非常に小さくなる。
は、出力感度Ｓｙが一定で、自律航法演算処理時に判断
されるジャイロ出力Ｖｙとして絶えず大きな変化があ
り、検出される自車方位θｙに大きな誤差が生じてしま
う。これに対して、図６に示す本例の平均値による出力
感度補正をした場合には、出力感度Ｓｘが走行開始から
所定時間後（ここでは約２４０秒後）に補正されて、自
律航法演算処理時に判断されるジャイロ出力Ｖｘが適正
なレベルとなり、検出される自車位置θｘの角度誤差が
非常に小さくなる。
【００５１】なお、以上の説明では、検出された方位の
平均値と分散を使用して、角速度センサの出力感度の補
正処理を行うようにしたが、検出された方位の中央値と
四分位偏差を使用して、角速度センサの出力感度の補正
処理を行うようにしても良い。
平均値と分散を使用して、角速度センサの出力感度の補
正処理を行うようにしたが、検出された方位の中央値と
四分位偏差を使用して、角速度センサの出力感度の補正
処理を行うようにしても良い。
【００５２】図７は、この検出された方位の中央値と四
分位偏差を使用して感度補正を行う場合の処理例を示す
フローチャートで、以下その説明をすると、まず曲折前
の情報による処理である方位計算１を行って角速度セン
サ２２の出力に基づいた方位データの中央値の方位θＡ
ｉ Q0.5と、ＧＰＳ信号処理部１２で測位された位置の
変化に基づいた方位データの中央値の方位θＢｉ Q0.5
を得る（ステップ１１１）。次に、曲折後の情報による
処理である方位計算２を行って角速度センサ２２の出力
に基づいた方位データの中央値の方位θＡｆ Q0.5と、
ＧＰＳ信号処理部１２で測位された位置の変化に基づい
た方位データの中央値の方位θＢｆ Q0.5を得る（ステ
ップ１１２）。ここで、各中央値の方位θＡｉ Q0.5，
θＢｉ Q0.5，θＡｆ Q0.5，θＢｆ Q0.5を算出する際
には、それぞれの四分位偏差ΔθＡｉ Q ，ΔθＢｉ
Q ，ΔθＡｆ Q ，ΔθＢｆ Q についても求める。
分位偏差を使用して感度補正を行う場合の処理例を示す
フローチャートで、以下その説明をすると、まず曲折前
の情報による処理である方位計算１を行って角速度セン
サ２２の出力に基づいた方位データの中央値の方位θＡ
ｉ Q0.5と、ＧＰＳ信号処理部１２で測位された位置の
変化に基づいた方位データの中央値の方位θＢｉ Q0.5
を得る（ステップ１１１）。次に、曲折後の情報による
処理である方位計算２を行って角速度センサ２２の出力
に基づいた方位データの中央値の方位θＡｆ Q0.5と、
ＧＰＳ信号処理部１２で測位された位置の変化に基づい
た方位データの中央値の方位θＢｆ Q0.5を得る（ステ
ップ１１２）。ここで、各中央値の方位θＡｉ Q0.5，
θＢｉ Q0.5，θＡｆ Q0.5，θＢｆ Q0.5を算出する際
には、それぞれの四分位偏差ΔθＡｉ Q ，ΔθＢｉ
Q ，ΔθＡｆ Q ，ΔθＢｆ Q についても求める。
【００５３】それぞれの中央値と四分位偏差を算出する
処理としては、方位の中央値をθ Q0.5、四分位偏差をΔ
θ Q とすると、ｎ個の方位データθ1 〜θn を大きさ
の小さい方から順に並べてデータθ1 ，θ2 ‥‥θn と
なったとき、中央値θ Q0.5，四分位偏差Δθ Q は次
の〔数１０〕，〔数１１〕式により算出される。
処理としては、方位の中央値をθ Q0.5、四分位偏差をΔ
θ Q とすると、ｎ個の方位データθ1 〜θn を大きさ
の小さい方から順に並べてデータθ1 ，θ2 ‥‥θn と
なったとき、中央値θ Q0.5，四分位偏差Δθ Q は次
の〔数１０〕，〔数１１〕式により算出される。
【００５４】
【数１０】θ Q0.5＝θ１＋０．５（ｎ−１）
【００５５】
【数１１】Δθ Ｑ ＝θ1+0.75(n-1) −θ
1+0.25(n-1)
1+0.25(n-1)
【００５６】但し、θ Q0.25 とθ Q0.75 は、次式で
定義される。
定義される。
【００５７】
【数１２】 θ Q0.25 ＝θ1+0.25(n-1) θ Q0.75 ＝θ1+0.75(n-1)
【００５８】そして、算出された四分位偏差のチェック
を行って、信頼性のチェックを行う（ステップ１１
３）。ここで、計算された四分位偏差の値が大きけれ
ば、データのばらつきが大きく、計算された中央値の信
頼性が低く、四分位偏差の値が小さければデータのばら
つきが小さく、信頼性が十分に高いと判断される。
を行って、信頼性のチェックを行う（ステップ１１
３）。ここで、計算された四分位偏差の値が大きけれ
ば、データのばらつきが大きく、計算された中央値の信
頼性が低く、四分位偏差の値が小さければデータのばら
つきが小さく、信頼性が十分に高いと判断される。
【００５９】この判断で、信頼性が低いと判断された場
合には、ステップ１１１の中央値計算処理に戻り、信頼
性が高いと判断された場合には、方位変化感度の中央値
の計算を行う。この方位変化感度の中央値の計算処理と
しては、まず現在設定されている角速度センサ２２の方
位変化感度をＳとしたとき、今回の方位変化感度Ｓｃ′
を次の〔数１３〕式により算出する。
合には、ステップ１１１の中央値計算処理に戻り、信頼
性が高いと判断された場合には、方位変化感度の中央値
の計算を行う。この方位変化感度の中央値の計算処理と
しては、まず現在設定されている角速度センサ２２の方
位変化感度をＳとしたとき、今回の方位変化感度Ｓｃ′
を次の〔数１３〕式により算出する。
【００６０】
【数１３】
【００６１】この算出された方位変化感度Ｓｃ′は、自
律航法ユニット２０内の自律航法制御部２３に蓄積させ
る。この方位変化感度Ｓｃ′の値は、例えば予め決めら
れた所定回数前までの計算値を蓄積して記憶する。そし
て、前回まで計算されて蓄積された方位変化感度Ｓｃ′
の中央値と四分位偏差を計算する（ステップ１１４）。
このとき計算された四分位偏差の値についてもチェック
し、方位変化感度の信頼性のチェックを行う（ステップ
１１５）。このチェックで、四分位偏差の値が大きく信
頼性が低いと判断された場合には、ステップ１１１の中
央値計算処理に戻り、四分位偏差が少なく信頼性が高い
と判断された場合には、方位変化感度の中央値を使用し
た方位計算を、上述した〔数６〕式により行い、方位Δ
θｃ′を算出する。
律航法ユニット２０内の自律航法制御部２３に蓄積させ
る。この方位変化感度Ｓｃ′の値は、例えば予め決めら
れた所定回数前までの計算値を蓄積して記憶する。そし
て、前回まで計算されて蓄積された方位変化感度Ｓｃ′
の中央値と四分位偏差を計算する（ステップ１１４）。
このとき計算された四分位偏差の値についてもチェック
し、方位変化感度の信頼性のチェックを行う（ステップ
１１５）。このチェックで、四分位偏差の値が大きく信
頼性が低いと判断された場合には、ステップ１１１の中
央値計算処理に戻り、四分位偏差が少なく信頼性が高い
と判断された場合には、方位変化感度の中央値を使用し
た方位計算を、上述した〔数６〕式により行い、方位Δ
θｃ′を算出する。
【００６２】このように算出された中央値と四分位偏差
を使用した場合でも、上述した平均値と分散を使用した
場合と同様に、方位変化感度Ｓｃ′を適正な値に補正す
ることができ、角速度センサ２２の方位を検出する平面
と車両の回転する平面とが傾斜を持つ場合であっても、
ＧＰＳにより測位された結果による方位に基づいて角速
度センサの出力感度が補正されて、正確な測位ができる
ようになる。この場合、本例においては検出された方位
の中央値を使用して補正を行うので、方位の検出誤差が
少ないと共に、検出された方位の四分位偏差を使用し
て、検出されたデータの信頼性を判断して、信頼性が高
い場合にだけ補正を行うようにしたので、誤差の少ない
正確な出力感度補正ができる。
を使用した場合でも、上述した平均値と分散を使用した
場合と同様に、方位変化感度Ｓｃ′を適正な値に補正す
ることができ、角速度センサ２２の方位を検出する平面
と車両の回転する平面とが傾斜を持つ場合であっても、
ＧＰＳにより測位された結果による方位に基づいて角速
度センサの出力感度が補正されて、正確な測位ができる
ようになる。この場合、本例においては検出された方位
の中央値を使用して補正を行うので、方位の検出誤差が
少ないと共に、検出された方位の四分位偏差を使用し
て、検出されたデータの信頼性を判断して、信頼性が高
い場合にだけ補正を行うようにしたので、誤差の少ない
正確な出力感度補正ができる。
【００６３】この中央値と四分位偏差を使用した場合の
補正状態については、特に例を示さないが、上述した平
均値と分散を使用した場合の例（図６）と同様な良好な
出力感度補正ができる。
補正状態については、特に例を示さないが、上述した平
均値と分散を使用した場合の例（図６）と同様な良好な
出力感度補正ができる。
【００６４】なお、上述実施例においては、誤差補正を
行う際に基準となる方位のデータとして、ＧＰＳにより
測位された位置に基づいた方位データとしたが、他の方
法により基準となる方位のデータを得るようにしても良
い。例えば、ナビゲーション装置が備える道路地図デー
タから、現在走行中の道路を判断して、その道路の位置
からセンサ出力感度を補正するために基準となる方位を
判断するようにしても良い。或いは、地磁気センサなど
の他の方位検出手段を設けて、その方位検出手段から、
センサ出力感度を補正するために基準となる方位を判断
するようにしても良い。
行う際に基準となる方位のデータとして、ＧＰＳにより
測位された位置に基づいた方位データとしたが、他の方
法により基準となる方位のデータを得るようにしても良
い。例えば、ナビゲーション装置が備える道路地図デー
タから、現在走行中の道路を判断して、その道路の位置
からセンサ出力感度を補正するために基準となる方位を
判断するようにしても良い。或いは、地磁気センサなど
の他の方位検出手段を設けて、その方位検出手段から、
センサ出力感度を補正するために基準となる方位を判断
するようにしても良い。
【００６５】また、上述実施例では自動車に搭載させた
ナビゲーション装置で現在位置を測位して、その位置の
近傍の道路地図を表示させる場合に適用したが、他の移
動体用のナビゲーション装置にも適用できると共に、地
図などで位置表示を行う場合の他に、単に現在位置の測
位を行う場合にも適用できることは勿論である。
ナビゲーション装置で現在位置を測位して、その位置の
近傍の道路地図を表示させる場合に適用したが、他の移
動体用のナビゲーション装置にも適用できると共に、地
図などで位置表示を行う場合の他に、単に現在位置の測
位を行う場合にも適用できることは勿論である。
【００６６】
【発明の効果】本発明によると、方位検出手段を使用し
ない測位手段により測位された結果の平均値又は中央値
を使用して、方位検出手段の出力感度の補正が行われる
ことになり、方位検出手段を使用しない測位手段による
測位誤差の影響を最小限に抑えた、良好な出力感度補正
ができる。
ない測位手段により測位された結果の平均値又は中央値
を使用して、方位検出手段の出力感度の補正が行われる
ことになり、方位検出手段を使用しない測位手段による
測位誤差の影響を最小限に抑えた、良好な出力感度補正
ができる。
【００６７】この場合、それぞれの方位の平均値を算出
する際に、その分散を求め、この分散の値から平均値の
信頼性を判断し、この判断で信頼性があると判定したと
き、方位検出手段の出力感度の補正を行うようにしたこ
とで、検出されたデータに信頼性がある場合にだけ、そ
のデータを使用した平均値による補正が行われ、誤った
補正処理が行われるのを、効果的に防止することができ
る。
する際に、その分散を求め、この分散の値から平均値の
信頼性を判断し、この判断で信頼性があると判定したと
き、方位検出手段の出力感度の補正を行うようにしたこ
とで、検出されたデータに信頼性がある場合にだけ、そ
のデータを使用した平均値による補正が行われ、誤った
補正処理が行われるのを、効果的に防止することができ
る。
【００６８】また、それぞれの方位の中央値を算出する
際に、その四分位偏差を求め、この四分位偏差の値から
中央値の信頼性を判断し、この判断で信頼性があると判
定したとき、方位検出手段の出力感度の補正を行うよう
にしたことで、検出されたデータに信頼性がある場合に
だけ、そのデータを使用した中央値による補正が行わ
れ、誤った補正処理が行われるのを、効果的に防止する
ことができる。
際に、その四分位偏差を求め、この四分位偏差の値から
中央値の信頼性を判断し、この判断で信頼性があると判
定したとき、方位検出手段の出力感度の補正を行うよう
にしたことで、検出されたデータに信頼性がある場合に
だけ、そのデータを使用した中央値による補正が行わ
れ、誤った補正処理が行われるのを、効果的に防止する
ことができる。
【図１】本発明の一実施例を適用した装置の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】一実施例を適用した装置を自動車に取付けた状
態を示す斜視図である。
態を示す斜視図である。
【図３】一実施例による方位計算処理状態を示す説明図
である。
である。
【図４】一実施例の平均値による方位計算処理を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】出力感度補正をしない場合の角度誤差の例を示
す説明図である。
す説明図である。
【図６】一実施例による出力感度補正をした場合の角度
誤差の例を示す説明図である。
誤差の例を示す説明図である。
【図７】一実施例の中央値による方位計算処理を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１０ ナビゲーション装置、１２ ＧＰＳ信号処理部、
１３ システムコントローラ、１４ ＣＤ ＲＯＭ制御
部、１５ ＣＤ ＲＯＭドライバ、１６ 地図ディス
ク、１７ メモリ、１８ キー、１９ 映像処理部、２
０ 自律航法ユニット、２１ 車速センサ、２２ 角速
度センサ、２３ 自律航法制御部、３０ディスプレイ装
置
１３ システムコントローラ、１４ ＣＤ ＲＯＭ制御
部、１５ ＣＤ ＲＯＭドライバ、１６ 地図ディス
ク、１７ メモリ、１８ キー、１９ 映像処理部、２
０ 自律航法ユニット、２１ 車速センサ、２２ 角速
度センサ、２３ 自律航法制御部、３０ディスプレイ装
置
Claims (7)
- 【請求項１】 移動体の進行方向の方位を検出する方位
検出手段の出力感度を補正する感度補正方法において、 上記方位検出手段で検出される方位の平均値又は中央値
と、 上記方位検出手段を使用しない測位手段により測位され
た位置の変化に基づいて判断された上記移動体の方位の
平均値又は中央値とを算出し、 この算出されたそれぞれの方位の平均値又は中央値がほ
ぼ一致するように、上記方位検出手段の出力感度を補正
するようにした感度補正方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の感度補正方法において、 上記それぞれの方位の平均値を算出する際に、その分散
を求め、 この分散の値から上記平均値の信頼性を判断し、この判
断で信頼性があると判定したとき、上記方位検出手段の
出力感度の補正を行うようにした感度補正方法。 - 【請求項３】 請求項１記載の感度補正方法において、 上記それぞれの方位の中央値を算出する際に、その四分
位偏差を求め、 この四分位偏差の値から上記中央値の信頼性を判断し、
この判断で信頼性があると判定したとき、上記方位検出
手段の出力感度の補正を行うようにした感度補正方法。 - 【請求項４】 受信した測位信号に基づいて現在位置を
検出する第１の測位手段と、 移動体の移動速度と移動方位とを検出して現在位置を検
出する第２の測位手段の双方で測位を行うナビゲーショ
ン装置において、 上記第１の測位手段で検出される位置の変化に基づいて
検出される方位の平均値又は中央値を算出する第１の算
出手段と、 上記第２の測位手段で検出される方位の平均値又は中央
値を算出する第２の算出手段と、 上記それぞれの算出手段で算出された方位の平均値又は
中央値を比較する比較手段と、 該比較手段での比較の結果に基づいて、それぞれの方位
の平均値又は中央値がほぼ一致するように、上記第２の
測位手段が有する方位検出部の出力感度を補正する補正
手段とを備えたナビゲーション装置。 - 【請求項５】 請求項４記載のナビゲーション装置にお
いて、 上記それぞれの算出手段で、方位の平均値を算出する際
に、その平均値の分散を得、 上記補正手段がこの分散の値から上記平均値の信頼性を
判断した上で、上記第２の測位手段が有する方位検出部
の出力感度を補正するようにしたナビゲーション装置。 - 【請求項６】 請求項４記載のナビゲーション装置にお
いて、 上記それぞれの算出手段で、方位の中央値を算出する際
に、その中央値の四分位偏差を得、 上記補正手段がこの四分位偏差の値から上記中央値の信
頼性を判断した上で、上記第２の測位手段が有する方位
検出部の出力感度を補正するようにしたナビゲーション
装置。 - 【請求項７】 受信した測位信号に基づいて自車の現在
位置を検出する第１の測位手段と、 自車の移動速度と移動方位とを検出して現在位置を検出
する第２の測位手段とを備えた自動車において、 上記第１の測位手段で検出される方位の平均値又は中央
値を算出する第１の算出手段と、 上記第２の測位手段で検出される方位の平均値又は中央
値を算出する第２の算出手段と、 上記それぞれの算出手段で算出された方位の平均値又は
中央値を比較する比較手段と、 該比較手段での比較の結果に基づいて、それぞれの方位
の平均値又は中央値がほぼ一致するように、上記第２の
測位手段が有する方位検出部の出力感度を補正する補正
手段とを備えた自動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1920597A JPH10221097A (ja) | 1997-01-31 | 1997-01-31 | 感度補正方法、ナビゲーション装置及び自動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1920597A JPH10221097A (ja) | 1997-01-31 | 1997-01-31 | 感度補正方法、ナビゲーション装置及び自動車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10221097A true JPH10221097A (ja) | 1998-08-21 |
Family
ID=11992872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1920597A Abandoned JPH10221097A (ja) | 1997-01-31 | 1997-01-31 | 感度補正方法、ナビゲーション装置及び自動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10221097A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001330454A (ja) * | 2000-05-22 | 2001-11-30 | Sony Corp | 角速度センサ補正装置、ナビゲーション装置、角速度算出方法、および記憶媒体 |
| US6620556B2 (en) | 1999-03-15 | 2003-09-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Mask for multiple exposure |
| JP2007155365A (ja) * | 2005-11-30 | 2007-06-21 | Aisin Aw Co Ltd | 方位センサの補正係数演算装置及び演算プログラム |
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| EP3259609A1 (en) * | 2015-02-16 | 2017-12-27 | HERE Global B.V. | Providing an indication of a heading of a mobile device |
-
1997
- 1997-01-31 JP JP1920597A patent/JPH10221097A/ja not_active Abandoned
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| EP3259609B1 (en) * | 2015-02-16 | 2023-12-20 | HERE Global B.V. | Providing an indication of a heading of a mobile device |
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