JP3411460B2 - 車両用運転状況監視装置 - Google Patents
車両用運転状況監視装置Info
- Publication number
- JP3411460B2 JP3411460B2 JP01327097A JP1327097A JP3411460B2 JP 3411460 B2 JP3411460 B2 JP 3411460B2 JP 01327097 A JP01327097 A JP 01327097A JP 1327097 A JP1327097 A JP 1327097A JP 3411460 B2 JP3411460 B2 JP 3411460B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- vehicle
- driving
- driving condition
- statistical processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の運転者の運
転状況を監視し、必要に応じて警告を発する車両用運転
状況監視装置に関する。
転状況を監視し、必要に応じて警告を発する車両用運転
状況監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両のステアリングの操舵量及び車速に
基づいて、運転者の応答遅れ時間及び車両位置と走行車
線との偏差量を推定し、該推定した応答遅れ時間及び偏
差量と正常状態における応答遅れ時間及び偏差量とを比
較して、運転者の運転状況（例えば運転者の居眠りや疲
労による運転能力の低下による異常な操舵状態）を判定
するようにした運転状況監視装置が、従来より知られて
いる（特開平５−８５２２１号公報）。
基づいて、運転者の応答遅れ時間及び車両位置と走行車
線との偏差量を推定し、該推定した応答遅れ時間及び偏
差量と正常状態における応答遅れ時間及び偏差量とを比
較して、運転者の運転状況（例えば運転者の居眠りや疲
労による運転能力の低下による異常な操舵状態）を判定
するようにした運転状況監視装置が、従来より知られて
いる（特開平５−８５２２１号公報）。
【０００３】この装置では、前記偏差量などの特性値の
平均値や標準偏差などを算出する統計処理が行われ、該
処理後の特性値を用いて運転者の操舵異常が判定され
る。
平均値や標準偏差などを算出する統計処理が行われ、該
処理後の特性値を用いて運転者の操舵異常が判定され
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、統計処
理を行う場合、例えば１０個の検出データの平均値を算
出し、その平均値を基準値を比較して運転状況の判定を
行う場合には、運転開始当初の検出データの少ない状態
で、いかにして平均値を算出するかが問題となる。上記
公報にはこの点についての記載はないが、一般には、例
えば検出データが２個得られた時点では、その２個の検
出データの平均値を用いて判定が行われる。そのため、
運転開始当初において実際には運転状況が異常でないに
も拘わらず、異常と誤判定する可能性が高くなるという
問題があった。
理を行う場合、例えば１０個の検出データの平均値を算
出し、その平均値を基準値を比較して運転状況の判定を
行う場合には、運転開始当初の検出データの少ない状態
で、いかにして平均値を算出するかが問題となる。上記
公報にはこの点についての記載はないが、一般には、例
えば検出データが２個得られた時点では、その２個の検
出データの平均値を用いて判定が行われる。そのため、
運転開始当初において実際には運転状況が異常でないに
も拘わらず、異常と誤判定する可能性が高くなるという
問題があった。
【０００５】本発明はこの点に着目してなされたもので
あり、統計処理を用いて運転状況の判定を行う場合に、
運転開始当初における誤判定を防止することができる車
両用運転状況監視装置を提供することを目的とする。
あり、統計処理を用いて運転状況の判定を行う場合に、
運転開始当初における誤判定を防止することができる車
両用運転状況監視装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１に記載の発明は、車両の運転者の運転状況を監
視する車両用運転状況監視装置において、前記車両の挙
動に応じた運転状況値、前記運転者の操作状況に応じた
運転状況値及び前記運転者の状態に応じた運転状況値の
少なくとも１つの運転状況値を検出する運転状況値検出
手段と、複数の記憶値を順次格納するためのリングバッ
ファと、サンプリング時点をずらして検出した複数の前
記運転状況値をサンプリング時点毎に前記リングバッフ
ァに順次格納更新し、前記リングバッファに格納された
前記運転状況値について統計処理を行う統計処理手段
と、前記統計処理結果に基づいて前記運転者の運転状況
が適正か否かを判定する判定手段と、前記車両の車速を
検出する車速検出手段と、検出した車速が所定上下限値
の範囲内にあるとき、前記判定手段による判定を許可す
る判定許可手段とを備え、前記統計処理手段は、前記車
両の運転開始時に前記統計処理の対象とする複数の運転
状況値の初期値として、異常と判定し難い所定値を設定
し、以後は前記運転状況値の検出に伴って前記初期値
を、検出した運転状況値に順次更新して、前記統計処理
を行うことを特徴とする。
請求項１に記載の発明は、車両の運転者の運転状況を監
視する車両用運転状況監視装置において、前記車両の挙
動に応じた運転状況値、前記運転者の操作状況に応じた
運転状況値及び前記運転者の状態に応じた運転状況値の
少なくとも１つの運転状況値を検出する運転状況値検出
手段と、複数の記憶値を順次格納するためのリングバッ
ファと、サンプリング時点をずらして検出した複数の前
記運転状況値をサンプリング時点毎に前記リングバッフ
ァに順次格納更新し、前記リングバッファに格納された
前記運転状況値について統計処理を行う統計処理手段
と、前記統計処理結果に基づいて前記運転者の運転状況
が適正か否かを判定する判定手段と、前記車両の車速を
検出する車速検出手段と、検出した車速が所定上下限値
の範囲内にあるとき、前記判定手段による判定を許可す
る判定許可手段とを備え、前記統計処理手段は、前記車
両の運転開始時に前記統計処理の対象とする複数の運転
状況値の初期値として、異常と判定し難い所定値を設定
し、以後は前記運転状況値の検出に伴って前記初期値
を、検出した運転状況値に順次更新して、前記統計処理
を行うことを特徴とする。
【０００７】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の車両用運転状況監視装置において、前記統計処理手段
は、前記所定値を０とすることを特徴とする。
の車両用運転状況監視装置において、前記統計処理手段
は、前記所定値を０とすることを特徴とする。
【０００８】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の車両用運転状況監視装置において、前記統計処理手段
は、前記統計処理として平均値演算を行うことを特徴と
する。
の車両用運転状況監視装置において、前記統計処理手段
は、前記統計処理として平均値演算を行うことを特徴と
する。
【０００９】請求項４に記載の発明は、請求項１に記載
の車両用運転状況監視装置において、前記統計処理手段
は、前記統計処理として標準偏差演算を行うことを特徴
とする。
の車両用運転状況監視装置において、前記統計処理手段
は、前記統計処理として標準偏差演算を行うことを特徴
とする。
【００１０】請求項５に記載の発明は、請求項１に記載
の車両用運転状況監視装置において、前記運転状況値検
出手段は、前記運転状況値として、前記車両の挙動を示
すパラメータ値、前記運転者の操作状況を示すパラメー
タ値及び前記運転者の状態を示すパラメータ値の少なく
とも１つと、所定基準値との偏差量を用いることを特徴
とする。
の車両用運転状況監視装置において、前記運転状況値検
出手段は、前記運転状況値として、前記車両の挙動を示
すパラメータ値、前記運転者の操作状況を示すパラメー
タ値及び前記運転者の状態を示すパラメータ値の少なく
とも１つと、所定基準値との偏差量を用いることを特徴
とする。
【００１１】
【００１２】請求項６に記載の発明は、請求項１に記載
の車両用運転状況監視装置において、前記統計処理手段
は、前記検出した車速が前記所定下限値を下回ったとき
は、前記初期値設定を行うことを特徴とする。
の車両用運転状況監視装置において、前記統計処理手段
は、前記検出した車速が前記所定下限値を下回ったとき
は、前記初期値設定を行うことを特徴とする。
【００１３】請求項７に記載の発明は、請求項１に記載
の車両用運転状況監視装置において、前記車両のヨーレ
ートを検出するヨーレート検出手段と、検出したヨーレ
ートが所定ヨーレート以下のとき、前記判定手段による
判定を許可する判定許可手段とを備えることを特徴とす
る。
の車両用運転状況監視装置において、前記車両のヨーレ
ートを検出するヨーレート検出手段と、検出したヨーレ
ートが所定ヨーレート以下のとき、前記判定手段による
判定を許可する判定許可手段とを備えることを特徴とす
る。
【００１４】請求項８に記載の発明は、車両の運転者の
運転状況を監視する車両用運転状況監視装置において、
前記車両の挙動に応じた運転状況値、前記運転者の操作
状況に応じた運転状況値及び前記運転者の状態に応じた
運転状況値の少なくとも１つの運転状況値を検出する運
転状況値検出手段と、複数の記憶値を順次格納するため
のリングバッファと、サンプリング時点をずらして検出
した複数の前記運転状況値をサンプリング時点毎に前記
リングバッファに順次格納更新し、前記リングバッファ
に格納された前記運転状況値について統計処理を行う統
計処理手段と、前記統計処理結果に基づいて前記運転者
の運転状況が適正か否かを判定する判定手段とを備え、
前記統計処理手段は、前記車両の運転開始時に前記統計
処理の対象とする複数の運転状況値の初期値として、異
常と判定し難い所定値を設定し、以後は前記運転状況値
の検出に伴って前記初期値を、検出した運転状況値に順
次更新して、前記統計処理を行い、前記運転状況値検出
手段は、前記運転状況値として、前記車両の挙動を示す
パラメータ値、前記運転者の操作状況を示すパラメータ
値及び前記運転者の状態を示すパラメータ値の少なくと
も１つと、所定基準値との偏差量を用いることを特徴と
する。
運転状況を監視する車両用運転状況監視装置において、
前記車両の挙動に応じた運転状況値、前記運転者の操作
状況に応じた運転状況値及び前記運転者の状態に応じた
運転状況値の少なくとも１つの運転状況値を検出する運
転状況値検出手段と、複数の記憶値を順次格納するため
のリングバッファと、サンプリング時点をずらして検出
した複数の前記運転状況値をサンプリング時点毎に前記
リングバッファに順次格納更新し、前記リングバッファ
に格納された前記運転状況値について統計処理を行う統
計処理手段と、前記統計処理結果に基づいて前記運転者
の運転状況が適正か否かを判定する判定手段とを備え、
前記統計処理手段は、前記車両の運転開始時に前記統計
処理の対象とする複数の運転状況値の初期値として、異
常と判定し難い所定値を設定し、以後は前記運転状況値
の検出に伴って前記初期値を、検出した運転状況値に順
次更新して、前記統計処理を行い、前記運転状況値検出
手段は、前記運転状況値として、前記車両の挙動を示す
パラメータ値、前記運転者の操作状況を示すパラメータ
値及び前記運転者の状態を示すパラメータ値の少なくと
も１つと、所定基準値との偏差量を用いることを特徴と
する。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００１６】図１は本発明の実施の一形態にかかる車両
用運転状況監視装置の構成を示すブロック図であり、本
装置は内燃エンジンや電動モータ等の原動機で駆動さ
れ、ステアリングを有する車両に搭載されている。同図
において、マイクロコンピュータ１の入力側には、当該
車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１０と、
当該車両の走行速度を検出する車速センサ１２及び当該
車両の運転者の車線変更の意志を検出するためのウイン
カスイッチ１１が接続されている。また、マイクロコン
ピュータ１の出力側には、運転者の運転状況の監視中に
おいて必要に応じて警報を発する警報部２４が接続され
ている。この警報部２４は、例えばランプ、ブザー、音
声発生器などで構成される。
用運転状況監視装置の構成を示すブロック図であり、本
装置は内燃エンジンや電動モータ等の原動機で駆動さ
れ、ステアリングを有する車両に搭載されている。同図
において、マイクロコンピュータ１の入力側には、当該
車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１０と、
当該車両の走行速度を検出する車速センサ１２及び当該
車両の運転者の車線変更の意志を検出するためのウイン
カスイッチ１１が接続されている。また、マイクロコン
ピュータ１の出力側には、運転者の運転状況の監視中に
おいて必要に応じて警報を発する警報部２４が接続され
ている。この警報部２４は、例えばランプ、ブザー、音
声発生器などで構成される。
【００１７】マイクロコンピュータ１の信号メモリ部１
４、基準線推定部１６、横変位量算出部１９、偏差量算
出部２０、運転能力推定部２１及び判断部２２は、マイ
クロコンピュータ１が有する機能をブロックとして示し
たものである。
４、基準線推定部１６、横変位量算出部１９、偏差量算
出部２０、運転能力推定部２１及び判断部２２は、マイ
クロコンピュータ１が有する機能をブロックとして示し
たものである。
【００１８】信号メモリ部１４は前記センサ１０、１２
及びスイッチ１１からの入力信号を記憶し、現在から過
去Ｔ１秒間（例えば３０秒間）のヨーレートデータ及び
車速データをＴ２秒（例えば１０秒）毎に更新して、基
準線算出部１６に出力する。
及びスイッチ１１からの入力信号を記憶し、現在から過
去Ｔ１秒間（例えば３０秒間）のヨーレートデータ及び
車速データをＴ２秒（例えば１０秒）毎に更新して、基
準線算出部１６に出力する。
【００１９】基準線算出部１６は、入力されたヨーレー
トＹＲ（図２（ａ）参照）を時間積分して、ヨー角ＹＡ
（同図（ｂ）参照）に変換し、さらにこのヨー角ＹＡの
データに基づいて基準線（同図（ｂ）の破線参照）を算
出する。この算出は具体的には以下のように周知の最小
自乗法を用いて行う。
トＹＲ（図２（ａ）参照）を時間積分して、ヨー角ＹＡ
（同図（ｂ）参照）に変換し、さらにこのヨー角ＹＡの
データに基づいて基準線（同図（ｂ）の破線参照）を算
出する。この算出は具体的には以下のように周知の最小
自乗法を用いて行う。
【００２０】例えば、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３においてヨ
ー角ＹＡ１，ＹＡ２，ＹＡ３というデータ得られたとす
ると、基準線を１次式で近似する場合は、 ＹＡ１＝ｂ１＋ｂ２ｔ１＋ｅ１ ＹＡ２＝ｂ１＋ｂ２ｔ２＋ｅ２ ＹＡ３＝ｂ１＋ｂ２ｔ３＋ｅ３ とする。ここで、ｅ１〜ｅ３は残差であり、これら残差
の自乗和が最小となるように、ｂ１，ｂ２を決定する。
また、２次式で近似する場合は、 ＹＡ１＝ｂ１＋ｂ２ｔ１＋ｂ３ｔ１2 ＋ｅ１ ＹＡ２＝ｂ１＋ｂ２ｔ２＋ｂ３ｔ２2 ＋ｅ２ ＹＡ３＝ｂ１＋ｂ２ｔ３＋ｂ３ｔ３2 ＋ｅ３ として、残差の自乗和が最小となるようにｂ１〜ｂ３を
決定する。また、３次式で近似する場合は、 ＹＡ１＝ｂ１＋ｂ２ｔ１＋ｂ３ｔ１2 ＋ｂ４ｔ１3 ＋ｅ
１ ＹＡ２＝ｂ１＋ｂ２ｔ２＋ｂ３ｔ２2 ＋ｂ４ｔ２3 ＋ｅ
２ ＹＡ３＝ｂ１＋ｂ２ｔ３＋ｂ３ｔ３2 ＋ｂ４ｔ３3 ＋ｅ
３ として、残差の自乗和が最小となるようにｂ１〜ｂ４を
決定する。
ー角ＹＡ１，ＹＡ２，ＹＡ３というデータ得られたとす
ると、基準線を１次式で近似する場合は、 ＹＡ１＝ｂ１＋ｂ２ｔ１＋ｅ１ ＹＡ２＝ｂ１＋ｂ２ｔ２＋ｅ２ ＹＡ３＝ｂ１＋ｂ２ｔ３＋ｅ３ とする。ここで、ｅ１〜ｅ３は残差であり、これら残差
の自乗和が最小となるように、ｂ１，ｂ２を決定する。
また、２次式で近似する場合は、 ＹＡ１＝ｂ１＋ｂ２ｔ１＋ｂ３ｔ１2 ＋ｅ１ ＹＡ２＝ｂ１＋ｂ２ｔ２＋ｂ３ｔ２2 ＋ｅ２ ＹＡ３＝ｂ１＋ｂ２ｔ３＋ｂ３ｔ３2 ＋ｅ３ として、残差の自乗和が最小となるようにｂ１〜ｂ３を
決定する。また、３次式で近似する場合は、 ＹＡ１＝ｂ１＋ｂ２ｔ１＋ｂ３ｔ１2 ＋ｂ４ｔ１3 ＋ｅ
１ ＹＡ２＝ｂ１＋ｂ２ｔ２＋ｂ３ｔ２2 ＋ｂ４ｔ２3 ＋ｅ
２ ＹＡ３＝ｂ１＋ｂ２ｔ３＋ｂ３ｔ３2 ＋ｂ４ｔ３3 ＋ｅ
３ として、残差の自乗和が最小となるようにｂ１〜ｂ４を
決定する。
【００２１】なお、データの数が多い場合には同様にし
てさらに次数を上げて近似を行う。
てさらに次数を上げて近似を行う。
【００２２】本実施の形態では、先ず１次式で基準線を
求め、ヨー角ＹＡから基準線に対応する基準ヨー角を差
し引いて修正ヨー角ＹＡＭ（図２（ｃ）参照）を算出し
て、横変位量算出部１９に出力する。
求め、ヨー角ＹＡから基準線に対応する基準ヨー角を差
し引いて修正ヨー角ＹＡＭ（図２（ｃ）参照）を算出し
て、横変位量算出部１９に出力する。
【００２３】横変位量算出部１９は、先ず修正ヨー角Ｙ
ＡＭ及び車速Ｖを下記式に適用して横変位微分量ＤＹＫ
（図２（ｄ）参照）を算出する。
ＡＭ及び車速Ｖを下記式に適用して横変位微分量ＤＹＫ
（図２（ｄ）参照）を算出する。
【００２４】ＤＹＫ＝Ｖ×ｓｉｎ（ＹＡＭ）
さらにこの横変位微分量ＤＹＫを時間積分することによ
り、横変位量ＹＫを算出する（図２（ｅ））。そして横
変位量ＹＫの最大値ＹＫＭＡＸと最小値ＹＫＭＩＮとの
差が所定値α２以上のときは、前記基準線の近似次数を
上げて再度基準線をもとめて、横変位量ＹＫの算出し、
これを（ＹＫＭＡＸ−ＹＫＭＩＮ）＜α２が成立するま
で繰り返す。ただし、本実施形態では、後述するように
所定次数ｋ０以上の近似は行わないようにしている。
り、横変位量ＹＫを算出する（図２（ｅ））。そして横
変位量ＹＫの最大値ＹＫＭＡＸと最小値ＹＫＭＩＮとの
差が所定値α２以上のときは、前記基準線の近似次数を
上げて再度基準線をもとめて、横変位量ＹＫの算出し、
これを（ＹＫＭＡＸ−ＹＫＭＩＮ）＜α２が成立するま
で繰り返す。ただし、本実施形態では、後述するように
所定次数ｋ０以上の近似は行わないようにしている。
【００２５】偏差量算出部２０は、横変位量ＹＫに基づ
いて偏差量ΔＤＩＦ２を算出する。偏差量ΔＤＩＦ２
は、例えば図２（ｅ）に斜線を付した部分の面積（横変
位量ＹＫの絶対値の時間積分値）として算出するが、Ｙ
Ｋ値の標準偏差や最大値と最小値との差を用いてもよ
い。
いて偏差量ΔＤＩＦ２を算出する。偏差量ΔＤＩＦ２
は、例えば図２（ｅ）に斜線を付した部分の面積（横変
位量ＹＫの絶対値の時間積分値）として算出するが、Ｙ
Ｋ値の標準偏差や最大値と最小値との差を用いてもよ
い。
【００２６】運転能力推定部２１は、偏差量ΔＤＩＦ２
を用いた統計処理を行って運転者の能力の推定し、判断
部２２は、その推定結果とウインカ操作の有無とに応じ
て運転状況を判断し、異常と判定したときは、警報部２
４に警報を発するよう指令する信号を出力する。
を用いた統計処理を行って運転者の能力の推定し、判断
部２２は、その推定結果とウインカ操作の有無とに応じ
て運転状況を判断し、異常と判定したときは、警報部２
４に警報を発するよう指令する信号を出力する。
【００２７】以上のように本実施の形態では、検出した
ヨー角ＹＡに基づいて基準線を算出し、この基準線から
のずれを表す横変位量ＹＫから算出した偏差量ΔＤＩＦ
２に基づいて運転状況を判定するので、路面の状況や運
転者の個人差に拘わらず正確に判定することができる。
さらに、ウインカの作動状態も考慮して警報を発するよ
うにしたので、運転者が意図した進路変更時に異常と誤
判断することを防止することができる。
ヨー角ＹＡに基づいて基準線を算出し、この基準線から
のずれを表す横変位量ＹＫから算出した偏差量ΔＤＩＦ
２に基づいて運転状況を判定するので、路面の状況や運
転者の個人差に拘わらず正確に判定することができる。
さらに、ウインカの作動状態も考慮して警報を発するよ
うにしたので、運転者が意図した進路変更時に異常と誤
判断することを防止することができる。
【００２８】図３及び４はマイクロコンピュータ１にお
ける処理の手順を示すフローチャートであり、上述した
基準線推定部１６、横変位量算出部１９、偏差量算出部
２０、運転能力推定部２１及び判断部２２の機能は、具
体的にはマイクロコンピュータ１のＣＰＵにおける図３
及び４の処理により実現される。
ける処理の手順を示すフローチャートであり、上述した
基準線推定部１６、横変位量算出部１９、偏差量算出部
２０、運転能力推定部２１及び判断部２２の機能は、具
体的にはマイクロコンピュータ１のＣＰＵにおける図３
及び４の処理により実現される。
【００２９】先ずステップＳ１では、サンプルデータの
初期化を行う。具体的には、後述する統計処理に使用す
る複数の検出した偏差量ΔＤＩＦ２を順次格納するため
のリングバッファの記憶値を全て「０」に設定する。す
なわち、Ｎ（＞２）個のサンプルデータを用いて統計処
理を行う場合には、リングバッファ内のＮ個の記憶値を
すべて「０」とする（図７、時刻ｔ０参照）。続くステ
ップＳ２では、近似次数ｋを「０」に初期化し、次いで
Ｔ１秒間のヨーレートＹＲ及び車速ＶをＴ２秒毎に取り
込む（ステップＳ３）。そしてＴ１秒間に取り込んだ車
速Ｖの最小値ＶＭＩＮが第１所定車速Ｖ１（例えば３０
ｋｍ／ｈ）以下か否かを判別し（ステップＳ４）、ＶＭ
ＩＮ≦Ｖ１であるときは、ステップＳ１に戻る。
初期化を行う。具体的には、後述する統計処理に使用す
る複数の検出した偏差量ΔＤＩＦ２を順次格納するため
のリングバッファの記憶値を全て「０」に設定する。す
なわち、Ｎ（＞２）個のサンプルデータを用いて統計処
理を行う場合には、リングバッファ内のＮ個の記憶値を
すべて「０」とする（図７、時刻ｔ０参照）。続くステ
ップＳ２では、近似次数ｋを「０」に初期化し、次いで
Ｔ１秒間のヨーレートＹＲ及び車速ＶをＴ２秒毎に取り
込む（ステップＳ３）。そしてＴ１秒間に取り込んだ車
速Ｖの最小値ＶＭＩＮが第１所定車速Ｖ１（例えば３０
ｋｍ／ｈ）以下か否かを判別し（ステップＳ４）、ＶＭ
ＩＮ≦Ｖ１であるときは、ステップＳ１に戻る。
【００３０】一方ＶＭＩＮ＞Ｖ１であるときは、車速Ｖ
の最大値ＶＭＡＸが第１所定車速Ｖ１より高い第２所定
車速Ｖ２（例えば１２０ｋｍ／ｈ）以上か否かを判別し
（ステップＳ５）、ＶＭＡＸ≧Ｖ２であるときは、前記
ステップＳ２に戻る。またＶＭＡＸ≦Ｖ２であるとき
は、ヨーレートＹＲの最大値ＹＲＭＡＸが所定ヨーレー
トＹＲ０より大きいか否かを判別し（ステップＳ６）、
ＹＲＭＡＸ＞ＹＲ０であるときは、ステップＳ７以下の
処理で次数ｋが所定次数ｋ０（例えば３）以上となる可
能性が高いので、演算量軽減のため前記ステップＳ２に
戻る。
の最大値ＶＭＡＸが第１所定車速Ｖ１より高い第２所定
車速Ｖ２（例えば１２０ｋｍ／ｈ）以上か否かを判別し
（ステップＳ５）、ＶＭＡＸ≧Ｖ２であるときは、前記
ステップＳ２に戻る。またＶＭＡＸ≦Ｖ２であるとき
は、ヨーレートＹＲの最大値ＹＲＭＡＸが所定ヨーレー
トＹＲ０より大きいか否かを判別し（ステップＳ６）、
ＹＲＭＡＸ＞ＹＲ０であるときは、ステップＳ７以下の
処理で次数ｋが所定次数ｋ０（例えば３）以上となる可
能性が高いので、演算量軽減のため前記ステップＳ２に
戻る。
【００３１】ステップＳ６でＹＲＭＡＸ≦ＹＲ０である
ときは、次数ｋを「１」だけインクリメントして（ステ
ップＳ７）、次数ｋが所定次数ｋ０より小さいか否かを
判別する（ステップＳ８）。当初はｋ＜ｋ０であるの
で、基準線の算出（ステップＳ９）及び横変位量ＹＫの
算出を行う（ステップＳ１０）。そして、横変位量ＹＫ
の最大値ＹＫＭＡＸと最小値ＹＫＭＩＮとの差が所定値
α２より小さいか否かを判別し（ステップＳ１１）、
（ＤＹＫＭＡＸ−ＤＹＫＭＩＮ）≧α２であるときは、
ステップＳ７に戻り、基準線の近似の次数を１次上げて
再度基準線の算出を行い、ステップＳ１１の答が肯定
（ＹＥＳ）となるまで繰り返す。ただし、ステップＳ８
でｋ＝ｋ０となったときは、前記ステップＳ２に戻る。
ときは、次数ｋを「１」だけインクリメントして（ステ
ップＳ７）、次数ｋが所定次数ｋ０より小さいか否かを
判別する（ステップＳ８）。当初はｋ＜ｋ０であるの
で、基準線の算出（ステップＳ９）及び横変位量ＹＫの
算出を行う（ステップＳ１０）。そして、横変位量ＹＫ
の最大値ＹＫＭＡＸと最小値ＹＫＭＩＮとの差が所定値
α２より小さいか否かを判別し（ステップＳ１１）、
（ＤＹＫＭＡＸ−ＤＹＫＭＩＮ）≧α２であるときは、
ステップＳ７に戻り、基準線の近似の次数を１次上げて
再度基準線の算出を行い、ステップＳ１１の答が肯定
（ＹＥＳ）となるまで繰り返す。ただし、ステップＳ８
でｋ＝ｋ０となったときは、前記ステップＳ２に戻る。
【００３２】ステップＳ１１で（ＹＫＭＡＸ−ＹＫＭＩ
Ｎ）＜α２となると、ステップＳ１２（図４）に進んで
偏差量ΔＤＩＦ２（図２（ｅ）の斜線部の面積）を算出
し、次いでこの偏差量ΔＤＩＦ２に基づいて運転者の運
転能力を推定する（ステップＳ１３）。この推定は具体
的には以下のようにして行う。
Ｎ）＜α２となると、ステップＳ１２（図４）に進んで
偏差量ΔＤＩＦ２（図２（ｅ）の斜線部の面積）を算出
し、次いでこの偏差量ΔＤＩＦ２に基づいて運転者の運
転能力を推定する（ステップＳ１３）。この推定は具体
的には以下のようにして行う。
【００３３】先ず偏差量ΔＤＩＦ２の算出を、ヨーレー
トＹＲ及び車速Ｖのサンプリング時期を変えてｍ回（例
えば６回）とｎ回（例えば１２回）行い、算出した偏差
量ΔＤＩＦ２を順次リングバッファに格納する。次いで
ｍ個のΔＤＩＦ２値の平均値ΔＤＩＦＡＶＥ及び標準偏
差σＤＩＦ及びｎ個のΔＤＩＦ値の平均値ΔＤＩＦＡＶ
Ｅ３を算出する。そして、平均値ΔＤＩＦＡＶＥが所定
偏差量ΔＤＩＦＴＨより大きいか否か、及び標準偏差σ
ＤＩＦが所定閾値σＴＨより大きいか否かに応じて図５
に示すように運転能力レベルＡ〜Ｄを決定する。ここ
で、ΔＤＩＦＡＶＥ≦ΔＤＩＦＴＨ且つσＤＩＦ≦σＴ
Ｈであるときは、偏差量が平均して小さく且つそのばら
つきも小さいので、最も運転能力が高い状態と推定する
（レベルＡ）。一方、ΔＤＩＦＡＶＥ＞ΔＤＩＦＴＨ且
つσＤＩＦ≦σＴＨであるときは、偏差量が平均して大
きく且つそのばらつきが小さいので、最も運転能力が低
い状態と推定する（レベルＤ）。また、σＤＩＦ＞σＴ
Ｈであるときは、ΔＤＩＦＡＶＥ値が小さい方が運転能
力が高いと推定し、ΔＤＩＦＡＶＥ≦ΔＤＩＦＴＨであ
るときをレベルＢ、ΔＤＩＦＡＶＥ＞ΔＤＩＦＴＨであ
る時をレベルＣとする。
トＹＲ及び車速Ｖのサンプリング時期を変えてｍ回（例
えば６回）とｎ回（例えば１２回）行い、算出した偏差
量ΔＤＩＦ２を順次リングバッファに格納する。次いで
ｍ個のΔＤＩＦ２値の平均値ΔＤＩＦＡＶＥ及び標準偏
差σＤＩＦ及びｎ個のΔＤＩＦ値の平均値ΔＤＩＦＡＶ
Ｅ３を算出する。そして、平均値ΔＤＩＦＡＶＥが所定
偏差量ΔＤＩＦＴＨより大きいか否か、及び標準偏差σ
ＤＩＦが所定閾値σＴＨより大きいか否かに応じて図５
に示すように運転能力レベルＡ〜Ｄを決定する。ここ
で、ΔＤＩＦＡＶＥ≦ΔＤＩＦＴＨ且つσＤＩＦ≦σＴ
Ｈであるときは、偏差量が平均して小さく且つそのばら
つきも小さいので、最も運転能力が高い状態と推定する
（レベルＡ）。一方、ΔＤＩＦＡＶＥ＞ΔＤＩＦＴＨ且
つσＤＩＦ≦σＴＨであるときは、偏差量が平均して大
きく且つそのばらつきが小さいので、最も運転能力が低
い状態と推定する（レベルＤ）。また、σＤＩＦ＞σＴ
Ｈであるときは、ΔＤＩＦＡＶＥ値が小さい方が運転能
力が高いと推定し、ΔＤＩＦＡＶＥ≦ΔＤＩＦＴＨであ
るときをレベルＢ、ΔＤＩＦＡＶＥ＞ΔＤＩＦＴＨであ
る時をレベルＣとする。
【００３４】さらに、ｍ個のΔＤＩＦ２値の中で所定値
を越えるものの数ＮＯＶ（＝０〜ｍ）を求め、このＮＯ
Ｖ値に応じて運転能力レベルＥ〜Ｉを決定する。すなわ
ち、ｍ＝４の場合には、ＮＯＶ＝０，１，２，３，４に
対応して運転能力をそれぞれＥ，Ｆ，Ｇ，Ｈ，Ｉとす
る。
を越えるものの数ＮＯＶ（＝０〜ｍ）を求め、このＮＯ
Ｖ値に応じて運転能力レベルＥ〜Ｉを決定する。すなわ
ち、ｍ＝４の場合には、ＮＯＶ＝０，１，２，３，４に
対応して運転能力をそれぞれＥ，Ｆ，Ｇ，Ｈ，Ｉとす
る。
【００３５】そして、上記運転能力レベルＡ〜Ｃ及びＥ
〜Ｉに基づいて、、図６に示すように総合的な運転能力
の判定を行う。すなわちｎ個のΔＤＩＦ２値の平均値Δ
ＤＩＦＡＶＥ３の所定閾値をΔＤＩＦ３ＴＨとすると、
レベルＡ，Ｂ且つＥ，またはΔＤＩＦＡＶＥ３＜ΔＤＩ
Ｆ３ＴＨのときは「正常」と判定し、レベルＡ，Ｂ且つ
Ｆ，Ｇ且つΔＤＩＦＡＶＥ３≧ΔＤＩＦ３ＴＨのときま
たはレベルＣ且つＥ，Ｆ，Ｇ且つΔＤＩＦＡＶＥ３≧Δ
ＤＩＦ３ＴＨのときは「警告レベル１」と判定し、レベ
ルＡ，Ｂ，Ｃ且つＨ，Ｉ且つΔＤＩＦＡＶＥ３≧ΔＤＩ
Ｆ３ＴＨのとき、またはレベルＤ且つΔＤＩＦＡＶＥ３
≧ΔＤＩＦ３ＴＨのときは「警告レベル２」と判定す
る。
〜Ｉに基づいて、、図６に示すように総合的な運転能力
の判定を行う。すなわちｎ個のΔＤＩＦ２値の平均値Δ
ＤＩＦＡＶＥ３の所定閾値をΔＤＩＦ３ＴＨとすると、
レベルＡ，Ｂ且つＥ，またはΔＤＩＦＡＶＥ３＜ΔＤＩ
Ｆ３ＴＨのときは「正常」と判定し、レベルＡ，Ｂ且つ
Ｆ，Ｇ且つΔＤＩＦＡＶＥ３≧ΔＤＩＦ３ＴＨのときま
たはレベルＣ且つＥ，Ｆ，Ｇ且つΔＤＩＦＡＶＥ３≧Δ
ＤＩＦ３ＴＨのときは「警告レベル１」と判定し、レベ
ルＡ，Ｂ，Ｃ且つＨ，Ｉ且つΔＤＩＦＡＶＥ３≧ΔＤＩ
Ｆ３ＴＨのとき、またはレベルＤ且つΔＤＩＦＡＶＥ３
≧ΔＤＩＦ３ＴＨのときは「警告レベル２」と判定す
る。
【００３６】なお、ｎ個のΔＤＩＦ２値の平均値ΔＤＩ
ＦＡＶＥ３を用いずに、レベルＡ，Ｂ且つＥのときは
「正常」と判定し、レベルＡ，Ｂ且つＦ，Ｇのときまた
はレベルＣ且つＥ，Ｆ，Ｇのときは「警告レベル１」と
判定し、レベルＡ，Ｂ，Ｃ且つＨ，Ｉのときまたはレベ
ルＤのときは「警告レベル２」と判定するようにしても
よい。
ＦＡＶＥ３を用いずに、レベルＡ，Ｂ且つＥのときは
「正常」と判定し、レベルＡ，Ｂ且つＦ，Ｇのときまた
はレベルＣ且つＥ，Ｆ，Ｇのときは「警告レベル１」と
判定し、レベルＡ，Ｂ，Ｃ且つＨ，Ｉのときまたはレベ
ルＤのときは「警告レベル２」と判定するようにしても
よい。
【００３７】このようにして、複数の偏差量ΔＤＩＦ２
の平均値及び標準偏差（ばらつき）に基づいて運転者の
運転能力を判定することにより、より正確に運転能力を
判定（推定）することができる。
の平均値及び標準偏差（ばらつき）に基づいて運転者の
運転能力を判定することにより、より正確に運転能力を
判定（推定）することができる。
【００３８】図４に戻り、ステップＳ１４では、運転能
力が低いか否か、すなわちステップＳ１３で推定した運
転能力が警告レベル１又は２であるか否かを判別し、こ
の答が肯定（ＹＥＳ）のときは、ウインカが操作されて
いるか否かを判別する（ステップＳ１５）。その結果、
運転能力が警告レベル１又は２でないとき又はウインカ
が操作されているときは、直ちにステップＳ２に戻り、
運転能力が警告レベル１又は２であって、ウインカが操
作されていないときは、運転状況が異常であると判定し
て、警報を発するよう指令する信号を警報部２４に出力
し（ステップＳ１６）、ステップＳ２に戻る。
力が低いか否か、すなわちステップＳ１３で推定した運
転能力が警告レベル１又は２であるか否かを判別し、こ
の答が肯定（ＹＥＳ）のときは、ウインカが操作されて
いるか否かを判別する（ステップＳ１５）。その結果、
運転能力が警告レベル１又は２でないとき又はウインカ
が操作されているときは、直ちにステップＳ２に戻り、
運転能力が警告レベル１又は２であって、ウインカが操
作されていないときは、運転状況が異常であると判定し
て、警報を発するよう指令する信号を警報部２４に出力
し（ステップＳ１６）、ステップＳ２に戻る。
【００３９】この場合、警告レベル２のときは、警告レ
ベル１のときより警告音を大きくしたり、ランプ点灯と
ブザー発音とを両方行うようにすること等が望ましい。
さらに、警告レベル２のときは、車速を減速させるとい
ったフェールセーフアクションを行うようにしてもよ
い。
ベル１のときより警告音を大きくしたり、ランプ点灯と
ブザー発音とを両方行うようにすること等が望ましい。
さらに、警告レベル２のときは、車速を減速させるとい
ったフェールセーフアクションを行うようにしてもよ
い。
【００４０】なお、ステップＳ４〜Ｓ６の判定には、車
速Ｖの最小値ＶＭＩＮ若しくは最大値ＶＭＡＸまたはヨ
ーレートＹＲの最大値ＹＲＭＡＸに代えて、平均値ＶＡ
ＶＥまたはＹＲＡＶＥを用いてもよい。
速Ｖの最小値ＶＭＩＮ若しくは最大値ＶＭＡＸまたはヨ
ーレートＹＲの最大値ＹＲＭＡＸに代えて、平均値ＶＡ
ＶＥまたはＹＲＡＶＥを用いてもよい。
【００４１】以上のように本実施の形態によれば、複数
の偏差量ΔＤＩＦ２の平均値ΔＤＩＦＡＶＥ，ΔＤＩＦ
ＡＶＥ３及び標準偏差σＤＩＦに基づいて運転者の運転
能力を判定することにより、より正確に運転能力を判定
（推定）することができ、さらにきめの細かい警告及び
フェールセーフアクションが可能となる。また、平均値
ΔＤＩＦＡＶＥ，ΔＤＩＦＡＶＥ３及び標準偏差σＤＩ
Ｆを算出するためのΔＤＩＦ２値（ｎ個及びｍ個のリン
グバッファ記憶値）を、判定処理開始時にすべて「０」
に初期化する、すなわち偏差量ΔＤＩＦ２＝０であって
基準線からのずれがない状態に初期化する（ステップＳ
１）ようにしたので、運転開始当初において異常と誤判
定することを防止することができる。
の偏差量ΔＤＩＦ２の平均値ΔＤＩＦＡＶＥ，ΔＤＩＦ
ＡＶＥ３及び標準偏差σＤＩＦに基づいて運転者の運転
能力を判定することにより、より正確に運転能力を判定
（推定）することができ、さらにきめの細かい警告及び
フェールセーフアクションが可能となる。また、平均値
ΔＤＩＦＡＶＥ，ΔＤＩＦＡＶＥ３及び標準偏差σＤＩ
Ｆを算出するためのΔＤＩＦ２値（ｎ個及びｍ個のリン
グバッファ記憶値）を、判定処理開始時にすべて「０」
に初期化する、すなわち偏差量ΔＤＩＦ２＝０であって
基準線からのずれがない状態に初期化する（ステップＳ
１）ようにしたので、運転開始当初において異常と誤判
定することを防止することができる。
【００４２】より具体的には、例えばＮ＝６の場合にサ
ンプルデータｄｉ（ｉ＝１，２，３，…）（上述した例
ではΔＤＩＦ２に対応する）を記憶するリングバッファ
の記憶値は、図７に示すように、時間経過に伴って変化
する。すなわち、処理開始時（時刻ｔ０）にすべて
「０」に初期化され、サンプルデータｄｉが得られる毎
に、順次初期値「０」がサンプルデータｄｉに更新され
る。これにより、例えば時刻ｔ１における平均値ＡＶＥ
１は、（０＋ｄ１）／６となり、時刻ｔ３における平均
値ＡＶＥ３は、（０＋ｄ１＋ｄ２＋ｄ３）／６となり、
時刻ｔ６における平均値ＡＶＥ６は、（ｄ１＋ｄ２＋ｄ
３＋ｄ４＋ｄ５＋ｄ６）／６となる。したがって、例え
ば時刻ｔ３において、ＡＶＥ３＝（ｄ１＋ｄ２＋ｄ３）
／３とする場合に比べて、異常と誤判定する可能性を低
下させることができる。
ンプルデータｄｉ（ｉ＝１，２，３，…）（上述した例
ではΔＤＩＦ２に対応する）を記憶するリングバッファ
の記憶値は、図７に示すように、時間経過に伴って変化
する。すなわち、処理開始時（時刻ｔ０）にすべて
「０」に初期化され、サンプルデータｄｉが得られる毎
に、順次初期値「０」がサンプルデータｄｉに更新され
る。これにより、例えば時刻ｔ１における平均値ＡＶＥ
１は、（０＋ｄ１）／６となり、時刻ｔ３における平均
値ＡＶＥ３は、（０＋ｄ１＋ｄ２＋ｄ３）／６となり、
時刻ｔ６における平均値ＡＶＥ６は、（ｄ１＋ｄ２＋ｄ
３＋ｄ４＋ｄ５＋ｄ６）／６となる。したがって、例え
ば時刻ｔ３において、ＡＶＥ３＝（ｄ１＋ｄ２＋ｄ３）
／３とする場合に比べて、異常と誤判定する可能性を低
下させることができる。
【００４３】なお、本発明は上述した実施形態に限定さ
れるものではなく、種々の変形が可能である。例えば、
ステップＳ１の初期化処理で、統計処理のためのサンプ
ルデータをすべて「０」に初期化するようにしたが、０
より若干大きい所定値に設定するようにしてもよい。す
なわち、運転状況を異常と判定し難い値に設定すればよ
い。
れるものではなく、種々の変形が可能である。例えば、
ステップＳ１の初期化処理で、統計処理のためのサンプ
ルデータをすべて「０」に初期化するようにしたが、０
より若干大きい所定値に設定するようにしてもよい。す
なわち、運転状況を異常と判定し難い値に設定すればよ
い。
【００４４】また、上述した実施形態においては、車両
の挙動を表すパラメータとして横変位量ＹＫを用いた
が、横変位微分量ＤＹＫを用いて同様の処理を行うよう
にしてもよい。
の挙動を表すパラメータとして横変位量ＹＫを用いた
が、横変位微分量ＤＹＫを用いて同様の処理を行うよう
にしてもよい。
【００４５】また、上述した実施形態では、当該車両の
挙動を表わすパラメータΔＤＩＦ２を用いて統計処理を
行って、運転状況の異常を判定する場合において、判定
処理開始時に統計処理のためのサンプルデータを、異常
と判定し難い所定値に初期化するようにしたが、この初
期化手法は、以下に述べるような他の異常判定手法にお
いて統計処理を行って判定する場合にも適用することが
できる。
挙動を表わすパラメータΔＤＩＦ２を用いて統計処理を
行って、運転状況の異常を判定する場合において、判定
処理開始時に統計処理のためのサンプルデータを、異常
と判定し難い所定値に初期化するようにしたが、この初
期化手法は、以下に述べるような他の異常判定手法にお
いて統計処理を行って判定する場合にも適用することが
できる。
【００４６】例えば、特公昭５４−２４５６９号公報に
示されるような、ステアリングとアクセルの操作頻度に
基づいて居眠りを判定する手法、特公平４−７５５６０
号公報に示されるような、運転者の上***置をカメラで
検出し、その位置の周期的変動に基づいて居眠り判定を
行う手法、特開平５−２４４６０号公報に示されるよう
な運転者の皮膚電位を検出し、緊張状態と覚醒度低下状
態を検出する手法、特開平５−９６９７１号公報に示さ
れるような、運転者の脳波、顔の表情、体温等の生体情
報に基づいて居眠りを検出する手法、あるいは特開平５
−６９７５７号公報に示されるような、カメラによって
走路前方を撮影することにより、横変位を検出し、その
横変位に基づいて居眠りを検出する手法等において、上
述したような統計処理のための初期化処理を行うように
してもよい。すなわち、車両の挙動のみならず、運転者
の運転操作状態や運転者の状態（姿勢、体温等）による
異常運転の判定にも適用可能である。
示されるような、ステアリングとアクセルの操作頻度に
基づいて居眠りを判定する手法、特公平４−７５５６０
号公報に示されるような、運転者の上***置をカメラで
検出し、その位置の周期的変動に基づいて居眠り判定を
行う手法、特開平５−２４４６０号公報に示されるよう
な運転者の皮膚電位を検出し、緊張状態と覚醒度低下状
態を検出する手法、特開平５−９６９７１号公報に示さ
れるような、運転者の脳波、顔の表情、体温等の生体情
報に基づいて居眠りを検出する手法、あるいは特開平５
−６９７５７号公報に示されるような、カメラによって
走路前方を撮影することにより、横変位を検出し、その
横変位に基づいて居眠りを検出する手法等において、上
述したような統計処理のための初期化処理を行うように
してもよい。すなわち、車両の挙動のみならず、運転者
の運転操作状態や運転者の状態（姿勢、体温等）による
異常運転の判定にも適用可能である。
【００４７】また、上述した実施形態において、ウィン
カが操作されたか否かの判別（図４のステップＳ１５）
は、ヨーレートＹＲ及び車速Ｖのデータ取得処理（図３
のステップＳ２）の直後に行うようにし、ウィンカ操作
がされたときは、基準線算出等の処理を行うことなく直
ちにステップＳ２に戻るようにしてもよい。
カが操作されたか否かの判別（図４のステップＳ１５）
は、ヨーレートＹＲ及び車速Ｖのデータ取得処理（図３
のステップＳ２）の直後に行うようにし、ウィンカ操作
がされたときは、基準線算出等の処理を行うことなく直
ちにステップＳ２に戻るようにしてもよい。
【００４８】また、上述した実施の形態では、運転者へ
の警告は、運転者の視覚又は聴覚に訴えるものを使用し
たが、これに限るものではなく、運転者に直接作用する
方法、例えばシートを振動させたり、シートベルトに張
力を加えたり、あるいは特定の香りを車室内に放出した
り、空調装置の作動状態を変更したりするようにしても
よい。これにより、運転状況の悪化をより確実に運転者
に知らせることができる。
の警告は、運転者の視覚又は聴覚に訴えるものを使用し
たが、これに限るものではなく、運転者に直接作用する
方法、例えばシートを振動させたり、シートベルトに張
力を加えたり、あるいは特定の香りを車室内に放出した
り、空調装置の作動状態を変更したりするようにしても
よい。これにより、運転状況の悪化をより確実に運転者
に知らせることができる。
【００４９】また、上述した実施の形態では、ヨーレー
トセンサ１０によりヨーレートを検出したが、これに代
えて、車輪速センサ及び車速センサの出力、又はステア
リングの操舵角を検出する操舵角センサ及び横方向加速
度センサの出力等を用いてヨーレートを算出するように
してもよい。
トセンサ１０によりヨーレートを検出したが、これに代
えて、車輪速センサ及び車速センサの出力、又はステア
リングの操舵角を検出する操舵角センサ及び横方向加速
度センサの出力等を用いてヨーレートを算出するように
してもよい。
【００５０】また、上述した実施の形態では、ヨー角Ｙ
Ａに基づいて基準線を推定したが、ヨーレートＹＲ、又
は横変位量ＹＫに基づいて基準線を推定してもよい。
Ａに基づいて基準線を推定したが、ヨーレートＹＲ、又
は横変位量ＹＫに基づいて基準線を推定してもよい。
【００５１】
【発明の効果】以上詳述したように請求項１に記載の車
両用運転状況監視装置によれば、サンプリング時点をず
らして検出した複数の運転状況値について統計処理が行
われ、この統計処理結果に基づいて運転者の運転状況が
適正か否かを判定され、車両の運転開始時に前記統計処
理の対象とする複数の運転状況値の初期値として、異常
と判定し難い所定値が使用され、以後は運転状況値の検
出に伴って前記初期値を検出した運転状況値に順次更新
して、前記統計処理が行われるので、サンプルデータの
少ない運転開始当初などにおける誤判定を防止すること
ができる。
両用運転状況監視装置によれば、サンプリング時点をず
らして検出した複数の運転状況値について統計処理が行
われ、この統計処理結果に基づいて運転者の運転状況が
適正か否かを判定され、車両の運転開始時に前記統計処
理の対象とする複数の運転状況値の初期値として、異常
と判定し難い所定値が使用され、以後は運転状況値の検
出に伴って前記初期値を検出した運転状況値に順次更新
して、前記統計処理が行われるので、サンプルデータの
少ない運転開始当初などにおける誤判定を防止すること
ができる。
【図１】本発明の一実施の形態にかかる車両用運転状況
監視装置の構成を示すブロック図である。
監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】検出データ及び検出データに基づいて算出され
るパラメータの推移を示す図である。
るパラメータの推移を示す図である。
【図３】図１のマイクロコンピュータで実行される処理
の手順を示すフローチャートである。
の手順を示すフローチャートである。
【図４】図１のマイクロコンピュータで実行される処理
の手順を示すフローチャートである。
の手順を示すフローチャートである。
【図５】運転者の運転能力レベルを決定するためのマッ
プを示す図である。
プを示す図である。
【図６】運転者の運転能力レベルを決定するためのマッ
プを示す図である。
プを示す図である。
【図７】統計処理に使用するリングバッファの記憶値の
推移を示す図である。
推移を示す図である。
１ マイクロコンピュータ（統計処理手段、判定手段）
１０ ヨーレートセンサ（運転状況値検出手段）
１１ ウインカスイッチ
１２ 車速センサ（運転状況値検出手段）
２４ 警報部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平８−249600（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−179334（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−9880（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−293228（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/16
B60K 25/00 - 28/16
G06B 19/00 - 21/24
Claims (8)
- 【請求項１】 車両の運転者の運転状況を監視する車両
用運転状況監視装置において、 前記車両の挙動に応じた運転状況値、前記運転者の操作
状況に応じた運転状況値及び前記運転者の状態に応じた
運転状況値の少なくとも１つの運転状況値を検出する運
転状況値検出手段と、 複数の記憶値を順次格納するためのリングバッファと、 サンプリング時点をずらして検出した複数の前記運転状
況値をサンプリング時点毎に前記リングバッファに順次
格納更新し、前記リングバッファに格納された前記運転
状況値について統計処理を行う統計処理手段と、 前記統計処理結果に基づいて前記運転者の運転状況が適
正か否かを判定する判定手段と、 前記車両の車速を検出する車速検出手段と、 検出した車速が所定上下限値の範囲内にあるとき、前記
判定手段による判定を許可する判定許可手段とを備え、 前記統計処理手段は、前記車両の運転開始時に前記統計
処理の対象とする複数の運転状況値の初期値として、異
常と判定し難い所定値を設定し、以後は前記運転状況値
の検出に伴って前記初期値を、検出した運転状況値に順
次更新して、前記統計処理を行うことを特徴とする車両
用運転状況監視装置。 - 【請求項２】 前記統計処理手段は、前記所定値を０と
することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転状況
監視装置。 - 【請求項３】 前記統計処理手段は、前記統計処理とし
て平均値演算を行うことを特徴とする請求項１に記載の
車両用運転状況監視装置。 - 【請求項４】 前記統計処理手段は、前記統計処理とし
て標準偏差演算を行うことを特徴とする請求項１に記載
の車両用運転状況監視装置。 - 【請求項５】 前記運転状況値検出手段は、前記運転状
況値として、前記車両の挙動を示すパラメータ値、前記
運転者の操作状況を示すパラメータ値及び前記運転者の
状態を示すパラメータ値の少なくとも１つと、所定基準
値との偏差量を用いることを特徴とする請求項１に記載
の車両用運転状況監視装置。 - 【請求項６】 前記統計処理手段は、前記検出した車速
が前記所定下限値を下回ったときは、前記初期値設定を
行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用運転状況
監視装置。 - 【請求項７】 前記車両のヨーレートを検出するヨーレ
ート検出手段と、検出したヨーレートが所定ヨーレート
以下のとき、前記判定手段による判定を許可する判定許
可手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の車
両用運転状況監視装置。 - 【請求項８】 車両の運転者の運転状況を監視する車両
用運転状況監視装置において、 前記車両の挙動に応じた運転状況値、前記運転者の操作
状況に応じた運転状況値及び前記運転者の状態に応じた
運転状況値の少なくとも１つの運転状況値を検出する運
転状況値検出手段と、複数の記憶値を順次格納するためのリングバッファと、 サンプリング時点をずらして検出した複数の前記運転状
況値をサンプリング時点毎に前記リングバッファに順次
格納更新し、前記リングバッファに格納された前記運転
状況値について統計処理を行う統計処理手段と、 前記統計処理結果に基づいて前記運転者の運転状況が適
正か否かを判定する判定手段とを備え、 前記統計処理手段は、前記車両の運転開始時に前記統計
処理の対象とする複数の運転状況値の初期値として、異
常と判定し難い所定値を設定し、以後は前記運転状況値
の検出に伴って前記初期値を、検出した運転状況値に順
次更新して、前記統計処理を行い、 前記運転状況値検出手段は、前記運転状況値として、前
記車両の挙動を示すパラメータ値、前記運転者の操作状
況を示すパラメータ値及び前記運転者の状態を示すパラ
メータ値の少なくとも１つと、所定基準値との偏差量を
用いることを特徴とする車両用運転状況監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01327097A JP3411460B2 (ja) | 1997-01-09 | 1997-01-09 | 車両用運転状況監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01327097A JP3411460B2 (ja) | 1997-01-09 | 1997-01-09 | 車両用運転状況監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10198896A JPH10198896A (ja) | 1998-07-31 |
| JP3411460B2 true JP3411460B2 (ja) | 2003-06-03 |
Family
ID=11828533
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01327097A Expired - Fee Related JP3411460B2 (ja) | 1997-01-09 | 1997-01-09 | 車両用運転状況監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3411460B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4114485B2 (ja) * | 2003-01-15 | 2008-07-09 | 日産自動車株式会社 | 車両走行状態検出装置及び車両走行制御装置 |
| JP4882766B2 (ja) * | 2007-01-30 | 2012-02-22 | 株式会社デンソー | 覚醒度算出装置 |
| JP5169011B2 (ja) * | 2007-05-07 | 2013-03-27 | 日産自動車株式会社 | 運転技量判定装置、可変操舵装置、自動車及び運転技量判定方法 |
| JP6475543B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2019-02-27 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、及び車両制御方法 |
| JP6981034B2 (ja) | 2017-04-19 | 2021-12-15 | 株式会社デンソー | 表示制御装置 |
-
1997
- 1997-01-09 JP JP01327097A patent/JP3411460B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10198896A (ja) | 1998-07-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6278362B1 (en) | Driving state-monitoring apparatus for automotive vehicles | |
| US5815070A (en) | Driving state-monitoring apparatus for automotive vehicles | |
| JP3482166B2 (ja) | 車両用運転状況監視装置 | |
| US10913464B1 (en) | Intelligent escalation strategy for autonomous vehicle | |
| KR100251262B1 (ko) | 차량용 운전 상황 감시 장치 | |
| US6061610A (en) | Method and apparatus for determining workload of motor vehicle driver | |
| EP1255091B1 (en) | Curve approach device, and equipped vehicle | |
| US5694116A (en) | Driver condition-monitoring apparatus for automotive vehicles | |
| US11587461B2 (en) | Context-sensitive adjustment of off-road glance time | |
| JP4529394B2 (ja) | ドライバの車両運転特性推定装置 | |
| JP2009006839A (ja) | 疲労度検出装置 | |
| JPH06107032A (ja) | 車両用制御装置 | |
| JP3372810B2 (ja) | 車両用運転状況監視装置 | |
| JP3411460B2 (ja) | 車両用運転状況監視装置 | |
| US6427130B1 (en) | Method and device for regulating a quantity of motion representing the movement of a vehicle | |
| US6487475B1 (en) | Driving state monitoring apparatus for vehicles | |
| JP3036155B2 (ja) | 車両用接近判定装置 | |
| US5765119A (en) | Method and device for estimating hydroplaning-occuring vehicle speed and method and device for detecting possibility of occurence of hydroplaning | |
| JPH10198876A (ja) | 車両用運転状況監視装置 | |
| JP3841853B2 (ja) | 車両用運転状況監視装置 | |
| JP3393322B2 (ja) | 車両用運転状況監視装置 | |
| JP2001071833A (ja) | 車両用情報報知装置 | |
| JP2869927B2 (ja) | 車両用運転状況監視装置 | |
| JPH06298021A (ja) | 車両用警報装置 | |
| JP3393324B2 (ja) | 車両用運転状況監視装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |