JP6958630B2 - 車両運転補助システム、車両運転補助方法、及び車両運転補助プログラム - Google Patents
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Description
実風景に注意画像を重畳して表示する表示部と、
車両の進行方向前方側に存在する前方障害物によって当該車両の運転者から死角となる領域である死角領域を判定する死角領域判定部と、を備え、
前記表示部は、前記死角領域から飛び出してくる移動障害物があった場合に前記車両の進行に影響を及ぼす可能性がある地点である対象地点に重畳して、前記注意画像を表示する点にある。
車両の進行方向前方側に存在する前方障害物によって当該車両の運転者から死角となる領域である死角領域を判定部により判定する死角領域判定ステップと、
前記死角領域から飛び出してくる移動障害物があった場合に前記車両の進行に影響を及ぼす可能性がある地点である対象地点に重畳するように、注意画像を実風景に重畳して表示部に表示させる注意画像表示ステップと、を有する点にある。
車両の進行方向前方側に存在する前方障害物によって当該車両の運転者から死角となる領域である死角領域を判定する死角領域判定機能と、
前記死角領域から飛び出してくる移動障害物があった場合に前記車両の進行に影響を及ぼす可能性がある地点である対象地点に重畳するように、注意画像を実風景に重畳して表示部に表示させる注意画像表示機能と、をコンピュータに実現させる点にある。
以下、車両運転補助システム(車両運転補助方法及び車両運転補助プログラムを含む)の第1実施形態を図面に基づいて説明する。
次に、車両運転補助システム(車両運転補助方法及び車両運転補助プログラムを含む)の第2実施形態について説明する。第2実施形態では、上記第1実施形態に比べて、死角領域ABの判定態様、及び、実風景に重畳して表示される注意画像MCの表示態様が異なる。以下では、第2実施形態の構成について、上記第1実施形態と異なる点を中心に説明する。特に説明しない点については上記第1実施形態と同様である。
次に、車両運転補助システム、車両運転補助方法、又は車両運転プログラムのその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した車両運転補助システム、車両運転補助方法、及び車両運転補助プログラムの概要について説明する。
車両(100)の進行方向前方側に存在する前方障害物(B)によって当該車両(100)の運転者から死角となる領域である死角領域(AB)を判定する死角領域判定部(20)と、を備え、
前記表示部(5)は、前記死角領域(AB)から飛び出してくる移動障害物(MO)があった場合に前記車両(100)の進行に影響を及ぼす可能性がある地点である対象地点(PB)に重畳して、前記注意画像(MC)を表示する。
前記死角領域判定部(20)は、
前記死角領域(AB)が形成される道路を対象道路(RT)として、前記前方障害物(B)が存在しない場合の前記対象道路(RT)の理想的な道路面領域を示す情報である第1領域情報を取得する第1領域情報取得部(21)と、
前記撮像部(1)により撮像された画像情報に含まれる、前記対象道路(RT)の道路面領域を示す情報である第2領域情報を取得する第2領域情報取得部(22)と、
前記第1領域情報と前記第2領域情報とに基づいて前記死角領域(AB)の位置及び大きさを判定する判定処理部(23)と、を備えると好適である。
前記推奨経路画像(MR)は、前記対象地点(PB)を迂回するように表示されると好適である。
前記死角領域(AB)から飛び出してくる移動障害物(MO)があった場合に前記車両(100)の進行に影響を及ぼす可能性がある地点である対象地点(PB)に重畳するように、注意画像(MC)を実風景に重畳して表示部(5)に表示させる注意画像表示ステップ(#6)と、を有する。
前記死角領域(AB)から飛び出してくる移動障害物(MO)があった場合に前記車両(100)の進行に影響を及ぼす可能性がある地点である対象地点(PB)に重畳するように、注意画像(MC)を実風景に重畳して表示部(5)に表示させる注意画像表示機能(#6)と、をコンピュータに実現させる。
100 :車両
1 :フロントカメラ(撮像部)
20 :死角領域判定部
21 :第1領域情報取得部
22 :第2領域情報取得部
23 :判定処理部
5 :表示装置(表示部)
51 :ヘッドアップディスプレイ
52 :モニタ
MC :注意画像
MR :推奨経路画像
AB :死角領域
AC :表示領域
A1 :不可視領域
A2 :可視領域
B :前方障害物
PB :対象地点
R1 :進行経路
R2 :飛び出し経路
RT :対象道路
T :閾値
X :注意喚起度
Claims (17)
- 実風景に注意画像を重畳して表示する表示部と、
車両の進行方向前方側に存在する前方障害物によって当該車両の運転者から死角となる領域である死角領域を判定する死角領域判定部と、を備え、
前記車両の進行方向前方側を撮像する撮像部を更に備え、
前記表示部は、前記死角領域から飛び出してくる移動障害物があった場合に前記車両の進行に影響を及ぼす可能性がある地点である対象地点に重畳して、前記注意画像を表示し、
前記死角領域判定部は、
前記死角領域が形成される道路を対象道路として、前記前方障害物が存在しない場合の前記対象道路の理想的な道路面領域を示す情報である第1領域情報を取得する第1領域情報取得部と、
前記撮像部により撮像された画像情報に含まれる、前記対象道路の道路面領域を示す情報である第2領域情報を取得する第2領域情報取得部と、
前記第1領域情報と前記第2領域情報とに基づいて前記死角領域の位置及び大きさを判定する判定処理部と、を備える、車両運転補助システム。 - 実風景に注意画像を重畳して表示する表示部と、
車両の進行方向前方側に存在する前方障害物によって当該車両の運転者から死角となる領域である死角領域を判定する死角領域判定部と、を備え、
前記表示部は、前記死角領域から飛び出してくる移動障害物があった場合に前記車両の進行に影響を及ぼす可能性がある地点である対象地点に重畳して、前記注意画像を表示し、
前記死角領域判定部は、前記死角領域の発生基点を中心として前記運転者から見て前記前方障害物の後方に広がる前記死角領域の平面視での角度に応じて、前記死角領域の大きさを判定する、車両運転補助システム。 - 実風景に注意画像を重畳して表示する表示部と、
車両の進行方向前方側に存在する前方障害物によって当該車両の運転者から死角となる領域である死角領域を判定する死角領域判定部と、を備え、
前記表示部は、前記死角領域から飛び出してくる移動障害物があった場合に前記車両の進行に影響を及ぼす可能性がある地点である対象地点に重畳して、前記注意画像を表示し、
前記対象地点は、前記死角領域の発生基点であり、
前記発生基点は、前記前方障害物によって発生する前記死角領域と前記車両の前記運転者が視認可能な領域との境界線を代表する点である、車両運転補助システム。 - 前記対象地点は、前記車両の走行車線における、前記移動障害物の飛び出し経路と、前記車両の進行経路との交点を基準とする地点である、請求項1又は2に記載の車両運転補助システム。
- 前記車両の進行方向前方側を撮像する撮像部を更に備え、
前記死角領域判定部は、
前記死角領域が形成される道路を対象道路として、前記前方障害物が存在しない場合の前記対象道路の理想的な道路面領域を示す情報である第1領域情報を取得する第1領域情報取得部と、
前記撮像部により撮像された画像情報に含まれる、前記対象道路の道路面領域を示す情報である第2領域情報を取得する第2領域情報取得部と、
前記第1領域情報と前記第2領域情報とに基づいて前記死角領域の位置及び大きさを判定する判定処理部と、を備える、請求項2又は3に記載の車両運転補助システム。 - 前記死角領域判定部は、前記死角領域の発生基点を中心として前記運転者から見て前記前方障害物の後方に広がる前記死角領域の平面視での角度に応じて、前記死角領域の大きさを判定する、請求項1又は3に記載の車両運転補助システム。
- 前記判定処理部により判定された前記死角領域の大きさに応じて、前記注意画像を変化させる、請求項1又は5に記載の車両運転補助システム。
- 前記注意画像は、前記対象地点を含む領域を有する画像であって、前記車両の進行方向前方における前記車両の走行車線内に少なくとも表示される、請求項1から7のいずれか一項に記載の車両運転補助システム。
- 前記死角領域が小さくなるに従って、前記実風景に対する前記注意画像の表示領域を小さくする、請求項1から8のいずれか一項に記載の車両運転補助システム。
- 前記車両が前記死角領域に接近するに従って、前記実風景に対する前記注意画像の表示領域を小さくする、請求項1から9のいずれか一項に記載の車両運転補助システム。
- 前記注意画像は、前記死角領域の発生基点から周囲に広がる表示領域を有する、請求項1から10のいずれか一項に記載の車両運転補助システム。
- 前記注意画像は、前記車両に対する注意喚起の程度を表す注意喚起度を段階的に示す態様で表示される、請求項1から11のいずれか一項に記載の車両運転補助システム。
- 前記注意画像は、前記車両が走行する道路環境に応じて表示態様が異なる、請求項1から12のいずれか一項に記載の車両運転補助システム。
- 前記表示部は、前記前方障害物の大きさが予め設定された閾値以下の場合には、前記注意画像を表示しない、請求項1から13のいずれか一項に記載の車両運転補助システム。
- 前記表示部は、さらに、前記車両に対して推奨する進行経路である推奨経路を示す推奨経路画像を前記実風景に重畳して表示し、
前記推奨経路画像は、前記対象地点を迂回するように表示される、請求項1から14のいずれか一項に記載の車両運転補助システム。 - 車両の進行方向前方側に存在する前方障害物によって当該車両の運転者から死角となる領域である死角領域を判定部により判定する死角領域判定ステップと、
前記死角領域から飛び出してくる移動障害物があった場合に前記車両の進行に影響を及ぼす可能性がある地点である対象地点に重畳するように、注意画像を実風景に重畳して表示部に表示させる注意画像表示ステップと、を有し、
前記対象地点は、前記死角領域の発生基点であり、
前記発生基点は、前記前方障害物によって発生する前記死角領域と前記車両の前記運転者が視認可能な領域との境界線を代表する点である、車両運転補助方法。 - 車両の進行方向前方側に存在する前方障害物によって当該車両の運転者から死角となる領域である死角領域を判定する死角領域判定機能と、
前記死角領域から飛び出してくる移動障害物があった場合に前記車両の進行に影響を及ぼす可能性がある地点である対象地点に重畳するように、注意画像を実風景に重畳して表示部に表示させる注意画像表示機能と、をコンピュータに実現させるための車両運転補助プログラムであって、
前記対象地点は、前記死角領域の発生基点であり、
前記発生基点は、前記前方障害物によって発生する前記死角領域と前記車両の前記運転者が視認可能な領域との境界線を代表する点である、車両運転補助プログラム。
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