JP3401190B2 - ピンハンドリング機構およびピン挿抜装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、インテリジェント
ビル等における配線盤において、通信線路の新設や切替
作業を自動化した自動配線装置に使用され、プリント配
線されたマトリックスボードの各差点孔に電気接触子付
きのピンを挿入（または既挿入ピンを抜去）することに
よって所望の経路の電気的導通をはかる（または切断す
る）ためのピンハンドリング機構およびピン挿抜装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、人手で行っていた通信線路の新設
や切替作業を自動化した自動配線装置として、自動化主
配線盤（自動化ＭＤＦ：Automated Main Distributing
Frame）がある。自動化ＭＤＦ（細川他：「ＭＤＦジャ
ンパ作業のロボットによる自動化」電子情報通信学会論
文誌、Vol.J73-B-1,No.12,pp.922〜931(1990) ）に使用
されている従来のピンハンドリング機構を図５に示す。
これについて説明すると、２０はマトリックスボード
で、Ｘ軸方向（紙面の左右方向）の配線パターン（Ｘ配
線パターン）２０ａをもつプリント基板２０Ａと、Ｙ軸
方向（紙面と直交する方向）の配線パターン（Ｙ配線パ
ターン）２０ｂをもつプリント基板２０Ｂを絶縁層２０
Ｃを介して積層したもので、それらの各配線パターン２
０ａ，２０ｂの交点には差点孔２１と呼ばれる孔壁面が
めっき処理された貫通孔が設けられている。このマトリ
ックスボード２０の差点孔２１に、電気接触子２２Ａを
具備したピン２２を挿入することによって、差点孔２１
で交差するＸ配線パターン２０ａとＹ配線パターン２０
ｂを導通させることができる。また、既挿入のピン２２
を抜去することによって、対応するＸ配線パターン２０
ａとＹ配線パターン２０ｂの導通を断つことができる。

【０００３】ピン２２は、弾性変形可能な電気接触子２
２Ａと、ピンハンドリング機構３０のピン把持指１０４
が把持する部分であってその両側よりも直径の小さい首
部分２２ａを有する。首部分２２ａの両側の直径が大き
くなった突起部分は、それぞれピン抜去時にピン把持指
１０４が係合する顎部分２２ｂと、ピン挿入時に挿入深
さを規定するために差点孔２１の穴径よりも大きな直径
を有する鍔部分２２ｃである。

【０００４】前記ピンハンドリング機構３０は、ハウジ
ング１００と、このハウジング１００内にＸ，Ｙ，Ｚ軸
の各方向に圧縮コイルばね１０１によって弾性保持され
た指部支持材１０２と、前記ピン把持指１０４と、指部
支持材１０２内に固定されたソレノイド１０５等で構成
されている。圧縮コイルばね１０１は、指部支持材１０
２をＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動可能に弾持することによ
り、ピン２２の挿抜時における差点孔２１とピン２２と
の位置ずれを吸収するようにしている。ピン把持指１０
４は、互いに直交するように９０°の間隔をおいてソレ
ノイド１０５の駆動軸１０６の回りに四個配設され、指
部支持材１０２に設けた軸１０３によって回動自在に軸
支されている。各ピン把持指１０４の内側面には、ピン
２２の顎部分２２ｂに係合する突起部１０４ａと開閉操
作レバー部１０４ｂが一体に設けられている。ソレノイ
ド１０５の駆動軸１０６の下端部外周面には、環状溝か
らなるレバー係合部１０６ａが設けられており、このレ
バー係合部１０６ａによって各ピン把持指１０４の開閉
操作レバー部１０４ｂを回動自在に保持している。な
お、指部支持材１０２は、通常Ｚ軸方向の圧縮コイルば
ね１０１Zによってハウジング１００のテーパ穴１００
ａに押し付けられている。

【０００５】このようなピンハンドリング機構３０にお
いて、ソレノイド１０５が作動して駆動軸１０６が図に
おいて上下方向に移動すると、レバー係合部１０６ａと
係合する開閉操作レバー部１０４ｂが上下動し、ピン把
持指１０４が軸１０３を中心として回動し、全てのピン
把持指１０４が同時に開閉する。この開閉動作によって
ピン２２を把持または解放する。ピン２２を把持するに
当たり、ピン把持指１０４の把持中心とピン２２の軸心
が一致していないときは、圧縮コイルばね１０１が弾性
変形して指部支持材１０２がＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動す
ることによりピン把持指１０４の中心とピン２２の軸心
が一致する。したがって、ピン２２をピン把持指１０４
で確実に把持することができる。

【０００６】図６に上述のピンハンドリング機構３０を
用いてピン２２を挿抜するピン挿抜装置の一部を示す。
ピンハンドリング機構３０は直動ガイド１１０により図
においてＺ軸方向に移動自在に支持されている。ＤＣモ
ータ１２０は、ブラケット１３１を介してべース１３０
に固定されている。ＤＣモータ１２０を正逆方向に回転
させることにより、雄ねじ部１４０ａとナット１４０ｂ
とからなるねじ送り機構を介してピンハンドリング機構
３０を上下動させ、ピン２２の挿抜動作を行う。なお、
図示を省略したが、上記ピンハンドリング機構３０が駆
動装置によってＸ，Ｙ軸方向にも移動するように構成さ
れていることはいうまでもない。

【０００７】図７（ａ）、（ｂ）にピンハンドリング機
構の他の従来例（特開平８−８０３２号公報）を示す。
このピンハンドリング機構４０は、ブランク材から一体
に加工され外周部にテーパ部２０１ａが形成された四個
のピン把持指２０１と、ピン把持指２０１の前記テーパ
部２０１ａと係合する有底円筒状のスライドドラム２０
３と、これら両部材間に設けたすべり軸受２０２と、ソ
レノイドを構成するアーマチュア２０４および電磁コイ
ル２０５と、圧縮コイルばね２０６とから構成されてい
る。ピン把持指２０１は開方向の弾性力を有し、下端部
が前記スライドドラム２０３の底部分に設けた穴２０３
ａから突出し、テーパ部２０１ａが孔２０３ａの穴壁に
圧接されている。アーマチュア２０４はスライドドラム
２０３に固定されている。電磁コイル２０５を通電励磁
してアーマチュア２０４およびスライドドラム２０３を
圧縮コイルばね２０６に抗して図において下方向に移動
させると、スライドドラム２０３の穴２０３ａがピン把
持指２０１のテーパ部２０１ａを押圧して全てのピン把
持指２０１を中心（閉じ）方向に弾性変形させ図示して
いないピンを把持する。また、通電を停止して電磁コイ
ル２０５を非励磁状態にすると、圧縮コイルばね２０６
の復帰力によりスライドドラム２０３が図において上方
向に移動する。したがって、ピン把持指２０１はスライ
ドドラム２０３から解放されることにより、外側に弾性
復帰してピンの把持を解除する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】インテリジェントビル
の各フロア毎に設置してフロア内の配線切替を自動的に
行う自動配線装置などでは、狭幅の汎用ラックに搭載さ
れる場合が多い。このため、機構の小形化、低廉化は最
重要課題であるが、上記した従来のピンハンドリング機
構においては、以下に述べるような問題があった。すな
わち、図５に示したピンハンドリング機構３０において
は、ピン把持指１０４を軸１０３によって回動自在に支
持する構造を採っているので、軸１０３、軸受等を必要
とし、部品点数および組付け工数が増加し、製造コスト
が嵩むという不具合があった。また、ピン２２とピンハ
ンドリング機構３０の位置ずれを吸収するために指部支
持材１０２全体をＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の３方向に複数の圧
縮コイルばね１０１で保持する必要があるため、この点
からも部品点数が増加するばかりか、指部支持部材１０
２を収容するハウジング１００を必要とし、機構全体が
大型化するという問題があった。

【０００９】図７に示したピンハンドリング機構４０に
おいては、図５に示したハンドリング機構３０のように
指支持部材１０２を圧縮コイルばね１０１で保持する必
要がない。また、複数のピン把持指２０１が一体に形成
されているので、前記ピンハンドリング機構３０に比べ
て組立が容易で部品数を削減することができ、また小形
化することができるという利点がある。しかしながら、
ピン把持指２０１は三次元の複雑な形状をしているた
め、放電加工によりブランク材から一体に形成する場
合、加工時間に長時間（１０時間程度）を要し、製造コ
ストの低減には限界があった。また、ピン把持指２０１
の弾性限界内で弾性変形させる必要があるため、所望の
開閉ストロークを得るには、ピン把持指２０１の長さを
あまり短くすることができず、小形化を図る上で限界が
あった。

【００１０】本発明は上記した従来の問題を解決するた
めになされたもので、その目的とするところは、ピンハ
ンドリング機構の小形化と製造コストの低減を図り、汎
用ラック等にも取り付けられる小形で低価格の自動配線
装置に適用して好適なピンハンドリング機構およびピン
挿抜装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達するため
に、第１の発明に係るピンハンドリング機構は、一方の
端部に半円形の回動中心部を有し、かつ他方の端部にピ
ン係止用の突起部とを有する板状に形成された複数のピ
ン把持指と、各ピン把持指がそれぞれ係入される複数の
第１の溝と各ピン把持指の回動中心部が回動自在に係入
される断面形状が半円形または角形の第２の溝とを有す
る位置決めドラムと、前記各ピン把持指に閉じ方向の力
を付勢するピン把持指閉じ手段と、前記ピン把持指に開
き方向の力を加えるピン把持指開き手段とを備え、前記
ピン把持指閉じ手段は、基部が前記位置決めドラムに固
定され、かつ前記各ピン把持指に対応する弾性変形可能
な複数の自由端部を有する板ばねであって、前記板ばね
の各自由端部が前記各ピン把持指に接触して前記各ピン
把持指を閉じ方向に付勢していることを特徴とする。こ
のような構成においては、ピン把持指が板状であるた
め、多数枚の板材を重ねて放電加工により複数個のピン
把持指を短時間（１〜２時間）にかつ同時に製作するこ
とができる。また、位置決めドラムの第１の溝でピン把
持指を位置決めし、第２の溝で回動中心部を回動自在に
支持しているので、軸で支持する必要がない。さらに、
ピン把持指はピン把持指閉じ手段の変形により第１、第
２の溝から突出する方向への自由度が確保されているの
で、この方向におけるピンとピンハンドリング機構の位
置ずれを吸収することができる。また、このような構成
においては、ピンハンドリング機構と差点孔の位置ずれ
があっても、ピン把持指を個々に板ばねで弾持する構造
であるため、拘束力に応じて板ばねの変形状態が変わ
り、ピンに無理な負荷をかけずに挿抜動作を行える。

【００１２】第２の発明に係るピンハンドリング機構
は、上記第１の発明において、前記ピン把持指開き手段
が、前記位置決めドラムの中心孔を通り前記各ピン把持
指の内側と接触するテーパ状の先端を有する作動軸と、
この作動軸を駆動するソレノイドと、前記作動軸を復帰
させる復帰用ばねから構成されることを特徴とする。こ
のような構成においては、作動軸が動作することにより
全てのピン把持指を開いてピンの把持を解除する。ピン
が差点孔に差しまれた後、作動軸が復帰用ばねの復帰力
で元の位置に復帰すると、板ばねが全てのピン把持指を
閉じる。

【００１３】第３の発明に係るピンハンドリング機構
は、上記第１または第２の発明において、前記ピン把持
指の回動中心部を前記第２の溝に押し付ける予圧ばねを
前記位置決めドラムに設けたことを特徴とする。このよ
うな構成においては、ピン把持指が回動したとき、その
回動中心を一定に保持することができる。

【００１４】第４の発明に係るピン挿抜装置は、プリン
ト配線されたマトリックスボードの差点孔にピンを挿入
することにより所望の配線の電気的導通をはかるピン挿
抜装置において、請求項１，２または３記載のピンハン
ドリング機構と、このピンハンドリング機構をピンの挿
抜方向に移動させる駆動装置と、前記ピンハンドリング
機構を前記マトリックスボード上の任意の差点孔位置に
移動させる駆動装置とを備えたことを特徴とする。この
ような構成においては、ピン把持指の製作および組立作
業が容易で、ピンハンドリング機構を簡素化することが
できる。

【００１５】第５の発明に係るピン挿抜装置は、上記第
４の発明において、前記ピンハンドリング機構をピンの
挿抜方向に弾性変形可能な支持板によって支持したこと
を特徴とする。このような構成においては、ピンを差点
孔に差し込んだとき支持板が弾性変形することでピンハ
ンドリング機構のピン挿抜方向の位置ずれを吸収する。
また、ピンハンドリング機構を複数のばねで保持する必
要がない。

【００１６】

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に示す実施の
形態に基づいて詳細に説明する。図１（ａ）は本発明に
係るピンハンドリング機構の第１の実施の形態を示す半
断面図、（ｂ）は位置決めドラムの斜視図、（ｃ）は板
ばねの斜視図、（ｄ）はピン把持指の斜視図である。同
図において、ピンハンドリング機構１は、互いに直交す
るように配置された四個のピン把持指２と、これらのピ
ン把持指２を回動自在に保持する位置決めドラム３を備
えている。

【００１８】前記ピン把持指２は、金属板をワイヤ放電
加工によって略クランク状に形成することにより、第
１、第２の直線部２Ａ，２Ｂと、これらの直線部２Ａ，
２Ｂを連結する傾斜部２Ｃとで構成されている。図にお
いて、上方側の第１の直線部２Ａの上端には、略半円形
の回動中心部２ａが内向きに一体に突設され、下端部外
側面には突起からなる接触部２ｂが突設されている。下
方側の第２の直線部２Ｂの内側面には、ピン２２を係止
する第１、第２の突起部２ｃ，２ｄが一体に突設されて
いる。第１の突起２ｃは矩形に形成され、第２の突起２
ｄは三角形で第１の突起２ｃの下方に位置するように設
けられている。

【００１９】前記位置決めドラム３は、筒状体に形成す
ることにより中心に貫通孔３ａを有し、この貫通孔３ａ
に前記ピン把持指２を開閉させる作動軸４が挿通されて
いる。位置決めドラム３の外周には、軸線方向に長いス
リットからなる第１の溝３ｂが周方向に９０°の間隔を
おいて四個形成されており、これらの第１の溝３ｂに前
記ピン把持指２の第１の直線部２Ａが係入されている。
また、外周には断面形状が半円形の環状溝からなる第２
の溝３ｃが前記第１の溝３ｂと交差するように周方向に
形成されており、この第２の溝３ｃに各ピン把持指２の
回動中心部２ａがそれぞれ係入されている。さらに、位
置決めドラム３の外周には、後述する弾性片を形成した
ばね材を円筒状に折り曲げることにより形成した板ばね
５が嵌合されている。この板ばね５は、環状の基部５ａ
と、この基部５ａの下端に前記各ピン把持指２に対応す
るように周方向に等間隔をおいて垂設された四個の弾性
片（自由端部）５ｂとからなり、これらの弾性片５ｂが
各ピン把持指２の接触部２ｂに当接することにより全て
のピン把持指２を閉じ方向に付勢している。

【００２０】前記作動軸４は、前記位置決めドラム３の
上方にブラケット８を介して設置されたプッシュプル・
ソレノイド７によって作動されるもので、圧縮コイルば
ねからなる復帰用ばね６によって上方向への復帰習性が
付与されており、位置決めドラム３の下方に突出する先
端部にテーパ部４ａが設けられている。このテーパ部４
ａは、前記各ピン把持指２の第２の直線部２Ｂの上方に
位置し、ピン把持指２を開くときの押圧部として機能す
る。すなわち、テーパ部４ａは作動軸４が下降すると全
てのピン把持指２の第２の直線部２Ｂを押圧し、これに
よって全てのピン把持指２が板ばね５の弾性力に抗して
外側に回動される。

【００２１】次に、ピンハンドリング機構１の動作につ
いて説明する。ソレノイド７の非動作時においては、図
示のように作動軸４が位置決めドラム３内に後退してピ
ン把持指２の第２の直線部２Ｂの上方に位置している。
この状態において、各ピン把持指２は、板ばね５によっ
て閉じた状態に保持され、ピン２２を把持している。ピ
ン把持指２によるピン２２の把持力は板ばね５の弾性片
５ｂの剛性で調節できる。この状態において、ピンハン
ドリング機構１がマトリックスボード２０のピン２２を
差し込むべき差点孔２１の上方に移動させ、停止した後
下降させることによりピン２２を所望の差点孔２１に差
し込むことができる。

【００２２】このとき、ピンハンドリング機構１が差点
孔２１に対してＸ軸またはＹ軸方向に位置ずれしている
と、板ばね５の四個の弾性片５ｂのうち、ずれ側とは反
対側の弾性片５ｂが弾性変形して当該弾性片に対応する
ピン把持指が移動することにより、位置ずれを吸収しピ
ン２２と差点孔２１の中心を一致させる。したがって、
ピン２２に無理な負荷をかけずに確実に差し込むことが
できる。なお、Ｚ軸方向に位置ずれについては後述す
る。

【００２３】ピン２２を差点孔２１に差し込んだ後、ソ
レノイド７を動作させ、作動軸４を復帰用ばね６に抗し
て下降させる。作動軸４を下降させると、下端のテーパ
部４ａが全てのピン把持指２の第２の直線部２Ｂと傾斜
部２Ｃとの連結部（内側角部）２ｆに当たり、ピン把持
指２に開き方向の力を与える。そのため、全てのピン把
持指２は板ばね５の弾性片５ｂの弾性力に抗して回動中
心部２ａを回動中心として外側に回動して開き、把持し
ているピン２２を解放する。

【００２４】ピン２２を差点孔２１に挿入した後、ピン
ハンドリング機構１を上昇させてソレノイド７を不動作
状態に戻すと、作動軸４は復帰用ばね６の復帰力によっ
て上昇復帰し、ピン把持指２を解放する。したがって、
全てのピン把持指２は板ばね５の弾性片５ｂの復帰力に
より回動復帰して元の閉じた状態に戻る。

【００２５】このような構造からなるピンハンドリング
機構１においては、ピン把持指２の回動中心部２ａを第
２の溝３ｂによって回動自在に支持しているので、軸や
軸受を全く必要とせず、構造が簡単で部品点数および組
立工数を削減することができる。また、ピン把持指２は
平板状であるため、複数枚の金属板を重ねてワイヤ放電
加工により複数個のピン把持指を短時間（１〜２時間程
度）に同時に製作することができ、製造コストを低減す
ることができる。さらに、ピン把持指２の把持中心とピ
ン２２の軸心が一致していないときは、板ばね５の弾性
片５ｂが弾性変形することで、ピン把持指２をＸ軸また
はＹ軸方向に移動して把持中心をピン２２の軸心と一致
させることができるので、ピン２２に無理な負荷が加わ
らず、確実に挿抜動作を行うことができ、ピン２２の折
損等を防止することができる。

【００２６】ここで、本実施の形態においては、板ばね
５を図１（ｃ）に示したようなばね材の折曲げ加工によ
って一部に開放部５ｃをもつ円筒状に形成し、全てのピ
ン把持指２に対して共通に用いるようにしたが、個々の
ピン把持指２に対応して一個ずつ設けるようにしてもよ
い。

【００２７】図２（ａ）は本発明に係るピンハンドリン
グ機構の第２の実施の形態を示す半断面図、（ｂ）は板
ばねの斜視図である。ピン把持指２、位置決めドラム
３、作動軸４、板ばね５および復帰用ばね６は上記した
第１の実施の形態と略同じであるため、同一構成部材に
ついては同一符号をもって示し、その説明を省略する。
また、作動軸４を駆動するソレノイドについては図示を
省略している。

【００２８】本実施の形態においては、板ばね５の弾性
片５ｂをＬ字形に形成し、その先端部をピン把持指２の
接触部２ｂに圧接した点、予圧ばね９を位置決めドラム
３に設けた点および位置決めドラム３の第２の溝３ｃを
断面形状が角形の溝に形成した点が上記した第１の実施
の形態と異なっており、その他の構成は同一である。予
圧ばね９は、ピン把持指２の回動中心部２ａを第２の溝
３ｃに押し付けることにより回動時に回動中心部２ａが
位置ずれするのを防止するためのもので、渦巻きばねか
らなり位置決めドラム３に設けた取付面３ｄに取付けら
れている。ただし、予圧ばね９としては渦巻きばねに限
らず、皿ばねや、板状に形成され各ピン把持指２に対し
て一個ずつ設けられるものであってもよい。なお、ピン
２２の把持、解放、挿抜動作は上記した第１の実施の形
態と全く同じであるため、その説明を省略する。

【００２９】図３は図２に示したピンハンドリング機構
１を備えたピン挿抜装置の一部を破断して示す正面図、
図４は同挿抜装置の駆動装置を示す概略斜視図である。
図３において、１０はソレノイド７が固定される固定部
材、１１はモータベースで、このモータベース１１にピ
ン挿抜方向の移動ガイド１２とピン挿抜用モータ１３が
取付けられている。１４はピン挿抜用モータ１３の送り
ねじ、１５はこの送りねじ１４に螺合する可動ナット、
１６は可動ナット１５に取付けられた支持板で、これに
よってピンハンドリング機構１を支持している。１７は
支持板１６の撓みを検出する撓みセンサ、１８は前記ピ
ンハンドリング機構１、ピン挿抜用モータ１３等が搭載
されたＹガイドである。

【００３０】図４において、マトリックスボード２０の
Ｘ軸方向と平行な両側には、Ｘ軸方向に移動自在な二個
のＸガイド５１（５１ａ，５１ｂ）と、これらのＸガイ
ド５１を案内支持する二本のＸガイドバー５２が配設さ
れている。二個のＸガイド５１は、二本のＹガイドバー
５３によって互いに連結され、これらのＹガイドバー５
３によって前記Ｙガイド１８をＹ軸方向に摺動自在に保
持している。また、一方のＸガイド５１ａは、Ｘ軸用モ
ータ５４の回転がタイミングベルト５５を介して伝達さ
れるように構成されている。タイミングベルト５５は、
Ｘ軸用モータ５４の出力軸に取付けた歯付きプーリ５６
と、装置固定部側に回転自在に配設したプーリ５７間に
張設され、中間部が前記Ｘガイド５１ａに固定されてい
る。さらに、前記一方のＸガイド５１ａの上面には、前
記Ｙガイド１８をＹ軸方向に移動させるＹ軸用モータ５
８が搭載されており、このモータ５８と前記Ｘ軸用モー
タ５４、ガイドバー５２，５３、タイミングベルト５
５，５９（後述する）等によってピンハンドリング機構
１をマトリックスボード２０上の任意の差点孔２１の位
置に移動させる駆動装置を構成している。Ｙ軸用モータ
５８の回転は、タイミングベルト５９を介して前記Ｙガ
イド１８に伝達される。前記タイミングベルト５９は、
Ｙ軸用モータ５８の出力軸に取付けた歯付きプーリ６０
と、他方のＸガイド５１ｂ上に回転自在に配設したプー
リ６１間に張設され、中間部が前記Ｙガイド１８に固定
されている。

【００３１】次にピン挿抜装置の動作について説明す
る。マトリックスボード２０の任意の差点孔２１の位置
でピン２２の挿抜動作を行うために、Ｘガイド５１はＸ
軸用モータ５４の駆動によってＸガイドバー５２に沿っ
てＸ軸方向に移動する。また、Ｙガイド１８はＹ軸用モ
ータ５８の駆動によってＹガイドバー５３に沿ってＹ軸
方向に移動し、ピンハンドリング機構１を目標位置の上
方に移動させる。把持しているピン２２を差点孔２１に
挿入するときは、ピン挿抜用モータ１３を駆動して送り
ねじ１４を回転させると、可動ナット１５が送りねじ１
４に沿って下降する。そのため、支持板１６も送りねじ
１４と一体に下降し、これによりピンハンドリング機構
１が移動ガイド１２に沿って下向きに移動する。ピン２
２がマトリックスボード２０の差点孔２１にピン鍔部２
２ｃ（図５参照）まで挿入されると、ピンハンドリング
機構１が移動できなくなるので、支持板１６が上方に僅
かに弾性変形する。この支持板１６の変形量が一定値以
上になると、撓みセンサ１７がこの変形量を検出し、そ
の検出信号によって挿抜用モータ１３の駆動を停止させ
る。また、支持板１６は、上方に僅かではあるが弾性変
形することで、Ｚ軸方向の位置ずれを吸収する。その
後、ソレノイド７が動作して既に説明したような方法で
全てのピン把持指２を開いてピン２２を解放する。次い
で、挿抜用駆動モータ１３を逆回転させてピンハンドリ
ング機構１を上昇させピン２２の挿入動作を完了する。

【００３２】一方、ピン２２を差点孔２１から抜き取る
ときは、始めにソレノイド７を駆動して既に説明したよ
うな方法で全てのピン把持指２を開き、前記と同様にピ
ンハンドリング機構１を所定距離下降させた後に停止さ
せ、ソレノイド７を非動作状態に戻す。これにより全て
のピン把持指２が閉じてピン２２を把持する。この状態
で、挿抜用モータ１３を駆動してピンハンドリング機構
１を上昇させてピン２２の抜去動作を完了する。

【００３３】なお、上記した実施の形態においては、ピ
ン把持指２の数としては四個用いた例を示したが、適宜
増減することが可能である。

【００３４】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係るピンハ
ンドリング機構およびピン挿抜装置によれば、ピン把持
指を平板状に形成しているので、多数枚の板材を重ねて
放電加工すると、短時間に多数のピン把持指を同時に製
作することが可能で、生産性を向上させると共に製造コ
ストを低減することができる。また、位置決めドラムの
構造も単純で、ピン把持指を容易に取付けることがで
き、部品点数の削減およびコスト低減が図れる。さら
に、ピン把持指を個々に板ばねで押圧しているので、ピ
ンハンドリング機構と差点孔が位置ずれしていた場合、
位置ずれに応じて板ばねの変形状態が変わり、位置ずれ
を吸収するので、ピンに無理な負荷が加わらず確実に挿
抜することができ、ピンの破損を防止することができ
る。また、本発明に係るピン挿抜装置によれば、支持板
でピンハンドリング機構を支持しているので、複数のば
ねで弾性支持する必要がなく、装置の簡素化、小型化を
実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 （ａ）は本発明に係るピンハンドリング機構
の第１の実施の形態を示す半断面図、（ｂ）は位置決め
ドラムの斜視図、（ｃ）は板ばねの斜視図、（ｄ）はピ
ン把持指の斜視図である。

【図２】 （ａ）は本発明に係るピンハンドリング機構
の第２の実施の形態を示す半断面図、（ｂ）は板ばねの
斜視図である。

【図３】 本発明に係るピン挿抜装置の一部を破断して
示す正面図である。

【図４】 同挿抜装置の駆動装置を示す概略斜視図であ
る。

【図５】 従来のピンハンドリング機構を示す断面図で
ある。

【図６】 従来のピン挿抜装置の一部を示す断面図であ
る。

【図７】 ピンハンドキング機構の他の従来例を示す断
面図である。

【符号の説明】

１…ピンハンドリング機構、２…ピン把持指、２ａ…回
動中心部、２ｂ…接触部、２ｃ，２ｄ…突起部、３…位
置決めドラム、３ａ…中心孔、３ｂ…第１の溝、３ｃ…
第２の溝、４…作動軸、５…板ばね、６…復帰用ばね、
７…ソレノイド、９…予圧ばね、１２…移動ガイド、１
３…挿抜用モータ、１４…送りねじ、１５…可動ナッ
ト、１６…支持板、１７…撓みセンサ、１８…移動機構
ベース、２０…マトリックスボード、２１…差点孔、２
２…ピン、２２Ａ…電気接触子、５１…Ｘ軸用モータ、
５８…Ｙ軸用モータ。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−242989（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−86064（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−347963（ＪＰ，Ａ) 実開 昭55−169328（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−154188（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−9831（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25J 15/08 B23P 19/02 H04Q 1/00

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一方の端部に半円形の回動中心部を有
   し、かつ他方の端部にピン係止用の突起部とを有する板
   状に形成された複数のピン把持指と、各ピン把持指がそ
   れぞれ係入される複数の第１の溝と各ピン把持指の回動
   中心部が回動自在に係入される断面形状が半円形または
   角形の第２の溝とを有する位置決めドラムと、前記各ピ
   ン把持指に閉じ方向の力を付勢するピン把持指閉じ手段
   と、前記ピン把持指に開き方向の力を加えるピン把持指
   開き手段とを備え、 前記ピン把持指閉じ手段は、基部が前記位置決めドラム
   に固定され、かつ前記各ピン把持指に対応する弾性変形
   可能な複数の自由端部を有する板ばねであって、前記板
   ばねの各自由端部が前記各ピン把持指に接触して前記各
   ピン把持指を閉じ方向に付勢している ことを特徴とする
   ピンハンドリング機構。
2. 【請求項２】 請求項１記載のピンハンドリング機構に
   おいて、前記ピン把持指開き手段が、前記位置決めドラムの中心
   孔を通り前記各ピン把持指の内側と接触するテーパ状の
   先端を有する作動軸と、この作動軸を駆動するソレノイ
   ドと、前記作動軸を復帰させる復帰用ばねから構成され
   る ことを特徴とするピンハンドリング機構。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載のピンハンドリン
   グ機構において、前記ピン把持指の回動中心部を前記第２の溝に押し付け
   る予圧ばねを前記位置決めドラムに設けた ことを特徴と
   するピンハンドリング機構。
4. 【請求項４】 プリント配線されたマトリックスボード
   の差点孔にピンを挿入することにより所望の配線の電気
   的導通をはかるピン挿抜装置において、 請求項１，２または３記載のピンハンドリング機構と、 このピンハンドリング機構をピンの挿抜方向に移動させ
   る駆動装置と、 前記ピンハンドリング機構を前記マトリックスボード上
   の任意の差点孔位置に移動させる駆動装置とを備えたこ
   とを特徴とするピン挿抜装置。
5. 【請求項５】 請求項４記載のピン挿抜装置において、 前記ピンハンドリング機構をピンの挿抜方向に弾性変形
   可能な支持板によって支持した ことを特徴とするピン挿
   抜装置。