JP5474450B2

JP5474450B2 - グリッパ

Info

Publication number: JP5474450B2
Application number: JP2009201182A
Authority: JP
Inventors: 輝明藤永
Original assignee: IAI Corp
Current assignee: IAI Corp
Priority date: 2009-09-01
Filing date: 2009-09-01
Publication date: 2014-04-16
Anticipated expiration: 2029-09-01
Also published as: JP2011051052A

Description

本発明は、例えば、産業用ロボットに搭載されてワーク等を選択的に把持するグリッパに係り、特に、その小型化を図ることができるように工夫したものに関する。

一般に、産業用ロボットを使いこなす上でワークを把持するグリッパは不可欠な装置である。この種のグリッパにはワークを確実に把持するための十分な把持力が要求されると共にその小型化が要求される。つまり、グリッパが小型・軽量であれば産業用ロボットはより高速・俊敏な動作が可能になるからである。

そのため、従来のグリッパとしては小型化が非常に容易なエアーシリンダを用いたエアーグリッパが多く用いられていた。しかしながら、高圧エアーを用いるエアーシリンダ等は、コンプレッサによる高圧エアー製造及びそのエアー機器までの配管ロスにより電動機器の１０倍の電気が必要であり、地球温暖化対策のＣＯ_２削減に反することになってしまう。その為、先進企業では工場におけるエアー配管を撤去することが行われている。

そして、グリッパにおいても従来のエアーグリッパに代わるものとして電動グリッパが商品化されてきている。ところが、それらの電動グリッパはその小型化が不十分であった。例えば、優れた電動グリッパとして、特許文献１に開示されているものがある。

上記特許文献１に開示されている電動グリッパは、回転モータの回転力をカム及び逆Ｖ字部材を用いて直進方向に変換して把持力を発生させるものである。

又、別の電動グリッパとして、特許文献２に開示されているものがある。

上記特許文献２に開示されている電動グリッパは、回転モータの回転力をカム及びリニアガイドを用いて直進方向に変換して把持力を発生させるものである。

さらに、別の電動グリッパとして、特許文献３に開示されているものがある。

上記特許文献３に開示されている電動グリッパは、回転モータの回転力をウォームギヤとウォームホイールギヤ等を用いて直進方向に変換して把持力を発生させるものである。
尚、特許文献３は本件特許出願人によるものである。

特許第３４６９２４９号公報特開２００５−０５９１１８号公報特開２００６−０８２１４１号公報

上記従来の構成によると次のような問題があった。すなわち、上記特許文献１、特許文献２、特許文献３に開示されている電動グリッパは、何れも従来のエアーグリッパに代わるものとして優れた特性を備えるものではあるが、その小型化が不十分であるという問題があった。

本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目的とするところは、小型化を図ることが可能なグリッパを提供することにある。

上記目的を達成するべく本願発明の請求項１によるグリッパは、駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換すると共に復帰ばね機能を持つ方向変換部材と、を具備し、上記方向変換部材として略円弧形状をなす円弧形状弾性体を用いており、上記円弧形状弾性体の中央部を平坦にし、その平坦にした部分が上記運動に対して直角な方向に開閉運動するようにしたことを特徴とするものである。
又、請求項２によるグリッパは、請求項１記載のグリッパにおいて、上記円弧形状弾性体の平坦にした部分に把持部材を設け、この把持部材によって上記被把持物を把持するようにしたことを特徴とするものである。
又、請求項３によるグリッパは、請求項１又は請求項２記載のグリッパにおいて、上記方向変換部材は弾性案内機能を持つものであることを特徴とするものである。
又、請求項４によるグリッパは、請求項１〜請求項３の何れかに記載のグリッパにおいて、上記方向変換部材は略線形のばね特性を備えていることを特徴とするものである。
又、請求項５によるグリッパは、請求項１〜請求項４の何れかに記載のグリッパにおいて、上記駆動源としてソレノイドを用いることを特徴とするものである。
又、請求項６によるグリッパは、請求項１〜請求項５の何れかに記載のグリッパにおいて、上記円弧形状弾性体を２個以上用いてそれらを離間・配置したことを特徴とするものである。

以上述べたように本願発明の請求項１によるグリッパによると、駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換すると共に復帰ばね機能を持つ方向変換部材と、を具備した構成になっているので、駆動力の直角方向への変換ができるだけでなく、方向変換部材が復帰ばね機能を備えているので、別途復帰用のばね部品を設ける必要はなく、それによって、グリッパの小型化を図ることができる。
又、請求項２によるグリッパは、請求項１記載のグリッパにおいて、上記方向変換部材は略線形のばね特性を備えた構成になっているので、変形量が大きければ大きい程その復元力が大きくなり、その結果、元の形状にスムーズに戻ることができる。
又、請求項３によるグリッパは、請求項１記載のグリッパにおいて、上記駆動源としてソレノイドを用いる構成になっているので、簡単でコンパクトな構成を実現することができる等、既に述べた効果をより確実なものとすることができる。
又、請求項４によるグリッパは、請求項１記載のグリッパにおいて、上記方向変換部材として略円弧形状弾性体を用いるようにしているので、それによっても、簡単でコンパクトな構成を実現することができる等、既に述べた効果をより確実なものとすることができる。
又、請求項５によるグリッパは、請求項４記載のグリッパにおいて、上記略円弧形状弾性体を２個以上用いてそれらを離間・配置した構成になっているので、確実でバランスの良い動作を実現することができる。
又、請求項６によるグリッパは、請求項４記載のグリッパにおいて、上記略円弧形状弾性体の中央部を平坦にした構成になっているので、把持部材との接合が確実なものとなる。

本発明の第１の実施の形態を示す図で、図１（ａ）はグリッパの構成を示す平面図、図１（ｂ）は図１（ａ）のｂ−ｂ断面図である。本発明の第１の実施の形態を示す図で、円弧形状弾性体の斜視図である。本発明の第１の実施の形態を示す図で、ソレノイド駆動コイルとソレノイド駆動装置用電源装置の構成を示すブロック図である。本発明の第１の実施の形態を示す図で、直流２４Ｖから直流５Ｖへの切替時における電圧過渡変動を示す図である。本発明の第１の実施の形態を示す図で、直流２４Ｖから直流５Ｖへの切替時における電圧過渡変動を示す図である。本発明の第１の実施の形態を示す図で、ばね反力とギャップ量の関係を示す特性図である。本発明の第２の実施の形態を示す図で、図７（ａ）はグリッパの構成を示す平面図、図７（ｂ）は図７（ａ）のｂ−ｂ断面図である。本発明の第３の実施の形態を示す図で、図８（ａ）はグリッパの構成を示す平面図、図８（ｂ）は図８（ａ）のｂ−ｂ断面図である。本発明の第４の実施の形態を示す図で、図９（ａ）はグリッパの構成を示す平面図、図９（ｂ）は図９（ａ）のｂ−ｂ断面図である。

以下、図１乃至図６を参照して本発明の第１の実施の形態を説明する。図１（ａ）は、本実施の形態によるグリッパの構成を示す平面図、図１（ｂ）は図１（ａ）のｂ−ｂ断面図である。まず、ハウジング１があり、このソレノイドハウジング１は中空円筒形状をなしていて、円筒側壁１ａと、この円筒側壁１ａの上下に設けられた上壁１ｂと底壁１ｃとから構成されている。

上記ソレノイドハウジング１内の中心位置には可動部３が図１（ｂ）中上下方向に移動可能な状態で収容・配置されている。上記可動部３は略軸状をなしていて、その上端部は上記上壁１ｂを貫通した状態で上壁１ｂの上に突出・配置されている。又、可動部３の下端部はテーパ部３ａとなっていて、先端に向かって先細形状になっている。又、可動部３の上端には離間配置用部材５が取り付けられている。

又、上記ソレノイドハウジング１の底壁１ｃの上記可動部３の先端に対向する部位には着座部７が形成されている。この着座部７は上記可動部３の先端部のテーパ部３ａに対応するようにテーパ部７ａを備えた構成になっている。そして、上記テーパ部３ａとテーパ部７ａとの間にはギャップ９が形成されている。

上記ソレノイドハウジング１内であって上記可動部３の外周側にはコイル１１が巻回・配置されている。このコイル１１と既に説明したソレノイドハウジング１と上記可動部３とによってソレノイドを構成している。上記コイル１１に電流が流されない場合には、可動部３は図１（ｂ）に示すような状態にあって、テーパ部３ａとテーパ部７ａとの間にギャップ９が形成された状態になっている。これに対して、コイル１１に電流を流すことにより、可動部３が図１（ｂ）中下方に移動することになる。

上記ソレノイドハウジング１の上端であって左右両側には支柱１３、１３が立設されている。上記離間配置用部材５の図１中左右両端と上記一対の支柱１３、１３の上端との間には円弧形状弾性体１５、１５が取り付けられている。上記円弧形状弾性体１５は、図２に示すように、下部弾性部１７と、中央平坦部１９と、上部弾性部２１とから構成されている。上記下部弾性部１７と上部弾性部２１にはそれぞれ取付部１７ａ、２１ａが屈曲・形成されている。上記円弧形状弾性体１５は上記取付部１７ａを介して上記離間配置用部材５の上面に固定されている。又、上記円弧形状弾性体１５は上記取付部２１ａを介して上記支柱１３に固定されている。
尚、上記一対の円弧形状弾性体１５、１５は共に同様の構成及び取付構造になっている。

上記一対の円弧形状弾性体１５、１５の中央平坦部１９、１９には把持部材２３、２３がそれぞれ取り付けられている。

そして、上記コイル１１に電流を流すと可動部３が図１（ｂ）中下方に移動することになるが、それによって、一対の円弧形状弾性体１５、１５が離間配置用部材５を介して図１（ｂ）中下方に引っ張られる。そして、一対の円弧形状弾性体１５、１５の中央平坦部１９、１９が相互に離間する方向に移動することになる。それによって、一対の把持部材２３、２３の間隔が広がることになる。その状態で図示しないワークを一対の把持部材２３、２３の間に位置させる。

次に、上記コイル１１への通電を解除すると、可動部３が円弧形状弾性体１５、１５の復帰ばね力によって、図１（ｂ）中上方に復帰・移動することになる。そして、一対の円弧形状弾性体１５、１５の中央平坦部１９、１９が相互に接近する方向に移動することになる。それによって、一対の把持部材２３、２３の間隔が狭まることになる。それによって、図示しないワークを一対の把持部材２３、２３によって把持することになる。

次に、上記ソレノイド（ハウジング１、可動部３、コイル１１とからなるソレノイド）を駆動するための電源装置３１の構成を図３を参照して説明する。上記電源装置３１は、図３に示すように、２４ＶＤＣ電源３３、５ＶＤＣ電源３５、リレー３７、タイマー３９、キャパシタ（蓄電器）４１から構成されている。上記２４ＶＤＣ電源３３については、例えば、図示しないリニアアクチュエータ用の電源から引き回す場合には別途用意する必要はない。又、上記５ＶＤＣ電源３５については、小型でコンパクトなＤＣ／ＤＣコンバータにより作り出している。本実施の形態の場合には、過励磁倍率は、下記の式（Ｉ）に示すように、４．８倍である。
２４Ｖ÷５Ｖ＝４．８―――（Ｉ）

そして、励磁コイル１１の駆動初期時においては高い電圧（過励磁、この実施の形態の場合には２４Ｖ）によって勢いよく可動部３を吸引する。これに対して、可動部３が着座部７の近くに来たときには低い電圧（通常励磁、この実施の形態の場合には５Ｖ）に切り替えて発熱を抑制するように構成されている。その為、この過励磁電源を用いることによりソレノイドをより小型化させることができる。

上記過励磁と通常励磁の切替は上記リレー３７とタイマー３９によって行われる。つまり、タイマー３９によって過励磁を行う時間を予め設定しておき、その設定時間が経過した時点で上記リレー３７を動作させてその接点３７ａを切り替えるものであり、それによって、過励磁から通常励磁に切り替えるものである。
尚、本実施の形態では上記リレー３７として有接点（接点３７ａ）のリレーを使用しているが、それ以外にも無接点のＦＥＴリレー等の使用が考えられる。

本実施の形態のような有接点のリレー３７であっても無接点のＦＥＴリレーであってもその切替は高速である。しかしながら、切替時に２４Ｖから５Ｖへ円滑に移行せず、５Ｖ以下に励磁電圧が下がってしまうことが懸念される。その様子を図４を参照して説明する。図４は横軸に時間（ｍｓ）をとり縦軸に電圧（Ｖ）をとり、過励磁から通常励磁へ切り替える場合の電圧の変化（２４Ｖから５Ｖへリレー切替時の電圧過渡変動）を示す図である。図４に示すように、切替時に２４Ｖから５Ｖへ円滑に移行せず、５Ｖ以下に励磁電圧が下がってしまっていることがわかる。このような現象が生じた場合には、吸引された可動部３が戻ってしまうことになる。

そこで、本実施の形態では、励磁コイル１１にキャパシタ（蓄電器）４１を並列に接続している。それによって、回路の時定数を上げて２４Ｖから５Ｖへ円滑に移行させるようにしているものである。その時の電圧変化を図５に示す。図５も横軸に時間（ｍｓ）をとり縦軸に電圧（Ｖ）をとり、過励磁から通常励磁へ切り替える場合の電圧の変化（２４Ｖから５Ｖへリレー切替時の電圧過渡変動）を示す図である。図５に示すように、切替時に２４Ｖから５Ｖへ円滑に移行していて、励磁電圧が５Ｖ以下に下がってしまうようなことがないことがわかる。

本実施の形態の場合には、既に説明したように、復帰ばね機能を持つ方向変換部材としての円弧形状弾性体１５、１５を用いることにより、駆動力の直角方向への変換ができるだけでなく、方向変換部材と別に復帰用のばね部品を別途要することのない構成にしているので、グリッパの小型化を可能にしているものである。又、この円弧形状弾性体１５、１５は略線形のばね特性を示すものであり、すなわち、変形量が大きければ大きい程その復元力（ばね力）が大きくなるように構成されているので、元の形状にスムーズに戻ることができるものである。

又、円弧形状弾性体１５、１５が円弧形状弾性体１５、１５の変形ことにより、駆動源であるソレノイドについてもこれを高効率で用いることができるものである。それを図６を参照して説明する。図６は横軸にギャップ９の量（ｍｍ）をとり、縦軸にソレノイドの吸引力と円弧形状弾性体１５、１５のばね反力をとって、両者の関係を示した図である。図中線図ａがソレノイドの吸引力を示していて、線図ｂが円弧形状弾性体１５、１５のばね反力を示している。

図６に示すように、ソレノイドの駆動力（吸引力）は一定ではなく、ギャップ９が狭くなればなる程急激に増大する。又、略線形のばね特性を備えた円弧形状弾性体１５、１５のばね反力もソレノイドと同様にギャップ９が小さくなると（変形量が大きくなると）大きくなる。したがって、図６に示すように、円弧形状弾性体１５、１５の変形が小さい時にはばね反力も小さく、変形に必要とされる駆動力（ソレノイドの吸引力）も小さくて済む。一方、円弧形状弾性体１５、１５の変形が大きくなると、変形に必要とされる駆動力（ソレノイドの吸引力）としても大きなものが必要となる。つまり、略線形のばね特性を備えた円弧形状弾性体１５、１５を方向変換部材として用いることによりソレノイドの吸引力をより有効に用いることができ、ソレノイドの消費電力の低減を図ることができ、且つ、小型化が実現可能となる。

又、円弧状弾性体１５、１５として板状の弾性体を用いることで、図１（ｂ）中左右方向の剛性は低く、図１（ｂ）中紙面に直交する方向には高い剛性となっている。それによって、図１（ｂ）中左右方向にのみに変形するよう規制することができ、いわゆる弾性案内を構成することができる。そのため従来必要であったリニアガイドを省くことができている。

以上本実施の形態によると次のような効果を奏することができる。
まず、従来のように、ギヤやカム等どの複雑な機構を用いていないので、グリッパの小型化を図ることができる。
又、ギヤやカム等を使用していないので摩擦もなく、摩擦ロスに起因した機械効率の低下を防止することができる。
又、略線形の復帰ばね特性を持つ方向変換部材としての円弧形状弾性体１５、１５や駆動源としてソレノイドを用いることにより、さらなる小型化が可能であると共に低消費電力化も実現可能である。
又、この実施の形態の場合には、円弧状弾性体１５、１５が、図２に示すように、取付部１７ａと取付部２１ａを除くと上下方向に対象な形状になっている。よって、ソレノイド駆動によって変形する場合にも、上下対称な形状を保持したままで左右方向に移動することになるので、把持部材２３、２３を平行に移動させて開閉させることができる。
又、円弧状弾性体１５、１５として板状の弾性体を用いることで、図１（ｂ）中左右方向の剛性は低く、図１（ｂ）中紙面に直交する方向には高い剛性となっている。それによって、図１（ｂ）中左右方向にのみに変形するよう規制することができ、いわゆる弾性案内を構成することができる。そのため従来必要であったリニアガイドを省くことができている。

次に、図７を参照して本発明の第２の実施の形態を説明する。この第２の実施の形態の場合には、前記第１の実施の形態の場合における把持部材２３、２３の開閉方向を逆にした例を示すものである。まず、円弧形状弾性体１５、１５の中央平坦部１９、１９を外側に指向させた状態で設置している。又、上部弾性部２１の取付部２１ａを上側離間配置用部材５ａの上端に固定している。又、この上側離間配置部材５ａは支柱１３を介してソレノイドハウジング部１に固定されている。

一方、円弧形状弾性体１５、１５の下部弾性部１７は、その取付部１７ａ
を介して下側離間配置用部材５ｂに取り付けられており、この下側離間配置部材５ｂは可動部３に固定されている。
尚、前記第１の実施の形態の場合と同一部分には同一符号を付して示している。

そして、ソレノイドのコイル１１に電流を流すと、可動部３が吸引され、図７（ｂ）中下方向に駆動される。そして、円弧形状弾性体１５、１５の下部弾性部１７は図７（ｂ）中下方向に引っ張られ、その結果、円弧形状弾性体１５、１５は伸長することになる。そして、円弧形状弾性体１５、１５の中央平坦部１９、１９は内側に後退することになる。それによって、２個の把持部材２３、２３は相互に接近し把持部材２３、２３の間隔は狭くなる。この状態で図示しない穴部等に把持部材２３、２３を挿入する。

次に、コイル１１の電流を切ると、円弧形状弾性体１５、１５のばね復元力により２つの把持部材２３、２３の間隔は拡がり、それによって、図示しない把持対象ワークの穴部を把持できることになる。

よって、前記第１の実施の形態の場合と略同様の効果を奏することができる。

次に、図８を参照して本発明の第３の実施の形態を説明する。まず、円弧形状弾性体１５、１５はその中央平坦部１９、１９が内側に指向する状態で設置されている。又、円弧形状弾性体１５、１５の上部弾性部２１、２１の取付部２１ａ、２１ａは、支柱１３ａ、１３ａの上端に固定されている。又、上記支柱１３ａ、１３ａは離間用配置部材５に固定されていて、この離間配置用部材５は可動部３に固定されている。

一方、円弧形状弾性体１５、１５の下部弾性部１７の取付部１７ａ、１７ａは支柱１３ｂ、１３ｂを介してソレノイドハウジング１に固定されている。上記支柱１３ｂ、１３ｂは上記離間用配置部材５を跨ぐような状態で設置されている。又、円弧形状弾性体１５、１５の中央平坦部１９、１９には把持部材２３、２３が固定されている。
その他の構成は前記第１の実施の形態の場合と同様であり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。

そして、コイル１１に電流を流すと可動部３はソレノイドハウジング１の底部にあるギャップ９が無くなる向きに吸引される。そして、円弧形状弾性体１５、１５の上部弾性部２１、２１は可動部３に固定されている離間配置用部材５に固定されているので、図８（ｂ）中下方向へ力を受けることになり、その結果、円弧形状弾性体１５、１５は圧縮されることになる。そして、円弧状弾性体１５、１５の中央平坦部１９、１９は図８（ｂ）中左右方向内側向きに移動することになる。

そして、円弧形状弾性体１５、１５を用いることにより直角方向への方向変換がなされ、円弧形状弾性体１５、１５の中央平坦部１９、１９に接合されている把持部材２３、２３は、コイル１１に電流を流すことによりその間隔を狭める（爪が閉じる）ことになり、それによって、２個の把持部材２３、２３によってワークを把持することができるものである。

次に、コイル１１への電流を遮断すると、円弧形状弾性体１５、１５は自身のばね復元力により伸長され、その中央平坦部１９、１９は図８（ｂ）中左右方向外側向きに移動し、２個の把持部材２３、２３の間隔が広くなり、把持していたワークを離す（爪が開く）ことになる。

よって、前記第１、第２の実施の形態の場合と略同様の効果を奏することができる。

次に、図９を参照して本発明の第４の実施の形態を説明する。まず、円弧形状弾性体１５、１５はその中央平坦部１９、１９を外側に指向させた状態で設置されている。この円弧形状弾性体１５、１５の上部弾性部２１、２１はその取付部２１ａ、２１ａを介して離間配置用部材５に固定されている。この離間配置用部材５は可動部３の上端に固定されている。

一方、上記円弧形状弾性体１５、１５の下部弾性部１７、１７は取付部１７ａ、１７ａを介してソレノイドハウジング１に固定されている。又、円弧形状弾性体１５、１５の中央平坦部１９、１９の外側には一対の把持部材２３、２３が夫々取り付けられているものである。
その他の構成は前記第１の実施の形態の場合と同様であり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。

上記構成において、コイル１１に電流を流すと、可動部３はソレノイドハウジング１の底部にあるギャップ９を埋める向きに吸引され、可動部３は図９（ｂ）中下方向に駆動される。それによって、円弧形状弾性体１５、１５の上部弾性部２１、２１は離間配置用部材５を介して下方に引っ張られる。それによって、円弧形状弾性体１５、１５は圧縮されることになる。そして、円弧形状弾性体１５、１５の中央平坦部１９、１９は図中左右方向（外側の向き）に移動する。つまり、円弧形状弾性体１５、１５を用いることにより直角方向への方向変換がなされることになる。そして、円弧形状弾性体１５、１５の中央平坦部１９、１９に接合されている把持部材２３、２３を、例えば、図示しないワークの穴等へ挿入しておけば、把持部材２３、２３が相互に離間する方向に拡がることによりワークを把持することができる。

一方、コイル１１に流す電流を切れば、開いていた把持部材６１、６１が、一対の円弧形状弾性体１５、１５のばね反力により復元して閉じることになるので、ワークの把持は解除される。

したがって、この第４の実施の形態の場合にも、前記第１〜第３の実施の形態の場合と略同様の効果を奏することができる。

尚、本発明は前記第１〜第４の実施の形態に限定されるものではない。
前記各実施の形態の場合には、円弧形状弾性体と離間配置用部材の組み合わせによって、方向変換手段を構成した例を示したが、それに限定されるものではない。
又、円弧形状弾性体を使用する場合において、その個数や離間距離についてはワークに応じて任意に設定することになる。
又、前記各実施の形態では、円弧状弾性体として短冊状の板材を曲げ加工したものを用いているが、その形状に限定されるものではなく、例えば、曲げ部（下部弾性部１７と取付部１７ａとの境界部、下部弾性部１７と中央平坦部１９との境界部、中央平坦部１９と上部弾性部２１との境界部、上部弾性部２１と取付部２１ａとの境界部）に切欠部を付与したり、幅を変えたりしてばね反力の調整をしたり、中央平坦部１９や取付部１７ａ、２１ａ等の剛性を相対的に上げフラット化したりすることもより良い方向変換部材実現に有効である。
又、この実施の形態では円弧状弾性体及び把持部材をそれぞれ一対ずつ用いているが、ワーク形状により３つあるいは４つ以上用いて把持をより安定にするようにしてもよい。
その他図示した構成はあくまで一例である。

本発明は、例えば、産業用ロボットに用いるワーク等の把持装置であるグリッパに係り、特に、その小型化を図ることができるように工夫したものに関し、例えば、狭隘な空間に設置された産業用ロボットに好適である。

１ソレノイドハウジング
３可動部
５離間配置用部材
７着座部
９ギャップ
１１コイル
１５円弧形状弾性体

Claims

駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換すると共に復帰ばね機能を持つ方向変換部材と、を具備し、
上記方向変換部材として略円弧形状をなす円弧形状弾性体を用いており、
上記円弧形状弾性体の中央部を平坦にし、
その平坦にした部分が上記運動に対して直角な方向に開閉運動するようにしたことを特徴とするグリッパ。
請求項１記載のグリッパにおいて、
上記円弧形状弾性体の平坦にした部分に把持部材を設け、この把持部材によって上記被把持物を把持するようにしたことを特徴とするグリッパ。
請求項１又は請求項２記載のグリッパにおいて、
上記方向変換部材は弾性案内機能を持つものであることを特徴とするグリッパ。
請求項１〜請求項３の何れかに記載のグリッパにおいて、
上記方向変換部材は略線形のばね特性を備えていることを特徴とするグリッパ。
請求項１〜請求項４の何れかに記載のグリッパにおいて、
上記駆動源としてソレノイドを用いることを特徴とするグリッパ。
請求項１〜請求項５の何れかに記載のグリッパにおいて、
上記円弧形状弾性体を２個以上用いてそれらを離間・配置したことを特徴とするグリッパ。