JPS59197810A - 光センサの検出光の背景光からの分離方法 - Google Patents
光センサの検出光の背景光からの分離方法Info
- Publication number
- JPS59197810A JPS59197810A JP7331583A JP7331583A JPS59197810A JP S59197810 A JPS59197810 A JP S59197810A JP 7331583 A JP7331583 A JP 7331583A JP 7331583 A JP7331583 A JP 7331583A JP S59197810 A JPS59197810 A JP S59197810A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- detecting light
- circuit
- state
- detection light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
- G01B11/024—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by means of diode-array scanning
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
オ（発明は非接触式センサである光センサの検出光の背
景光からの分離方法に関する。
景光からの分離方法に関する。
非接触式センサーである光センサを用いる場合、利点も
あるが欠点も多い。その欠点の１つに次のことか考えら
れる。
あるが欠点も多い。その欠点の１つに次のことか考えら
れる。
一般に屋内の照明灯、屋外の太陽光等背爾光か存在し、
この背景光が検出光に比して強い場合（ま、検出光を背
景光から分離するのが難しく使用不可能な場合が多い。
この背景光が検出光に比して強い場合（ま、検出光を背
景光から分離するのが難しく使用不可能な場合が多い。
更に、光センサのうちスリッ１−光を被測定物に照射し
、被測定物の形状を測定り−る光切断法等にあっては特
に背景光から検出光を正確に分離することが要求され、
測定精度はこの分離の如何に大きく左右される。
、被測定物の形状を測定り−る光切断法等にあっては特
に背景光から検出光を正確に分離することが要求され、
測定精度はこの分離の如何に大きく左右される。
本発明は斯かる実情に鑑みなしたものであり、検出光を
被測定物に間欠的に照則し、被測定物の検出光照射時の
状態と非照射時の状態とを比較し、検出光の背景光から
の分離を行う様にしたものである。
被測定物に間欠的に照則し、被測定物の検出光照射時の
状態と非照射時の状態とを比較し、検出光の背景光から
の分離を行う様にしたものである。
以下図面を参照しつつ本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明を光切断；去に係る光センサに実施した
場合である。
場合である。
図中１はテレビカメラであり、テレビカメラ１で得られ
た検出光のイ言号はＡ／Ｄ変換器３でデジタル化され、
記憶器４に入力される。
た検出光のイ言号はＡ／Ｄ変換器３でデジタル化され、
記憶器４に入力される。
５は検出光２の光源であり、発光体６はレーザダイオー
ド等高速スイッチングが可能な′ｂのが用いられ、該発
光体６は駆動回路７によって駆動される。
ド等高速スイッチングが可能な′ｂのが用いられ、該発
光体６は駆動回路７によって駆動される。
駆動回路７及び前記記憶器４はそれぞれコンピュータ８
に接続され、該コンピュータ８は駆動回路７を間欠的に
作動させて光源５から検出光２を照射する様にすると共
に駆動回路７の作φ）＞と同ＩＶ１シて記便、器４より
データを取込み所要の処理をす゛る様になっている。
に接続され、該コンピュータ８は駆動回路７を間欠的に
作動させて光源５から検出光２を照射する様にすると共
に駆動回路７の作φ）＞と同ＩＶ１シて記便、器４より
データを取込み所要の処理をす゛る様になっている。
尚、図中１０はテレビカメラ１のレンス゛ユニット９（
こ組込んだバンドパスフィルタで′あり、１１は光源５
の光学ユニットである。
こ組込んだバンドパスフィルタで′あり、１１は光源５
の光学ユニットである。
テレビカメラ１による撮像は多数の走Ｍ線の明度差の集
合体であり、各走査線の明度差しよデジタル信号としＣ
記憶器４に入力されて一時点の一画面分の撮像が記１意
器４にスｌ〜アされる。
合体であり、各走査線の明度差しよデジタル信号としＣ
記憶器４に入力されて一時点の一画面分の撮像が記１意
器４にスｌ〜アされる。
更に光源５は間欠的に検出光２を投射して１７）るので
、テレビカメラ１は被測定物に検出光２が照射している
状態と照射していない状態とを１最（象する。
、テレビカメラ１は被測定物に検出光２が照射している
状態と照射していない状態とを１最（象する。
次に、第２図（イ）が１最像画面で１２か検出光２の像
であるとし、任意の位置の走査線ｎの明度信舅を示ずと
同図（ロ）（ハ）（ニ）で示される。
であるとし、任意の位置の走査線ｎの明度信舅を示ずと
同図（ロ）（ハ）（ニ）で示される。
第２図（ロ）は背景光が全くない状態であり、検出光２
に該当づ”る部分のみの明度が上るが、実際は同図（ハ
）に示される様に背景光に検出光シが上載せした状態と
なる。又、第２図〈二）は検出光２が投射されでいない
状態走査線ｎの明度信号であり、検出光の間欠グイタル
を一画面（走査線−巡の画面）毎に行えば、（ハ）で示
される背景光と（ニ）で示される背景光とは殆んど一致
し、（ハ）の明度信号と（ニ）の明度信号とを比較して
差を求めれば（ホ）で示づ一様な検出光のみの信号が得
られる。これを全走査線についで行えば背景光から分離
した検出光の像を得ることができる。
に該当づ”る部分のみの明度が上るが、実際は同図（ハ
）に示される様に背景光に検出光シが上載せした状態と
なる。又、第２図〈二）は検出光２が投射されでいない
状態走査線ｎの明度信号であり、検出光の間欠グイタル
を一画面（走査線−巡の画面）毎に行えば、（ハ）で示
される背景光と（ニ）で示される背景光とは殆んど一致
し、（ハ）の明度信号と（ニ）の明度信号とを比較して
差を求めれば（ホ）で示づ一様な検出光のみの信号が得
られる。これを全走査線についで行えば背景光から分離
した検出光の像を得ることができる。
即ち、検出光２照射状態で１画面分の信号を記憶器４に
取込み、次に検出光２の非照射状態（背景光のみ）で１
画面分の信号を記憶器４１こ取込み、両画面の信号を比
較して異なった部分を抽出する。
取込み、次に検出光２の非照射状態（背景光のみ）で１
画面分の信号を記憶器４１こ取込み、両画面の信号を比
較して異なった部分を抽出する。
又、検出光２の波長を背景光の波長と異なったものを選
択し、バンドパスフィルタ１０を該検出光２に見合った
ものとすればより精度よく検出光２の会頭１かでさ″る
。
択し、バンドパスフィルタ１０を該検出光２に見合った
ものとすればより精度よく検出光２の会頭１かでさ″る
。
更に、光ｊｌ！：ｊ Ｊを第３図に示す様に１走査線毎
に段用−非投射をくり返して１最１象すると第４図（イ
）に示り拝な画面を１ｑる（第３図中１ト］は１走査線
分の信号を示す）。
に段用−非投射をくり返して１最１象すると第４図（イ
）に示り拝な画面を１ｑる（第３図中１ト］は１走査線
分の信号を示す）。
この両面では、隣り合う走査線は検出光投射時〈第４図
（ロ）〉か非投射時（第４図（ハ））である以外は非常
に似かよった情報を持っている。
（ロ）〉か非投射時（第４図（ハ））である以外は非常
に似かよった情報を持っている。
そこで隣り合う走査線同志のデータを比較して大キクＳ
￥なる部分を抽出すれば、スリット光と背雨光を会頭し
たことになる（第４図（ニ）入この方法によれば、デー
タ取得に際して１画面のみ１１ル像すれば良いので、計
測時間の短縮とメモリの１ｉｉ）約が行える。
￥なる部分を抽出すれば、スリット光と背雨光を会頭し
たことになる（第４図（ニ）入この方法によれば、デー
タ取得に際して１画面のみ１１ル像すれば良いので、計
測時間の短縮とメモリの１ｉｉ）約が行える。
尚、−１−、一実施例は撮像装置としてテレビカメラを
用いたが、半導体素子を用いた撮像装置でｄうってもＪ
ζい。又、本発明は光切断法以外の光センサに実施でき
ることは言うまでもなく、検出光のｔｙ、４川状態、非
照射状態のいずれの１ｉｉＢ ｉ象を先に記憶装置に取
込んでもよい。
用いたが、半導体素子を用いた撮像装置でｄうってもＪ
ζい。又、本発明は光切断法以外の光センサに実施でき
ることは言うまでもなく、検出光のｔｙ、４川状態、非
照射状態のいずれの１ｉｉＢ ｉ象を先に記憶装置に取
込んでもよい。
以上述べた如く本発明によれば、撮像の図形分析を行う
必要がなく、単に比較操作だけで検出光を背景光から分
離し得るので処理手順が簡単で高速化が可能であり、回
路装置を簡潔にでき、検出光の分離精度も向上する。
必要がなく、単に比較操作だけで検出光を背景光から分
離し得るので処理手順が簡単で高速化が可能であり、回
路装置を簡潔にでき、検出光の分離精度も向上する。
第１図は本発明の一実施例を示す概略図、第２図（イ）
（ロ）（ハ）（ニ）（ホ）は同実施例に於ける検出光の
分離手順を説明する説明図、第３図は他の実流例のタイ
ミングチャート、第４図（イ）（ロ）（ハ） （二〉は
同実施例に於ける検出光の分離手順を説明する説明図で
ある。 １はテレビカメラ、２は検出光、３はＡ／Ｄ変換器、４
は記憶器、５は光源、７は駆動回路、８はコンピュータ
を示す。 第２図 １２ 手 続 補 正 、８（方式）＋、 ’ｌｉ
ｆ隼の表示 昭和５８年 特 許 願 第７３３１５号２発明の名称 光センサの検出光の背景光からの分解方法；３手続をす
る者 特ｄ′［出願人 東京都千代田区大手町二丁目２番１七 東京都千代田区内神田三丁目５番３号矢萩第二ビル昭和
５８年７月６日 （発送日５８・７・２６）６補正の対
象 明よＩＩ＋ ’！ｔの図面の節、ｑｉ Ｑ ：ｊｐ明の
欄、図面７鉤１１正の内容 第６頁第８行乃至同第１３行に於ける 「 第１図は・・である。」 を下記の如く補正する。 「 第１図は本発明の一実施例を示す概略図であり、第
２図（イ）（ロ）（ハ）（ニ）（ホ）は同実施例に於け
る検出光の／Ａ離手順を説明する説明図にして第２図（
イ）は撮像画１ｎｊ、第２図（ロ）（ハ）に）は任意の
位置に於ける走査線の明度信号を夫々示すものであり、
第２図（ロ）は背景光が全くないと仮定した状態、第２
は１３１）は背景光がある状態、第２図←）は検出光か
投射されていない状態を夫々示し、第２図（ホ）は第２
図（ハ）と（ニ）とに示す明度信号の差を示すものであ
る。又第３図は本発明の他の実施例のタイミングチャー
トであり、第４図（イ）（ロ）（ハ）（ニ）は同実施例
Ｓこ於ける検出光の分解手順を説明する説明図にして第
４図＠）は１走査線毎に投射−非投射をくり返して撮像
した画商、第４図（ロ）は検出光投射時、第４図（ハ）
は検出光非投射時、第４図（ニ）はスリフト光と背、１
；：尤を分離した状！四を夫々示すものである。−１ （１１）図面の補正 第２図（イ） （ｏ） Ｈ（こ）（ポ）を、添イ」図面
の如く補正する。
（ロ）（ハ）（ニ）（ホ）は同実施例に於ける検出光の
分離手順を説明する説明図、第３図は他の実流例のタイ
ミングチャート、第４図（イ）（ロ）（ハ） （二〉は
同実施例に於ける検出光の分離手順を説明する説明図で
ある。 １はテレビカメラ、２は検出光、３はＡ／Ｄ変換器、４
は記憶器、５は光源、７は駆動回路、８はコンピュータ
を示す。 第２図 １２ 手 続 補 正 、８（方式）＋、 ’ｌｉ
ｆ隼の表示 昭和５８年 特 許 願 第７３３１５号２発明の名称 光センサの検出光の背景光からの分解方法；３手続をす
る者 特ｄ′［出願人 東京都千代田区大手町二丁目２番１七 東京都千代田区内神田三丁目５番３号矢萩第二ビル昭和
５８年７月６日 （発送日５８・７・２６）６補正の対
象 明よＩＩ＋ ’！ｔの図面の節、ｑｉ Ｑ ：ｊｐ明の
欄、図面７鉤１１正の内容 第６頁第８行乃至同第１３行に於ける 「 第１図は・・である。」 を下記の如く補正する。 「 第１図は本発明の一実施例を示す概略図であり、第
２図（イ）（ロ）（ハ）（ニ）（ホ）は同実施例に於け
る検出光の／Ａ離手順を説明する説明図にして第２図（
イ）は撮像画１ｎｊ、第２図（ロ）（ハ）に）は任意の
位置に於ける走査線の明度信号を夫々示すものであり、
第２図（ロ）は背景光が全くないと仮定した状態、第２
は１３１）は背景光がある状態、第２図←）は検出光か
投射されていない状態を夫々示し、第２図（ホ）は第２
図（ハ）と（ニ）とに示す明度信号の差を示すものであ
る。又第３図は本発明の他の実施例のタイミングチャー
トであり、第４図（イ）（ロ）（ハ）（ニ）は同実施例
Ｓこ於ける検出光の分解手順を説明する説明図にして第
４図＠）は１走査線毎に投射−非投射をくり返して撮像
した画商、第４図（ロ）は検出光投射時、第４図（ハ）
は検出光非投射時、第４図（ニ）はスリフト光と背、１
；：尤を分離した状！四を夫々示すものである。−１ （１１）図面の補正 第２図（イ） （ｏ） Ｈ（こ）（ポ）を、添イ」図面
の如く補正する。
Claims (1)
- ｌ） 検出光を被測定物に間欠的に照射し、照射時と非
照射時とのｆｌｆｌ像を比較して検出光を抽出Ｊること
を特徴とする光センサの検出光の背景光からの分離方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7331583A JPS59197810A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 光センサの検出光の背景光からの分離方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7331583A JPS59197810A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 光センサの検出光の背景光からの分離方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59197810A true JPS59197810A (ja) | 1984-11-09 |
Family
ID=13514612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7331583A Pending JPS59197810A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 光センサの検出光の背景光からの分離方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59197810A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63163102A (ja) * | 1986-12-25 | 1988-07-06 | Toshiba Corp | 位置検出方法 |
| JP2008197048A (ja) * | 2007-02-15 | 2008-08-28 | Honda Motor Co Ltd | 環境認識装置 |
| JP2009198342A (ja) * | 2008-02-22 | 2009-09-03 | Kobe Steel Ltd | 表面形状測定装置，表面形状測定方法 |
| JP2018524066A (ja) * | 2015-06-12 | 2018-08-30 | アキュレイ インコーポレイテッド | 画素単位減衰因子を導き出すために色空間情報を用いる周囲光抑制 |
-
1983
- 1983-04-26 JP JP7331583A patent/JPS59197810A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63163102A (ja) * | 1986-12-25 | 1988-07-06 | Toshiba Corp | 位置検出方法 |
| JP2008197048A (ja) * | 2007-02-15 | 2008-08-28 | Honda Motor Co Ltd | 環境認識装置 |
| EP2112466A1 (en) * | 2007-02-15 | 2009-10-28 | Honda Motor Co., Ltd | Environment recognizing device |
| EP2112466A4 (en) * | 2007-02-15 | 2010-03-24 | Honda Motor Co Ltd | ENVIRONMENT DETECTION DEVICE |
| US8233079B2 (en) | 2007-02-15 | 2012-07-31 | Honda Motor Co., Ltd. | Environment recognition method and apparatus for a three-dimensional vision sensor |
| JP2009198342A (ja) * | 2008-02-22 | 2009-09-03 | Kobe Steel Ltd | 表面形状測定装置，表面形状測定方法 |
| JP2018524066A (ja) * | 2015-06-12 | 2018-08-30 | アキュレイ インコーポレイテッド | 画素単位減衰因子を導き出すために色空間情報を用いる周囲光抑制 |
| JP2021094418A (ja) * | 2015-06-12 | 2021-06-24 | アキュレイ インコーポレイテッド | 画素単位減衰因子を導き出すために色空間情報を用いる周囲光抑制 |
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