JP3347654B2 - 駆動装置 - Google Patents
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- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/14—Drive circuits; Control arrangements or methods
- H02N2/142—Small signal circuits; Means for controlling position or derived quantities, e.g. speed, torque, starting, stopping, reversing
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Landscapes
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
- Electrophotography Configuration And Component (AREA)
- Control Or Security For Electrophotography (AREA)
Description
タを備えた駆動装置に関するものである。
を同期させて駆動することを必要とする装置が数多く存
在している。
において、像担持体としての感光ドラムを駆動させるモ
ータと、転写部材としてのコピー用紙を前記感光ドラム
との転写位置に搬送駆動させるモータとについては、画
像転写動作中や駆動開始時および駆動終了時等いかなる
場合においても同期をとって駆動する必要がある。
しくは非常に近接した状態にあるために、両者の間で速
度差が存在すると、感光ドラムの表面を摩擦により傷つ
けてしまう可能性があるからである。
の駆動と転写部材の搬送を夫々行う駆動源であるアクチ
ュエータを同期して制御することにより上記問題が起こ
らないような方法をとっている。
向上させるために、感光ドラムおよび転写部材の回転精
度をあげるためのいくつかの提案がなされている。
感光ドラムの駆動に公知の振動型モータを用いることに
より画像品位の向上を図っている。振動型モータは、振
動エネルギーを摩擦力により被回転部材に伝達し駆動力
を得る構造のモータである。振動型モータは構造上軸の
ガタが少ないという特徴がある。また低回転時に高いト
ルクを発生するという特徴がある。上記の提案ではこれ
らの特徴を利用して、振動型モータの軸上にダイレクト
に感光ドラムを接続し駆動することにより、感光ドラム
の回転ムラを小さくすることができ、画像品位を向上さ
せている。
の構成要素の一つである振動体の固有周波数近傍で励振
することによりエネルギーを発生させている。
速度は、振動体を構成する電気−機械エネルギー変換素
子としての圧電素子に供給する交番信号の周波数(パル
ス数等)により変化する。
数を変化させたときの振動型モータの駆動速度の変化の
様子を示す。図7においてfrは振動型モータの構成要
素である振動体の共振周波数である。振動型モータは共
振周波数の交流電圧を印加したときの速度が最も大きく
なる。また、共振周波数を境に周波数の高い領域と低い
領域では周波数に対する速度の勾配は異なる。通常、制
御のしやすさの観点から振動型モータは共振周波数より
も高い周波数の領域で制御が行われる。
モータと比較して、特性のばらつきが大きいという問題
点がある。例えば、振動型モータは、図8(a)および
(b)に示すように、周波数−速度特性の個体差が存在
する。図8(a)ではモータaとモータbの共振周波数
が異なり、同じ周波数を印加しても速度が異なってい
る。図8(b)ではモータaと、モータcの共振周波数
は同じであるが、共振周波数を印加したときの速度およ
び周波数に対する速度の勾配が異なっている。この特性
の違いにより、振動型モータの起動時に特定の周波数を
印加した場合、複数のモータが接続されている部材間で
速度差が生じてしまう。
形成装置に用いた場合には、感光部材表面を摩擦により
傷つけてしまう可能性がある。
応じた動作をさせるために、特開昭59−156168
号公報や特開昭63−209481号公報、特開平4−
251581号公報などに開示のように、事前に駆動周
波数を掃引し、駆動周波数と速度の関係等の特性を検知
してから通常の駆動を行う方法が数多く提案されてい
る。
たように感光ドラムや転写部材搬送装置の駆動源として
振動型アクチュエータを用い、特性の検知を個々のモー
タに対して行った場合、特性検知の際の各アクチュエー
タの同期がとれていないために、感光ドラムと転写部材
の接触部分に速度差が生じ、感光ドラムの表面に傷を付
けてしまうといった問題があった。
ュエータの同期を簡単にとって駆動できる駆動装置を提
供しようとするものである。
動型アクチュエータと、前記複数の振動型アクチュエー
タのそれぞれの速度を検出する速度検出手段と、前記速
度検出手段の検出情報に基づいて前記複数の振動型アク
チュエータを駆動制御する制御手段とを有し、前記制御
手段は、本動作とは別に前記複数の振動型アクチュエー
タに対する駆動信号の周波数または電圧を各振動型アク
チュエータに対して同時に変更して各振動型アクチュエ
ータの周波数対速度または電圧対速度特性を検知する特
性検知部を有し、前記特性検知部で検知した前記複数の
各振動型アクチュエータごとの検知情報を本動作におけ
る各振動型アクチュエータの同期駆動制御に用いること
を特徴とする駆動装置にある。
タを備え、前記各振動型アクチュエータにてそれぞれ移
動体を駆動する駆動装置において、振動型アクチュエー
タの本駆動動作前に、前記各振動型アクチュエータの駆
動周波信号の周波数を同時に変化させ、その際に前記各
振動型アクチュエータが同一の出力特性を示す周波信号
の周波数を検知する検知手段を設け、本駆動における各
振動型アクチュエータの同時駆動に際して、該検知手段
にて検知された前記複数の各振動型アクチュエータが同
一の出力特性を示す周波信号の周波数をそれぞれの前記
振動型アクチュエータに対して設定し前記各振動型アク
チュエータの駆動制御を行うことを特徴とする。
駆動における各振動型アクチュエータの同時駆動に際し
て、前記各振動型アクチュエータの駆動開始の初期周波
数をそれぞれ検知された周波数に応じて設定するもので
ある。
動型アクチュエータを備え、前記各振動型アクチュエー
タにてそれぞれ移動体を駆動する駆動装置において、前
記第1の振動型アクチュエータの速度を第1と第2を含
む複数の異なる速度とするための各速度に対応した第1
の駆動データと前記第2の振動型アクチュエータの速度
を前記第1と第2を含む複数の異なる速度とするための
各速度に対応した第2の駆動データとを記憶する記憶手
段を設け、第1と第2の振動型アクチュエータを同時に
駆動する際に、前記各速度に対応して、第1の振動型ア
クチュエータに対して第1の駆動データを設定し、第2
の振動型アクチュエータに対して第2の駆動データを設
定し、それぞれの振動型アクチュエータが同一の速度を
示すよう制御するようにしたものである。
明の第1の実施例であるカラー画像形成装置の全体構成
を示す図である。以下図2を用いてカラー画像形成装置
の構成を説明する。
CCD101の実装された基板、312はプリンタ処理
部、301は原稿台ガラス、302は原稿給紙装置、3
03および304は原稿を照明する光源、305および
306は光源303、304の光を原稿に集光する反射
傘、307〜309はミラー、310は原稿からの反射
光または投影光をCCD101上に集光するレンズ、3
14は光源303、304と反射傘305、306とミ
ラー307を収容するキャリッジ、315はミラー30
8、309を収容するキャリッジ、313は他のCPU
等とのインターフェイス部である。
315は速度V/2でCCD101の電気的走査(主走
査)方向に対して垂直方向に機械的に移動することによ
って、原稿の全面を走査(副走査)する。
04からの光を反射し、その反射光はCCD101に導
かれて電気信号に変換される。そして、その電気信号
(アナログ画像信号)は画像処理部312に入力されデ
ジタル信号に変換される。変換されたデジタル信号は処
理された後、プリンタ部に送られ画像形成に用いられ
る。
画像形成部、318はC(シアン色)画像形成部、31
9はY(イエロー色)画像形成部、320はK(黒色)
画像形成部で、それぞれの構成は同一なのでM画像形成
部317について説明し、他の画像形成部の説明は省略
する。
光ドラムで、LEDアレー210からの光によって、そ
の表面に潜像が形成される。321は一次帯電器で、感
光ドラム342の表面を所定の電位に帯電させ、潜像形
成の準備をする。322は現像器で、感光ドラム342
上の潜像を現像して、トナー画像を形成する。なお、現
像器322には現像バイアスを印加して現像するための
スリーブ345が含まれている。323は転写帯電器
で、転写材搬送ベルト333の背面から放電を行い、感
光ドラム342上のトナー画像を、転写材搬送ベルト3
33上の転写材としての記録紙などへ転写する。本実施
の形態は転写効率がよいため、従来用いられていたクリ
ーナ部が配置されていないが、クリーナ部を装着しても
問題ないということはいうまでもない。
順を説明する。カセット340、341に格納された記
録紙等はピックアップローラ339、338により1枚
毎給紙ローラ336、337で転写材搬送ベルト333
上に供給される。給紙された記録紙は吸着帯電器346
で帯電させられる。
材搬送ベルト333を駆動し、かつ、吸着帯電器346
と対になって記録紙等を帯電させ、転写材搬送ベルト3
33に記録紙等を吸着させる。なお、転写材搬送ベルト
ローラ348は、定着装置側に設ける要にしても良い。
ト333上の記録紙の先端を検知する。なお、紙先端セ
ンサの検出信号はプリンタ部からカラーリーダ部へ送ら
れて、カラーリーダ部からプリンタ部にビデオ信号を送
る際の副走査同期信号として用いられる。
3によって搬送され、画像形成部317〜320におい
てMCYKの順にその表面にトナー画像が形成される。
K画像形成部320を通過した記録紙等は、転写材搬送
ベルト333からの分離を容易にするため、除電帯電器
349で除電された後、転写材搬送ベルト333から分
離される。350は剥離帯電器で記録紙等が転写材搬送
ベルト333から分離する際の剥離放電によって画像乱
れを防止するものである。分離された記録紙等は、トナ
ーの吸着力を補って画像乱れを防止するために、定着前
帯電器351、352で帯電された後、定着器334で
トナー画像が熱定着された後、335の排紙トレーに排
紙される。
における感光ドラム342〜345、および転写材搬送
ベルトローラ348を回転させるための駆動モータとし
て、公知の振動型モータが用いられている。
おり、例えば円環形状に形成された弾性体に固着されて
いる電気−機械エネルギー変換素子としての圧電素子に
交流信号を印加することにより、弾性体の表面に振動波
を発生させ、その振動波に対して移動体を接触させるこ
とにより、移動体を駆動する原理のモータである。
表す概略図である。図3において、2は振動型モータで
ある。1はロータリーエンコーダであり、振動型モータ
2の出力軸の回転角をパルス情報として出力する。3は
感光ドラムである。図3のように、ベルトやギアのよう
な動力伝達手段を介さず、振動型モータ2の出力軸に直
接感光ドラム3を接続することにより高精度な回転を実
現することができる。図4に振動型モータの制御装置の
構成を表すブロック図を示す。
モータの速度の制御や画像形成装置のさまざまな動作を
つかさどっている。ここで図4では振動型モータの制御
関連の記載のみとし、画像形成装置のその他の動作に関
する記載は省略する。また、本実施の形態において振動
型モータは、4色の画像形成プロセスユニットにおける
各感光ドラムの駆動用として4個、転写材搬送ベルト駆
動用として1個、計5個使用されるが、制御構成は同じ
であるので、1つの振動型モータに対する制御系のみを
示した。したがって、実際は図4のうちCPU4以外の
振動型モータの制御関連のブロックはは5個ずつ存在し
ている。
振動型モータを駆動するための信号を発生する。パルス
発生器5では、図5に示すような4相のパルス信号を出
力する。図5において、Tはパルス周期であり、CPU
から入力される周波数指令の逆数の値となる。パルス発
生器5から出力される4相の信号の周期は全てTとな
る。図5において、Wはパルス幅であり、振動型モータ
を駆動する際に効率良く駆動されるような値となる。
後述する昇圧手段の部品にダメージを与えることにな
る。また、逆にパルス幅Wを小さくしすぎると振動型モ
ータの十分な出力を得ることができなくなる。
進行波型モータと呼ばれるもので、90°または−90
°の位相差を有する2相の交流信号によって駆動され
る。この2相に交流波をA相およびB相と呼ぶことにす
る。図5の4相の信号のうち、信号A1と信号A2は、
A相交流信号を生成するために用いられ、信号B1と信
号B2はB相交流信号を生成するために用いられる。信
号A1と信号A2は180°の位相差を有し、信号B1
と信号B2も同様に180°の位相差を有する。また、
信号A1に対して信号B1は90°遅れ、または90°
進んだ位相差を有する。上記位相差が遅れているか進ん
でいるかによって振動型モータの回転方向が決定され
る。図5では90°遅れた位相差を有する場合を示して
いる。
昇圧器6の具体的な回路図を示す。なお、図6は昇圧器
の機能を説明するために必要な部品のみを記述してい
る。図6において、10a、10b、10c、10dは
FETであり、図4のパルス発生器5より入力される駆
動パルスがハイレベルの時にON、ローレベルの時にO
FFとなるスイッチング素子である。このスイッチング
動作によって、図6のセンタータップつきトランス11
a、11bの一次側に流れる電流をコントロールしてい
る。トランス11a、11bの二次側にはトランスの巻
き線比に起因して昇圧された交流電圧が発生する。二次
側の一端はグランドに接続され、他端はA相、B相信号
として振動型モータ7に接続されている。
は磁気的な原理を利用して、振動型モータ7の回転状態
を検出するためのもので、2値の信号が回転位置に応じ
て出力される。エンコーダ8に接続されているものの回
転速度が速いほどエンコーダから出力されるパルスの周
波数が高くなる。
8から出力されるパルスの周波数を測定し複数ビットの
データとしてCPUに出力している。
ータの速度制御方法を示すブロック線図である。図11
において一点鎖線で囲まれた部分がCPU4の内部で行
っている制御を表す。フィードバックの様子がわかるよ
うに図4で説明した各要素も記述した。本実施の形態で
は速度の比例積分制御を行っている。以下図11を用い
て制御方法について説明する。
プログラムされている値、または外部から与えられる値
である。この値は例えば起動時においては低速度からあ
る時間間隔で画像形成装置の画像形成時に必要な速度ま
で段階的に増していくような値である。
として与えられる。さらに、停止時においては画像形成
時の速度からある時間間隔で低速度まで段階的に減少し
ていくような値となる。
り、指令速度と速度検出器から得られる検出速度の差を
求めている。通常の制御においては減算は「(指令値)
−(検出値)」とするが、振動型アクチュエータの周波
数と速度の勾配が負の傾きを持つために「(検出値)−
(指令値)」となる。13は第1積算器で、制御ゲイン
であるG1と入力されたデータとを積算している。積算
器13の出力は2つに分かれており、一方は積分ブロッ
ク14で積分された後、第2積算器15においてゲイン
G2を積算している。また、積分ブロック14では振動
型モータの停止時に初期値である初期周波数が設定され
る。
し、加算結果が駆動周波数としてパルス発生器5に送ら
れる。
モータ7の動作が制御される。
期周波数)を常に一定とした場合、前述した図8
(a)、図8(b)に示すような個体差が存在するた
め、速度指令値に達成するまでの時間が異なり、感光ド
ラムに摩擦による傷を付けてしまう。これを回避するた
めにあらかじめ特性の検知を行う。そして、この検知の
過程においても複数のモータの動作を同期させ、感光ド
ラムに傷が付くのを防ぐような検知手段をとる必要があ
る。
法を示すフローチャートである。本実施の形態ではYM
CK各色のドラム駆動用に振動型モータを4個、転写材
搬送ベルト駆動用に振動型モータ1個を使用している。
説明を簡単にするためにドラム駆動用振動型モータを振
動型モータ1〜4とし、転写材搬送ベルト駆動用モータ
を振動型モータ5とした。以下、図1を用いて本発明の
第1の実施の形態である検知動作について詳細に説明す
る。
たは画像形成装置の使用時間や使用回数等の理由により
振動型モータの検知動作が必要と判断されるとSTEP
1の検知動作開始となる。
型モータと転写材搬送ベルト駆動用振動型モータの周波
数の設定値を所定の値にしている。後述する検知動作
は、振動型モータの駆動周波数を高い周波数から低い周
波数に掃引するので、STEP2で設定する所定の周波
数とは振動型モータが比較的遅い速度で回転するような
周波数とする(回転し得ない高い周波数にセットしても
良い)。なお、この時点では振動型モータへの電圧の印
加は行われていない。
て駆動交流電圧を同時に印加する。STEP4では、C
PU4の内部のメモリNを1にセットしている。このメ
モリNは測定および検知対象モータの番号を示すもので
あり、前述した振動型モータ1から振動型モータ5まで
の測定および検知を順次行うようにするためのものであ
る。
作が終了したか(STEP7でYesと判定されたか)
どうかを判断している。終了していればSTEP9に進
み終了していなければSTEP6に進む。これは検知動
作は各モータ1回でよいので、検知が終了したモータに
対しては以降検知動作を行わないようにするためであ
る。
駆動速度を図4の速度検出器9から入力している。
度情報があらかじめ決められている所定の値に達したか
どうかを判断している(回転を開始したかどうかの判断
でも良い)。ここで、所定の値とは比較的低速の値を選
択する。もし、速度が所定の値に達していればSTEP
8に進み、達していなければSTEP9に進む。
用の周波数として記憶する。この周波数は初期周波数と
呼ばれ、画像形成装置の通常の動作を開始するときに振
動型モータに最初に印加する周波数となる。初期周波数
印加後は、図4のCPU4により速度検出器9の情報を
もとに逐次周波数が制御される。
番号が最終の5番であるかどうかを判断している。5番
でなければSTEP10に進み、5番であればSTEP
11に進む。
タにするためにメモリNの内容を加算している。その後
STEP5に進み前述の動作を繰り返している。
達しているので、全モータの検知が終了したかどうか
(全モータに対してSTEP8が行われたかどうか)を
判断している。ここで、全モータの検知が終了していな
ければSTEP12において周波数を1ステップ減少さ
せて駆動周波数を共振周波数に近付けてからSTEP4
に進み、モータ番号を1に戻した後、前述の検知動作を
繰り返している。
する際の分解能であり、1ステップの量が小さいほど細
かい分解能で初期周波数が決定可能となる。STEP1
1で全モータの検知が終了していればSTEP13に進
み検知動作終了となる。
光ドラムから離れるように、例えば下方に移動できるよ
うに構成されている。
ことにより、全ての振動型モータの検知動作を同時に行
い、かつ、感光ドラムと転写材搬送ベルトの接触部分の
摩擦により感光ドラムに傷がつくのを低減することがで
きる。
型モータと転写材搬送ベルト駆動用振動型モータの回転
速度はおおまかには同じになるような検知動作を行って
いるが、これは感光ドラムの直径と転写材搬送ベルト駆
動用振動型モータの軸上にあるローラの直径(厳密には
搬送ベルトの)が同一である場合を想定しているからで
ある。もし、直径が異なる場合は、検知開始の周波数や
周波数を記憶する際の速度もこれを考慮して各々設定す
る必要がある。要は搬送ベルトの周速が感光ドラムの周
速と等速となるようにすればよい。
モータの駆動周波数は夫々記憶され、コピー動作が開始
されると記憶されている周波数を用いて全ての感光ドラ
ムと、搬送ベルトが所定速度(周速)で回動されること
となる。
動作が行われた後のコピー動作(本動作)に際して、各
モータの駆動開始時にセットされる初期周波数は、上記
検知動作にて検知された周波数または該周波数に基づく
周波数に設定され、その状態から各モータの周波数を徐
々に低下し、モータ駆動が行われる。
おいて、振動型アクチュエータの周波数−速度特性が大
きく異なる場合は検知動作は同時であっても、感光ドラ
ムと転写材搬送ベルトの摩擦が問題になる場合もある。
らつきが更に大きい場合においても感光ドラムと転写材
搬送ベルトの摩擦を抑えるように改善したものである。
知動作を示したフローチャートである。
画像形成装置に関するものであり、制御装置の構成も同
一である。したがって、本実施の形態では第1の実施の
形態と異なる部分であるCPU4が行っている検知動作
のみについて詳細に説明する。
時、電源投入時または画像形成装置の使用時間や使用回
数等の理由により振動型アクチュエータの検知動作が必
要と判断されると、STEP1の検知動作開始となる。
EP2と同様に4個のドラム駆動用振動型モータと転写
材搬送ベルト駆動用振動型モータの周波数の設定値を所
定の値にしている。
して駆動交流電圧を同時に印加する。
リiをセットしている。このメモリiは本実施の形態の
検出動作において使用する速度テーブルの番号を示すも
のである。
較的遅い速度V1から所定の速度V10までをなだらか
に増加するように作られたテーブルで、本実施の形態で
は0.03[1/sec]から0.3[1/sec]ま
でのテーブルとしている。また、参考までに画像形成装
置の画像形成時の感光ドラムの回転速度は1.2[1/
sec]である。なお1/secは回転速度の単位であ
り、一秒間での回転数を示すものである。
メモリNを1にセットしている。このメモリNは測定お
よび検知対象モータの番号を示すものである。
図4の速度検出器9から入力している。
速度データが速度テーブルのViに達しているかどうか
を判断している(なお、このときSTEP7’でモータ
Nの周波数を記憶する)。達していればSTEP9に進
む。達していなければSTEP8で周波数を振動型モー
タNの現在の周波数から1ステップ減して、再びSTE
P6に進み、これを繰り返すことにより振動型モータN
の回転速度がViに達する。
あるかどうかを判断している。もし5であればSTEP
11に進む。5でなければSTEP10でモータ番号を
加算した後STEP6に進む。
Viに達している。そしてSTEP11で速度テーブル
番号iが最終の10になっているかどうかを判断してい
る。もし、10になっていればSTEP13に進む。1
0になっていなければSTEP12においてiを加算し
た後STEP5に進む。
に達しているので、このときの各モータの周波数(各テ
ーブル番号iに対するそれぞれの周波数)を記憶する動
作に入ることになる。まずSTEP13においてモータ
番号Nを1とし、STEP14においてモータ番号1の
周波数を記憶する。以後、STEP15でモータ番号N
が5であるかどうかを判断し、5でなければSETP1
6でモータ番号Nを加算し、STEP14に進む。この
ようにして全モータの記憶動作が完了したらSTEP1
7に進み、検知動作が完了となる。ここで、記憶した周
波数は第1の実施の形態と同様な初期周波数である。
ことにより、全ての振動型モータの検知動作を同時に行
い、さらに周波数変更時に速度テーブルに合わせて各振
動型モータの速度をそろえているので、各モータの速度
差を第1の実施の形態よりも小さく抑えることができ、
ドラム駆動用振動型モータと転写材搬送ベルト駆動用振
動型モータの接触部分の摩擦により感光部材に傷がつく
のをさらに低減することができる。
動作(本動作)に際して、各モータの動作開始時にセッ
トされる各初期周波数は、テーブル番号i=1の時の周
波数にセットされ、その状態から各モータごとにテーブ
ル番号2,3,4の順でそれぞれの周波数を順次シフト
して、各モータの速度合わせを行う。
10の速度に対する全ての周波数を記憶しているが、これ
に限らず1つ以上の任意の速度に対する周波数を記憶し
てもよい。
型モータと転写材搬送ベルト駆動用振動型モータの速度
テーブルは同一のものを使用しているが、これはドラム
の直径と転写材搬送ベルト駆動用振動型モータの軸上に
あるローラの直径が同一である場合を想定しているから
である。もし、直径が異なる場合は、ドラム駆動用振動
型モータと転写材搬送ベルト駆動用振動型モータの速度
テーブルをそれぞれ独自に設定する必要がある。
装置の工場出荷時、電源投入時または画像形成装置の使
用時間や使用回数等の理由により振動型アクチュエータ
の検知動作が必要と判断されると、各検知処理を実行し
ているが、その際、前回の検知データを次回の検知処理
に際して利用する、例えば起動時から所定の速度に達す
るまでの前回の周波数、電圧あるいは電流値を利用すれ
ば、検知処理の時間を短縮することができる。
1、2に係る発明によれば、複数の振動型アクチュエー
タを同時駆動して速度の同期制御を行わせる際に必要と
なる、各アクチュエータごとに周波数対速度,または電
圧対速度特性の検知動作を各アクチュエータを同時に駆
動して行なわせる際においても、各アクチュエータでの
速度差があまり発生しないようにしたので、該検知動作
時において複数の振動型アクチュエータが同時に駆動さ
れないときに生じる不具合を低減させることができる。
チャート。
装置の断面図。
示す図。
構成を示すブロック図。
ルス発生器から出力される信号を示すタイミングチャー
ト。
圧器の回路図。
グラフ。
明するグラフ。
ト。
を示す表。
で行われている制御の内容を説明する制御ブロック図。
Claims (4)
- 【請求項1】 複数の振動型アクチュエータと、前記複
数のアクチュエータのそれぞれの速度を検出する速度検
出手段と、前記速度検出手段の検出情報に基づいて前記
複数の振動型アクチュエータを駆動制御する制御手段と
を有し、前記制御手段は、本動作とは別に前記複数の振
動型アクチュエータに対する駆動信号の周波数または電
圧を各振動型アクチュエータに対して同時に変更して各
振動型アクチュエータの周波数対速度または電圧対速度
特性を検知する特性検知部を有し、前記特性検知部で検
知した前記複数の各振動型アクチュエータごとの検知情
報を本動作における各振動型アクチュエータの同期駆動
制御に用いることを特徴とする駆動装置。 - 【請求項2】 複数の振動型アクチュエータを備え、前
記各振動型アクチュエータにてそれぞれ移動体を駆動す
る駆動装置において、 振動型アクチュエータの本駆動動作前に、前記各振動型
アクチュエータの駆動周波信号の周波数を同時に変化さ
せ、その際に前記各振動型アクチュエータが同一の出力
特性を示す周波信号の周波数を検知する検知手段を設
け、本駆動における各振動型アクチュエータの同時駆動
に際して、該検知手段にて検知された前記複数の各振動
型アクチュエータが同一の出力特性を示す周波信号の周
波数をそれぞれの前記振動型アクチュエータに対して設
定し前記各振動型アクチュエータの駆動制御を行うこと
を特徴とする駆動装置。 - 【請求項3】 前記本駆動における各振動型アクチュエ
ータの同時駆動に際して、前記各振動型アクチュエータ
の駆動開始の初期周波数をそれぞれ検知された周波数に
応じて設定する請求項2に記載の駆動装置。 - 【請求項4】 少なくとも第1と第2の振動型アクチュ
エータを備え、前記各振動型アクチュエータにてそれぞ
れ移動体を駆動する駆動装置において、前記第1の振動
型アクチュエータの速度を第1と第2を含む複数の異な
る速度とするための各速度に対応した第1の駆動データ
と前記第2の振動型アクチュエータの速度を前記第1と
第2を含む複数の異なる速度とするための各速度に対応
した第2の駆動データとを記憶する記憶手段を設け、第
1と第2の振動型アクチュエータを同時に駆動する際
に、前記各速度に対応して、第1の振動型アクチュエ ー
タに対して第1の駆動データを設定し、第2の振動型ア
クチュエータに対して第2の駆動データを設定し、それ
ぞれの振動型アクチュエータが同一の速度を示すよう制
御することを特徴とする駆動装置。
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