JP3339617B2

JP3339617B2 - 物品収納設備

Info

Publication number: JP3339617B2
Application number: JP32384996A
Authority: JP
Inventors: 一好大喜多
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1996-12-04
Filing date: 1996-12-04
Publication date: 2002-10-28
Anticipated expiration: 2016-12-04
Also published as: JPH10167409A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の物品収納部
を上下左右に設けてある収納棚と、前記収納棚の物品出
し入れ側に沿って上下左右に移動自在な移動体とが設け
られ、前記物品収納部の各々は、物品収容具に収容した
物品をその物品収容具ごと収納するように構成され、前
記移動体には、収納棚左右方向に沿って、前記物品収容
具を搭載する収容具搭載部と、作業者が搭乗する作業者
搭乗部とが隣接状態で並設され、前記収容具搭載部に
は、前記物品収容具を前記物品収納部に対して出し入れ
可能な移載装置が備えられている物品収納設備に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】冒記物品収納設備は、収納棚の物品出し
入れ側に沿って移動自在な移動体に収容具搭載部と作業
者搭乗部とを設けて、収容具搭載部に設けた移載装置で
物品収容具を必要に応じて物品収納部に対して能率良く
出し入れできるように構成するとともに、作業者搭乗部
に搭乗した作業者が指示された数量の物品を指示された
物品収納部から取り出して、収容具搭載部に搭載されて
いる物品収容具に収容する、いわゆるピッキング作業が
行えるように構成したものである。このような物品収納
設備においては、ピッキング作業を行うに際して、従
来、例えば実公昭４８−１９２６９号公報に記載されて
いるように、収容具搭載部を物品収納部に隣接する位置
に停止させて、作業者搭乗部側から収容具搭載部側に乗
り移った作業者が、物品収納部から物品を取り出して、
収容具搭載部に搭載されている物品収容具に収容するよ
うに構成している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術によれ
ば、ピッキング作業を行う場合に、その都度、作業者が
作業者搭乗部側から収容具搭載部側に乗り移って、物品
を物品収納部から取り出す必要があり、作業性の向上を
図りにくい欠点がある。本発明は、上記実情に鑑みてな
されたものであって、物品収容具を必要に応じて物品収
納部に対して能率良く出し入れできるようにしながら、
作業者による物品出し入れの為の作業性の向上を図れる
ようにすることを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の物品収納
設備は、通常作業モードを選択して移動体の移動を制御
すると、収容具搭載部が物品収納部に隣接する位置に移
動体が自動停止し、移載装置を直ちに作動させて、物品
収容具をその物品収納部に対して出し入れできる。ま
た、人為作業モードを選択して移動体の移動を制御する
と、作業者搭乗部が物品収納部に隣接する位置に移動体
が自動停止し、作業者搭乗部に搭乗した作業者は、その
物品収納部に対して直ちに物品を出し入れできる。従っ
て、物品収容具を必要に応じて物品収納部に対して能率
良く出し入れできるようにしながら、作業者が物品収納
部に対して物品を出し入れする際には、作業者が作業者
搭乗部側から収容具搭載部側に乗り移ることを要しない
ので、作業者による物品出し入れの為の作業性の向上を
図ることができる。

【０００５】請求項２記載の物品収納設備は、作業者が
物品収納部のパレット側へ乗り移ったり、収容具搭載部
のパレット側へ乗り移ったりして、作業者搭乗部に乗っ
たままでは出し入れしにくい物品を容易に出し入れする
ことができ、作業性の一層の向上を図ることができる。

【０００６】請求項３記載の物品収納設備は、左右移動
自在な走行体に対する移動体の上下移動によって、移動
体を収納棚の物品出し入れ側に沿って上下に移動させる
ことができるので、例えば、収納棚の物品出し入れ側に
沿って昇降自在な昇降体を収納棚の略全長に亘って設
け、その昇降体に移動体を左右移動自在に設けて、昇降
体の昇降移動によって、移動体を昇降体ごと収納棚の物
品出し入れ側に沿って上下に移動させる場合に比べて、
移動体の昇降に要する駆動エネルギーが少なく、物品収
納設備の稼働コストを低くすることができる。

【０００７】請求項４記載の物品収納設備は、人為作業
モードにおいては、移動体の移動速度が通常作業モード
におけるよりも遅いので、作業者搭乗部に搭乗している
作業者の安全を確保し易い。

【０００８】請求項５記載の物品収納設備は、人為作業
モードにおいては、移動体の増速加速度が通常作業モー
ドにおけるよりも小さいので、移動開始時に、作業者搭
乗部に搭乗している作業者に作用する慣性力が小さく、
作業者の安全を確保し易い。特に、作業者が移動体の移
動方向を予測できていない状態で移動体の移動が開始さ
れたような場合でも、作業者の安全を確保し易い。

【０００９】請求項６記載の物品収納設備は、人為作業
モードにおいては、移動体の減速加速度が通常作業モー
ドにおけるよりも小さいので、移動停止時に、作業者搭
乗部に搭乗している作業者に作用する慣性力が小さく、
作業者の安全を確保し易い。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１，図２は本発明による物品収
納設備を示し、複数の物品収納部Ａ１を上下左右に設け
てある複数の収納棚Ａと、物品出し入れ方向を互いに対
向させた一対の収納棚Ａ間の各々に設けられている作業
通路Ｂと、それらの作業通路Ｂを各別に走行するスタッ
カークレーンＣとが設けられ、収納棚Ａの端部には、物
品収容具としてのパレットＤに載置収容されている物品
ＥをスタッカークレーンＣ側と床面を走行するフォーク
リフト車（図外）側との間でパレットＤごと受け渡しす
る受け渡し部Ｆと、スタッカークレーンＣによる物品収
納作業を制御するメインコントローラＧとが設けられて
いる。

【００１１】前記収納棚Ａの各々は、棚前面側に沿って
所定間隔で立設されている前面側支柱Ａ２と棚背面側に
沿って所定間隔で立設されている背面側支柱Ａ３とを上
下複数箇所において斜めフレームＡ６と前後フレームＡ
７とで連結し、背面側支柱Ａ３どうしを上下複数箇所に
おいて横フレームＡ５で連結するとともに、前後方向で
対向する前面側支柱Ａ２と背面側支柱Ａ３とに亘って上
下５箇所においてパレット支持アームＡ４を片持ち状に
固定して構成され、左右の支柱間で対向する二つのパレ
ット支持アームＡ４の上部空間が、複数の物品Ｅをパレ
ットＤごと収納する物品収納部Ａ１に構成されている。

【００１２】前記スタッカークレーンＣは、図３，図４
にも示すように、単一の走行レールＣ１上を収納棚Ａの
物品出し入れ側に沿って左右に走行自在な走行体１と、
走行体１を駆動走行させる駆動走行装置１ａと、走行体
１に立設した前後二本の支柱２ａに沿って昇降自在な昇
降体２と、昇降体２を駆動昇降させる駆動昇降装置２ｂ
と、駆動走行装置１ａ及び駆動昇降装置２ｂの作動を制
御するクレーン制御装置Ｃ３と、二本の支柱２ａの上端
部どうしを連結する状態で設けた走行ガイド３とを備
え、走行ガイド３を収納棚Ａ間の上部に固定したガイド
レールＣ２に沿って走行させることで、スタッカークレ
ーンＣが倒れ止め状態で作業通路Ｂを走行できるように
構成されている。

【００１３】そして、前記昇降体２が収納棚Ａの物品出
し入れ側に沿って上下左右に移動自在な移動体に構成さ
れ、昇降体２には、収納棚左右方向、つまり、走行方向
に沿って、パレットＤを搭載する収容具搭載部４と、作
業者が搭乗する作業者搭乗部６とを隣接状態で並設し
て、作業者搭乗部６に搭乗した作業者が指示された物品
収納部Ａ１から指示された数量の物品Ｅを取り出して収
容具搭載部４のパレットＤに載置するピッキング作業
と、作業者搭乗部６に搭乗した作業者が指示された数量
の物品Ｅを収容具搭載部４のパレットＤから取り出して
指示された物品収納部Ａ１に補充する物品補充作業とが
行えるように構成されている。

【００１４】前記収容具搭載部４には、パレットＤを物
品収納部Ａ１に対して出し入れ可能、かつ、その収容具
搭載部４に載せ降ろし可能な移載装置としてのフォーク
装置５が設けられ、フォーク装置５の支柱２ａ側には安
全用の手すり４ａが設けられ、フォーク装置５は、パレ
ットＤをフォーク部材５ａの上面に載置した状態で、そ
のパレット上面Ｄ１が作業者搭乗部６の床面６ａと略同
じ高さに位置する状態でパレットＤを搭載するように構
成されている。

【００１５】前記作業者搭乗部６には、図４，図５に示
すように、作業指示データを作業者に表示する表示装置
７が設けられているとともに、支柱２ａ側の走行方向前
面を覆う前面壁８ａと、収容具搭載部側と収納棚側とを
一連に開くように各別に開閉自在な二つの扉８ｂと、上
部を覆う天井壁８ｃとが設けられ、二つの扉８ｂは収容
具搭載部側の中央位置で左右に振り分けて配置されてい
る。

【００１６】前記二つの扉８ｂの各々は、作業者搭乗部
６の収容具搭載部側と収納棚側とを一連に囲むように一
体形成されているとともに屈曲自在に形成されて、作業
者搭乗部６の側外周囲の周方向に沿う往復移動によって
開閉できるように構成されている。

【００１７】前記天井壁８ｃの下面には、両方の扉８ｂ
が閉じられている状態でＯＮ信号を出力し、少なくとも
一方の扉８ｂが開けられている状態でＯＦＦ信号を出力
するリミットスイッチ利用の開閉検出部１７が設けられ
ている。

【００１８】前記昇降体２の左右の収納棚Ａ側には、物
品収納部Ａ１の前方に停止している状態において、その
物品収納部Ａ１に収納されているパレットＤと昇降体２
との間に形成される隙間を塞ぐ塞ぎ部材９が、昇降体２
の横側方に突出して隙間を塞ぐ突出状態と、昇降体２の
内側に引退する引退状態とに出退自在に設けられてい
る。

【００１９】前記塞ぎ部材９の各々は、作業者搭乗部６
の側面に対する当たり部材９ｂを備えた断面Ｌ型に形成
して、作業者搭乗部６の側端部にヒンジ９ａで上下揺動
自在に取り付けられ、スタッカークレーンＣの走行時に
は、作業者が床面６ａ上に倒して引退状態に保持させて
おき、物品収納部Ａ１に対して物品Ｅを出し入れする際
には、作業者がその物品収納部Ａ１側に倒して当たり部
材９ｂと昇降体２の側面との接当で突出状態に保持させ
るように構成されている。

【００２０】前記受け渡し部Ｆの各々は、物品Ｅがパレ
ットＤごと仮置きされる自走台車Ｆ１とその走行レール
Ｆ２とを設けて構成され、スタッカークレーンＣのフォ
ーク装置５又はフォークリフト車に備えたフォーク装置
（図外）で、物品ＥをパレットＤごと自走台車Ｆ１に仮
置きして、スタッカークレーンＣ側とフォークリフト車
側との間で物品Ｅを受け渡しするように構成されてい
る。

【００２１】図６は制御ブロック図を示し、メインコン
トローラＧとクレーン制御装置Ｃ３は必要なデータを光
通信方式で互いに送受信できるように設けられ、メイン
コントローラＧには、必要な作業データを入力する入力
装置Ｇ１と、後述する作業モードを選択する為の選択ス
イッチＧ２とが設けられ、クレーン制御装置Ｃ３には、
走行体１の走行位置を検出する走行位置検出装置Ｒ１の
検出データと、昇降体２の昇降位置を検出する昇降位置
検出装置Ｒ２の検出データと、開閉検出部１７の検出信
号とが入力されるように構成されている。

【００２２】前記選択スイッチＧ１は、クレーン制御装
置Ｃ３によるスタッカークレーンＣの制御モードとし
て、フォーク装置５によってパレットＤを物品収納部Ａ
１に対して出し入れする通常作業モードと、作業者搭乗
部６に搭乗している作業者が物品Ｅを物品収納部Ａ１の
パレットＤに対して出し入れする人為作業モードとを択
一的に選択できるように設けられ、人為作業モードとし
ては、ピッキング作業モードと物品補充作業モードとを
択一的に選択できるように設けられている。

【００２３】そして、通常作業モードが選択されると、
入力装置Ｇ１で入力された入出庫作業データに基づい
て、入庫作業の場合は、自走台車Ｆ１に仮置きされてい
る物品ＥをパレットＤごとフォーク装置５で収容具搭載
部４に搭載して、その物品ＥをパレットＤごとフォーク
装置５で所定の物品収納部Ａ１に収納し、出庫作業の場
合は、所定の物品収納部Ａ１に収納されている物品Ｅを
パレットＤごとフォーク装置５で収容具搭載部４に搭載
して、その物品ＥをパレットＤごとフォーク装置５で自
走台車Ｆ１に仮置きするように、スタッカークレーンＣ
の作動が制御される。

【００２４】また、人為作業モードのうちのピッキング
作業モードが選択されると、自走台車Ｆ１に仮置きされ
ているパレットＤをフォーク装置５で収容具搭載部４に
搭載し、入力装置Ｇ１で入力されたピッキング作業デー
タに基づいて、作業者が指示された物品Ｅを物品収納部
Ａ１から取り出せるように、作業者搭乗部６を所定の物
品収納部Ａ１の前方に停止させ、指示された物品Ｅの取
り出しを終えると、取り出した物品ＥをパレットＤごと
フォーク装置５で自走台車Ｆ１に仮置きするように、ス
タッカークレーンＣの作動が制御される。

【００２５】また、人為作業モードのうちの物品補充作
業モードが選択されると、自走台車Ｆ１に仮置きされて
いる補充用の物品ＥをパレットＤごとフォーク装置５で
収容具搭載部４に搭載し、入力装置Ｇ１で入力された物
品補充作業データに基づいて、作業者が指示された物品
Ｅを物品収納部Ａ１に補充できるように、作業者搭乗部
６を物品収納部Ａ１の前方に停止させ、指示された物品
Ｅの補充を終えると、空のパレットＤをフォーク装置５
で自走台車Ｆ１に仮置きするように、スタッカークレー
ンＣの作動が制御される。

【００２６】前記走行位置検出装置Ｒ１は、走行レール
Ｃ１に沿って設けた走行位置マークを走行体１に設けた
走行位置マーク検出センサ（図外）で検出して、走行体
１の基準位置からの走行位置を検出するように構成さ
れ、昇降位置検出装置Ｒ２は、支柱２ａに沿って設けた
昇降位置マークを昇降体２に設けた昇降位置マーク検出
センサ（図外）で検出して、昇降体２の基準位置からの
昇降位置を検出するように構成されている。

【００２７】前記メインコントローラＧには、通常作業
モードと人為作業モードとの各々に対応して、昇降体２
を各物品収納部Ａ１の前方に停止させる為に必要な走行
体１の走行停止位置データと昇降体２の昇降停止位置デ
ータとが記憶されている。つまり、通常作業モードに対
応する停止位置データとしては、フォーク装置５によっ
て、パレットＤを物品収納部Ａ１に対して出し入れでき
るように、昇降体２を収容具搭載部４が物品収納部Ａ１
に隣接する位置に停止させる為の通常作業用の走行停止
位置データと、収容具搭載部４が物品収納部Ａ１に隣接
する位置に停止している状態で、物品収納部Ａ１にパレ
ットＤを載置収納できるようにフォーク装置５を作動さ
せる為の搬入作業用の昇降停止位置データと、物品収納
部Ａ１からパレットＤを取り出せるようにフォーク装置
５を作動させる為の搬出作業用の昇降停止位置データと
が各物品収納部Ａ１に対応して記憶されている。

【００２８】また、人為作業モードに対応する停止位置
データとしては、作業者搭乗部６に搭乗した作業者によ
って、物品Ｅを物品収納部Ａ１に収納されているパレッ
トＤに対して出し入れできるように、昇降体２を作業者
搭載部６が物品収納部Ａ１に隣接する位置に停止させる
為の人為作業用の走行停止位置データと、作業者搭載部
６が物品収納部Ａ１に隣接する位置に停止している状態
で、作業者搭載部６の床面６ａが物品収納部Ａ１に収納
されているパレットＤの上面Ｄ１と略同じ高さになるよ
うに停止させる為の昇降停止位置データとが各物品収納
部Ａ１に対応して記憶されている。

【００２９】前記クレーン制御装置Ｃ３には、通常作業
モードと人為作業モードとの各々に対応して、昇降体２
の移動モードが設定されている。つまり、通常作業モー
ドに対応する移動モードとしては、図７に示すように、
走行体１を定格の増速加速度で増速して定格の走行速度
ＶＨ１で走行させ、目的の走行停止位置よりも一定距離
手前の減速位置から定格の減速加速度で減速して停止さ
せるとともに、図８に示すように、昇降体２を定格の増
速加速度で増速して定格の昇降速度ＶＨ２で昇降させ、
目的の昇降停止位置よりも一定高さ手前の減速位置から
定格の減速加速度で減速して停止させる高速移動モード
が設定されている。

【００３０】また、人為作業モードに対応する移動モー
ドとしては、図７に示すように、走行体１を通常作業モ
ードにおけるよりも小さい増速加速度で増速して、通常
作業モードにおけるよりも遅い走行速度ＶＬ１で走行さ
せ、目的の走行停止位置よりも一定距離手前の減速位置
から通常作業モードにおけるよりも小さい減速加速度で
減速して停止させるとともに、図８に示すように、昇降
体２を通常作業モードにおけるよりも小さい増速加速度
で増速して通常作業モードにおけるよりも遅い昇降速度
ＶＬ２で昇降させ、目的の昇降停止位置よりも一定高さ
手前の減速位置から通常作業モードにおけるよりも小さ
い減速加速度で減速して停止させる低速移動モードが設
定されている。

【００３１】前記メインコントローラＧによる制御動作
を、図９に示すフローチャートを参照しながら説明す
る。通常作業モードが選択されると、入力装置Ｇ１で入
力された入出庫作業データに基づいて、通常作業用の走
行停止位置データと、搬入作業用の昇降停止位置データ
又は搬出作業用の昇降停止位置データとを読み出して、
通常作業の起動指令とともにクレーン制御装置Ｃ３に入
力する。

【００３２】人為作業モードが選択されると、受け渡し
部Ｆに待機しているスタッカークレーンＣのクレーン制
御装置Ｃ３にフォーク装置５の作動指令を入力し、入力
装置Ｇ１で入力されたピッキング作業データ又は物品補
充データに基づいて、人為作業用の走行停止位置データ
と昇降停止位置データとを読み出して、作業者に作業内
容を指示する為の作業指示データ及び人為作業の起動指
令とともにクレーン制御装置Ｃ３に入力する。

【００３３】前記クレーン制御装置Ｃ３による制御動作
を、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明す
る。通常作業の起動指令が入力されると、搬入作業の場
合は、フォーク装置５を作動させて自走台車Ｆ１に仮置
きされている物品ＥをパレットＤごと収容具搭載部４に
搭載した後、入力されている走行停止位置データと昇降
停止位置データとに基づいて昇降体１が所定の物品収納
部Ａ１に移動するように駆動走行装置１ａ及び駆動昇降
装置２ｂの作動を制御する昇降体移動制御を実行し、次
に、図４で仮想線で示すように、収容具搭載部４が物品
収納部Ａ１に隣接する位置に停止している状態で、物品
ＥがパレットＤごと物品収納部Ａ１に載置収納されるよ
うにフォーク装置５を作動させる物品収納制御を実行し
た後、昇降体１が受け渡し部Ｆに復帰移動して待機する
ように駆動走行装置１ａ及び駆動昇降装置２ｂの作動を
制御する復帰移動制御を実行して、作業終了信号をメイ
ンコントローラＧに入力し、次の起動指令が入力される
までその受け渡し部Ｆで待機する。

【００３４】また、搬出作業の場合は、入力されている
走行停止位置データと昇降停止位置データとに基づいて
昇降体移動制御を実行した後、図４で仮想線で示すよう
に、収容具搭載部４が物品収納部Ａ１に隣接する位置に
停止している状態で、物品収納部Ａ１に収納されている
物品ＥがパレットＤごと取り出されて収容具搭載部４に
搭載されるようにフォーク装置５を作動させる物品取出
制御を実行し、次に、復帰移動制御を実行した後、フォ
ーク装置５を作動させて収容具搭載部４に搭載されてい
る物品ＥをパレットＤごと自走台車Ｆ１に仮置きし、作
業終了信号をメインコントローラＧに入力して、次の起
動指令が入力されるまでその受け渡し部Ｆで待機する。

【００３５】人為作業の起動指令が入力されると、自走
台車Ｆ１に仮置きされているパレットＤをフォーク装置
５で収容具搭載部４に搭載するとともに、作業指示デー
タの内容を表示するべく表示装置７を作動させ、入力さ
れている走行停止位置データと昇降停止位置データとに
基づいて昇降体移動制御を実行する。

【００３６】そして、図４で示すように、作業者搭乗部
６が物品収納部Ａ１に隣接する位置に停止している状態
で、作業者搭乗部６に搭乗している作業者は、表示装置
７に表示されている物品収納部Ａ１側の扉８ｂを全開す
るとともに、塞ぎ部材９をその物品収納部Ａ１側に倒し
て隙間を塞いで、必要に応じて、物品収納部Ａ１のパレ
ットＤ側や収容具搭載部４のパレットＤ側に乗り移りな
がら、表示装置７に表示されている作業指示データに基
づいて、ピッキング作業の場合は、指示された数量の物
品Ｅをその物品収納部Ａ１のパレットＤから取り出して
収容具搭載部４のパレットＤに載置し、物品補充作業の
場合は、指示された数量の物品Ｅを収容具搭載部４のパ
レットＤから取り出してその物品収納部Ａ１のパレット
Ｄに載置する。その物品収納部Ａ１に対する所定の作業
が完了すると、作業者は、塞ぎ部材９を床面６ａ上に倒
して昇降体２側に引退させるとともに扉８ｂを閉じ、作
業完了ボタン１９を押して作業完了信号をクレーン制御
装置Ｃ３に入力する。

【００３７】作業完了信号が入力されたクレーン制御装
置Ｃ３は、指示された物品収納部Ａ１の全部に対する作
業が終了すると、復帰移動制御を実行し、フォーク装置
５を作動させて収容具搭載部４に搭載されているパレッ
トＤを自走台車Ｆ１に仮置きして、作業終了信号をメイ
ンコントローラＧに入力し、次の起動指令が入力される
までその受け渡し部Ｆで待機する。

【００３８】図１１は、昇降体移動制御の制御フローを
示し、開閉検出部１７からＯＮ信号が入力されている状
態で、通常作業の起動指令が入力されている場合は、昇
降体２を高速移動モードで移動させ、人為作業の起動指
令がが入力されている場合は、昇降体２を低速移動モー
ドで移動させて、所定の物品収納部Ａ１の前面に移動さ
せる。

【００３９】そして、走行停止位置データと走行位置検
出装置Ｒ１の検出データとを比較して、走行体１が目的
の走行停止位置よりも一定距離手前の減速位置に移動し
たことを判別するとその走行速度を減速して停止させ、
昇降停止位置データと昇降位置検出装置Ｒ２の検出デー
タとを比較して、昇降体２が目的の昇降停止位置よりも
一定高さ手前の減速位置に移動したことを判別すると、
その昇降速度を減速して停止させるように構成してあ
る。

【００４０】従って、昇降体１の移動を制御する制御手
段としてのクレーン制御装置Ｃ３は、フォーク装置５に
よって、パレットＤを物品収納部Ａ１に対して出し入れ
できるように、昇降体１を収容具搭載部４がその物品収
納部Ａ１に隣接する位置に自動停止させる通常作業モー
ドと、作業者搭乗部６に搭乗した作業者によって、物品
Ｅを物品収納部Ａ１に収納されているパレットＤに対し
て出し入れできるように、昇降体１を作業者搭乗部６が
その物品収納部Ａ１に隣接する位置に自動停止させる人
為作業モードとに選択できるように構成されている。

【００４１】〔その他の実施形態〕１．物品出し入れ方向に沿って移動可能な収納棚を移動
させることで、物品出し入れ方向で互いに対向する収納
棚間に作業通路を択一的に形成するように構成するとと
もに、収納棚の一端側に沿って移動体を移送する移送台
車を設けて、択一的に形成された作業通路に移送した移
動体が、その作業通路に沿って、上下左右に移動自在に
設けられている物品収納設備であっても良い。２．物品収容具は、パレットの他に、コンテナ容器であ
っても良い。３．収容具搭載部に搭載される物品収容具は、移載装置
で物品収納部に対して出し入れ可能な状態で搭載される
物品収容具に限定されず、収容具搭載部のうちの移載装
置の作動の邪魔にならない場所にコンテナ容器等の物品
収容具を取り付けておいて、作業者搭乗部に搭乗した作
業者がその物品収容具と物品収納部の物品収容具との間
で物品を出し入れするように構成しても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】物品収納設備の概略平面図

【図２】物品収納設備の要部側面図

【図３】スッタッカークレーンの側面図

【図４】スッタッカークレーンの要部平面図

【図５】スッタッカークレーンの要部斜視図

【図６】ブロック図

【図７】走行体の走行速度を示すグラフ

【図８】昇降体の昇降速度を示すグラフ

【図９】フローチャート

【図１０】フローチャート

【図１１】フローチャート

【符号の説明】

１走行体２移動体４収容具搭載部５移載装置６作業者搭乗部Ａ収納棚Ａ１物品収納部Ｃ３制御手段Ｄ物品収容具Ｅ物品

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/04 525

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の物品収納部を上下左右に設けてあ
る収納棚と、前記収納棚の物品出し入れ側に沿って上下
左右に移動自在な移動体とが設けられ、前記物品収納部の各々は、物品収容具に収容した物品を
その物品収容具ごと収納するように構成され、前記移動体には、収納棚左右方向に沿って、前記物品収
容具を搭載する収容具搭載部と、作業者が搭乗する作業
者搭乗部とが隣接状態で並設され、前記収容具搭載部には、前記物品収容具を前記物品収納
部に対して出し入れ可能な移載装置が備えられている物
品収納設備であって、前記移動体の移動を制御する制御手段が、前記移載装置によって、前記物品収容具を前記物品収納
部に対して出し入れできるように、前記移動体を前記収
容具搭載部がその物品収納部に隣接する位置に自動停止
させる通常作業モードと、前記作業者搭乗部に搭乗した作業者によって、物品を前
記物品収納部に収納されている物品収容具に対して出し
入れできるように、前記移動体を前記作業者搭乗部がそ
の物品収納部に隣接する位置に自動停止させる人為作業
モードとに選択できるように構成されている物品収納設
備。
【請求項２】前記物品収容具がパレットであって、前記作業者搭乗部が前記物品収納部に隣接する位置に自
動停止している状態において、作業者搭乗部側と前記物
品収納部のパレット側並びに前記収容具搭載部のパレッ
ト側とに亘る作業者の乗り移りができるように構成され
ている請求項１記載の物品収納設備。
【請求項３】前記移動体が、前記収納棚の物品出し入
れ側に沿って左右移動自在な走行体に上下移動自在に設
けられている請求項１又は２記載の物品収納設備。
【請求項４】前記制御手段が、前記人為作業モードに
おいては、前記移動体の移動速度を前記通常作業モード
におけるよりも遅くするように構成されている請求項１
〜３のいずれか１項記載の物品収納設備。
【請求項５】前記制御手段が、前記人為作業モードに
おいては、前記移動体の増速加速度を前記通常作業モー
ドにおけるよりも小さくするように構成されている請求
項１〜４のいずれか１項記載の物品収納設備。
【請求項６】前記制御手段が、前記人為作業モードに
おいては、前記移動体の減速加速度を前記通常作業モー
ドにおけるよりも小さくするように構成されている請求
項１〜５のいずれか１項記載の物品収納設備。