JPH05170315A - リフトトラックの制御方法 - Google Patents
リフトトラックの制御方法Info
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- JPH05170315A JPH05170315A JP4756691A JP4756691A JPH05170315A JP H05170315 A JPH05170315 A JP H05170315A JP 4756691 A JP4756691 A JP 4756691A JP 4756691 A JP4756691 A JP 4756691A JP H05170315 A JPH05170315 A JP H05170315A
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- JP
- Japan
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- lift truck
- rack
- frontage
- detecting
- cargo handling
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
[目的] リフトトラックの制御方法に関し、特に有人
リフトトラックをラックの各間口で自動的に停止させ、
荷役作業の効率向上を図ること。 [構成] リフトトラック1には、管理機31からIC
カード33を介して、入出庫指令が伝達される。入出庫
指令を受けたリフトトラック1は、走行距離検出手段、
ラック通路検出手段、揚高検出手段並びにシフト量検出
手段に基づき、リフトトラック1がラック通路36内に
存在していると判断した場合には、前記管理機31から
指令されたラック間口に前記走行距離検出手段に基づき
停止させ、指令高さまで前記揚高検出手段に基づき荷役
具を昇降せしめ、前記シフト量検出手段に基づき荷取
り、若しくは荷置きを行なわせる自動間口制御モードを
行い得る。また、リフトトラック1がラック通路36内
に存在していないと判断した場合に通常のマニュアルモ
ードとに切り換え制御を行なう事を特徴とする。
リフトトラックをラックの各間口で自動的に停止させ、
荷役作業の効率向上を図ること。 [構成] リフトトラック1には、管理機31からIC
カード33を介して、入出庫指令が伝達される。入出庫
指令を受けたリフトトラック1は、走行距離検出手段、
ラック通路検出手段、揚高検出手段並びにシフト量検出
手段に基づき、リフトトラック1がラック通路36内に
存在していると判断した場合には、前記管理機31から
指令されたラック間口に前記走行距離検出手段に基づき
停止させ、指令高さまで前記揚高検出手段に基づき荷役
具を昇降せしめ、前記シフト量検出手段に基づき荷取
り、若しくは荷置きを行なわせる自動間口制御モードを
行い得る。また、リフトトラック1がラック通路36内
に存在していないと判断した場合に通常のマニュアルモ
ードとに切り換え制御を行なう事を特徴とする。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、リフトトラックの制御
方法に関し、特に有人リフトトラックをラックの各間口
で自動的に停止させ、荷役作業の効率向上を図った制御
方法に関する。
方法に関し、特に有人リフトトラックをラックの各間口
で自動的に停止させ、荷役作業の効率向上を図った制御
方法に関する。
【0002】
【従来の技術】有人リフトトラックの利点は、運転者の
力量によって走行性能の最大限に引き出される加速性、
機動性及びパワフルさといった点にある。特に、急な入
出庫作業のように大量の荷を一時に取り扱わねばならな
い場合等には、安全装置が複数設けられている無人リフ
トトラックでは処理しきれない速度で作業を行なうこと
ができる。また、コストという観点からも、有人リフト
トラックは、無人リフトトラックに比し、きわめて安価
に提供しうる利点がある。
力量によって走行性能の最大限に引き出される加速性、
機動性及びパワフルさといった点にある。特に、急な入
出庫作業のように大量の荷を一時に取り扱わねばならな
い場合等には、安全装置が複数設けられている無人リフ
トトラックでは処理しきれない速度で作業を行なうこと
ができる。また、コストという観点からも、有人リフト
トラックは、無人リフトトラックに比し、きわめて安価
に提供しうる利点がある。
【0003】上述の事情から、一時に大量の荷をさばか
ねばならない大型の立体倉庫等では、ラック内通路で作
業を行い得るリフトトラックは、無人化を図ることな
く、有人タイプが一般的であり、その運用は運転者の技
量にまかされているのが現状である。
ねばならない大型の立体倉庫等では、ラック内通路で作
業を行い得るリフトトラックは、無人化を図ることな
く、有人タイプが一般的であり、その運用は運転者の技
量にまかされているのが現状である。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、リフト
トラックをラック内で効率よく任意の間口に停止させる
技術は困難であり、しかも高層ラックの場合は荷役具の
操作にもきわめて熟練を要し、運転者の個人差により大
差がある。従って、緊急を要する際の作業は特定の運転
者にしか行えないという問題がある。その反面、上記問
題を解決するために、リフトトラックを完全に無人化に
すると、安全性重視の観点からサイクルタイムが増大さ
れ、緊急時の荷役作業に対処することができず、しかも
種々の応用動作が阻害されるという問題がある。本発明
は、かかる実情に鑑み案出されたものである。
トラックをラック内で効率よく任意の間口に停止させる
技術は困難であり、しかも高層ラックの場合は荷役具の
操作にもきわめて熟練を要し、運転者の個人差により大
差がある。従って、緊急を要する際の作業は特定の運転
者にしか行えないという問題がある。その反面、上記問
題を解決するために、リフトトラックを完全に無人化に
すると、安全性重視の観点からサイクルタイムが増大さ
れ、緊急時の荷役作業に対処することができず、しかも
種々の応用動作が阻害されるという問題がある。本発明
は、かかる実情に鑑み案出されたものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明は、ラック内通路
で荷役作業を行いうる有人リフトトラックと、該有人リ
フトトラックに、入出庫作業のラック間口指令を与える
管理機と、該管理機からのラック間口指令データを前記
有人リフトトラックに伝達する手段とを具えると共に、
前記有人リフトトラックには、自らの走行距離を検出し
うる走行距離検出手段と、前記ラック内通路に進入した
ことを検出しうるラック通路検出手段と、左右のラック
に繰入れ、繰り出し、かつ昇降動可能な荷役具と、該荷
役具の揚高を検出する揚高検出手段並びに前記荷役具の
繰入れ、繰り出し量を検出するシフト量検出手段とを具
え、前記ラック通路検出手段によってリフトトラックが
ラック通路内に存在していると判断された場合には、前
記管理機から指令されたラック間口に前記走行距離検出
手段に基づき停止させ、指令高さまで前記揚高検出手段
に基づき荷役具を昇降せしめ、前記シフト量検出手段に
基づき荷取り、若しくは荷置きを行なわせる自動間口制
御モードと、前記リフトトラックがラック通路内に存在
していないと判断した場合に通常のマニュアルモードと
に切り換え制御を行なう事を基本としたものである。
で荷役作業を行いうる有人リフトトラックと、該有人リ
フトトラックに、入出庫作業のラック間口指令を与える
管理機と、該管理機からのラック間口指令データを前記
有人リフトトラックに伝達する手段とを具えると共に、
前記有人リフトトラックには、自らの走行距離を検出し
うる走行距離検出手段と、前記ラック内通路に進入した
ことを検出しうるラック通路検出手段と、左右のラック
に繰入れ、繰り出し、かつ昇降動可能な荷役具と、該荷
役具の揚高を検出する揚高検出手段並びに前記荷役具の
繰入れ、繰り出し量を検出するシフト量検出手段とを具
え、前記ラック通路検出手段によってリフトトラックが
ラック通路内に存在していると判断された場合には、前
記管理機から指令されたラック間口に前記走行距離検出
手段に基づき停止させ、指令高さまで前記揚高検出手段
に基づき荷役具を昇降せしめ、前記シフト量検出手段に
基づき荷取り、若しくは荷置きを行なわせる自動間口制
御モードと、前記リフトトラックがラック通路内に存在
していないと判断した場合に通常のマニュアルモードと
に切り換え制御を行なう事を基本としたものである。
【0006】
【実 施 例】本発明の一実施例につき、以下図面に基
づき説明する。図1は、本発明の概念図を示し、運転者
が搭乗しうるリフトトラック1と、倉庫内に所定の通路
を隔てて複数立設され、各間口に荷を載置するラック3
4…と、保管され、あるいはこれから保管されるであろ
う荷の管理、及び前記リフトトラック1に所定の入出庫
指令を行いうる管理機31と、前記入出庫指令を前記リ
フトトラック1に伝達しうる手段として、本例ではIC
カード33に所定の情報を書き込むICカードライタ3
2及びリフトトラック1に設けられたICカードリーダ
29とから構成されているものを示す。
づき説明する。図1は、本発明の概念図を示し、運転者
が搭乗しうるリフトトラック1と、倉庫内に所定の通路
を隔てて複数立設され、各間口に荷を載置するラック3
4…と、保管され、あるいはこれから保管されるであろ
う荷の管理、及び前記リフトトラック1に所定の入出庫
指令を行いうる管理機31と、前記入出庫指令を前記リ
フトトラック1に伝達しうる手段として、本例ではIC
カード33に所定の情報を書き込むICカードライタ3
2及びリフトトラック1に設けられたICカードリーダ
29とから構成されているものを示す。
【0007】リフトトラック1は、図2に示す如く、車
体2にマスト3を立設し、該マスト3に昇降自在に装着
されるリフトブラケット(不図示)の前端面にラックギ
ヤ10A、10Bを車体幅方向に併設するとともに、該
ラックギヤ10A、10Bに対しスライド自在に可動ヘ
ッド4を設け、該可動ヘッド4の旋回軸9の廻りに回動
しうるキャリッジ13と、該キャリッジ13に係止され
る左右一対のフォーク8、8を具えたものを示す。従っ
て、リフトトラック1は、可動ヘッド4を左右にスライ
ド、かつスライド動作と連動してキャリッジ13を旋回
軸9回りに旋回動させることにより、幅狭なラック内通
路で荷役作業を行いうるものである。尚、リフトトラッ
ク1の走行、荷役はバッテリBAにて回転駆動される電
動機(不図示)にて行いうる周知構成である。
体2にマスト3を立設し、該マスト3に昇降自在に装着
されるリフトブラケット(不図示)の前端面にラックギ
ヤ10A、10Bを車体幅方向に併設するとともに、該
ラックギヤ10A、10Bに対しスライド自在に可動ヘ
ッド4を設け、該可動ヘッド4の旋回軸9の廻りに回動
しうるキャリッジ13と、該キャリッジ13に係止され
る左右一対のフォーク8、8を具えたものを示す。従っ
て、リフトトラック1は、可動ヘッド4を左右にスライ
ド、かつスライド動作と連動してキャリッジ13を旋回
軸9回りに旋回動させることにより、幅狭なラック内通
路で荷役作業を行いうるものである。尚、リフトトラッ
ク1の走行、荷役はバッテリBAにて回転駆動される電
動機(不図示)にて行いうる周知構成である。
【0008】リフトトラック1の車体2の左右両側に
は、先端にロードホイール7を軸支したストラドルアー
ム5、5を固着し、前記可動ヘッド4の起動、停止時に
生じる慣性力によって、車体が不安定となるのを防止す
る。また、11はラック間に設けられたラック内の通路
を走行する際のガイドローラで、車体の前後左右の4箇
所に設けられている。さらに、リフトトラック1には、
前記ストラドルアーム5に走行距離検出装置が、マスト
3にはフォーク高さを検出する揚高検出装置が、さら
に、可動ヘッド4のシフト量を検出するシフト量検出装
置がそれぞれ設けられている。
は、先端にロードホイール7を軸支したストラドルアー
ム5、5を固着し、前記可動ヘッド4の起動、停止時に
生じる慣性力によって、車体が不安定となるのを防止す
る。また、11はラック間に設けられたラック内の通路
を走行する際のガイドローラで、車体の前後左右の4箇
所に設けられている。さらに、リフトトラック1には、
前記ストラドルアーム5に走行距離検出装置が、マスト
3にはフォーク高さを検出する揚高検出装置が、さら
に、可動ヘッド4のシフト量を検出するシフト量検出装
置がそれぞれ設けられている。
【0009】走行距離検出装置は、図3、図4に示す如
く、ストラドルアーム5の先端部に固着されたブラケッ
ト16と、該ブラケットの下面に枢着される支持片18
と、該支持片18から突出するピン21と、該ピン21
に遊嵌挿入されているアーム片19と、該アーム片19
に回動自在に支承される測定輪17と、該測定輪17の
回転数を検知しうるエンコーダ22とから構成される。
く、ストラドルアーム5の先端部に固着されたブラケッ
ト16と、該ブラケットの下面に枢着される支持片18
と、該支持片18から突出するピン21と、該ピン21
に遊嵌挿入されているアーム片19と、該アーム片19
に回動自在に支承される測定輪17と、該測定輪17の
回転数を検知しうるエンコーダ22とから構成される。
【0010】アーム片19は、ピン21に挿入されたバ
ネ20によって常時地上側に押圧される如く負勢されて
いるため、走行路面の凹凸を吸収しながら、常に測定輪
17を路面に設地させうる。また、アーム片19は、玉
軸受23にて支軸24を回動自在に支承すると共に、支
軸24の先端には測定輪17がキーにて連結されてい
る。さらに、支軸24の他端は、エンコーダ22の検出
軸と連結され、測定輪17の回転数がエンコーダ22に
よって検知されうる。図4に示す、26は、測定輪17
の上限を規正するためのストッパで、スプリング25を
介して弾性支持されている。尚、本例では、別途、測定
輪17を設けてリフトトラック1の走行距離を検出させ
ているが、これに限定されるものではなく、ロードホイ
ール7等の回転数を直接検出するように構成することも
でき、さらには、車体中心軸上に、前記測定輪17を位
置せしめる如く構成してもよい。
ネ20によって常時地上側に押圧される如く負勢されて
いるため、走行路面の凹凸を吸収しながら、常に測定輪
17を路面に設地させうる。また、アーム片19は、玉
軸受23にて支軸24を回動自在に支承すると共に、支
軸24の先端には測定輪17がキーにて連結されてい
る。さらに、支軸24の他端は、エンコーダ22の検出
軸と連結され、測定輪17の回転数がエンコーダ22に
よって検知されうる。図4に示す、26は、測定輪17
の上限を規正するためのストッパで、スプリング25を
介して弾性支持されている。尚、本例では、別途、測定
輪17を設けてリフトトラック1の走行距離を検出させ
ているが、これに限定されるものではなく、ロードホイ
ール7等の回転数を直接検出するように構成することも
でき、さらには、車体中心軸上に、前記測定輪17を位
置せしめる如く構成してもよい。
【0011】次に、揚高検出装置について図5に基づき
説明する。揚高検出装置は、リフトブラケット49およ
び昇降マスト3Bにそれぞれポテンショメータ39、4
0を取付けたものを例示する。したがって、フォーク高
さは、リフトブラケット49に設けられたポテンショメ
ータ39および昇降マスト3Bに設けられたポテンショ
メータ40の検出信号の和から導き得るものである。
又、本例以外にも、他の公知揚高検出方法を適宜採用し
てもよい。
説明する。揚高検出装置は、リフトブラケット49およ
び昇降マスト3Bにそれぞれポテンショメータ39、4
0を取付けたものを例示する。したがって、フォーク高
さは、リフトブラケット49に設けられたポテンショメ
ータ39および昇降マスト3Bに設けられたポテンショ
メータ40の検出信号の和から導き得るものである。
又、本例以外にも、他の公知揚高検出方法を適宜採用し
てもよい。
【0012】シフト量検出装置は、図6に示す如く、可
動ヘッド4の基端部に突片14を固着し、該突片14に
よって作動しうるリミットスイッチLS1…LS7をラ
ックギヤ10A後方に適宜、複数配置させることによっ
て構成される。したがって、可動ヘッド4が左右にシフ
トすると、前記突片14によってリミットスイッチLS
1…LS7が順次作動して、シフト量を検出することが
できる。また、他のシフト量検出装置として、図7に示
すように、ラックギヤ10Aと噛み合い、可動ヘッド4
内に支持されているピニオンギヤ12にエンコーダ15
の検出軸を噛合せしめて、シフト量を検出させるように
してもよく、公知検出方法を種々応用することができ
る。
動ヘッド4の基端部に突片14を固着し、該突片14に
よって作動しうるリミットスイッチLS1…LS7をラ
ックギヤ10A後方に適宜、複数配置させることによっ
て構成される。したがって、可動ヘッド4が左右にシフ
トすると、前記突片14によってリミットスイッチLS
1…LS7が順次作動して、シフト量を検出することが
できる。また、他のシフト量検出装置として、図7に示
すように、ラックギヤ10Aと噛み合い、可動ヘッド4
内に支持されているピニオンギヤ12にエンコーダ15
の検出軸を噛合せしめて、シフト量を検出させるように
してもよく、公知検出方法を種々応用することができ
る。
【0013】前記リフトトラック1には、ICカードリ
ーダ29が設けられており、後述する管理機31にて入
出庫情報が書き込みされたICカード33の読み取りを
行い、制御装置47(後述)にて演算が行われる。IC
カードに書き込まれる入出庫情報は、図16に示すよう
に、入出庫の区別や、ラックの間口番号、荷の品名、コ
ード番号等といったものが、順番に記録されている。
ーダ29が設けられており、後述する管理機31にて入
出庫情報が書き込みされたICカード33の読み取りを
行い、制御装置47(後述)にて演算が行われる。IC
カードに書き込まれる入出庫情報は、図16に示すよう
に、入出庫の区別や、ラックの間口番号、荷の品名、コ
ード番号等といったものが、順番に記録されている。
【0014】管理機31は、例えば保管されている荷の
品名、数量、コード番号、ラックの間口番号等の入出庫
に必要な情報が記憶されていると共に、最適な入出庫指
令が演算される。また、入出庫させるラックの間口番号
を演算し、該管理機31に接続されているICカードラ
イタ32によって、ICカード33に書き込むことがで
きるものである。ラック間口番号による入出庫指令が書
き込まれたICカード33は、前記リフトトラック1に
設けられているICカードリーダ29に挿入されて、管
理機31からの指令を伝達させることができるものであ
る。なお、管理機31からリフトトラック1に指令を伝
達する手段としては、ICカードに限定されるものでは
なく、例えば無線により通信を行なわせるものや、RO
Mカートリッジ等種々の手段を用いうる。
品名、数量、コード番号、ラックの間口番号等の入出庫
に必要な情報が記憶されていると共に、最適な入出庫指
令が演算される。また、入出庫させるラックの間口番号
を演算し、該管理機31に接続されているICカードラ
イタ32によって、ICカード33に書き込むことがで
きるものである。ラック間口番号による入出庫指令が書
き込まれたICカード33は、前記リフトトラック1に
設けられているICカードリーダ29に挿入されて、管
理機31からの指令を伝達させることができるものであ
る。なお、管理機31からリフトトラック1に指令を伝
達する手段としては、ICカードに限定されるものでは
なく、例えば無線により通信を行なわせるものや、RO
Mカートリッジ等種々の手段を用いうる。
【0015】ラック34は、例えば、図1に示す如く、
高さ方向及び水平方向に、複数の間口を具えるものを例
示し、これらのラック34が倉庫内に、リフトトラック
1が進入可能なラック内通路36…を隔てて、複数配置
されている。なお、荷役作業は、ラック通路内に面した
ラック間口から行なわれると共に、ラック間口の一つ一
つに、それぞれ間口番号が付与されている。すなわち、
図10に示す如く、各棚板35には、水平方向に等間隔
のピッチL1で荷Wが載置され、これらの荷Wの一つ一
つに番号が付与されている。又、図11に示すようにラ
ック34の棚板35は、高さ方向に等間隔のピッチH1
で配設されており、4段目の荷Wを取る際には、フォー
ク高さを3H1に設定すればよい。尚、荷Wは、パレッ
トPに載置されて保管されるものを例示する。
高さ方向及び水平方向に、複数の間口を具えるものを例
示し、これらのラック34が倉庫内に、リフトトラック
1が進入可能なラック内通路36…を隔てて、複数配置
されている。なお、荷役作業は、ラック通路内に面した
ラック間口から行なわれると共に、ラック間口の一つ一
つに、それぞれ間口番号が付与されている。すなわち、
図10に示す如く、各棚板35には、水平方向に等間隔
のピッチL1で荷Wが載置され、これらの荷Wの一つ一
つに番号が付与されている。又、図11に示すようにラ
ック34の棚板35は、高さ方向に等間隔のピッチH1
で配設されており、4段目の荷Wを取る際には、フォー
ク高さを3H1に設定すればよい。尚、荷Wは、パレッ
トPに載置されて保管されるものを例示する。
【0016】次に、リフトトラック1が、現在ラック内
通路36に存在しているかどうかを判断する手段として
は、図10に示す如く、ラック34の入口部分に、例え
ば磁気テープ37を貼付け、リフトトラック1に設けら
れた磁気センサ38にて前記磁気テープ37を検出する
ことにより行いうる。この際、リフトトラック1が前進
走行で、磁気テープ37を検出すれば、ラック34内へ
進入とみなし、逆に、後進走行で磁気テープ37を検出
すれば、ラックから退出したとみなせばよい。さらに、
リフトトラック1が、前進あるいは後進走行かを判別す
る手段としては、例えば図8に示すように、走行操作レ
バー27と一体的に取り付くカム片28で、リミットス
イッチLSF、LSRを作動させて行いうる。尚、磁気
テープ37と磁気センサ38の組合せ以外にも、図示し
ないが、反射テープと光センサ、床面に埋設された誘導
線とピックアップコイルといったの種々の変形が可能で
ある。
通路36に存在しているかどうかを判断する手段として
は、図10に示す如く、ラック34の入口部分に、例え
ば磁気テープ37を貼付け、リフトトラック1に設けら
れた磁気センサ38にて前記磁気テープ37を検出する
ことにより行いうる。この際、リフトトラック1が前進
走行で、磁気テープ37を検出すれば、ラック34内へ
進入とみなし、逆に、後進走行で磁気テープ37を検出
すれば、ラックから退出したとみなせばよい。さらに、
リフトトラック1が、前進あるいは後進走行かを判別す
る手段としては、例えば図8に示すように、走行操作レ
バー27と一体的に取り付くカム片28で、リミットス
イッチLSF、LSRを作動させて行いうる。尚、磁気
テープ37と磁気センサ38の組合せ以外にも、図示し
ないが、反射テープと光センサ、床面に埋設された誘導
線とピックアップコイルといったの種々の変形が可能で
ある。
【0017】また、図2に示したように、リフトトラッ
ク1のインストルメントパネル等には、ディスプレイ3
0を設置することができる。ディスプレイ30は、液晶
式のものや、CRT、プラズマ式等、種々の表示装置が
採用可能であり、前記ICカード33による間口指示に
基づき、荷の品名や、ラック間口番号等を逐次表示させ
ることが可能である。
ク1のインストルメントパネル等には、ディスプレイ3
0を設置することができる。ディスプレイ30は、液晶
式のものや、CRT、プラズマ式等、種々の表示装置が
採用可能であり、前記ICカード33による間口指示に
基づき、荷の品名や、ラック間口番号等を逐次表示させ
ることが可能である。
【0018】本発明のブロックダイアグラムを図9に示
す。リフトトラック1の制御装置47は、CPU41
と、作業用メモリであるRAM42と、読み出し専用メ
モリであるROM43と、シーケンサ46および入出力
ポート44、45とから構成される。制御装置47の入
力ポート44には、リフトトラック1の走行操作レバ
ー、磁気センサの検出信号、走行距離、フォーク高さ、
可動ヘッド4のシフトストロークおよびICカード33
からの間口指示がそれぞれ入力される。これらの入力信
号に基づき、後述する処理手順に従い、出力ポート45
を介してリフトトラックの走行モータおよびディスプレ
イ30の制御を行なう。なお、ラック34からの荷取
り、荷出しといったラック内での荷役基本動作について
は予めシーケンサ46に一連の手順を記憶させておき、
これに基づきリフトモータ、シフトモータ、(不図示)
及びキャリッジ13を旋回動させうるローテートモータ
を駆動させる。
す。リフトトラック1の制御装置47は、CPU41
と、作業用メモリであるRAM42と、読み出し専用メ
モリであるROM43と、シーケンサ46および入出力
ポート44、45とから構成される。制御装置47の入
力ポート44には、リフトトラック1の走行操作レバ
ー、磁気センサの検出信号、走行距離、フォーク高さ、
可動ヘッド4のシフトストロークおよびICカード33
からの間口指示がそれぞれ入力される。これらの入力信
号に基づき、後述する処理手順に従い、出力ポート45
を介してリフトトラックの走行モータおよびディスプレ
イ30の制御を行なう。なお、ラック34からの荷取
り、荷出しといったラック内での荷役基本動作について
は予めシーケンサ46に一連の手順を記憶させておき、
これに基づきリフトモータ、シフトモータ、(不図示)
及びキャリッジ13を旋回動させうるローテートモータ
を駆動させる。
【0019】本発明の作用を、以下図13から図15の
フローチャートに基づき説明する。先ず、図13におい
て、リフトトラック1のキースイッチが投入され(S
1)、ICカード33がリフトトラック1のICカード
リーダ29に差し込まれているか否かが判断される(S
2)。ICカード33が差し込まれていなければ、リフ
トトラック1は、通常のマニュアルモードとなる(S
5)。
フローチャートに基づき説明する。先ず、図13におい
て、リフトトラック1のキースイッチが投入され(S
1)、ICカード33がリフトトラック1のICカード
リーダ29に差し込まれているか否かが判断される(S
2)。ICカード33が差し込まれていなければ、リフ
トトラック1は、通常のマニュアルモードとなる(S
5)。
【0020】一方、ICカード33が差し込まれている
場合には(S2でY)、リフトトラック1がラック内通
路36に存在しているか否かが判断され(S3)、存在
すれば自動間口制御モードが実行され(S4)、存在し
ていない場合には(S3でN)、通常のマニュアルモー
ドとなる(S5)。
場合には(S2でY)、リフトトラック1がラック内通
路36に存在しているか否かが判断され(S3)、存在
すれば自動間口制御モードが実行され(S4)、存在し
ていない場合には(S3でN)、通常のマニュアルモー
ドとなる(S5)。
【0021】次に、自動間口制御モードについて図14
のフローチャートに基づき説明する。まず、リフトトラ
ック1に設けられたICカードリーダ29にて、ICカ
ード33のデータを制御装置47のRAM42に読み込
み(S41)、リフトトラック1の行先指示があるかど
うか判断される(S42)。行先指示があれば、その品
名やラック間口番号等がディスプレイ30に表示され
(S43)、リフトトラック1の走行距離がカウントさ
れる(S44)。また、所定位置までは、サイクルタイ
ムを短縮すべく、走行加速制御され(S45)、前記カ
ウントされた走行距離より、任意の減速位置に到達した
か否かが判断される(S46)。任意の減速位置につい
て図10に基づき説明すると、例えば、最左端の荷Wの
荷取りを行なう場合には、当該位置に到達するまでにリ
フトトラック1はラック通路進入後、4間口、すなわち
距離にして4L1だけ走行する必要がある。このような
場合、リフトトラック1を、目的位置に対し、2間口手
前を減速位置とし、この位置から序々に減速させるよう
に設定しておく。したがって、リフトトラック1は、最
初の2間口は加速走行を行い、後の2間口は、減速走行
することになる。尚、減速開始区間は、本例に限るもの
ではなく種々任意に設定し得るものである。
のフローチャートに基づき説明する。まず、リフトトラ
ック1に設けられたICカードリーダ29にて、ICカ
ード33のデータを制御装置47のRAM42に読み込
み(S41)、リフトトラック1の行先指示があるかど
うか判断される(S42)。行先指示があれば、その品
名やラック間口番号等がディスプレイ30に表示され
(S43)、リフトトラック1の走行距離がカウントさ
れる(S44)。また、所定位置までは、サイクルタイ
ムを短縮すべく、走行加速制御され(S45)、前記カ
ウントされた走行距離より、任意の減速位置に到達した
か否かが判断される(S46)。任意の減速位置につい
て図10に基づき説明すると、例えば、最左端の荷Wの
荷取りを行なう場合には、当該位置に到達するまでにリ
フトトラック1はラック通路進入後、4間口、すなわち
距離にして4L1だけ走行する必要がある。このような
場合、リフトトラック1を、目的位置に対し、2間口手
前を減速位置とし、この位置から序々に減速させるよう
に設定しておく。したがって、リフトトラック1は、最
初の2間口は加速走行を行い、後の2間口は、減速走行
することになる。尚、減速開始区間は、本例に限るもの
ではなく種々任意に設定し得るものである。
【0022】そして、リフトトラック1が、減速位置に
到達したと判断された場合には低速走行になるまで回生
制動にて、減速、かつ走行モータを発電機として作用さ
せバッテリBAへ電力を供給しうる(S47、S4
8)。さらに、リフトトラック1の走行走度が、任意に
設定された低速走行になると、指示された間口の停止位
置かどうかが、走行距離に基づき判断され(S49)、
これに基づき停止させうる(S50)。そして、荷役制
御ルーチン(S51)が実行された後、ディスプレイ3
0がクリアされ(S52)、次の指示があるかどうかを
判断する(S42)。次の指示がなければ、通常のマニ
ュアルモードとなり、指示があれば、順次上記手順を繰
り返して自動制御が行なわれる。
到達したと判断された場合には低速走行になるまで回生
制動にて、減速、かつ走行モータを発電機として作用さ
せバッテリBAへ電力を供給しうる(S47、S4
8)。さらに、リフトトラック1の走行走度が、任意に
設定された低速走行になると、指示された間口の停止位
置かどうかが、走行距離に基づき判断され(S49)、
これに基づき停止させうる(S50)。そして、荷役制
御ルーチン(S51)が実行された後、ディスプレイ3
0がクリアされ(S52)、次の指示があるかどうかを
判断する(S42)。次の指示がなければ、通常のマニ
ュアルモードとなり、指示があれば、順次上記手順を繰
り返して自動制御が行なわれる。
【0023】次に、荷役制御について、図15に示す荷
置きの場合のフローチャートに基づき説明する。まず、
フォーク8、8を指示揚高までリフトアップし(S51
1)、フォーク8上に載置されている荷Wを棚板35上
に到達するようシフト繰り出しを行なう(S512)。
そして、フォーク8、8を寸動降下させて荷Wを棚板3
5上に置き(S513)、フォーク8、8を繰入れ(S
514)、然る後、リフトダウンして(S515)所定
の状態に戻る。これらの手順は、前記揚高検出装置およ
びシフト量検出装置の検出信号に基づき、シーケンサ4
6に記憶させてある手順で行い得る。
置きの場合のフローチャートに基づき説明する。まず、
フォーク8、8を指示揚高までリフトアップし(S51
1)、フォーク8上に載置されている荷Wを棚板35上
に到達するようシフト繰り出しを行なう(S512)。
そして、フォーク8、8を寸動降下させて荷Wを棚板3
5上に置き(S513)、フォーク8、8を繰入れ(S
514)、然る後、リフトダウンして(S515)所定
の状態に戻る。これらの手順は、前記揚高検出装置およ
びシフト量検出装置の検出信号に基づき、シーケンサ4
6に記憶させてある手順で行い得る。
【0024】次に、本発明の他の実施例について説明す
る。図12に示すように、ラック34の下部で、かつ各
間口に対応する位置に、磁気テープ48が貼り付けられ
ており、該磁気テープ48は、リフトトラック1に設け
られている磁気センサ38にて読みとられる。従って、
例えば最左端の荷Wを取り扱う場合は、リフトトラック
1が、図示の状態から前進走行を行い、ラック通路であ
ることを磁気テープ37で検出し、前記方法と同様、磁
気テープ48を2つ検出すまで加速走行を行い、2つめ
を検出した後は減速走行して最終的に4つめの磁気テー
プ48を検出した時点で、リフトトラック1を停止させ
得る。尚、指定間口にリフトトラック1が停止した後
は、前記同様の手順で荷役作業を行い荷の入出庫を行な
うことができる。また、本例では、各間口毎に磁気テー
プを貼付けたものを示したが、2間口に1つというよう
に変形が可能である。さらに、本例では、リフトトラッ
ク1の走行距離を測定しうるエンコーダ等は不要とな
る。
る。図12に示すように、ラック34の下部で、かつ各
間口に対応する位置に、磁気テープ48が貼り付けられ
ており、該磁気テープ48は、リフトトラック1に設け
られている磁気センサ38にて読みとられる。従って、
例えば最左端の荷Wを取り扱う場合は、リフトトラック
1が、図示の状態から前進走行を行い、ラック通路であ
ることを磁気テープ37で検出し、前記方法と同様、磁
気テープ48を2つ検出すまで加速走行を行い、2つめ
を検出した後は減速走行して最終的に4つめの磁気テー
プ48を検出した時点で、リフトトラック1を停止させ
得る。尚、指定間口にリフトトラック1が停止した後
は、前記同様の手順で荷役作業を行い荷の入出庫を行な
うことができる。また、本例では、各間口毎に磁気テー
プを貼付けたものを示したが、2間口に1つというよう
に変形が可能である。さらに、本例では、リフトトラッ
ク1の走行距離を測定しうるエンコーダ等は不要とな
る。
【0025】
【発明の効果】本発明は、上記の方法を採用した結果、
リフトトラックを通常のマニュアルモードで使用する場
合には、熟練運転者によるパワフルかつ機敏な稼動が期
待できるとともに、経験の少ない運転者には自動間口制
御モードによって、ラック通路内で指示されたラック間
口に自動停止がなされるため、運転者を問わずリフトト
ラックの操作が可能となる。したがって、無人リフトト
ラックのように、各種障害物センサや、高速走行制限装
置、安全確認インタロック装置等を設ける必要がないた
め、荷役作業のサイクルタイムを増長させることなく、
しかも、無人リフトトラックに比しきわめて安価に提供
することができる。
リフトトラックを通常のマニュアルモードで使用する場
合には、熟練運転者によるパワフルかつ機敏な稼動が期
待できるとともに、経験の少ない運転者には自動間口制
御モードによって、ラック通路内で指示されたラック間
口に自動停止がなされるため、運転者を問わずリフトト
ラックの操作が可能となる。したがって、無人リフトト
ラックのように、各種障害物センサや、高速走行制限装
置、安全確認インタロック装置等を設ける必要がないた
め、荷役作業のサイクルタイムを増長させることなく、
しかも、無人リフトトラックに比しきわめて安価に提供
することができる。
【図1】本発明の実施例を表わす概念図である。
【図2】リフトトラックの斜視図である。
【図3】走行距離検出装置の実施例を表わす平面図であ
る。
る。
【図4】走行距離検出装置の実施例を表わす側面図であ
る。
る。
【図5】揚高検出装置の実施例を表わす側面図である。
【図6】シフト量検出装置の実施例を表わす平面図であ
る。
る。
【図7】シフト量検出装置の他の実施例を表わす平面図
である。
である。
【図8】走行操作レバーの側面図である。
【図9】本発明のブロックダイアグラムである。
【図10】ラックを説明する為の側面図である。
【図11】ラックを説明する為の側面図である。
【図12】本発明の他の実施例を説明するための側面図
である。
である。
【図13】本発明のフローチャートである。
【図14】自動間口制御モードのフローチャートであ
る。
る。
【図15】荷役制御のフローチャートである。
【図16】ICカードデータを説明するための図であ
る。
る。
1 リフトトラック 2 車体 3 マスト 4 可動ヘッド 5 ストラドルアーム 8 フォーク 9 旋回軸 17 測定輪 22 エンコーダ 29 ICカードリーダ 30 ディスプレイ 31 管理機 32 ICカードライタ 33 ICカード 34 ラック 47 制御装置
Claims (2)
- 【請求項1】 ラック内通路で荷役作業を行いうる有人
リフトトラックと、該有人リフトトラックに、入出庫作
業のラック間口指令を与える管理機と、該管理機からの
ラック間口指令データを前記有人リフトトラックに伝達
する手段とを具えると共に、前記有人リフトトラックに
は、自らの走行距離を検出しうる走行距離検出手段と、
前記ラック内通路に進入したことを検出しうるラック通
路検出手段と、左右のラックに繰入れ、繰り出し、かつ
昇降動可能な荷役具と、該荷役具の揚高を検出する揚高
検出手段並びに前記荷役具の繰入れ、繰り出し量を検出
するシフト量検出手段とを具え、前記ラック通路検出手
段によってリフトトラックがラック通路内に存在してい
ると判断された場合には、前記管理機から指令されたラ
ック間口に前記走行距離検出手段に基づき停止させ、指
令高さまで前記揚高検出手段に基づき荷役具を昇降せし
め、前記シフト量検出手段に基づき荷取り、若しくは荷
置きを行なわせる自動間口制御モードと、前記リフトト
ラックがラック通路内に存在していないと判断した場合
に通常のマニュアルモードとに切り換え制御を行なう事
を特徴とするリフトトラックの制御方法。 - 【請求項2】 ラック内通路で荷役作業を行いうる有人
リフトトラックと、該有人リフトトラックに、入出庫作
業のラック間口指令を与える管理機と、該管理機からの
ラック間口指令データを前記有人リフトトラックに伝達
する手段とを具えると共に、前記ラックには間口を表示
する間口表示手段を設け、前記有人リフトトラックに
は、前記間口表示手段を検出しうる間口検出手段と、前
記ラック内通路に進入したことを検出しうるラック通路
検出手段と、左右のラックに繰入れ、繰り出し、かつ昇
降動可能な荷役具と、該荷役具の揚高を検出する揚高検
出手段並びに前記荷役具の繰入れ、繰り出し量を検出す
るシフト量検出手段とを具え、前記ラック通路検出手段
によってリフトトラックがラック通路内に存在している
と判断された場合には、前記管理機から指令されたラッ
ク間口に前記間口検出手段に基づき停止させ、指令高さ
まで前記揚高検出手段に基づき荷役具を昇降せしめ、前
記シフト量検出手段に基づき荷取り、若しくは荷置きを
行なわせる自動間口制御モードと、前記リフトトラック
がラック通路内に存在していないと判断された場合に通
常のマニュアルモードとに切り換え制御を行なう事を特
徴とするリフトトラックの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4756691A JP2827056B2 (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | リフトトラックの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4756691A JP2827056B2 (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | リフトトラックの制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05170315A true JPH05170315A (ja) | 1993-07-09 |
JP2827056B2 JP2827056B2 (ja) | 1998-11-18 |
Family
ID=12778775
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4756691A Expired - Fee Related JP2827056B2 (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | リフトトラックの制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2827056B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1468958A2 (de) * | 2003-04-17 | 2004-10-20 | STILL WAGNER GmbH & Co KG | Hochregalstapler mit halbautomatischem Betriebsmodus |
JP2005255347A (ja) * | 2004-03-12 | 2005-09-22 | Nippon Yusoki Co Ltd | 有人フォークリフトおよび有人フォークリフトの制御方法 |
JP2012136324A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Nippon Yusoki Co Ltd | 搬送システム |
JP2012153466A (ja) * | 2011-01-25 | 2012-08-16 | Nippon Yusoki Co Ltd | 搬送システム |
JP2019511437A (ja) * | 2016-01-14 | 2019-04-25 | マガジノ ゲーエムベーハー | オブジェクトをピックアップし、搬送するロボットおよびそのようなロボットを使用する方法 |
-
1991
- 1991-02-19 JP JP4756691A patent/JP2827056B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1468958A2 (de) * | 2003-04-17 | 2004-10-20 | STILL WAGNER GmbH & Co KG | Hochregalstapler mit halbautomatischem Betriebsmodus |
EP1468958A3 (de) * | 2003-04-17 | 2004-12-15 | STILL WAGNER GmbH & Co KG | Hochregalstapler mit halbautomatischem Betriebsmodus |
JP2005255347A (ja) * | 2004-03-12 | 2005-09-22 | Nippon Yusoki Co Ltd | 有人フォークリフトおよび有人フォークリフトの制御方法 |
JP4497452B2 (ja) * | 2004-03-12 | 2010-07-07 | 日本輸送機株式会社 | 有人フォークリフト |
JP2012136324A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Nippon Yusoki Co Ltd | 搬送システム |
JP2012153466A (ja) * | 2011-01-25 | 2012-08-16 | Nippon Yusoki Co Ltd | 搬送システム |
JP2019511437A (ja) * | 2016-01-14 | 2019-04-25 | マガジノ ゲーエムベーハー | オブジェクトをピックアップし、搬送するロボットおよびそのようなロボットを使用する方法 |
US10962963B2 (en) | 2016-01-14 | 2021-03-30 | Magazino Gmbh | Robot to pick up and transport objects and method using such a robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2827056B2 (ja) | 1998-11-18 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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