JPH072321A - 物品移載装置 - Google Patents
物品移載装置Info
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- JPH072321A JPH072321A JP14447793A JP14447793A JPH072321A JP H072321 A JPH072321 A JP H072321A JP 14447793 A JP14447793 A JP 14447793A JP 14447793 A JP14447793 A JP 14447793A JP H072321 A JPH072321 A JP H072321A
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- automatic
- automatic operation
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Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【構成】 自動運転操作部15の操作指令に基づいて物
品の移載を自動的に行うべく複数の動作部2a,5,5
b,9,12を設定順次で自動的に動作させる自動運転
制御部14と、複数の動作部2a,5,5b,9,12
の夫々の動作を個々に指令する手動運転操作部25とが
設けられ、自動運転制御部14が、複数の動作部2a,
5,5b,9,12のうちの一部の動作部を指定する半
自動運転操作部28の操作指令に基づいて、一部の動作
部を自動的に動作させるように構成されている物品移載
装置。 【効果】 自動運転操作部にのみ故障が発生している場
合には、半自動運転操作部を操作することによって自動
的に複数の動作部を順次に動作させることができ、自動
運転操作部に故障が発生したり、複数の動作部のいずれ
かに異常が発生した場合などにおいても、容易に物品の
移載作業が行える物品移載装置を提供することができ
る。
品の移載を自動的に行うべく複数の動作部2a,5,5
b,9,12を設定順次で自動的に動作させる自動運転
制御部14と、複数の動作部2a,5,5b,9,12
の夫々の動作を個々に指令する手動運転操作部25とが
設けられ、自動運転制御部14が、複数の動作部2a,
5,5b,9,12のうちの一部の動作部を指定する半
自動運転操作部28の操作指令に基づいて、一部の動作
部を自動的に動作させるように構成されている物品移載
装置。 【効果】 自動運転操作部にのみ故障が発生している場
合には、半自動運転操作部を操作することによって自動
的に複数の動作部を順次に動作させることができ、自動
運転操作部に故障が発生したり、複数の動作部のいずれ
かに異常が発生した場合などにおいても、容易に物品の
移載作業が行える物品移載装置を提供することができ
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、順次の動作により物品
を移載する複数の動作部と、自動運転操作部の操作指令
に基づいて前記物品の移載を自動的に行うべく前記複数
の動作部を設定順次で自動的に動作させる自動運転制御
部と、前記複数の動作部の夫々の動作を個々に指令する
手動運転操作部の操作指令に基づいて前記複数の動作部
を動作させる手動運転制御部とが設けられている物品移
載装置に関する。
を移載する複数の動作部と、自動運転操作部の操作指令
に基づいて前記物品の移載を自動的に行うべく前記複数
の動作部を設定順次で自動的に動作させる自動運転制御
部と、前記複数の動作部の夫々の動作を個々に指令する
手動運転操作部の操作指令に基づいて前記複数の動作部
を動作させる手動運転制御部とが設けられている物品移
載装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の物品移載装置において、
自動運転操作部に故障が発生したり、複数の動作部のい
ずれかに異常が発生した場合などには、複数の動作部
は、自動運転制御部に代わって手動運転制御部によって
制御されるように構成され、手動運転操作部の操作指令
に基づいて順次の動作が操作され、物品の移載が行われ
るように構成されていた。
自動運転操作部に故障が発生したり、複数の動作部のい
ずれかに異常が発生した場合などには、複数の動作部
は、自動運転制御部に代わって手動運転制御部によって
制御されるように構成され、手動運転操作部の操作指令
に基づいて順次の動作が操作され、物品の移載が行われ
るように構成されていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術によれば、例えば、複数の動作部の種類や数が多
い場合や、順次の動作が複雑且つ多岐にわたる場合など
には、手動運転操作部を操作して、複数の動作部の一つ
一つについてその動作を設定し指令して、物品の移載を
行う作業は、非常に煩雑且つ困難なものとなる不都合が
あった。
来技術によれば、例えば、複数の動作部の種類や数が多
い場合や、順次の動作が複雑且つ多岐にわたる場合など
には、手動運転操作部を操作して、複数の動作部の一つ
一つについてその動作を設定し指令して、物品の移載を
行う作業は、非常に煩雑且つ困難なものとなる不都合が
あった。
【0004】特に、一般ユーザーが利用する物品移載装
置、例えば、自動化された立体駐車場などにおいては、
一般ユーザーが手動運転操作部を操作して入庫作業や出
庫作業を行うことはほとんど不可能であり、従って、自
動運転操作部にのみ故障が発生した場合や、複数の動作
部のうちの一つだけに異常が発生したような場合であっ
ても、立体駐車場全体が使用不可能となり、且つ、故障
や異常が解消されるまでは、一般ユーザーが既に入庫さ
れている自動車を出庫できなくなる不都合があった。
置、例えば、自動化された立体駐車場などにおいては、
一般ユーザーが手動運転操作部を操作して入庫作業や出
庫作業を行うことはほとんど不可能であり、従って、自
動運転操作部にのみ故障が発生した場合や、複数の動作
部のうちの一つだけに異常が発生したような場合であっ
ても、立体駐車場全体が使用不可能となり、且つ、故障
や異常が解消されるまでは、一般ユーザーが既に入庫さ
れている自動車を出庫できなくなる不都合があった。
【0005】本発明の目的は、上記従来欠点を解消する
点にある。
点にある。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明による物品移載装
置の第一の特徴構成は、前記自動運転制御部が、前記複
数の動作部のうちの一部の動作部を指定する半自動運転
操作部の操作指令に基づいて、前記一部の動作部を自動
的に動作させるように構成されている点にある。
置の第一の特徴構成は、前記自動運転制御部が、前記複
数の動作部のうちの一部の動作部を指定する半自動運転
操作部の操作指令に基づいて、前記一部の動作部を自動
的に動作させるように構成されている点にある。
【0007】本発明による物品移載装置の第二の特徴構
成は、第一の特徴構成を実施する際の好適な具体構成を
特定するもので、自動運転制御部を自動運転操作部の指
令のみにて作動させ、且つ、手動運転制御部の作動を停
止させる自動運転モードと、手動運転制御部を手動運転
操作部の指令にて作動させ、且つ、自動運転制御部の作
動を停止させる手動運転モードと、自動運転制御部を半
自動運転操作部の指令のみにて作動させ、且つ、手動運
転制御部を手動運転操作部の指令にて作動させる半自動
運転モードとに切り換えるモード切換手段が設けられて
いる点にある。
成は、第一の特徴構成を実施する際の好適な具体構成を
特定するもので、自動運転制御部を自動運転操作部の指
令のみにて作動させ、且つ、手動運転制御部の作動を停
止させる自動運転モードと、手動運転制御部を手動運転
操作部の指令にて作動させ、且つ、自動運転制御部の作
動を停止させる手動運転モードと、自動運転制御部を半
自動運転操作部の指令のみにて作動させ、且つ、手動運
転制御部を手動運転操作部の指令にて作動させる半自動
運転モードとに切り換えるモード切換手段が設けられて
いる点にある。
【0008】
【作用】本発明の第一の特徴構成によれば、自動運転制
御部が、半自動運転操作部の操作指令に基づいて、複数
の動作部のうちの一部の動作部を自動的に動作させるよ
うに構成されているから、自動運転操作部にのみ故障が
発生している場合には、半自動運転操作部を操作するこ
とによって、自動的に複数の動作部を順次に動作させる
ことができ、また、一部の動作部にのみ異常が発生して
いる場合などには、異常が発生している動作部のみを手
動運転操作部によって動作させ、且つ、その他の動作部
は、半自動運転操作部を操作することによって、自動的
に動作させることができる。
御部が、半自動運転操作部の操作指令に基づいて、複数
の動作部のうちの一部の動作部を自動的に動作させるよ
うに構成されているから、自動運転操作部にのみ故障が
発生している場合には、半自動運転操作部を操作するこ
とによって、自動的に複数の動作部を順次に動作させる
ことができ、また、一部の動作部にのみ異常が発生して
いる場合などには、異常が発生している動作部のみを手
動運転操作部によって動作させ、且つ、その他の動作部
は、半自動運転操作部を操作することによって、自動的
に動作させることができる。
【0009】第二の特徴構成によれば、自動運転モード
と、手動運転モードと、半自動運転モードとに切り換え
るモード切換手段が設けられているから、モード切換手
段を操作することによって、状況に合わせて運転モード
を選択することができる。
と、手動運転モードと、半自動運転モードとに切り換え
るモード切換手段が設けられているから、モード切換手
段を操作することによって、状況に合わせて運転モード
を選択することができる。
【0010】
【発明の効果】本発明の第一の特徴構成によれば、自動
運転操作部にのみ故障が発生している場合には、半自動
運転操作部を操作することによって自動的に複数の動作
部を順次に動作させることができ、また、一部の動作部
にのみ異常が発生している場合などには、異常が発生し
ている動作部のみを手動運転操作部によって動作させ、
且つ、その他の動作部は半自動運転操作部を操作するこ
とによって自動的に動作させることができるから、複数
の動作部の種類や数が多い場合や、順次の動作が複雑且
つ多岐にわたる場合にかかわらず、自動運転操作部に故
障が発生したり、複数の動作部のいずれかに異常が発生
した場合などにおいても、容易に物品の移載作業が行え
る物品移載装置を提供することができる。
運転操作部にのみ故障が発生している場合には、半自動
運転操作部を操作することによって自動的に複数の動作
部を順次に動作させることができ、また、一部の動作部
にのみ異常が発生している場合などには、異常が発生し
ている動作部のみを手動運転操作部によって動作させ、
且つ、その他の動作部は半自動運転操作部を操作するこ
とによって自動的に動作させることができるから、複数
の動作部の種類や数が多い場合や、順次の動作が複雑且
つ多岐にわたる場合にかかわらず、自動運転操作部に故
障が発生したり、複数の動作部のいずれかに異常が発生
した場合などにおいても、容易に物品の移載作業が行え
る物品移載装置を提供することができる。
【0011】第二の特徴構成によれば、状況に合わせて
運転モードを選択することができるから、操作が簡便な
物品移載装置を提供することができる。
運転モードを選択することができるから、操作が簡便な
物品移載装置を提供することができる。
【0012】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図1には、順次の動作により、物品としての車両
Gを移載する複数の動作部としての入出庫扉2a、旋回
装置5、昇降部3、及び、フォーク装置12が設けられ
た、物品移載装置の一例としての立体駐車場が示されて
いる。
する。図1には、順次の動作により、物品としての車両
Gを移載する複数の動作部としての入出庫扉2a、旋回
装置5、昇降部3、及び、フォーク装置12が設けられ
た、物品移載装置の一例としての立体駐車場が示されて
いる。
【0013】車両Gが入庫又は出庫のために自走によっ
て出退する外部連通部Bは、立体駐車場の地上階部分に
設けられ、外部連通部Bの一方側の側面には、入出庫口
2が設けられている。
て出退する外部連通部Bは、立体駐車場の地上階部分に
設けられ、外部連通部Bの一方側の側面には、入出庫口
2が設けられている。
【0014】以後、本実施例において、入出庫口2より
外部連通部Bの奥を臨む方向を立体駐車場の奥行方向と
し、前記奥行方向と直交し入出庫口2の開口の横幅にわ
たる方向を立体駐車場の横幅方向とする。
外部連通部Bの奥を臨む方向を立体駐車場の奥行方向と
し、前記奥行方向と直交し入出庫口2の開口の横幅にわ
たる方向を立体駐車場の横幅方向とする。
【0015】入出庫口2には、図4に示すように、(図
示されない)駆動装置によって自動開閉される入出庫扉
2aが設けられている。入出庫扉2aは、上下2枚の戸
板で構成され、上方向にスライドして開くように構成さ
れている。
示されない)駆動装置によって自動開閉される入出庫扉
2aが設けられている。入出庫扉2aは、上下2枚の戸
板で構成され、上方向にスライドして開くように構成さ
れている。
【0016】車両Gを収納する車両収納部Aは、図1に
示すように、外部連通部Bの上方に位置する状態で設け
られている。車両収納部Aには、車両Gを搭載自在なパ
レットPを収納する複数の棚1が、上下方向に並べて備
えられている。棚1は、パレットPの長手方向が前記横
幅方向に向く状態でパレットPの長手方向端縁部を載架
支持する一対の受け枠1aで構成され、車両収納部Aの
前記奥行方向奥側と手前側とにそれぞれ設けられてい
る。棚1の間には、車両搬送装置Cの昇降部3が昇降す
る昇降用通路Sが、棚1の側脇に沿い、且つ、下端が外
部連通部Bに突入する状態で設けられている。
示すように、外部連通部Bの上方に位置する状態で設け
られている。車両収納部Aには、車両Gを搭載自在なパ
レットPを収納する複数の棚1が、上下方向に並べて備
えられている。棚1は、パレットPの長手方向が前記横
幅方向に向く状態でパレットPの長手方向端縁部を載架
支持する一対の受け枠1aで構成され、車両収納部Aの
前記奥行方向奥側と手前側とにそれぞれ設けられてい
る。棚1の間には、車両搬送装置Cの昇降部3が昇降す
る昇降用通路Sが、棚1の側脇に沿い、且つ、下端が外
部連通部Bに突入する状態で設けられている。
【0017】車両収納部Aと外部連通部Bとの間にわた
り車両Gの搬送を行う車両搬送装置Cの昇降部3は、外
部連通部Bと複数の棚1との間にわたりパレットPの搬
送を行うべく昇降用通路Sに沿って昇降され、車両Gの
入庫又は出庫のときには、外部連通部Bに位置する状態
となって、パレットPを外部連通部Bに搬送する。
り車両Gの搬送を行う車両搬送装置Cの昇降部3は、外
部連通部Bと複数の棚1との間にわたりパレットPの搬
送を行うべく昇降用通路Sに沿って昇降され、車両Gの
入庫又は出庫のときには、外部連通部Bに位置する状態
となって、パレットPを外部連通部Bに搬送する。
【0018】図2には、昇降部3と、昇降部3を昇降さ
せる昇降駆動機構Dとが示されている。昇降駆動機構D
は、昇降部3とバランスウェイト7とを接続する2系統
の索状体6と、立体駐車場の上部に設けられ、索状体6
が巻回される吊下プーリー8a,8b,8c,8dと、
立体駐車場の下部に設けられ索状体6が巻回されている
駆動プーリー9aと、駆動プーリー9aを回転させる昇
降駆動装置9とから構成されている。従って、昇降部3
は、昇降用通路S内に索状体6によって吊り下げ支持さ
れ、昇降駆動装置9によって昇降移動されるように構成
されている。
せる昇降駆動機構Dとが示されている。昇降駆動機構D
は、昇降部3とバランスウェイト7とを接続する2系統
の索状体6と、立体駐車場の上部に設けられ、索状体6
が巻回される吊下プーリー8a,8b,8c,8dと、
立体駐車場の下部に設けられ索状体6が巻回されている
駆動プーリー9aと、駆動プーリー9aを回転させる昇
降駆動装置9とから構成されている。従って、昇降部3
は、昇降用通路S内に索状体6によって吊り下げ支持さ
れ、昇降駆動装置9によって昇降移動されるように構成
されている。
【0019】昇降部3は、基本骨格をなすフレーム3a
と、フレーム3aの長手方向両側端部にそれぞれ垂直に
立設するサイドポスト3bと、側板3cと、側板3cの
上部に屋根状に取り付けられた遮蔽体3dとから構成さ
れている。サイドポスト3bの上下両端部には、昇降用
通路S内に設けられているガイドレール10を挟持する
2個一対のローラー11が備えられ、昇降部3の昇降用
通路Sに沿う昇降が案内されると共に、昇降部3が傾く
ことが防止されている。フレーム3aには、パレットP
を支持し且つ棚1に対して突入動作及び引退動作される
ことによってパレットPを平行移動させて、棚1と昇降
部3との間でパレットPの移載を行う2本のフォーク装
置12と、昇降部3が外部連通部Bに位置する状態にお
いて、人が歩行する歩行床13とが設けられている。
と、フレーム3aの長手方向両側端部にそれぞれ垂直に
立設するサイドポスト3bと、側板3cと、側板3cの
上部に屋根状に取り付けられた遮蔽体3dとから構成さ
れている。サイドポスト3bの上下両端部には、昇降用
通路S内に設けられているガイドレール10を挟持する
2個一対のローラー11が備えられ、昇降部3の昇降用
通路Sに沿う昇降が案内されると共に、昇降部3が傾く
ことが防止されている。フレーム3aには、パレットP
を支持し且つ棚1に対して突入動作及び引退動作される
ことによってパレットPを平行移動させて、棚1と昇降
部3との間でパレットPの移載を行う2本のフォーク装
置12と、昇降部3が外部連通部Bに位置する状態にお
いて、人が歩行する歩行床13とが設けられている。
【0020】フォーク装置12は、図12に示すよう
に、昇降部3のフレーム3aに対して固定されている固
定フォーク12aと、固定フォーク12aに対してそれ
の長手方向にスライド自在に設けられているセカンダリ
ーフォーク12bと、セカンダリーフォーク12bに対
してそれの長手方向にスライド自在に設けられているプ
ライマリーフォーク12cと、駆動モータ12dによっ
て回転され、且つ、セカンダリーフォーク12bのカム
フォロワーと係合されているスクリュー・カム12eと
から構成され、スクリュー・カム12eの回転によって
セカンダリーフォーク12bがスライド移動され、(図
示されない)チェーン駆動により、セカンダリーフォー
ク12bのスライド移動に伴ってプライマリーフォーク
12cがスライド移動されるように構成され、もって、
パレットPを担持した状態で突入動作及び引退動作させ
ることによって、棚1に対する車両Gの移載が行えるよ
うに構成されている。
に、昇降部3のフレーム3aに対して固定されている固
定フォーク12aと、固定フォーク12aに対してそれ
の長手方向にスライド自在に設けられているセカンダリ
ーフォーク12bと、セカンダリーフォーク12bに対
してそれの長手方向にスライド自在に設けられているプ
ライマリーフォーク12cと、駆動モータ12dによっ
て回転され、且つ、セカンダリーフォーク12bのカム
フォロワーと係合されているスクリュー・カム12eと
から構成され、スクリュー・カム12eの回転によって
セカンダリーフォーク12bがスライド移動され、(図
示されない)チェーン駆動により、セカンダリーフォー
ク12bのスライド移動に伴ってプライマリーフォーク
12cがスライド移動されるように構成され、もって、
パレットPを担持した状態で突入動作及び引退動作させ
ることによって、棚1に対する車両Gの移載が行えるよ
うに構成されている。
【0021】なお、パレットPを受け枠1aに載せると
きには、昇降部3を下降させ、パレットPを受け取ると
きには、昇降部3を上昇させる。
きには、昇降部3を下降させ、パレットPを受け取ると
きには、昇降部3を上昇させる。
【0022】図1に示すように、昇降部3は、車両Gの
入庫及び出庫のときには、外部連通部Bに位置する状態
となる。外部連通部Bの下部には、昇降用通路Sの下端
に連設するようにピット4が設けられている。ピット4
には、旋回操作、並びに、リフタ5bによる昇降操作可
能なターンテーブル5aが備えられた旋回装置5が設け
られている。
入庫及び出庫のときには、外部連通部Bに位置する状態
となる。外部連通部Bの下部には、昇降用通路Sの下端
に連設するようにピット4が設けられている。ピット4
には、旋回操作、並びに、リフタ5bによる昇降操作可
能なターンテーブル5aが備えられた旋回装置5が設け
られている。
【0023】昇降部3には、図2に示すように、ターン
テーブル5aが通り抜け可能な穴3fが形成されてお
り、図1に示すように、昇降部3がピット4内まで下降
することによって、ターンテーブル5aがパレットPを
担持できるように構成され、もって、昇降部3と旋回装
置5との間で、パレットPの受け渡しが行えるように構
成されている。
テーブル5aが通り抜け可能な穴3fが形成されてお
り、図1に示すように、昇降部3がピット4内まで下降
することによって、ターンテーブル5aがパレットPを
担持できるように構成され、もって、昇降部3と旋回装
置5との間で、パレットPの受け渡しが行えるように構
成されている。
【0024】なお、パレットPを旋回させるときには、
ターンテーブル5aは、リフタ5bが上げ位置のときに
回転され、リフタ5bが下げ位置にされるに伴って、パ
レットPが、外部連通部Bの床上、又は、昇降部3上に
載せ置かれるように構成されている。
ターンテーブル5aは、リフタ5bが上げ位置のときに
回転され、リフタ5bが下げ位置にされるに伴って、パ
レットPが、外部連通部Bの床上、又は、昇降部3上に
載せ置かれるように構成されている。
【0025】入出庫扉2a、旋回装置5、旋回装置5の
リフタ5b、車両搬送装置Cの昇降駆動装置9、及び、
フォーク装置12の動作は、図3に示すように、自動運
転操作部15の操作指令に基づいて車両Gの移載を自動
的に行うべく、上記装置2a,5,5b,9,12を設
定順次で自動的に動作させる自動運転制御部14によっ
て制御される。入出庫扉2a、旋回装置5、旋回装置5
のリフタ5b、車両搬送装置Cの昇降駆動装置9、及
び、フォーク装置12は、(後述する)手動運転制御部
25との接続系統を切り換える切換リレー20を介し
て、自動運転制御部14と接続されている。
リフタ5b、車両搬送装置Cの昇降駆動装置9、及び、
フォーク装置12の動作は、図3に示すように、自動運
転操作部15の操作指令に基づいて車両Gの移載を自動
的に行うべく、上記装置2a,5,5b,9,12を設
定順次で自動的に動作させる自動運転制御部14によっ
て制御される。入出庫扉2a、旋回装置5、旋回装置5
のリフタ5b、車両搬送装置Cの昇降駆動装置9、及
び、フォーク装置12は、(後述する)手動運転制御部
25との接続系統を切り換える切換リレー20を介し
て、自動運転制御部14と接続されている。
【0026】自動運転制御部14は、マイクロコンピュ
ータを主要部として構成され、自動運転操作部15が接
続されて、インストールされるソフト・ウエアによっ
て、立体駐車場を使用する者の操作指令に基づいて立体
駐車場の入庫動作及び出庫動作を制御できるように構成
されている。自動運転操作部15は、図1及び図4に示
すように、入出庫扉2aの傍らの立体駐車場の外壁側に
取り付けられた操作パネル21に備えられている。
ータを主要部として構成され、自動運転操作部15が接
続されて、インストールされるソフト・ウエアによっ
て、立体駐車場を使用する者の操作指令に基づいて立体
駐車場の入庫動作及び出庫動作を制御できるように構成
されている。自動運転操作部15は、図1及び図4に示
すように、入出庫扉2aの傍らの立体駐車場の外壁側に
取り付けられた操作パネル21に備えられている。
【0027】図5には、操作パネル21が示されてい
る。自動運転操作部15は、タッチパネル式の表示画面
15aと、カード処理装置15bと、伝票プリンター1
5cとから構成され、立体駐車場を使用する者に対して
各種の制御情報が表示されると共に、表示画面15a上
に表示されるタッチスイッチによって、立体駐車場を使
用する者が、操作指令を入力できるように構成されてい
る。
る。自動運転操作部15は、タッチパネル式の表示画面
15aと、カード処理装置15bと、伝票プリンター1
5cとから構成され、立体駐車場を使用する者に対して
各種の制御情報が表示されると共に、表示画面15a上
に表示されるタッチスイッチによって、立体駐車場を使
用する者が、操作指令を入力できるように構成されてい
る。
【0028】また、操作パネル21には、非常停止ボタ
ン22と、(図示されない)安全インターロック用のキ
ーのキー操作によって自動運転操作部15と自動運転制
御部14との接続形態を切り換える切換スイッチ23と
が備えられている。切換スイッチ23は、自動運転操作
部15と自動運転制御部14との接続形態を、通常モー
ド23a、メンテナンス・モード23b、又は、切り状
態23cに切り換えるように構成されている。
ン22と、(図示されない)安全インターロック用のキ
ーのキー操作によって自動運転操作部15と自動運転制
御部14との接続形態を切り換える切換スイッチ23と
が備えられている。切換スイッチ23は、自動運転操作
部15と自動運転制御部14との接続形態を、通常モー
ド23a、メンテナンス・モード23b、又は、切り状
態23cに切り換えるように構成されている。
【0029】次に、立体駐車場の入庫動作における設定
順次の動作を説明する。最初、外部連通部Bの入出庫扉
2aは閉じられており、昇降部3は、昇降用通路Sのし
かるべき位置に設定されたホームポジションに停止され
ている。この状態が、立体駐車場の入庫待ち状態であ
る。車両Gのドライバーは、操作パネル21の前へ行
き、図6に示す表示画面15aに表示されているタッチ
スイッチ16を操作して、入庫動作の指示を行う。
順次の動作を説明する。最初、外部連通部Bの入出庫扉
2aは閉じられており、昇降部3は、昇降用通路Sのし
かるべき位置に設定されたホームポジションに停止され
ている。この状態が、立体駐車場の入庫待ち状態であ
る。車両Gのドライバーは、操作パネル21の前へ行
き、図6に示す表示画面15aに表示されているタッチ
スイッチ16を操作して、入庫動作の指示を行う。
【0030】入庫動作指示がされるに伴って、昇降部3
は、空のパレットPを外部連通部Bに搬送する。旋回装
置5は、昇降部3がピット4内に下降するに伴ってパレ
ットPをターンテーブル5a上に受け取り、ターンテー
ブル5aを90度旋回させた後、リフタ5bを降下させ
て、図7に示すように、パレットPを、長手方向が前記
奥行方向に沿う状態で、外部連通部Bの床上に載置す
る。その後、入出庫扉2aが開かれる。
は、空のパレットPを外部連通部Bに搬送する。旋回装
置5は、昇降部3がピット4内に下降するに伴ってパレ
ットPをターンテーブル5a上に受け取り、ターンテー
ブル5aを90度旋回させた後、リフタ5bを降下させ
て、図7に示すように、パレットPを、長手方向が前記
奥行方向に沿う状態で、外部連通部Bの床上に載置す
る。その後、入出庫扉2aが開かれる。
【0031】ドライバーは、車両Gを運転して外部連通
部B内に進入し、車両GをパレットP上に停止して、車
両Gから離脱する。
部B内に進入し、車両GをパレットP上に停止して、車
両Gから離脱する。
【0032】車両Gから離脱したドライバーは、入出庫
扉2aを通って外部連通部B外に退出し、再び操作パネ
ル21の前へ行き、図8に示す表示画面15aに表示さ
れているメッセージ24に従って、カード処理装置15
bに利用カードを挿入し、且つ、図8及び図9に示す表
示画面15aに表示されている、タッチスイッチ17及
びタッチスイッチ18を順次操作して、入庫作業にかか
る以後の動作の開始を指示する。
扉2aを通って外部連通部B外に退出し、再び操作パネ
ル21の前へ行き、図8に示す表示画面15aに表示さ
れているメッセージ24に従って、カード処理装置15
bに利用カードを挿入し、且つ、図8及び図9に示す表
示画面15aに表示されている、タッチスイッチ17及
びタッチスイッチ18を順次操作して、入庫作業にかか
る以後の動作の開始を指示する。
【0033】タッチスイッチ18により指示が入力され
ると、入出庫扉2aが閉じられ、旋回装置5のリフタ5
bが上昇され、図10に示すように、ターンテーブル5
aが左回りに90度回転されて、パレットP及び車両G
を旋回させる。
ると、入出庫扉2aが閉じられ、旋回装置5のリフタ5
bが上昇され、図10に示すように、ターンテーブル5
aが左回りに90度回転されて、パレットP及び車両G
を旋回させる。
【0034】その後、図11に示すように、昇降部3が
上昇されて、パレットP及び車両Gが昇降部3に搭載さ
れる。昇降部3は、昇降用通路Sを上昇して、図12に
示すように、所定の棚1の側脇に停止し、フォーク装置
12を棚1に対して突出動作させてパレットP及び車両
Gを受け枠1aの上方に移動させ、昇降部3が下降する
ことによって、パレットP及び車両Gを所定の棚1に収
納する。その後、フォーク装置12を引退し、昇降部3
がホームポジションに戻って、入庫動作にかかる設定順
次の動作を終了する。
上昇されて、パレットP及び車両Gが昇降部3に搭載さ
れる。昇降部3は、昇降用通路Sを上昇して、図12に
示すように、所定の棚1の側脇に停止し、フォーク装置
12を棚1に対して突出動作させてパレットP及び車両
Gを受け枠1aの上方に移動させ、昇降部3が下降する
ことによって、パレットP及び車両Gを所定の棚1に収
納する。その後、フォーク装置12を引退し、昇降部3
がホームポジションに戻って、入庫動作にかかる設定順
次の動作を終了する。
【0035】次に、立体駐車場の出庫動作にかかる設定
順次の動作を説明する。ドライバーは、操作パネル21
の前にやって来て、図6に示す表示画面15aに表示さ
れているタッチスイッチ19を操作して出庫動作指示を
行い、メッセージに従ってカード処理装置5bに利用カ
ードを挿入する。出庫動作指示がされるに伴って、昇降
部3は、指示された車両Gが収納されている棚1の側脇
に移動し、フォーク装置12の伸退動作及び昇降部3の
上昇動作を行ってパレットP及び車両Gを昇降部3上に
搭載し、昇降用通路Sを下降してピット4で停止する。
昇降部3がピット4に下降するに伴って、パレットP及
び車両Gがターンテーブル5a上に受け渡され、図13
に示すように、ターンテーブル5aが左回りに90度回
転されてパレットP及び車両Gが旋回された後、リフタ
5bが下降されて、パレットPが外部連通部Bの床上に
載置される。このとき、車両Gの前方側は、前記奥行方
向の手前側、すなわち、入出庫口2の方向を向いてい
る。
順次の動作を説明する。ドライバーは、操作パネル21
の前にやって来て、図6に示す表示画面15aに表示さ
れているタッチスイッチ19を操作して出庫動作指示を
行い、メッセージに従ってカード処理装置5bに利用カ
ードを挿入する。出庫動作指示がされるに伴って、昇降
部3は、指示された車両Gが収納されている棚1の側脇
に移動し、フォーク装置12の伸退動作及び昇降部3の
上昇動作を行ってパレットP及び車両Gを昇降部3上に
搭載し、昇降用通路Sを下降してピット4で停止する。
昇降部3がピット4に下降するに伴って、パレットP及
び車両Gがターンテーブル5a上に受け渡され、図13
に示すように、ターンテーブル5aが左回りに90度回
転されてパレットP及び車両Gが旋回された後、リフタ
5bが下降されて、パレットPが外部連通部Bの床上に
載置される。このとき、車両Gの前方側は、前記奥行方
向の手前側、すなわち、入出庫口2の方向を向いてい
る。
【0036】その後、入出庫扉2aが開かれ、同時に、
自動運転操作部15に、図14に示す表示画面15aが
表示される。ドライバーは、入出庫扉2aを通って外部
連通部B内に入り、車両Gに乗り込み、車両Gを前進さ
せて、入出庫扉2aを通って車両Gを外部連通部B外に
退出させ、出庫作業を終了する。車両Gが退出されたあ
とは、入出庫扉2aが閉じられ、空のパレットPが所定
の棚1に返却され、昇降部3がホームポジションに戻っ
て、立体駐車場の出庫動作にかかる順次の動作が終了さ
れる。
自動運転操作部15に、図14に示す表示画面15aが
表示される。ドライバーは、入出庫扉2aを通って外部
連通部B内に入り、車両Gに乗り込み、車両Gを前進さ
せて、入出庫扉2aを通って車両Gを外部連通部B外に
退出させ、出庫作業を終了する。車両Gが退出されたあ
とは、入出庫扉2aが閉じられ、空のパレットPが所定
の棚1に返却され、昇降部3がホームポジションに戻っ
て、立体駐車場の出庫動作にかかる順次の動作が終了さ
れる。
【0037】また、本立体駐車場には、図3に示すよう
に、自動運転制御部14とは別に、入出庫扉2a、旋回
装置5、旋回装置5のリフタ5b、昇降駆動装置9、及
び、フォーク装置12の夫々の動作を個々に指令する手
動運転操作部25の操作指令に基づいて上記装置2a,
5,5b,9,12を動作させる手動運転制御部26が
設けられている。入出庫扉2a、旋回装置5、旋回装置
5のリフタ5b、昇降駆動装置9、及び、フォーク装置
12の夫々は、切換リレー20を介して手動運転制御部
26と接続されている。切換リレー20は、上記装置2
a,5,5b,9,12の接続系統を、自動運転制御部
14のみに接続されている状態、手動運転制御部26の
みに接続されている状態、又は、両方ともに接続されて
いる状態とに切り換えることができるように構成されて
いる。
に、自動運転制御部14とは別に、入出庫扉2a、旋回
装置5、旋回装置5のリフタ5b、昇降駆動装置9、及
び、フォーク装置12の夫々の動作を個々に指令する手
動運転操作部25の操作指令に基づいて上記装置2a,
5,5b,9,12を動作させる手動運転制御部26が
設けられている。入出庫扉2a、旋回装置5、旋回装置
5のリフタ5b、昇降駆動装置9、及び、フォーク装置
12の夫々は、切換リレー20を介して手動運転制御部
26と接続されている。切換リレー20は、上記装置2
a,5,5b,9,12の接続系統を、自動運転制御部
14のみに接続されている状態、手動運転制御部26の
みに接続されている状態、又は、両方ともに接続されて
いる状態とに切り換えることができるように構成されて
いる。
【0038】手動運転操作部25は、図15に示すよう
に、外部連通部Bの内部壁面に設けられた副操作パネル
27に備えられている。図16には、副操作パネル27
が示されている。手動運転操作部25には、昇降駆動装
置9を動作させるスイッチS1、フォーク装置12を動
作させるスイッチS2、旋回装置5を回転動作させるス
イッチS3、旋回装置5のリフタ5bを動作させるスイ
ッチS4、及び、入出庫扉2aを動作させるスイッチS
5などが設けられ、各スイッチを操作して手動運転制御
部26に対する操作指令を入力することによって、各装
置を個々に手動操作できるように構成されている。
に、外部連通部Bの内部壁面に設けられた副操作パネル
27に備えられている。図16には、副操作パネル27
が示されている。手動運転操作部25には、昇降駆動装
置9を動作させるスイッチS1、フォーク装置12を動
作させるスイッチS2、旋回装置5を回転動作させるス
イッチS3、旋回装置5のリフタ5bを動作させるスイ
ッチS4、及び、入出庫扉2aを動作させるスイッチS
5などが設けられ、各スイッチを操作して手動運転制御
部26に対する操作指令を入力することによって、各装
置を個々に手動操作できるように構成されている。
【0039】そして、図3に示すように、自動運転制御
部14には、入出庫扉2a、旋回装置5、旋回装置5の
リフタ5b、昇降駆動装置9、及び、フォーク装置12
のうちの一部の装置を指定する半自動運転操作部28が
接続されている。半自動運転操作部28は、図16に示
すように、表示画面28aと入力キー28bとから構成
され、手動運転操作部25と同様、副操作パネル27に
備えられている。
部14には、入出庫扉2a、旋回装置5、旋回装置5の
リフタ5b、昇降駆動装置9、及び、フォーク装置12
のうちの一部の装置を指定する半自動運転操作部28が
接続されている。半自動運転操作部28は、図16に示
すように、表示画面28aと入力キー28bとから構成
され、手動運転操作部25と同様、副操作パネル27に
備えられている。
【0040】副操作パネル27には、自動運転制御部1
4を自動運転操作部15の指令のみにて作動させ、且
つ、手動運転制御部26の作動を停止させる自動運転モ
ード29aと、手動運転制御部26を手動運転操作部2
5の指令にて作動させ、且つ、自動運転制御部14の作
動を停止させる手動運転モード29bと、自動運転制御
部14を半自動運転操作部28の指令のみにて作動さ
せ、且つ、手動運転制御部26を手動運転操作部25の
指令にて作動させる半自動運転モード29cとに切り換
えるモード切換手段としてのモード切換スイッチ29
と、非常停止ボタン30とが設けられている。
4を自動運転操作部15の指令のみにて作動させ、且
つ、手動運転制御部26の作動を停止させる自動運転モ
ード29aと、手動運転制御部26を手動運転操作部2
5の指令にて作動させ、且つ、自動運転制御部14の作
動を停止させる手動運転モード29bと、自動運転制御
部14を半自動運転操作部28の指令のみにて作動さ
せ、且つ、手動運転制御部26を手動運転操作部25の
指令にて作動させる半自動運転モード29cとに切り換
えるモード切換手段としてのモード切換スイッチ29
と、非常停止ボタン30とが設けられている。
【0041】モード切換スイッチ29は、図3に示すよ
うに、自動運転制御部14、手動運転制御部26、及
び、切換リレー20に接続され、(図示されない)安全
インターロック用のキーのキー操作によって、上記のご
とく、運転モード29a,29b,29cを切り換える
ことができるように構成されている。
うに、自動運転制御部14、手動運転制御部26、及
び、切換リレー20に接続され、(図示されない)安全
インターロック用のキーのキー操作によって、上記のご
とく、運転モード29a,29b,29cを切り換える
ことができるように構成されている。
【0042】半自動運転操作部28の表示画面28aに
は、半自動運転モード29cにおいては、自動運転操作
部15の表示画面15aとほぼ同様の表示画面が表示さ
れるように構成され、半自動運転操作部28によって
も、入出庫にかかる立体駐車場の通常の自動運転が行え
るように構成されている。また、入力キー28bを操作
するれば、カード処理装置15cに利用カードを挿入し
なくても、車両Gの入出庫作業が行えるように構成され
ている。これにより、例えば、故障などにより自動運転
操作部15が使用不能になった場合には、操作パネル2
1の切換スイッチ23を切り状態23cに切り換え、且
つ、副操作パネル27のモード切換スイッチ29を半自
動運転モード29cに切り換え、半自動運転操作部28
を操作することによって、自動運転のときとほぼ同じ操
作により、車両Gの入庫又は出庫を行うことができる。
は、半自動運転モード29cにおいては、自動運転操作
部15の表示画面15aとほぼ同様の表示画面が表示さ
れるように構成され、半自動運転操作部28によって
も、入出庫にかかる立体駐車場の通常の自動運転が行え
るように構成されている。また、入力キー28bを操作
するれば、カード処理装置15cに利用カードを挿入し
なくても、車両Gの入出庫作業が行えるように構成され
ている。これにより、例えば、故障などにより自動運転
操作部15が使用不能になった場合には、操作パネル2
1の切換スイッチ23を切り状態23cに切り換え、且
つ、副操作パネル27のモード切換スイッチ29を半自
動運転モード29cに切り換え、半自動運転操作部28
を操作することによって、自動運転のときとほぼ同じ操
作により、車両Gの入庫又は出庫を行うことができる。
【0043】また、半自動運転モード29cにおいて
は、半自動運転操作部28を操作することによって、前
記設定順次の動作の一部を指定して、指定された動作の
みを設定順次で動作させることができるように構成され
ている。すなわち、例えば、自動運転操作部15又は半
自動運転操作部28によって設定順次の動作の最初から
途中までを動作させ、次に、手動運転操作部25によっ
て次の動作を動作させ、再び、半自動運転操作部28に
よって残りの動作を最後まで動作させることができるよ
うに構成されている。
は、半自動運転操作部28を操作することによって、前
記設定順次の動作の一部を指定して、指定された動作の
みを設定順次で動作させることができるように構成され
ている。すなわち、例えば、自動運転操作部15又は半
自動運転操作部28によって設定順次の動作の最初から
途中までを動作させ、次に、手動運転操作部25によっ
て次の動作を動作させ、再び、半自動運転操作部28に
よって残りの動作を最後まで動作させることができるよ
うに構成されている。
【0044】通常、立体駐車場は、自動運転モード29
aで運転されているが、入庫動作又は出庫動作の途中で
異常が発生した場合や、非常停止ボタン22,30が操
作された場合などには、異常が発生した状態で非常停止
されるように構成されている。非常停止された場合に
は、図17に示すように、その旨が表示画面15aにマ
ルチ・ウインドウ31により表示され、且つ、表示画面
15aの下端部に表示区画が設定されている停止箇所を
示す停止箇所表示部32に、停止箇所が表示される。ま
た、図17に示す表示画面15aは、半自動運転操作部
28の表示画面28aにも表示される。例えば、昇降部
3の昇降動作の途中で移載中の車両Gのドアが開いてし
まい、異常検出センサなどに異常が検出された場合に
は、入庫動作又は出庫動作が非常停止される。それに伴
って、図17に示すように、マルチ・ウインドウ31に
「車の形状が収容車制限を越えています。」と表示さ
れ、且つ、停止箇所表示部32の昇降部3を示す表示部
32aが表示される。この様な場合には、モード切換ス
イッチ29を操作して運転モードを手動運転モード19
b又は半自動運転モード29cに切り換えれば、手動運
転操作部25を操作することによって昇降部3を安全な
状態に移行させ、且つ、車両Gのドアを閉めるなどして
発生した異常を解消することができる。異常が解消され
たのち、半自動運転モード29cにおいて半自動運転操
作部28を操作すれば、入庫動作又は出庫動作にかかる
残りの順次の動作を再び自動的に動作させることがで
き、もって、車両Gの入庫作業又は出庫作業を完了する
ことができる。
aで運転されているが、入庫動作又は出庫動作の途中で
異常が発生した場合や、非常停止ボタン22,30が操
作された場合などには、異常が発生した状態で非常停止
されるように構成されている。非常停止された場合に
は、図17に示すように、その旨が表示画面15aにマ
ルチ・ウインドウ31により表示され、且つ、表示画面
15aの下端部に表示区画が設定されている停止箇所を
示す停止箇所表示部32に、停止箇所が表示される。ま
た、図17に示す表示画面15aは、半自動運転操作部
28の表示画面28aにも表示される。例えば、昇降部
3の昇降動作の途中で移載中の車両Gのドアが開いてし
まい、異常検出センサなどに異常が検出された場合に
は、入庫動作又は出庫動作が非常停止される。それに伴
って、図17に示すように、マルチ・ウインドウ31に
「車の形状が収容車制限を越えています。」と表示さ
れ、且つ、停止箇所表示部32の昇降部3を示す表示部
32aが表示される。この様な場合には、モード切換ス
イッチ29を操作して運転モードを手動運転モード19
b又は半自動運転モード29cに切り換えれば、手動運
転操作部25を操作することによって昇降部3を安全な
状態に移行させ、且つ、車両Gのドアを閉めるなどして
発生した異常を解消することができる。異常が解消され
たのち、半自動運転モード29cにおいて半自動運転操
作部28を操作すれば、入庫動作又は出庫動作にかかる
残りの順次の動作を再び自動的に動作させることがで
き、もって、車両Gの入庫作業又は出庫作業を完了する
ことができる。
【0045】〔別実施例〕複数の動作部は、入出庫扉2
a、旋回装置5、旋回装置5のリフタ5b、昇降駆動装
置9、及び、フォーク装置12に限らず、適宜変更でき
る。
a、旋回装置5、旋回装置5のリフタ5b、昇降駆動装
置9、及び、フォーク装置12に限らず、適宜変更でき
る。
【0046】順次の動作は、上述の入庫動作及び出庫動
作に限らず、例えば、他の動作手順による入庫動作又は
出庫動作や、入庫されている車両Gを他の棚1に入れ換
える動作など、適宜変更可能である。
作に限らず、例えば、他の動作手順による入庫動作又は
出庫動作や、入庫されている車両Gを他の棚1に入れ換
える動作など、適宜変更可能である。
【0047】物品移載装置は、上述の立体駐車場に限ら
ず、例えば、自動倉庫など、適宜変更可能である。
ず、例えば、自動倉庫など、適宜変更可能である。
【0048】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図1】立体駐車場の全体構成を示す構成図
【図2】昇降駆動機構の全体構成を示す構成図
【図3】制御機構を示すブロック図
【図4】入出庫口を示す正面図
【図5】操作パネルを示す正面図
【図6】表示画面
【図7】外部連通部を示す左側面図
【図8】表示画面
【図9】表示画面
【図10】外部連通部を示す平面図
【図11】外部連通部を示す左側面図
【図12】フォーク装置を示す左側面図
【図13】外部連通部を示す平面図
【図14】自動運転操作部の表示画面
【図15】入出庫口から外部連通部の内部を望む景観図
【図16】副操作パネルを示す正面図
【図17】表示画面
G 物品 2a 動作部 5 動作部 5b 動作部 9 動作部 12 動作部 14 自動運転制御部 15 自動運転操作部 25 手動運転操作部 26 手動運転制御部 28 半自動運転操作部 29 モード切換手段
Claims (2)
- 【請求項1】 順次の動作により物品(G)を移載する
複数の動作部(2a,5,5b,9,12)と、自動運
転操作部(15)の操作指令に基づいて前記物品(G)
の移載を自動的に行うべく前記複数の動作部(2a,
5,5b,9,12)を設定順次で自動的に動作させる
自動運転制御部(14)と、前記複数の動作部(2a,
5,5b,9,12)の夫々の動作を個々に指令する手
動運転操作部(25)の操作指令に基づいて前記複数の
動作部(2a,5,5b,9,12)を動作させる手動
運転制御部(26)とが設けられている物品移載装置で
あって、 前記自動運転制御部(14)が、前記複数の動作部(2
a,5,5b,9,12)のうちの一部の動作部を指定
する半自動運転操作部(28)の操作指令に基づいて、
前記一部の動作部を自動的に動作させるように構成され
ている物品移載装置。 - 【請求項2】 自動運転制御部(14)を自動運転操作
部(15)の指令のみにて作動させ、且つ、手動運転制
御部(26)の作動を停止させる自動運転モードと、手
動運転制御部(26)を手動運転操作部(25)の指令
にて作動させ、且つ、自動運転制御部(14)の作動を
停止させる手動運転モードと、自動運転制御部(14)
を半自動運転操作部(28)の指令のみにて作動させ、
且つ、手動運転制御部(26)を手動運転操作部(2
5)の指令にて作動させる半自動運転モードとに切り換
えるモード切換手段(29)が設けられている請求項1
記載の物品移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14447793A JPH072321A (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | 物品移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14447793A JPH072321A (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | 物品移載装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH072321A true JPH072321A (ja) | 1995-01-06 |
Family
ID=15363219
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14447793A Pending JPH072321A (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | 物品移載装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH072321A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010228856A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
JP2010228857A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
JP2013029647A (ja) * | 2011-07-28 | 2013-02-07 | Ihi Transport Machinery Co Ltd | 誤操作防止装置 |
JP2021054612A (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 株式会社三井E&Sマシナリー | 運転システム |
-
1993
- 1993-06-16 JP JP14447793A patent/JPH072321A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010228856A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
JP2010228857A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
JP2013029647A (ja) * | 2011-07-28 | 2013-02-07 | Ihi Transport Machinery Co Ltd | 誤操作防止装置 |
JP2021054612A (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 株式会社三井E&Sマシナリー | 運転システム |
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