JP3324966B2 - 車両の運動制御装置における前進判定装置 - Google Patents
車両の運動制御装置における前進判定装置Info
- Publication number
- JP3324966B2 JP3324966B2 JP23689697A JP23689697A JP3324966B2 JP 3324966 B2 JP3324966 B2 JP 3324966B2 JP 23689697 A JP23689697 A JP 23689697A JP 23689697 A JP23689697 A JP 23689697A JP 3324966 B2 JP3324966 B2 JP 3324966B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yaw rate
- vehicle
- steering angle
- angle reference
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Navigation (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両のヨーレート
を検出するヨーレートセンサと；ステアリングハンドル
の操舵角を検出する操舵角センサと；車両の運動を変化
させ得る車両運動調節手段と；車速を算出する車速演算
手段、ならびに前記操舵角センサで検出される操舵角な
らびに車速演算手段で算出される車速に基づいて舵角基
準ヨーレートを演算する舵角基準ヨーレート演算手段を
有し、舵角基準ヨーレート演算手段で得られた舵角基準
ヨーレートならびに前記ヨーレートセンサで検出される
ヨーレートに基づいて車両運動調節手段の作動を制御す
る制御ユニットと；を備える車両の運動制御装置におい
て、車両が前進走行していることを判定するための装置
に関する。
を検出するヨーレートセンサと；ステアリングハンドル
の操舵角を検出する操舵角センサと；車両の運動を変化
させ得る車両運動調節手段と；車速を算出する車速演算
手段、ならびに前記操舵角センサで検出される操舵角な
らびに車速演算手段で算出される車速に基づいて舵角基
準ヨーレートを演算する舵角基準ヨーレート演算手段を
有し、舵角基準ヨーレート演算手段で得られた舵角基準
ヨーレートならびに前記ヨーレートセンサで検出される
ヨーレートに基づいて車両運動調節手段の作動を制御す
る制御ユニットと；を備える車両の運動制御装置におい
て、車両が前進走行していることを判定するための装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】ヨーレートを用いて車両の運動制御を行
なう場合、車両が前進している状態と、後進している状
態とでは、舵角基準ヨーレートに対して検出ヨーレート
が反転してしまう。したがって車両が前進しているの
か、後進しているのかを判定しておかなければ、後進時
に誤制御が生じてしまう可能性があるが、車輪の回転に
伴なって生じるパルス信号をカウントして得られる車輪
速度では車両の前進および後進の判定は不可能であり、
従来では、自動変速機のシフトポジションで車両の前進
および後進を判定するのが一般的である。
なう場合、車両が前進している状態と、後進している状
態とでは、舵角基準ヨーレートに対して検出ヨーレート
が反転してしまう。したがって車両が前進しているの
か、後進しているのかを判定しておかなければ、後進時
に誤制御が生じてしまう可能性があるが、車輪の回転に
伴なって生じるパルス信号をカウントして得られる車輪
速度では車両の前進および後進の判定は不可能であり、
従来では、自動変速機のシフトポジションで車両の前進
および後進を判定するのが一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、シフトポジ
ションセンサを用いて車両の前進状態を判定するもので
は、信号ラインの増加に伴なうコスト増大を招くととも
に、シフトポジションセンサの故障対策機能を別途追加
する必要がある。
ションセンサを用いて車両の前進状態を判定するもので
は、信号ラインの増加に伴なうコスト増大を招くととも
に、シフトポジションセンサの故障対策機能を別途追加
する必要がある。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、ヨーレートを用いた運動制御が実行される車
両において、運動制御に必要な構成以外の構成を車両の
前進判定を行なうために新しく追加することを避けて、
車両が前進走行していることを容易に判定可能とした車
両の運動制御装置における前進判定装置を提供すること
を目的とする。
のであり、ヨーレートを用いた運動制御が実行される車
両において、運動制御に必要な構成以外の構成を車両の
前進判定を行なうために新しく追加することを避けて、
車両が前進走行していることを容易に判定可能とした車
両の運動制御装置における前進判定装置を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【０００６】
【０００７】
【課題を解決するための手段】 上記目的を達成するため
に、 請求項１記載の発明は、車両のヨーレートを検出す
るヨーレートセンサと；ステアリングハンドルの操舵角
を検出する操舵角センサと；車両の運動を変化させ得る
車両運動調節手段と；車速を算出する車速演算手段、な
らびに前記操舵角センサで検出される操舵角ならびに車
速演算手段で算出される車速に基づいて舵角基準ヨーレ
ートを演算する舵角基準ヨーレート演算手段を有し、舵
角基準ヨーレート演算手段で得られた舵角基準ヨーレー
トならびに前記ヨーレートセンサで検出されるヨーレー
トに基づいて車両運動調節手段の作動を制御する制御ユ
ニットと；を備える車両の運動制御装置において、前記
制御ユニットは、舵角基準ヨーレート演算手段で得られ
た舵角基準ヨーレートの微分値を得る第１微分手段と、
ヨーレートセンサで検出されたヨーレートの微分値を得
る第２微分手段と、第１および第２微分手段の出力が同
一方向で設定値よりも大きな値である状態が設定時間以
上持続することをもって車両が前進走行状態にあると判
定する判定手段とを含むことを特徴とする。
に、 請求項１記載の発明は、車両のヨーレートを検出す
るヨーレートセンサと；ステアリングハンドルの操舵角
を検出する操舵角センサと；車両の運動を変化させ得る
車両運動調節手段と；車速を算出する車速演算手段、な
らびに前記操舵角センサで検出される操舵角ならびに車
速演算手段で算出される車速に基づいて舵角基準ヨーレ
ートを演算する舵角基準ヨーレート演算手段を有し、舵
角基準ヨーレート演算手段で得られた舵角基準ヨーレー
トならびに前記ヨーレートセンサで検出されるヨーレー
トに基づいて車両運動調節手段の作動を制御する制御ユ
ニットと；を備える車両の運動制御装置において、前記
制御ユニットは、舵角基準ヨーレート演算手段で得られ
た舵角基準ヨーレートの微分値を得る第１微分手段と、
ヨーレートセンサで検出されたヨーレートの微分値を得
る第２微分手段と、第１および第２微分手段の出力が同
一方向で設定値よりも大きな値である状態が設定時間以
上持続することをもって車両が前進走行状態にあると判
定する判定手段とを含むことを特徴とする。
【０００８】このような請求項２記載の発明の構成によ
れば、シフトポジションセンサからの信号を用いずに車
両が前進走行していることを容易に判定することができ
る。すなわち車両の走行時には前進および後進にかかわ
らず車速は正の値を持つものであるので、操舵角および
車速に基づいて舵角基準ヨーレート演算手段で演算され
る舵角基準ヨーレートは車両の後進時にも反転すること
はなく、その舵角基準ヨーレートの微分値も車両の後進
時に反転することはない。一方、ヨーレートセンサが検
出されるヨーレートは、車両の前進および後進に応じて
反転するものであり、ヨーレートの微分値も前進および
後進に応じて反転する。したがって車両の走行中に舵角
基準ヨーレートの微分値および検出ヨーレートの微分値
の方向が同一方向であり、しかも舵角基準ヨーレートお
よび検出ヨーレートの微分値が或る値よりも大きいとき
には車両が前進していると判定することができ、しかも
前記両微分値の方向が同一かつ大きさも或る値よりも大
きい状態が、設定時間以上持続したときに初めて車両が
前進していると判定するので、舵角基準ヨーレートおよ
び検出ヨーレートの位相ずれによる誤判定を回避しつ
つ、車両が前進していると判定することができる。この
ように前進判定が正しく行なわれると、たとえば左、右
車輪の制御量や制御対象車輪を間違えるような誤制御が
生じることを防止することが可能となる。
れば、シフトポジションセンサからの信号を用いずに車
両が前進走行していることを容易に判定することができ
る。すなわち車両の走行時には前進および後進にかかわ
らず車速は正の値を持つものであるので、操舵角および
車速に基づいて舵角基準ヨーレート演算手段で演算され
る舵角基準ヨーレートは車両の後進時にも反転すること
はなく、その舵角基準ヨーレートの微分値も車両の後進
時に反転することはない。一方、ヨーレートセンサが検
出されるヨーレートは、車両の前進および後進に応じて
反転するものであり、ヨーレートの微分値も前進および
後進に応じて反転する。したがって車両の走行中に舵角
基準ヨーレートの微分値および検出ヨーレートの微分値
の方向が同一方向であり、しかも舵角基準ヨーレートお
よび検出ヨーレートの微分値が或る値よりも大きいとき
には車両が前進していると判定することができ、しかも
前記両微分値の方向が同一かつ大きさも或る値よりも大
きい状態が、設定時間以上持続したときに初めて車両が
前進していると判定するので、舵角基準ヨーレートおよ
び検出ヨーレートの位相ずれによる誤判定を回避しつ
つ、車両が前進していると判定することができる。この
ように前進判定が正しく行なわれると、たとえば左、右
車輪の制御量や制御対象車輪を間違えるような誤制御が
生じることを防止することが可能となる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【００１０】図１ないし図３は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は車両の駆動系およびブレーキ系を示
す図、図２は車両の前進判定を行なうための制御ユニッ
トの構成を示すブロック図、図３は前進判定処理手順を
示すフローチャートである。
ものであり、図１は車両の駆動系およびブレーキ系を示
す図、図２は車両の前進判定を行なうための制御ユニッ
トの構成を示すブロック図、図３は前進判定処理手順を
示すフローチャートである。
【００１１】先ず図１において、この車両はフロントエ
ンジン・フロントドライブ車両であり、車体１の前部に
は、エンジンＥおよび変速機Ｔから成るパワーユニット
Ｐが、駆動輪である左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRを駆動
すべく搭載される。また左、右前車輪ＷFL，ＷFRには
左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRが装着され、従動輪であ
る左後輪ＷRLおよび右後輪ＷRRには左、右後輪ブレーキ
ＢRL，ＢRRが装着され、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，Ｂ
RL，ＢRRは、たとえばディスクブレーキである。
ンジン・フロントドライブ車両であり、車体１の前部に
は、エンジンＥおよび変速機Ｔから成るパワーユニット
Ｐが、駆動輪である左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRを駆動
すべく搭載される。また左、右前車輪ＷFL，ＷFRには
左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRが装着され、従動輪であ
る左後輪ＷRLおよび右後輪ＷRRには左、右後輪ブレーキ
ＢRL，ＢRRが装着され、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，Ｂ
RL，ＢRRは、たとえばディスクブレーキである。
【００１２】タンデム型のマスタシリンダＭが備える第
１および第２出力ポート２Ａ，２Ｂからはブレーキペダ
ル３の踏込み操作に応じたブレーキ液圧が出力されるも
のであり、両出力ポート２Ａ，２Ｂは車両運動調節手段
としてのブレーキ液圧制御装置４に接続され、該ブレー
キ液圧制御装置４からのブレーキ液圧が各車輪ブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用せしめられる。このブレ
ーキ液圧制御装置４では、制御ユニット５で制御される
ことにより各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作
用せしめるブレーキ液圧が調節されるものであり、該制
御ユニット５には、各車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRの車
輪速度をそれぞれ検出する車輪速度センサ６FL，６FR，
６RL，６R 、ステアリングハンドルＨで操作された操舵
角δを検出する操舵角センサ７、車両のヨーレートγを
検出するヨーレートセンサ８、ならびに車両の横方向加
速度αを検出する横方向加速度センサ９の検出値がそれ
ぞれ入力される。
１および第２出力ポート２Ａ，２Ｂからはブレーキペダ
ル３の踏込み操作に応じたブレーキ液圧が出力されるも
のであり、両出力ポート２Ａ，２Ｂは車両運動調節手段
としてのブレーキ液圧制御装置４に接続され、該ブレー
キ液圧制御装置４からのブレーキ液圧が各車輪ブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用せしめられる。このブレ
ーキ液圧制御装置４では、制御ユニット５で制御される
ことにより各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作
用せしめるブレーキ液圧が調節されるものであり、該制
御ユニット５には、各車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRの車
輪速度をそれぞれ検出する車輪速度センサ６FL，６FR，
６RL，６R 、ステアリングハンドルＨで操作された操舵
角δを検出する操舵角センサ７、車両のヨーレートγを
検出するヨーレートセンサ８、ならびに車両の横方向加
速度αを検出する横方向加速度センサ９の検出値がそれ
ぞれ入力される。
【００１３】制御ユニット５は、各車輪ブレーキＢFL，
ＢFR，ＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を制御してブレーキ操
作時の車輪ロックを解消するアンチロックブレーキ制御
と、駆動輪である左、右前輪ＷFL，ＷFRに装着されてい
る左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧を制御
して非ブレーキ操作時に左、右前輪ＷFL，ＷFRでの過剰
スリップ発生を解消するトラクション制御と、ブレーキ
操作時および非ブレーキ操作時にかかわらず左、右前輪
ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧を制御して車両のヨ
ー運動による方向安定性制御とを実行可能である。たと
えば制御ユニット５では、アンチロックブレーキ制御、
トラクション制御および方向安定制御の各制御におい
て、駆動輪ＷFL，ＷFRおよび従動輪ＷRL，ＷRRの少なく
とも一方側の基準速度が定められるとともに、実際の駆
動輪ＷFL，ＷFRおよび従動輪ＷRL，ＷRRの少なくとも一
方側の車輪速度と、前記基準速度との偏差に基づいて制
御量が算出され、該制御量に基づいてブレーキ液圧制御
装置４の作動が制御されることになる。
ＢFR，ＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を制御してブレーキ操
作時の車輪ロックを解消するアンチロックブレーキ制御
と、駆動輪である左、右前輪ＷFL，ＷFRに装着されてい
る左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧を制御
して非ブレーキ操作時に左、右前輪ＷFL，ＷFRでの過剰
スリップ発生を解消するトラクション制御と、ブレーキ
操作時および非ブレーキ操作時にかかわらず左、右前輪
ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧を制御して車両のヨ
ー運動による方向安定性制御とを実行可能である。たと
えば制御ユニット５では、アンチロックブレーキ制御、
トラクション制御および方向安定制御の各制御におい
て、駆動輪ＷFL，ＷFRおよび従動輪ＷRL，ＷRRの少なく
とも一方側の基準速度が定められるとともに、実際の駆
動輪ＷFL，ＷFRおよび従動輪ＷRL，ＷRRの少なくとも一
方側の車輪速度と、前記基準速度との偏差に基づいて制
御量が算出され、該制御量に基づいてブレーキ液圧制御
装置４の作動が制御されることになる。
【００１４】なお、車両の運動を変化せしめるための運
動調節手段として上記ブレーキ液圧制御装置４と、エン
ジンＥの出力を調節する手段とが用いられてもよく、ま
たブレーキ液圧制御装置４に代えてエンジンＥの出力を
調節する手段が用いられてもよい。
動調節手段として上記ブレーキ液圧制御装置４と、エン
ジンＥの出力を調節する手段とが用いられてもよく、ま
たブレーキ液圧制御装置４に代えてエンジンＥの出力を
調節する手段が用いられてもよい。
【００１５】制御ユニット５は、車両の前進判定を行な
う機能をも有するものであり、車両の前進判定を行なう
ために、制御ユニット５は、図２で示すように、各車輪
速度センサ６FL，６FR，６RL，６RRで検出される車輪速
度に基づいて車速Ｖを算出する車速演算手段１１と、該
車速演算手段１１により算出された車速Ｖならびに操舵
角検出センサ７で検出された操舵角δに基づいて舵角基
準ヨーレートγＳを演算する舵角基準ヨーレート演算手
段１２と、舵角基準ヨーレート演算手段１２で得られた
舵角基準ヨーレートならびにヨーレートセンサ８で検出
されたヨーレートγとに基づいて車両の前進状態を判定
する第１判定手段１３と、舵角基準ヨーレート演算手段
１２で得られた舵角基準ヨーレートγＳの微分値ＤγＳ
を得る第１微分手段１４と、ヨーレートセンサ８で検出
されたヨーレートγの微分値Ｄγを得る第２微分手段１
５と、第１および第２微分手段１４，１５の出力に基づ
いて車両の前進状態を判定する第２判定手段１６とを備
える。
う機能をも有するものであり、車両の前進判定を行なう
ために、制御ユニット５は、図２で示すように、各車輪
速度センサ６FL，６FR，６RL，６RRで検出される車輪速
度に基づいて車速Ｖを算出する車速演算手段１１と、該
車速演算手段１１により算出された車速Ｖならびに操舵
角検出センサ７で検出された操舵角δに基づいて舵角基
準ヨーレートγＳを演算する舵角基準ヨーレート演算手
段１２と、舵角基準ヨーレート演算手段１２で得られた
舵角基準ヨーレートならびにヨーレートセンサ８で検出
されたヨーレートγとに基づいて車両の前進状態を判定
する第１判定手段１３と、舵角基準ヨーレート演算手段
１２で得られた舵角基準ヨーレートγＳの微分値ＤγＳ
を得る第１微分手段１４と、ヨーレートセンサ８で検出
されたヨーレートγの微分値Ｄγを得る第２微分手段１
５と、第１および第２微分手段１４，１５の出力に基づ
いて車両の前進状態を判定する第２判定手段１６とを備
える。
【００１６】舵角基準ヨーレート演算手段１２で演算さ
れた舵角基準ヨーレートγＳと、ヨーレートセンサ８で
検出されたヨーレートγとの差は、車両の方向安定性制
御にあたって駆動輪ＷFL，ＷFRおよび従動輪ＷRL，ＷRR
の少なくとも一方側の基準速度を定めるために用いられ
るものであり、舵角基準ヨーレート演算手段１２では、
次の演算 γＳ＝Ｖ×δ×Ｋ が実行される。但し、Ｋは係数である。
れた舵角基準ヨーレートγＳと、ヨーレートセンサ８で
検出されたヨーレートγとの差は、車両の方向安定性制
御にあたって駆動輪ＷFL，ＷFRおよび従動輪ＷRL，ＷRR
の少なくとも一方側の基準速度を定めるために用いられ
るものであり、舵角基準ヨーレート演算手段１２では、
次の演算 γＳ＝Ｖ×δ×Ｋ が実行される。但し、Ｋは係数である。
【００１７】而して前記基準速度は、基準ヨーレートγ
Ｓおよびヨーレートγの差に基づいて補正されるもので
あり、たとえば基準ヨーレートγＳおよびヨーレートγ
の差が大きいときには、前記基準速度は低下側に補正さ
れる。
Ｓおよびヨーレートγの差に基づいて補正されるもので
あり、たとえば基準ヨーレートγＳおよびヨーレートγ
の差が大きいときには、前記基準速度は低下側に補正さ
れる。
【００１８】制御ユニット５において、車速演算手段１
１、舵角基準ヨーレート演算手段１２、第１判定手段１
３、第１微分手段１４、第２微分手段１５および第２判
定手段１６による前進判定は、図３で示す手順に従って
実行される。
１、舵角基準ヨーレート演算手段１２、第１判定手段１
３、第１微分手段１４、第２微分手段１５および第２判
定手段１６による前進判定は、図３で示す手順に従って
実行される。
【００１９】図３のステップＳ１では、車速Ｖが第１設
定速度Ｖ１たとえば２ｋｍ／ｈ以下であるか否か（停車
しているか否か）を判断し、Ｖ≦Ｖ１であったときに
は、ステップＳ２において前進判定フラグを「０」と定
めた後、ステップＳ３で前進判定タイマを「０」に設定
する。
定速度Ｖ１たとえば２ｋｍ／ｈ以下であるか否か（停車
しているか否か）を判断し、Ｖ≦Ｖ１であったときに
は、ステップＳ２において前進判定フラグを「０」と定
めた後、ステップＳ３で前進判定タイマを「０」に設定
する。
【００２０】ステップＳ１でＶ＞Ｖ１であると判断した
ときには、ステップＳ４において、車速Ｖが第１設定速
度Ｖ１よりも大きな第２設定速度Ｖ２（たとえば１０ｋ
ｍ／ｈ）以上であるか否かを判断し、Ｖ＜Ｖ２であった
ときにはステップＳ４からステップＳ３に進み、またＶ
≧Ｖ２であって車両が走行中であると判断したときに
は、ステップＳ３からステップＳ５に進み、操舵角セン
サ７およびヨーレートセンサ８の中点補正が完了してい
るか否かをステップＳ５で判断する。ここで操舵角セン
サ７およびヨーレートセンサ８の中点補正は、たとえば
次のように実行される。すなわち車両が停止していると
きのヨーレートセンサ８の出力に基づいてヨーレートセ
ンサ８の中点が定められ、また中点補正後のヨーレート
センサ８の検出値に基づいて車両が直進走行していると
判断されたときに操舵角センサ７の出力に基づいて該操
舵角センサ７の中点補正が行なわれる。
ときには、ステップＳ４において、車速Ｖが第１設定速
度Ｖ１よりも大きな第２設定速度Ｖ２（たとえば１０ｋ
ｍ／ｈ）以上であるか否かを判断し、Ｖ＜Ｖ２であった
ときにはステップＳ４からステップＳ３に進み、またＶ
≧Ｖ２であって車両が走行中であると判断したときに
は、ステップＳ３からステップＳ５に進み、操舵角セン
サ７およびヨーレートセンサ８の中点補正が完了してい
るか否かをステップＳ５で判断する。ここで操舵角セン
サ７およびヨーレートセンサ８の中点補正は、たとえば
次のように実行される。すなわち車両が停止していると
きのヨーレートセンサ８の出力に基づいてヨーレートセ
ンサ８の中点が定められ、また中点補正後のヨーレート
センサ８の検出値に基づいて車両が直進走行していると
判断されたときに操舵角センサ７の出力に基づいて該操
舵角センサ７の中点補正が行なわれる。
【００２１】ステップＳ５において、操舵角センサ７お
よびヨーレートセンサ８の中点補正が完了していると判
断したときには、ステップＳ６において、ヨーレートセ
ンサ８で検出されたヨーレートγがマイナス側の第１設
定値Ｓ１未満であり、しかも舵角基準ヨーレート演算手
段１２で演算された舵角基準ヨーレートγＳがマイナス
側の第１設定値Ｓ１未満であるかどうかを判断する。こ
こで、車両の左旋回時にヨーレートγおよび舵角基準ヨ
ーレートγＳはマイナスの値となるものであり、ステッ
プＳ６では、左旋回方向でヨーレートγおよび舵角基準
ヨーレートγＳが第１設定値Ｓ１よりも大きいかどうか
を判断していることになる。而して第１設定値Ｓ１は、
たとえば８ｄｅｇ／秒に設定されている。
よびヨーレートセンサ８の中点補正が完了していると判
断したときには、ステップＳ６において、ヨーレートセ
ンサ８で検出されたヨーレートγがマイナス側の第１設
定値Ｓ１未満であり、しかも舵角基準ヨーレート演算手
段１２で演算された舵角基準ヨーレートγＳがマイナス
側の第１設定値Ｓ１未満であるかどうかを判断する。こ
こで、車両の左旋回時にヨーレートγおよび舵角基準ヨ
ーレートγＳはマイナスの値となるものであり、ステッ
プＳ６では、左旋回方向でヨーレートγおよび舵角基準
ヨーレートγＳが第１設定値Ｓ１よりも大きいかどうか
を判断していることになる。而して第１設定値Ｓ１は、
たとえば８ｄｅｇ／秒に設定されている。
【００２２】ステップＳ６において、左旋回方向でヨー
レートγおよび舵角基準ヨーレートγＳが第１設定値Ｓ
１よりも大きいと判断したときには、車両が前進してい
るとしてステップＳ７で前進判定フラグを「１」に定め
てステップＳ１０に進む。
レートγおよび舵角基準ヨーレートγＳが第１設定値Ｓ
１よりも大きいと判断したときには、車両が前進してい
るとしてステップＳ７で前進判定フラグを「１」に定め
てステップＳ１０に進む。
【００２３】またステップＳ６で、ヨーレートセンサ８
で検出されたヨーレートγがマイナス側の第１設定値Ｓ
１未満であり、しかも舵角基準ヨーレート演算手段１２
で演算された舵角基準ヨーレートγＳがマイナス側の第
１設定値Ｓ１未満である条件を満足していないと判断し
たときには、ステップＳ６からステップＳ８に進み、こ
のステップＳ８では、ヨーレートセンサ８で検出された
ヨーレートγがプラス側の第１設定値Ｓ１未満であり、
しかも舵角基準ヨーレート演算手段１２で演算された舵
角基準ヨーレートγＳがプラス側の第１設定値Ｓ１未満
であるかどうかを判断する。ここで、車両の右旋回時に
ヨーレートγおよび舵角基準ヨーレートγＳはプラスの
値となるものであり、ステップＳ８では、右旋回方向で
ヨーレートγおよび舵角基準ヨーレートγＳが第１設定
値Ｓ１よりも大きいかどうかを判断していることにな
る。
で検出されたヨーレートγがマイナス側の第１設定値Ｓ
１未満であり、しかも舵角基準ヨーレート演算手段１２
で演算された舵角基準ヨーレートγＳがマイナス側の第
１設定値Ｓ１未満である条件を満足していないと判断し
たときには、ステップＳ６からステップＳ８に進み、こ
のステップＳ８では、ヨーレートセンサ８で検出された
ヨーレートγがプラス側の第１設定値Ｓ１未満であり、
しかも舵角基準ヨーレート演算手段１２で演算された舵
角基準ヨーレートγＳがプラス側の第１設定値Ｓ１未満
であるかどうかを判断する。ここで、車両の右旋回時に
ヨーレートγおよび舵角基準ヨーレートγＳはプラスの
値となるものであり、ステップＳ８では、右旋回方向で
ヨーレートγおよび舵角基準ヨーレートγＳが第１設定
値Ｓ１よりも大きいかどうかを判断していることにな
る。
【００２４】ステップＳ８において、右旋回方向でヨー
レートγおよび舵角基準ヨーレートγＳが第１設定値Ｓ
１よりも大きいと判断したときには、車両が前進してい
るとしてステップＳ９で前進判定フラグを「１」に定め
てステップＳ１０に進む。
レートγおよび舵角基準ヨーレートγＳが第１設定値Ｓ
１よりも大きいと判断したときには、車両が前進してい
るとしてステップＳ９で前進判定フラグを「１」に定め
てステップＳ１０に進む。
【００２５】またステップＳ５で中点補正が完了してい
ないと判断したときには、ステップＳ６〜Ｓ９を迂回し
てステップＳ１０に進み、ステップＳ８において、ヨー
レートセンサ８で検出されたヨーレートγがプラス側の
第１設定値Ｓ１未満であり、しかも舵角基準ヨーレート
演算手段１２で演算された舵角基準ヨーレートγＳがプ
ラス側の第１設定値Ｓ１未満である条件を満足していな
いと判断したときには、ステップＳ８からステップＳ９
を迂回してステップＳ１０に進むことになる。
ないと判断したときには、ステップＳ６〜Ｓ９を迂回し
てステップＳ１０に進み、ステップＳ８において、ヨー
レートセンサ８で検出されたヨーレートγがプラス側の
第１設定値Ｓ１未満であり、しかも舵角基準ヨーレート
演算手段１２で演算された舵角基準ヨーレートγＳがプ
ラス側の第１設定値Ｓ１未満である条件を満足していな
いと判断したときには、ステップＳ８からステップＳ９
を迂回してステップＳ１０に進むことになる。
【００２６】このようなステップＳ６〜Ｓ９の処理は第
１判定手段１３に相当するものであり、第１判定手段１
３は、舵角基準ヨーレート演算手段１２で得られた舵角
基準ヨーレートγＳと、ヨーレートセンサ８で検出され
たヨーレートγとが、同一方向で第１設定値Ｓ１よりも
大きな値であることをもって車両が前進走行状態にある
と判定することになる。
１判定手段１３に相当するものであり、第１判定手段１
３は、舵角基準ヨーレート演算手段１２で得られた舵角
基準ヨーレートγＳと、ヨーレートセンサ８で検出され
たヨーレートγとが、同一方向で第１設定値Ｓ１よりも
大きな値であることをもって車両が前進走行状態にある
と判定することになる。
【００２７】ステップＳ１０では、第１微分手段１４で
得られる舵角基準ヨーレートγＳの微分値ＤγＳが左旋
回側で第２設定値Ｓ２よりも大きく、しかも第２微分手
段１５で得られるヨーレートγの微分値Ｄγが左旋回側
で第２設定値Ｓ２よりも大きいかどうかを判断する。こ
こで、第１設定値Ｓ２は、たとえば１０ｄｅｇ／秒2に
設定されている。
得られる舵角基準ヨーレートγＳの微分値ＤγＳが左旋
回側で第２設定値Ｓ２よりも大きく、しかも第２微分手
段１５で得られるヨーレートγの微分値Ｄγが左旋回側
で第２設定値Ｓ２よりも大きいかどうかを判断する。こ
こで、第１設定値Ｓ２は、たとえば１０ｄｅｇ／秒2に
設定されている。
【００２８】ステップＳ１０において、左旋回側で微分
値ＤγＳ，Ｄγが第２設定値Ｓ２よりも大きいと判断し
たときには、ステップＳ１１において、前進判定タイマ
が設定時間ＳＴ以上となったかどうかを判断し、設定時
間ＳＴが経過しているときには、車両が前進走行してい
ると判断してステップＳ１２で前進判定フラグを「１」
に設定し、設定時間ＳＴが経過していなかったときには
ステップＳ１３で前進判定タイマをカウントすることに
なる。ここで前記設定時間ＳＴは、前進および後進の瞬
間的な反転が生じていないことを判別できる時間とし
て、たとえば２００ｍ秒に設定されている。
値ＤγＳ，Ｄγが第２設定値Ｓ２よりも大きいと判断し
たときには、ステップＳ１１において、前進判定タイマ
が設定時間ＳＴ以上となったかどうかを判断し、設定時
間ＳＴが経過しているときには、車両が前進走行してい
ると判断してステップＳ１２で前進判定フラグを「１」
に設定し、設定時間ＳＴが経過していなかったときには
ステップＳ１３で前進判定タイマをカウントすることに
なる。ここで前記設定時間ＳＴは、前進および後進の瞬
間的な反転が生じていないことを判別できる時間とし
て、たとえば２００ｍ秒に設定されている。
【００２９】ステップＳ１０で、左旋回側で微分値Ｄγ
Ｓ，Ｄγが第２設定値Ｓ２よりも大きい条件を満足して
いないと判断したときには、ステップＳ１４において、
右旋回側で微分値ＤγＳ，Ｄγが第２設定値Ｓ２よりも
大きいかどうかを判断し、右旋回側で微分値ＤγＳ，Ｄ
γが第２設定値Ｓ２よりも大きいと判断したときには、
ステップＳ１５において、前進判定タイマが設定時間Ｓ
Ｔ以上となったかどうかを判断し、設定時間ＳＴが経過
しているときには、車両が前進走行していると判断して
ステップＳ１６で前進判定フラグを「１」に設定し、設
定時間ＳＴが経過していなかったときにはステップＳ１
７で前進判定タイマをカウントすることになる。またス
テップＳ１４において右旋回側で微分値ＤγＳ，Ｄγが
第２設定値Ｓ２よりも大きい条件を満足していないと判
断したときには、ステップＳ１４からステップＳ３に戻
ることになる。
Ｓ，Ｄγが第２設定値Ｓ２よりも大きい条件を満足して
いないと判断したときには、ステップＳ１４において、
右旋回側で微分値ＤγＳ，Ｄγが第２設定値Ｓ２よりも
大きいかどうかを判断し、右旋回側で微分値ＤγＳ，Ｄ
γが第２設定値Ｓ２よりも大きいと判断したときには、
ステップＳ１５において、前進判定タイマが設定時間Ｓ
Ｔ以上となったかどうかを判断し、設定時間ＳＴが経過
しているときには、車両が前進走行していると判断して
ステップＳ１６で前進判定フラグを「１」に設定し、設
定時間ＳＴが経過していなかったときにはステップＳ１
７で前進判定タイマをカウントすることになる。またス
テップＳ１４において右旋回側で微分値ＤγＳ，Ｄγが
第２設定値Ｓ２よりも大きい条件を満足していないと判
断したときには、ステップＳ１４からステップＳ３に戻
ることになる。
【００３０】このようなステップＳ１０〜Ｓ１７の処理
は第２判定手段１６に相当するものであり、第２判定手
段１６は、第１微分手段１４で得られた舵角基準ヨーレ
ートγＳの微分値ＤγＳと、第２微分手段１５で得られ
たヨーレートγの微分値Ｄγとが、同一方向で第２設定
値Ｓ２よりも大きな値である状態が設定時間ＳＴ以上持
続することをもって車両が前進走行状態にあると判定す
ることになる。
は第２判定手段１６に相当するものであり、第２判定手
段１６は、第１微分手段１４で得られた舵角基準ヨーレ
ートγＳの微分値ＤγＳと、第２微分手段１５で得られ
たヨーレートγの微分値Ｄγとが、同一方向で第２設定
値Ｓ２よりも大きな値である状態が設定時間ＳＴ以上持
続することをもって車両が前進走行状態にあると判定す
ることになる。
【００３１】第１判定手段１３または第２判定手段１６
により車両が前進走行状態にあると判定された状態にあ
って、制御ユニット５は、舵角基準ヨーレートγＳおよ
びヨーレートγに基づいて通常のヨー運動制御を行なう
べくブレーキ液圧制御装置４の作動を制御するが、第１
判定手段１３または第２判定手段１６により車両が前進
走行状態にないと判定されたときには、制御ユニット５
は、ヨー運動制御を停止するか、後進走行時に対応した
ヨー運動制御を行なうことになる。たとえば、車両の前
進時に、制御ユニット５が左、右前輪ブレーキＢFL，Ｂ
FRのブレーキ圧制御によりヨー運動制御を行なうように
している場合に、車両の後進時に制御ユニット５は、舵
角基準ヨーレートγＳの補正（±の反転）を行ない、
左、右後輪ブレーキＢRL，ＢRRのブレーキ圧を制御する
ことにより後進走行時に対応したヨー運動制御を行なう
ことができる。
により車両が前進走行状態にあると判定された状態にあ
って、制御ユニット５は、舵角基準ヨーレートγＳおよ
びヨーレートγに基づいて通常のヨー運動制御を行なう
べくブレーキ液圧制御装置４の作動を制御するが、第１
判定手段１３または第２判定手段１６により車両が前進
走行状態にないと判定されたときには、制御ユニット５
は、ヨー運動制御を停止するか、後進走行時に対応した
ヨー運動制御を行なうことになる。たとえば、車両の前
進時に、制御ユニット５が左、右前輪ブレーキＢFL，Ｂ
FRのブレーキ圧制御によりヨー運動制御を行なうように
している場合に、車両の後進時に制御ユニット５は、舵
角基準ヨーレートγＳの補正（±の反転）を行ない、
左、右後輪ブレーキＢRL，ＢRRのブレーキ圧を制御する
ことにより後進走行時に対応したヨー運動制御を行なう
ことができる。
【００３２】次にこの実施例の作用について説明する
と、車両の走行時には前進および後進にかかわらず車速
Ｖは正の値を持つものであるので、操舵角δおよび車速
Ｖに基づいて演算される舵角基準ヨーレートγＳは車両
の後進時にも反転することはない。一方、ヨーレートセ
ンサ８で検出されるヨーレートγは、車両の前進および
後進に応じて反転するものである。したがって、車両の
走行中に舵角基準ヨーレートγＳおよび検出ヨーレート
γの方向が同一方向であり、しかも舵角基準ヨーレート
γＳおよび検出ヨーレートγの大きさが第１設定値Ｓ１
よりも大きいときには、車両が前進していると判定する
ことができる。したがって、従来必要であったシフトポ
ジションセンサからの信号を用いずに車両が前進走行し
ていることを容易に判定することができ、運動制御に必
要な構成以外の構成を車両の前進判定を行なうために新
しく追加することが不要となり、コスト低減を図りつつ
車両が前進走行していることを容易に判定することがで
きる。
と、車両の走行時には前進および後進にかかわらず車速
Ｖは正の値を持つものであるので、操舵角δおよび車速
Ｖに基づいて演算される舵角基準ヨーレートγＳは車両
の後進時にも反転することはない。一方、ヨーレートセ
ンサ８で検出されるヨーレートγは、車両の前進および
後進に応じて反転するものである。したがって、車両の
走行中に舵角基準ヨーレートγＳおよび検出ヨーレート
γの方向が同一方向であり、しかも舵角基準ヨーレート
γＳおよび検出ヨーレートγの大きさが第１設定値Ｓ１
よりも大きいときには、車両が前進していると判定する
ことができる。したがって、従来必要であったシフトポ
ジションセンサからの信号を用いずに車両が前進走行し
ていることを容易に判定することができ、運動制御に必
要な構成以外の構成を車両の前進判定を行なうために新
しく追加することが不要となり、コスト低減を図りつつ
車両が前進走行していることを容易に判定することがで
きる。
【００３３】また舵角基準ヨーレートγＳの微分値Ｄγ
Ｓも車両の後進時に反転することはなく、ヨーレートγ
の微分値は前進および後進に応じて反転するので、走行
中に舵角基準ヨーレートγＳの微分値ＤγＳおよび検出
ヨーレートγの微分値Ｄγの方向が同一方向であり、し
かも両微分値ＤγＳ，Ｄγが第２設定値Ｓ２よりも大き
いときには車両が前進していると判定することが可能で
ある。しかも前記両微分値ＤγＳ，Ｄγの方向が同一か
つ大きさも第２設定値Ｓ２よりも大きい状態が、設定時
間ＳＴ以上持続したときに初めて車両が前進していると
判定するので、舵角基準ヨーレートγＳおよび検出ヨー
レートγの位相ずれによる誤判定を回避しつつ、車両が
前進していると判定することができる。
Ｓも車両の後進時に反転することはなく、ヨーレートγ
の微分値は前進および後進に応じて反転するので、走行
中に舵角基準ヨーレートγＳの微分値ＤγＳおよび検出
ヨーレートγの微分値Ｄγの方向が同一方向であり、し
かも両微分値ＤγＳ，Ｄγが第２設定値Ｓ２よりも大き
いときには車両が前進していると判定することが可能で
ある。しかも前記両微分値ＤγＳ，Ｄγの方向が同一か
つ大きさも第２設定値Ｓ２よりも大きい状態が、設定時
間ＳＴ以上持続したときに初めて車両が前進していると
判定するので、舵角基準ヨーレートγＳおよび検出ヨー
レートγの位相ずれによる誤判定を回避しつつ、車両が
前進していると判定することができる。
【００３４】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００３５】
【００３６】
【発明の効果】 以上のように 請求項１記載の発明によれ
ば、車両の走行中に舵角基準ヨーレートの微分値および
検出ヨーレートの微分値の方向が同一方向であり、しか
も両微分値が設定値よりも大きい状態が設定時間以上持
続することをもって車両が前進中であると判定するよう
にし、運動制御に必要な構成以外の構成を車両の前進判
定を行なうために新しく追加することを不要としてコス
ト低減を図るとともに、舵角基準ヨーレートおよび検出
ヨーレートの位相ずれによる誤判定を回避しつつ、車両
が前進していると判定することができ、左、右車輪の制
御量や制御対象車輪を間違えるような誤制御が生じるこ
とを防止することができる。
ば、車両の走行中に舵角基準ヨーレートの微分値および
検出ヨーレートの微分値の方向が同一方向であり、しか
も両微分値が設定値よりも大きい状態が設定時間以上持
続することをもって車両が前進中であると判定するよう
にし、運動制御に必要な構成以外の構成を車両の前進判
定を行なうために新しく追加することを不要としてコス
ト低減を図るとともに、舵角基準ヨーレートおよび検出
ヨーレートの位相ずれによる誤判定を回避しつつ、車両
が前進していると判定することができ、左、右車輪の制
御量や制御対象車輪を間違えるような誤制御が生じるこ
とを防止することができる。
【図１】車両の駆動系およびブレーキ系を示す図であ
る。
る。
【図２】車両の前進判定を行なうための制御ユニットの
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図３】前進判定処理手順を示すフローチャートであ
る。
る。
４・・・車両運動調節手段としてのブレーキ液圧制御装
置 ５・・・制御ユニット ７・・・操舵角センサ ８・・・ヨーレートセンサ １１・・・車速演算手段 １２・・・舵角基準ヨーレート演算手段 １４・・・第１微分手段 １５・・・第２微分手段 １６・・・判定手段としての第２判定手段 Ｈ・・・ステアリングハンドル
置 ５・・・制御ユニット ７・・・操舵角センサ ８・・・ヨーレートセンサ １１・・・車速演算手段 １２・・・舵角基準ヨーレート演算手段 １４・・・第１微分手段 １５・・・第２微分手段 １６・・・判定手段としての第２判定手段 Ｈ・・・ステアリングハンドル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 13/02 G01C 21/20 B62D 6/00 B62D 101:00 B62D 113:00 B62D 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】 車両のヨーレートを検出するヨーレート
センサ（８）と；ステアリングハンドル（Ｈ）の操舵角
を検出する操舵角センサ（７）と；車両の運動を変化さ
せ得る車両運動調節手段（４）と；車速を算出する車速
演算手段（１１）、ならびに前記操舵角センサ（７）で
検出される操舵角ならびに車速演算手段（１１）で算出
される車速に基づいて舵角基準ヨーレートを演算する舵
角基準ヨーレート演算手段（１２）を有し、舵角基準ヨ
ーレート演算手段（１２）で得られた舵角基準ヨーレー
トならびに前記ヨーレートセンサ（８）で検出されるヨ
ーレートに基づいて車両運動調節手段（４）の作動を制
御する制御ユニット（５）と；を備える車両の運動制御
装置において、前記制御ユニット（５）は、舵角基準ヨ
ーレート演算手段（１２）で得られた舵角基準ヨーレー
トの微分値を得る第１微分手段（１４）と、ヨーレート
センサ（８）で検出されたヨーレートの微分値を得る第
２微分手段（１５）と、第１および第２微分手段（１
４，１５）の出力が同一方向で設定値よりも大きな値で
ある状態が設定時間以上持続することをもって車両が前
進走行状態にあると判定する判定手段（１６）とを含む
ことを特徴とする車両の運動制御装置における前進判定
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23689697A JP3324966B2 (ja) | 1997-09-02 | 1997-09-02 | 車両の運動制御装置における前進判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23689697A JP3324966B2 (ja) | 1997-09-02 | 1997-09-02 | 車両の運動制御装置における前進判定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1183533A JPH1183533A (ja) | 1999-03-26 |
| JP3324966B2 true JP3324966B2 (ja) | 2002-09-17 |
Family
ID=17007376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23689697A Expired - Fee Related JP3324966B2 (ja) | 1997-09-02 | 1997-09-02 | 車両の運動制御装置における前進判定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3324966B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101083201B1 (ko) * | 2008-12-11 | 2011-11-11 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 제어방법 |
| JP5324524B2 (ja) * | 2010-06-03 | 2013-10-23 | 本田技研工業株式会社 | ヨーレート補正装置 |
| JP5692500B2 (ja) * | 2010-08-25 | 2015-04-01 | 株式会社アドヴィックス | 車両の前進判定装置 |
| FR2992933B1 (fr) * | 2012-07-06 | 2015-05-29 | Jtekt Europe Sas | Procede de detection du sens de deplacement d’un vehicule automobile |
-
1997
- 1997-09-02 JP JP23689697A patent/JP3324966B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1183533A (ja) | 1999-03-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2780887B2 (ja) | 車両のタイヤ空気圧判定装置 | |
| US6205391B1 (en) | Vehicle yaw control based on yaw rate estimate | |
| US7416264B2 (en) | Vehicle steering apparatus and vehicle steering method | |
| JP3946294B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| JP3284086B2 (ja) | ヨーレートセンサおよび横方向加速度センサの異常検出装置 | |
| JPS6364861A (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| US7142970B2 (en) | Vehicular brake force control apparatus and method | |
| EP0416480A2 (en) | Rear wheel steering control system for vehicle | |
| JP3324966B2 (ja) | 車両の運動制御装置における前進判定装置 | |
| JP3319989B2 (ja) | 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 | |
| US5329805A (en) | Vehicle body speed estimating method in anti-lock control system for vehicle | |
| JP2572856B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP3039071B2 (ja) | 車両旋回限界判定装置 | |
| JP3703635B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JP3700274B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
| JP3214827B2 (ja) | 車両のオーバーステア抑制制御装置 | |
| JP3426513B2 (ja) | 車両のオーバーステア状態検出装置 | |
| JP2903553B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH1178840A (ja) | 車両のアンチロックブレーキ制御装置 | |
| JP2507608B2 (ja) | 駆動力配分制御装置 | |
| JPH05338457A (ja) | 車両用４輪駆動装置 | |
| JP3551038B2 (ja) | ４輪駆動車のトルク配分装置 | |
| KR100806077B1 (ko) | 차량 휠의 기준속도 산출방법 | |
| JP2002079929A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JP2000344088A (ja) | 車両挙動検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080705 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090705 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100705 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100705 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110705 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110705 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120705 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120705 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130705 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140705 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |