JP3257165B2 - 移動物体監視装置 - Google Patents
移動物体監視装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は移動物体の行動状態や行
動の異常状態を表示する装置に関する。
動の異常状態を表示する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、広範囲に移動する人や自動車等を
複数のカメラで撮影して、監視領域の床面等にマークし
た白線をあらかじめライトペンでトレースして設定した
監視領域の重複部分を処理することにより移動体を追跡
する技術が知られており、移動体同定手段により得られ
た移動体の移動軌跡を表示盤等にそのまま表示すること
が例えば特開昭62−222390号公報に開示されている。
複数のカメラで撮影して、監視領域の床面等にマークし
た白線をあらかじめライトペンでトレースして設定した
監視領域の重複部分を処理することにより移動体を追跡
する技術が知られており、移動体同定手段により得られ
た移動体の移動軌跡を表示盤等にそのまま表示すること
が例えば特開昭62−222390号公報に開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は移動体
の同定を容易にすることを目的としたもので、移動体の
移動軌跡をそのまま表示盤等に表示しているに過ぎず、
監視員等の移動物体の異常行動に対する視認性を考慮し
ていないという問題があった。
の同定を容易にすることを目的としたもので、移動体の
移動軌跡をそのまま表示盤等に表示しているに過ぎず、
監視員等の移動物体の異常行動に対する視認性を考慮し
ていないという問題があった。
【０００４】本発明は上述のような点に鑑みてなされた
もので、その目的は、監視領域全体の物体の行動状態を
監視員等が容易に視認し得る監視装置を提供することに
ある。
もので、その目的は、監視領域全体の物体の行動状態を
監視員等が容易に視認し得る監視装置を提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明では、複数の画像入力手段により取り込まれ
た画像に対して画像処理手段で各種画像処理を行い、前
記画像処理手段の出力データを統合し、広範囲な監視領
域の前時刻と現時刻との間で物体の対応付けを行い、前
記対応付け結果に基づいて物体の行動状態を決定し、決
定された物体の行動状態に基づいて監視領域全体地図
（平面図）上に物体の行動状態を表示するようにしたも
のである。
め、本発明では、複数の画像入力手段により取り込まれ
た画像に対して画像処理手段で各種画像処理を行い、前
記画像処理手段の出力データを統合し、広範囲な監視領
域の前時刻と現時刻との間で物体の対応付けを行い、前
記対応付け結果に基づいて物体の行動状態を決定し、決
定された物体の行動状態に基づいて監視領域全体地図
（平面図）上に物体の行動状態を表示するようにしたも
のである。
【０００６】さらにまた本発明では、無線により読み取
った対象物体の識別番号と当該対象物体の位置情報から
なる無線手段の出力データを統合して物体の行動状態を
決定し、決定された物体の行動状態に基づいて監視領域
全体地図（平面図）上に物体の行動状態を表示するとと
もに、画像入力手段を用いて対象物体の行動異常を確認
するようにしたものである。
った対象物体の識別番号と当該対象物体の位置情報から
なる無線手段の出力データを統合して物体の行動状態を
決定し、決定された物体の行動状態に基づいて監視領域
全体地図（平面図）上に物体の行動状態を表示するとと
もに、画像入力手段を用いて対象物体の行動異常を確認
するようにしたものである。
【０００７】さらに本発明では、前記複数の画像入力手
段により取り込まれた画像に対して画像処理手段で各種
画像処理を行い、前記画像処理手段の出力データを統合
し、広範囲な監視領域の前時刻と現時刻との間で物体の
対応付けを行い、当該対応付け結果と無線により読み取
った対象物体の識別番号と当該対象物体の位置情報から
なる無線手段の出力データを統合して物体の行動状態を
決定し、決定された物体の行動状態に基づいて監視領域
全体地図（平面図）上に物体の行動状態を表示するよう
にしたものである。
段により取り込まれた画像に対して画像処理手段で各種
画像処理を行い、前記画像処理手段の出力データを統合
し、広範囲な監視領域の前時刻と現時刻との間で物体の
対応付けを行い、当該対応付け結果と無線により読み取
った対象物体の識別番号と当該対象物体の位置情報から
なる無線手段の出力データを統合して物体の行動状態を
決定し、決定された物体の行動状態に基づいて監視領域
全体地図（平面図）上に物体の行動状態を表示するよう
にしたものである。
【０００８】
【作用】本発明に係る移動物体監視装置によれば、複数
の画像入力手段により広範囲の監視領域が撮像され、画
像処理手段で処理され、その処理結果の出力データが統
合され、広範囲な監視領域の前時刻と現時刻との間で物
体の対応付けがなされ、この対応付け結果に基づいて物
体の行動状態が決定され、この決定された物体の行動状
態に基づいて監視領域全体地図（平面図）上に物体の行
動状態が表示されるので、監視領域全体の物体の行動状
態を監視員等が容易に視認できる。
の画像入力手段により広範囲の監視領域が撮像され、画
像処理手段で処理され、その処理結果の出力データが統
合され、広範囲な監視領域の前時刻と現時刻との間で物
体の対応付けがなされ、この対応付け結果に基づいて物
体の行動状態が決定され、この決定された物体の行動状
態に基づいて監視領域全体地図（平面図）上に物体の行
動状態が表示されるので、監視領域全体の物体の行動状
態を監視員等が容易に視認できる。
【０００９】また、本発明に係る移動物体監視装置によ
れば、複数の無線手段により広範囲の監視領域が監視さ
れ、無線により読み取られた対象物体の識別番号とその
対象物体の位置情報からなる無線手段の出力データを統
合して物体の行動状態を決定し、決定された物体の行動
状態に基づいて監視領域全体地図（平面図）上に物体の
行動状態が表示されるので、監視領域全体の物体の行動
状態を監視員等が容易に視認できる。
れば、複数の無線手段により広範囲の監視領域が監視さ
れ、無線により読み取られた対象物体の識別番号とその
対象物体の位置情報からなる無線手段の出力データを統
合して物体の行動状態を決定し、決定された物体の行動
状態に基づいて監視領域全体地図（平面図）上に物体の
行動状態が表示されるので、監視領域全体の物体の行動
状態を監視員等が容易に視認できる。
【００１０】さらにまた、本発明に係る移動物体監視装
置によれば、複数の画像入力手段により取り込まれた画
像に対して画像処理手段で各種画像処理が行われ、画像
処理手段の出力データを統合し、広範囲な監視領域の前
時刻と現時刻との間で物体の対応付けがなされ、その対
応付け結果と無線により読み取った対象物体の識別番号
と対象物体の位置情報からなる無線手段の出力データを
統合して物体の行動状態を決定し、決定された物体の行
動状態に基づいて監視領域全体地図（平面図）上に物体
の行動状態が表示されるので、監視領域全体の物体の行
動状態を監視員等が容易に視認できる。
置によれば、複数の画像入力手段により取り込まれた画
像に対して画像処理手段で各種画像処理が行われ、画像
処理手段の出力データを統合し、広範囲な監視領域の前
時刻と現時刻との間で物体の対応付けがなされ、その対
応付け結果と無線により読み取った対象物体の識別番号
と対象物体の位置情報からなる無線手段の出力データを
統合して物体の行動状態を決定し、決定された物体の行
動状態に基づいて監視領域全体地図（平面図）上に物体
の行動状態が表示されるので、監視領域全体の物体の行
動状態を監視員等が容易に視認できる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１を用いて説明
する。
する。
【００１２】建物の屋内、あるいは屋外を複数のカメラ
１０ａ−１０ｃを用いて撮像し、ドア１や対象物体であ
る人間２等の移動物体を含む監視対象を画像処理装置１
１ａ−１１ｃへ入力する。画像処理装置１１ａ−１１ｃ
は入力した画像中の対象物体２の特徴量（例えば面積，
濃度平均値，濃度分散値，外接長方形の縦，横の長さ，
フィレ径，重心等）を求め、インタフェース部１３を介
して統合プロセッサ１２へ入力する。統合プロセッサ１
２はＣＰＵ１４を用いて前時刻の対象物体と現時刻の対
象物体との間で対応付けを行い、メモリ１５に作成済み
の監視領域の平面図（全体地図）上に対象物体２の動き
の状態をプロットし、その結果を表示装置１６に表示す
る。また、対象物体２の動きから動きの特異性を検知し
た場合はその対象物体の現在位置とその位置を撮像して
いるカメラ番号を対応する画面上に点滅表示するととも
に警報器１７を介して監視員にアラームを発する。監視
員は表示画面を見て異常発生個所を確認し、必要に応じ
て操作パッド１８から画面上に表示されたカメラ番号に
対応するカメラを指定し、カメラの首振り，ズームアッ
プ等を行い、モニタ２０を介してカメラの映像をみるこ
とができる。これは操作パッド１８から統合プロセッサ
１２を通してカメラ制御信号がカメラ制御装置１９に与
えられ、カメラ制御装置１９はカメラ制御信号に応じて
カメラの選択，首振り，ズームアップ等カメラを制御
し、カメラの映像信号をモニタ２０に送り表示すること
により達成される。
１０ａ−１０ｃを用いて撮像し、ドア１や対象物体であ
る人間２等の移動物体を含む監視対象を画像処理装置１
１ａ−１１ｃへ入力する。画像処理装置１１ａ−１１ｃ
は入力した画像中の対象物体２の特徴量（例えば面積，
濃度平均値，濃度分散値，外接長方形の縦，横の長さ，
フィレ径，重心等）を求め、インタフェース部１３を介
して統合プロセッサ１２へ入力する。統合プロセッサ１
２はＣＰＵ１４を用いて前時刻の対象物体と現時刻の対
象物体との間で対応付けを行い、メモリ１５に作成済み
の監視領域の平面図（全体地図）上に対象物体２の動き
の状態をプロットし、その結果を表示装置１６に表示す
る。また、対象物体２の動きから動きの特異性を検知し
た場合はその対象物体の現在位置とその位置を撮像して
いるカメラ番号を対応する画面上に点滅表示するととも
に警報器１７を介して監視員にアラームを発する。監視
員は表示画面を見て異常発生個所を確認し、必要に応じ
て操作パッド１８から画面上に表示されたカメラ番号に
対応するカメラを指定し、カメラの首振り，ズームアッ
プ等を行い、モニタ２０を介してカメラの映像をみるこ
とができる。これは操作パッド１８から統合プロセッサ
１２を通してカメラ制御信号がカメラ制御装置１９に与
えられ、カメラ制御装置１９はカメラ制御信号に応じて
カメラの選択，首振り，ズームアップ等カメラを制御
し、カメラの映像信号をモニタ２０に送り表示すること
により達成される。
【００１３】別のシステム構成例を図１１に示す。監視
対象となる建物の屋内、あるいは屋外を複数のカメラ１
０ａ−１０ｃを用いて撮像し、ドア１や対象物体である
人間２等の移動物体をカメラ切り替え器２１を介して統
合プロセッサ１２′の画像処理部２２へ入力する。画像
処理部２２は図１に示す構成例の画像処理装置１１ａ−
１１ｃに対応する。画像処理部２２は入力した画像中の
対象物体２の特徴量（面積，濃度平均値，濃度分散値，
外接長方形の縦，横の長さ，フィレ径，重心等）を求
め、ＣＰＵ１４へ入力する。ＣＰＵ１４は前時刻の対象
物体と現時刻の対象物体との間で対応付けを行い、メモ
リ１５に作成済みの監視領域の平面図（全体地図）上に
対象物体２の動きの状態をプロットし、その結果を表示
装置１６に表示する。また、対象物体２の動きから行動
の特異性を検知した場合はその対象物体の現在位置とそ
の位置を撮像しているカメラ番号を画面上に点滅表示す
るとともに警報器１７を介して監視員にアラームを発す
る。監視員はその表示画面を見て異常発生個所を確認
し、必要に応じて操作パッド１８から画面上に表示され
たカメラ番号に対応するカメラを指定し、カメラの首振
り，ズームアップ等を行い、モニタ２０を介してカメラ
の映像をみることができる。これは操作パッド１８から
統合プロセッサ１２′を通してカメラ制御信号がカメラ
制御装置１９に与えられ、カメラ制御装置１９はカメラ
制御信号に応じてカメラの選択，首振り，ズームアップ
等カメラを制御し、カメラの映像信号をモニタ２０に送
り表示することにより達成される。
対象となる建物の屋内、あるいは屋外を複数のカメラ１
０ａ−１０ｃを用いて撮像し、ドア１や対象物体である
人間２等の移動物体をカメラ切り替え器２１を介して統
合プロセッサ１２′の画像処理部２２へ入力する。画像
処理部２２は図１に示す構成例の画像処理装置１１ａ−
１１ｃに対応する。画像処理部２２は入力した画像中の
対象物体２の特徴量（面積，濃度平均値，濃度分散値，
外接長方形の縦，横の長さ，フィレ径，重心等）を求
め、ＣＰＵ１４へ入力する。ＣＰＵ１４は前時刻の対象
物体と現時刻の対象物体との間で対応付けを行い、メモ
リ１５に作成済みの監視領域の平面図（全体地図）上に
対象物体２の動きの状態をプロットし、その結果を表示
装置１６に表示する。また、対象物体２の動きから行動
の特異性を検知した場合はその対象物体の現在位置とそ
の位置を撮像しているカメラ番号を画面上に点滅表示す
るとともに警報器１７を介して監視員にアラームを発す
る。監視員はその表示画面を見て異常発生個所を確認
し、必要に応じて操作パッド１８から画面上に表示され
たカメラ番号に対応するカメラを指定し、カメラの首振
り，ズームアップ等を行い、モニタ２０を介してカメラ
の映像をみることができる。これは操作パッド１８から
統合プロセッサ１２′を通してカメラ制御信号がカメラ
制御装置１９に与えられ、カメラ制御装置１９はカメラ
制御信号に応じてカメラの選択，首振り，ズームアップ
等カメラを制御し、カメラの映像信号をモニタ２０に送
り表示することにより達成される。
【００１４】以下、本発明の中心部分である広範囲な監
視領域の移動物体の行動状態及び監視領域の異常状態を
ディスプレイ上に表示する処理について図２−図１０を
用いて説明する。
視領域の移動物体の行動状態及び監視領域の異常状態を
ディスプレイ上に表示する処理について図２−図１０を
用いて説明する。
【００１５】まず、図２において、入力画像取り込み１
１０は、画像処理装置１１ａ−11ｃにおいて、カメラ１
０ａ−１０ｃから取り込んだ画像を画像処理装置１１ａ
−１１ｃ内の画像メモリに格納する。差分画像抽出１２
０は、あらかじめ画像メモリに記憶してある背景画像と
上記入力画像との差分画像ｓ(ｔ)を求める。２値化処理
１３０は上記差分処理ｓ(ｔ)を所定のしきい値で２値化
し、２値画像ｂ(ｔ)を作成する。その後、ラベリング１
４０により各物体に番号付けをし、特徴量計算１５０で
各物体毎の特徴量（面積，濃度平均値，濃度分散値，外
接長方形の縦，横の長さ，フィレ径，重心等）を求め
る。特徴量転送１６０は、特徴量計算１５０で求めた各
物体毎の特徴量を統合プロセッサ１２へ転送する。入力
画像取り込み１１０から特徴量転送１６０までは画像処
理装置１１ａ−１１ｃで処理される。ただし、図１１に
示す構成例の場合はこの部分の処理も統合プロセッサ１
２′で処理される。次に、対応付け１７０は複数の画像
処理装置１１ａ−11ｃで求められた特徴量を用いて前回
の入力画像内の物体との対応付けを行う。対応付けの方
法としては、テンプレートマッチング，相関法，特徴追
跡法等種々の方法が報告されているが、ここでは簡単に
特徴追跡法の一つとして物体間の重心間距離，面積，移
動方向が近いもの同士を対応付けている。物体の行動状
態表示１８０は対応付けにより各物体の移動量，移動方
向等を全体地図上にプロットし、ＣＲＴ等の表示装置２
０に表示する。対応付け１７０，物体の行動状態の表示
１８０の具体例を図３−図１０に示す。
１０は、画像処理装置１１ａ−11ｃにおいて、カメラ１
０ａ−１０ｃから取り込んだ画像を画像処理装置１１ａ
−１１ｃ内の画像メモリに格納する。差分画像抽出１２
０は、あらかじめ画像メモリに記憶してある背景画像と
上記入力画像との差分画像ｓ(ｔ)を求める。２値化処理
１３０は上記差分処理ｓ(ｔ)を所定のしきい値で２値化
し、２値画像ｂ(ｔ)を作成する。その後、ラベリング１
４０により各物体に番号付けをし、特徴量計算１５０で
各物体毎の特徴量（面積，濃度平均値，濃度分散値，外
接長方形の縦，横の長さ，フィレ径，重心等）を求め
る。特徴量転送１６０は、特徴量計算１５０で求めた各
物体毎の特徴量を統合プロセッサ１２へ転送する。入力
画像取り込み１１０から特徴量転送１６０までは画像処
理装置１１ａ−１１ｃで処理される。ただし、図１１に
示す構成例の場合はこの部分の処理も統合プロセッサ１
２′で処理される。次に、対応付け１７０は複数の画像
処理装置１１ａ−11ｃで求められた特徴量を用いて前回
の入力画像内の物体との対応付けを行う。対応付けの方
法としては、テンプレートマッチング，相関法，特徴追
跡法等種々の方法が報告されているが、ここでは簡単に
特徴追跡法の一つとして物体間の重心間距離，面積，移
動方向が近いもの同士を対応付けている。物体の行動状
態表示１８０は対応付けにより各物体の移動量，移動方
向等を全体地図上にプロットし、ＣＲＴ等の表示装置２
０に表示する。対応付け１７０，物体の行動状態の表示
１８０の具体例を図３−図１０に示す。
【００１６】図３は屋内の物体の行動監視の例を示して
おり、複数のカメラ１０が建物の天井に設置され、移動
物体２が歩き回っている状態を表している。
おり、複数のカメラ１０が建物の天井に設置され、移動
物体２が歩き回っている状態を表している。
【００１７】図４は図３に示す建物の平面図（全体地
図）とカメラ１０ａ−１０ｐそれぞれの監視領域を実線
と破線で区切って示している。
図）とカメラ１０ａ−１０ｐそれぞれの監視領域を実線
と破線で区切って示している。
【００１８】図５に図３の例に対する時刻ｔにおける移
動物体２の行動状態の全体地図を示す。●３０は移動物
体２の現在位置を、矢印３１は移動物体２の移動方向を
示す。
動物体２の行動状態の全体地図を示す。●３０は移動物
体２の現在位置を、矢印３１は移動物体２の移動方向を
示す。
【００１９】図６において○３２ａ，３２ｂはそれぞれ
物体ａ，物体ｂの時刻ｔ−１の位置を、●３２ａ′，３
２ｂ′はそれぞれ物体ａ，物体ｂの時刻ｔの位置を表し
ている。これは全体地図上で上述のように各物体の特徴
量に基づいて対応付けを行った結果、○３２ａが●３２
ａ′に、○３２ｂが●３２ｂ′に対応付けられたことを
示す。物体ｂの場合は同一のカメラ１０ｋの視野内にあ
るので複数カメラの情報の統合のメリットは無いが、物
体ａの場合は前時刻ｔ−１と現時刻ｔでは異なるカメラ
１０ｉと１０ｄにまたがっているので本発明のように複
数カメラの情報を統合する必要がある。また、図に示す
ように物体ａ，ｂが存在する領域のカメラ位置及びカメ
ラ番号を表示することにより、監視員はこれを参照し
て、必要に応じてカメラを操作できる。
物体ａ，物体ｂの時刻ｔ−１の位置を、●３２ａ′，３
２ｂ′はそれぞれ物体ａ，物体ｂの時刻ｔの位置を表し
ている。これは全体地図上で上述のように各物体の特徴
量に基づいて対応付けを行った結果、○３２ａが●３２
ａ′に、○３２ｂが●３２ｂ′に対応付けられたことを
示す。物体ｂの場合は同一のカメラ１０ｋの視野内にあ
るので複数カメラの情報の統合のメリットは無いが、物
体ａの場合は前時刻ｔ−１と現時刻ｔでは異なるカメラ
１０ｉと１０ｄにまたがっているので本発明のように複
数カメラの情報を統合する必要がある。また、図に示す
ように物体ａ，ｂが存在する領域のカメラ位置及びカメ
ラ番号を表示することにより、監視員はこれを参照し
て、必要に応じてカメラを操作できる。
【００２０】行動状態の表示例を図７に示す。この例で
は物体ａと物体ｂの移動軌跡をそれぞれ点線と実線で表
しているように、物体の移動軌跡を物体毎に線種あるい
は色を変えて表示する。こうすることにより物体がすれ
ちがったり、分岐した場合にも動きが分かりやすい。円
３３ａ，３３ｂはそれぞれ物体ａ，物体ｂの円の表示位
置における停止時間または滞留時間をその円の大きさ
（直径の大きさ）で表している。ここで、停止時間は放
置された荷物のように完全に停止している時間で、滞留
時間は人間等の移動物体がほぼ同じ場所にいる時間であ
る。この停止時間または滞留時間を表す図形は円だけで
なく、□，△，×等でも良い。、また、図形の大きさは
同一でも、図形の色を例えば、薄い赤から濃い赤という
ように、色の明度，彩度，色相を停止時間または滞留時
間に比例させた値に変えて表すこともできる。このため
に統合プロセッサ１２のメモリ１５にあらかじめ、停止
時間または滞留時間と図形の大きさの変換式のパラメー
タ、あるいは停止時間または滞留時間と色の明度，彩
度，色相との対応表を用意しておく。オンラインではそ
のパラメータまたは対応表を参照して停止時間または滞
留時間に対応した大きさ，色で表示をする。ガイコツ３
４は危険区域，立ち入り禁止区域，重要区域等を表し、
監視員が視認し易いようにしている。
は物体ａと物体ｂの移動軌跡をそれぞれ点線と実線で表
しているように、物体の移動軌跡を物体毎に線種あるい
は色を変えて表示する。こうすることにより物体がすれ
ちがったり、分岐した場合にも動きが分かりやすい。円
３３ａ，３３ｂはそれぞれ物体ａ，物体ｂの円の表示位
置における停止時間または滞留時間をその円の大きさ
（直径の大きさ）で表している。ここで、停止時間は放
置された荷物のように完全に停止している時間で、滞留
時間は人間等の移動物体がほぼ同じ場所にいる時間であ
る。この停止時間または滞留時間を表す図形は円だけで
なく、□，△，×等でも良い。、また、図形の大きさは
同一でも、図形の色を例えば、薄い赤から濃い赤という
ように、色の明度，彩度，色相を停止時間または滞留時
間に比例させた値に変えて表すこともできる。このため
に統合プロセッサ１２のメモリ１５にあらかじめ、停止
時間または滞留時間と図形の大きさの変換式のパラメー
タ、あるいは停止時間または滞留時間と色の明度，彩
度，色相との対応表を用意しておく。オンラインではそ
のパラメータまたは対応表を参照して停止時間または滞
留時間に対応した大きさ，色で表示をする。ガイコツ３
４は危険区域，立ち入り禁止区域，重要区域等を表し、
監視員が視認し易いようにしている。
【００２１】以上述べた方法により、物体の行動状態を
表示した後、行動の特異性を判定し、異常状態の有無判
定１９０を行う。そして、異常状態である場合には、行
動の異常状態の表示及び報知２００はその旨を監視員等
に報知するとともに、異常を検知したカメラの映像をモ
ニタ２０に表示する。そして処理を一時停止する。監視
員は適当な処置が終了すると再度、処理の開始を指示す
ることにより、本装置は上記と同様の処理を繰り返す。
一方、異常状態で無い場合には最初の処理に戻り、新た
に画像を入力し、上記と同様の処理を繰り返す。行動の
異常状態の有無判定、表示及び報知の例を図８−図１０
に示す。
表示した後、行動の特異性を判定し、異常状態の有無判
定１９０を行う。そして、異常状態である場合には、行
動の異常状態の表示及び報知２００はその旨を監視員等
に報知するとともに、異常を検知したカメラの映像をモ
ニタ２０に表示する。そして処理を一時停止する。監視
員は適当な処置が終了すると再度、処理の開始を指示す
ることにより、本装置は上記と同様の処理を繰り返す。
一方、異常状態で無い場合には最初の処理に戻り、新た
に画像を入力し、上記と同様の処理を繰り返す。行動の
異常状態の有無判定、表示及び報知の例を図８−図１０
に示す。
【００２２】図８の×印３５は物体ｃと物体ｄが当該地
点で争っていることを示している。これは物体ｃと物体
ｄが当該地点で出会ったこと、物体ｃと物体ｄの外接長
方形の縦、あるいは横の大きさの単位時間あたりの変化
率が大きく、両物体の重心位置がある時間ほとんど変化
しないことをチェックすることで判断できる。本装置は
上記争いを検知すると、争いの発生地点に×印を点滅さ
せることにより監視員に警報を発するとともに、モニタ
２０に物体ｃ，ｄが映っているカメラ１０ｊの映像を表
示する。監視員はカメラ番号１０ｊを参照して操作パッ
ド１８を用いてカメラを操作することにより、より詳細
に監視することができる。
点で争っていることを示している。これは物体ｃと物体
ｄが当該地点で出会ったこと、物体ｃと物体ｄの外接長
方形の縦、あるいは横の大きさの単位時間あたりの変化
率が大きく、両物体の重心位置がある時間ほとんど変化
しないことをチェックすることで判断できる。本装置は
上記争いを検知すると、争いの発生地点に×印を点滅さ
せることにより監視員に警報を発するとともに、モニタ
２０に物体ｃ，ｄが映っているカメラ１０ｊの映像を表
示する。監視員はカメラ番号１０ｊを参照して操作パッ
ド１８を用いてカメラを操作することにより、より詳細
に監視することができる。
【００２３】図９はある物体ｆ′３７′が物体ｅ３６及
びｆ３７から離れて別の方向へ移動している場合を示し
ている。この場合、物体ｅが主導物体、物体ｆ，ｆ′が
従導物体とすると、物体ｆ′は危険区域の方へ行こうと
する特異な動きをしていることが分かるので本装置は監
視員に対して警報を発するとともに、モニタ２０に特異
行動物体ｆ′が映っているカメラ１０ｋの映像を表示す
る。監視員はカメラ番号１０ｋを参照して操作パッド１
８を用いてカメラを操作することにより、より詳細に監
視することができる。ここで、従導物体ｆ，ｆ′は主導
物体ｅに関係しているという主従関連表は、あらかじめ
与えられ、見学案内等の場合は、本建物の受付で端末２
５から入力され、メモリ１５に登録されている。本装置
は当該関連表を用いて、従導物体ｆ′３７′が主導物体
ｅ３６から離れていっていることをチェックできる。ま
た、危険区域等の位置情報もあらかじめメモリ１５に危
険・重要区域表として登録されており、本装置は、物体
の位置情報と当該危険・重要区域表の位置情報及び前述
の主従関連表を用いて、従導物体ｆ′３７′の危険・重
要区域への接近を検知し、上述のように物体の特異な動
きをチェックできる。なお、表示の方法として、図９に
おいて三角形で表している物体ｆ，ｆ′は個々の物体で
なく物体群を表すとすることも可能である。また、主導
物体と従導物体あるいは特定のあらかじめ登録されてい
る物体と非特定物体を△と○というように異なった図形
で、あるいは同一図形でも色を変えて表示することによ
り監視員が監視しやすくなる。
びｆ３７から離れて別の方向へ移動している場合を示し
ている。この場合、物体ｅが主導物体、物体ｆ，ｆ′が
従導物体とすると、物体ｆ′は危険区域の方へ行こうと
する特異な動きをしていることが分かるので本装置は監
視員に対して警報を発するとともに、モニタ２０に特異
行動物体ｆ′が映っているカメラ１０ｋの映像を表示す
る。監視員はカメラ番号１０ｋを参照して操作パッド１
８を用いてカメラを操作することにより、より詳細に監
視することができる。ここで、従導物体ｆ，ｆ′は主導
物体ｅに関係しているという主従関連表は、あらかじめ
与えられ、見学案内等の場合は、本建物の受付で端末２
５から入力され、メモリ１５に登録されている。本装置
は当該関連表を用いて、従導物体ｆ′３７′が主導物体
ｅ３６から離れていっていることをチェックできる。ま
た、危険区域等の位置情報もあらかじめメモリ１５に危
険・重要区域表として登録されており、本装置は、物体
の位置情報と当該危険・重要区域表の位置情報及び前述
の主従関連表を用いて、従導物体ｆ′３７′の危険・重
要区域への接近を検知し、上述のように物体の特異な動
きをチェックできる。なお、表示の方法として、図９に
おいて三角形で表している物体ｆ，ｆ′は個々の物体で
なく物体群を表すとすることも可能である。また、主導
物体と従導物体あるいは特定のあらかじめ登録されてい
る物体と非特定物体を△と○というように異なった図形
で、あるいは同一図形でも色を変えて表示することによ
り監視員が監視しやすくなる。
【００２４】図１０は物体ｇと物体３８が分離し、物体
３８が長時間同じ場所に停止している場合を示してい
る。この停止時間があらかじめ設定した時間よりも長く
なった場合、本装置は物体３８を放置物と判断して放置
物を示す図形３８を点滅させることにより、監視員に対
して警報を発するとともに、モニタ２０に放置物３８が
映っているカメラ１０ｊの映像を表示する。監視員はカ
メラ番号１０ｊを参照して操作パッド１８を用いてカメ
ラを操作することにより、より詳細に監視することがで
きる。
３８が長時間同じ場所に停止している場合を示してい
る。この停止時間があらかじめ設定した時間よりも長く
なった場合、本装置は物体３８を放置物と判断して放置
物を示す図形３８を点滅させることにより、監視員に対
して警報を発するとともに、モニタ２０に放置物３８が
映っているカメラ１０ｊの映像を表示する。監視員はカ
メラ番号１０ｊを参照して操作パッド１８を用いてカメ
ラを操作することにより、より詳細に監視することがで
きる。
【００２５】別のシステム構成例を図１２に示す。監視
対象となる建物の屋内、あるいは屋外を一台または複数
のカメラ１０ａ−１０ｃを用いてドア１や対象物体であ
る人間２等の移動物体を撮像するとともに、監視対象物
体である人間２等の移動物体に付けた名札やＩＤ（Iden
tification）カード等に内蔵されたトランスポンダ３か
らのＩＤ番号をドア１や壁内に設置されたアンテナ４ａ
−４ｃを介して無線装置２３ａ−２３ｃで受信し、イン
タフェース部２４を介して統合プロセッサ12″へ入力す
る。統合プロセッサ１２″はＣＰＵ１４を用いて、メモ
リ１５に作成済みの監視領域の平面図（全体地図）上に
対象物体２の前時刻の位置から現時刻の位置への動きの
状態をプロットし、その結果を表示装置１６に表示す
る。また、対象物体２の動きから特異行動物体を検知し
た場合はその物体の現在位置及びその位置を撮像してい
るカメラ番号を画面上に点滅表示するとともに警報器１
７を介して監視員にアラームを発する。監視員は表示画
面を見て異常発生個所を確認し、必要に応じて操作パッ
ド１８から画面上に表示されたカメラ番号に対応するカ
メラを指定し、カメラの首振り，ズームアップ等を行
い、モニタ２０を介してそのカメラの映像をみることが
できる。これは操作パッド１８から統合プロセッサ１
２″を通してカメラ制御信号がカメラ制御装置１９に与
えられ、カメラ制御装置１９はカメラ制御信号に応じて
カメラの選択，首振り，ズームアップ等カメラを制御
し、カメラの映像信号をモニタ２０に送り表示すること
により達成される。
対象となる建物の屋内、あるいは屋外を一台または複数
のカメラ１０ａ−１０ｃを用いてドア１や対象物体であ
る人間２等の移動物体を撮像するとともに、監視対象物
体である人間２等の移動物体に付けた名札やＩＤ（Iden
tification）カード等に内蔵されたトランスポンダ３か
らのＩＤ番号をドア１や壁内に設置されたアンテナ４ａ
−４ｃを介して無線装置２３ａ−２３ｃで受信し、イン
タフェース部２４を介して統合プロセッサ12″へ入力す
る。統合プロセッサ１２″はＣＰＵ１４を用いて、メモ
リ１５に作成済みの監視領域の平面図（全体地図）上に
対象物体２の前時刻の位置から現時刻の位置への動きの
状態をプロットし、その結果を表示装置１６に表示す
る。また、対象物体２の動きから特異行動物体を検知し
た場合はその物体の現在位置及びその位置を撮像してい
るカメラ番号を画面上に点滅表示するとともに警報器１
７を介して監視員にアラームを発する。監視員は表示画
面を見て異常発生個所を確認し、必要に応じて操作パッ
ド１８から画面上に表示されたカメラ番号に対応するカ
メラを指定し、カメラの首振り，ズームアップ等を行
い、モニタ２０を介してそのカメラの映像をみることが
できる。これは操作パッド１８から統合プロセッサ１
２″を通してカメラ制御信号がカメラ制御装置１９に与
えられ、カメラ制御装置１９はカメラ制御信号に応じて
カメラの選択，首振り，ズームアップ等カメラを制御
し、カメラの映像信号をモニタ２０に送り表示すること
により達成される。
【００２６】図１３は無線装置とカメラを併用した屋内
の物体の行動監視の例を示しており、複数のアンテナ４
及びカメラ１０が建物の天井に設置され、人物２が歩き
回っている状態を表している。
の物体の行動監視の例を示しており、複数のアンテナ４
及びカメラ１０が建物の天井に設置され、人物２が歩き
回っている状態を表している。
【００２７】図１４は図１３に示す建物の平面図（全体
図）とカメラ１０ａ′−１０ｋ′とアンテナ４ａ−４Ｉ
それぞれの監視領域を実線，破線等で区切って示してい
る。次に図１２に示すシステムにおける広範囲な監視領
域の物体の行動状態及び監視領域の異常状態をディスプ
レイ上に表示する処理について図１５を用いて説明す
る。
図）とカメラ１０ａ′−１０ｋ′とアンテナ４ａ−４Ｉ
それぞれの監視領域を実線，破線等で区切って示してい
る。次に図１２に示すシステムにおける広範囲な監視領
域の物体の行動状態及び監視領域の異常状態をディスプ
レイ上に表示する処理について図１５を用いて説明す
る。
【００２８】まず、識別番号読み取り２１０は無線装置
２３ａ−２３ｃでアンテナ４ａ−４ｃを介してトランス
ポンダ３から物体の識別番号を読み取る。識別番号転送
２２０は物体の識別番号とその識別番号を読み取った無
線装置２３ａ−２３ｃ自身のＩＤ番号をインタフェース
部２４を介して統合プロセッサ１２″へ入力する。物体
の行動状態表示２３０は上記物体の識別番号と無線装置
２３ａ−２３ｃID番号を基にメモリ１５に作成済みの監
視領域の平面図（全体地図）上に対象物体２の前時刻の
位置から現時刻の位置への動きの状態をプロットし、そ
の結果を表示装置１６に表示する。行動状態の表示例は
上述の図６，図７，図９と同じである。
２３ａ−２３ｃでアンテナ４ａ−４ｃを介してトランス
ポンダ３から物体の識別番号を読み取る。識別番号転送
２２０は物体の識別番号とその識別番号を読み取った無
線装置２３ａ−２３ｃ自身のＩＤ番号をインタフェース
部２４を介して統合プロセッサ１２″へ入力する。物体
の行動状態表示２３０は上記物体の識別番号と無線装置
２３ａ−２３ｃID番号を基にメモリ１５に作成済みの監
視領域の平面図（全体地図）上に対象物体２の前時刻の
位置から現時刻の位置への動きの状態をプロットし、そ
の結果を表示装置１６に表示する。行動状態の表示例は
上述の図６，図７，図９と同じである。
【００２９】以上述べた方法により、物体の行動状態を
表示した後、行動の異常状態の有無判定２４０を行う。
そして、異常状態がある場合には、行動の異常状態の表
示及び報知２５０はその旨を監視員等に報知するととも
に、異常を検知したカメラの映像をモニタ２０に表示す
る。そして処理を一時停止する。監視員は適当な処置が
終了すると再度、処理の開始を指示することにより、本
装置は上記と同様の処理を繰り返す。一方、異常状態が
無い場合には最初の処理に戻り、新たに識別番号を読み
取り、上記と同様の処理を繰り返す。行動の異常状態の
有無判定，表示及び報知の例は上述の図９と同じであ
る。
表示した後、行動の異常状態の有無判定２４０を行う。
そして、異常状態がある場合には、行動の異常状態の表
示及び報知２５０はその旨を監視員等に報知するととも
に、異常を検知したカメラの映像をモニタ２０に表示す
る。そして処理を一時停止する。監視員は適当な処置が
終了すると再度、処理の開始を指示することにより、本
装置は上記と同様の処理を繰り返す。一方、異常状態が
無い場合には最初の処理に戻り、新たに識別番号を読み
取り、上記と同様の処理を繰り返す。行動の異常状態の
有無判定，表示及び報知の例は上述の図９と同じであ
る。
【００３０】また、カメラ操作に関しては図１，図１１
及び図１２において、操作パッド１８を削除して、表示
装置１６の画面上のアイコンとマウスを用いてカメラの
選択，首振り，ズーム等を行うこともできる。
及び図１２において、操作パッド１８を削除して、表示
装置１６の画面上のアイコンとマウスを用いてカメラの
選択，首振り，ズーム等を行うこともできる。
【００３１】別のシステム構成例を図１６に示す。建物
の屋内、あるいは屋外を複数のカメラ１０ａ−１０ｃを
用いて撮像し、ドア１や対象物体である人間２等の移動
物体を含む監視対象をカメラ・画像処理装置２６ａ−２
６ｃの画像処理部２７ａ−２７ｃへ入力する。画像処理
部２７ａ−２７ｃは入力した画像中の対象物体２の特徴
量（例えば面積，濃度平均値，濃度分散値，外接長方形
の縦，横の長さ，フィレ径，重心等）を求め、インタフ
ェース部１３を介して統合プロセッサ１２へ入力する。
統合プロセッサ１２はＣＰＵ１４を用いて前時刻の対象
物体と現時刻の対象物体との間で対応付けを行い、メモ
リ１５に作成済みの監視領域の平面図（全体地図）上に
対象物体２の動きの状態をプロットし、その結果を表示
装置１６に表示する。また、対象物体２の動きから動き
の特異性を検知した場合はその対象物体の現在位置とそ
の位置を撮像しているカメラ番号を対応する画面上に点
滅表示するとともに警報器１７を介して監視員にアラー
ムを発する。監視員は当該表示画面を見て異常発生個所
を確認し、必要に応じて操作パッド１８から画面上に表
示されたカメラ番号に対応するカメラを指定し、カメラ
の首振り，ズームアップ等を行い、モニタ２０を介して
カメラの映像をみることができる。これは操作パッド１
８から統合プロセッサ１２，カメラ切り替え器２９を通
してカメラ制御信号がカメラ制御部２８ａ−２８ｃに与
えられ、カメラ切り替え器２９は当該カメラ制御信号に
応じて当該カメラを選択し、カメラ制御部２８ａ−２８
ｃは首振り，ズームアップ等カメラを制御して、当該カ
メラの映像信号をモニタ２０に送り表示することにより
達成される。このような構成により、画像処理結果に基
づいたカメラの制御が簡単にできる。
の屋内、あるいは屋外を複数のカメラ１０ａ−１０ｃを
用いて撮像し、ドア１や対象物体である人間２等の移動
物体を含む監視対象をカメラ・画像処理装置２６ａ−２
６ｃの画像処理部２７ａ−２７ｃへ入力する。画像処理
部２７ａ−２７ｃは入力した画像中の対象物体２の特徴
量（例えば面積，濃度平均値，濃度分散値，外接長方形
の縦，横の長さ，フィレ径，重心等）を求め、インタフ
ェース部１３を介して統合プロセッサ１２へ入力する。
統合プロセッサ１２はＣＰＵ１４を用いて前時刻の対象
物体と現時刻の対象物体との間で対応付けを行い、メモ
リ１５に作成済みの監視領域の平面図（全体地図）上に
対象物体２の動きの状態をプロットし、その結果を表示
装置１６に表示する。また、対象物体２の動きから動き
の特異性を検知した場合はその対象物体の現在位置とそ
の位置を撮像しているカメラ番号を対応する画面上に点
滅表示するとともに警報器１７を介して監視員にアラー
ムを発する。監視員は当該表示画面を見て異常発生個所
を確認し、必要に応じて操作パッド１８から画面上に表
示されたカメラ番号に対応するカメラを指定し、カメラ
の首振り，ズームアップ等を行い、モニタ２０を介して
カメラの映像をみることができる。これは操作パッド１
８から統合プロセッサ１２，カメラ切り替え器２９を通
してカメラ制御信号がカメラ制御部２８ａ−２８ｃに与
えられ、カメラ切り替え器２９は当該カメラ制御信号に
応じて当該カメラを選択し、カメラ制御部２８ａ−２８
ｃは首振り，ズームアップ等カメラを制御して、当該カ
メラの映像信号をモニタ２０に送り表示することにより
達成される。このような構成により、画像処理結果に基
づいたカメラの制御が簡単にできる。
【００３２】以下、本発明の中心部分である広範囲な監
視領域の移動物体の行動状態及び監視領域の異常状態を
ディスプレイ上に表示する処理のたの方法を図１７に示
す。本方法は図１の画像処理装置１１とＣＰＵ１４、図
１１の画像処理部２２とＣＰＵ１４、図１６の画像処理
部２７とＣＰＵ１４との間での機能分担の仕方が前述の
方法と異なる。すなわち、画像処理装置１１または画像
処理部２２，２７で個々の画面内の物体の対応付けを行
い、物体の消失や出現の情報を統合プロセッサ１２，１
２′のＣＰＵ１４へ転送し、ＣＰＵ１４で画面間での統
合処理を行う。図１のシステム構成の場合を例に以下説
明する。
視領域の移動物体の行動状態及び監視領域の異常状態を
ディスプレイ上に表示する処理のたの方法を図１７に示
す。本方法は図１の画像処理装置１１とＣＰＵ１４、図
１１の画像処理部２２とＣＰＵ１４、図１６の画像処理
部２７とＣＰＵ１４との間での機能分担の仕方が前述の
方法と異なる。すなわち、画像処理装置１１または画像
処理部２２，２７で個々の画面内の物体の対応付けを行
い、物体の消失や出現の情報を統合プロセッサ１２，１
２′のＣＰＵ１４へ転送し、ＣＰＵ１４で画面間での統
合処理を行う。図１のシステム構成の場合を例に以下説
明する。
【００３３】図１７において、まず、入力画像取り込み
３１０は、画像処理装置１１ａ−１１ｃにおいて、カメ
ラ１０ａ−１０ｃから取り込んだ画像を画像処理装置11
ａ−１１ｃ内の画像メモリに格納する。差分画像抽出３
２０は、あらかじめ画像メモリに記憶してある背景画像
と上記入力画像との差分画像ｓ（ｔ）を求める。２値化
処理３３０は上記差分処理ｓ（ｔ）を所定のしきい値で
２値化し、２値画像ｂ（ｔ）を作成する。その後、ラベ
リング３４０により各物体に番号付けをし、特徴量計算
３５０で各物体毎の特徴量（面積，濃度平均値，濃度分
散値，外接長方形の縦，横の長さ，フィレ径，重心等）
を求める。対応付け３６０は求められた特徴量を用いて
前回の入力画像内の物体との対応付けを行う。対応付け
の方法としては、テンプレートマッチング，相関法，特
徴追跡法等種々の方法が報告されているが、ここでは簡
単に特徴追跡法の一つとして物体間の重心間距離，面
積，移動方向が近いもの同士を対応付けている。対応付
け結果転送３７０は、対応付け３６０で求めた各画面毎
の対応付け結果を統合プロセッサ１２へ転送する。入力
画像取り込み３１０から対応付け結果転送３７０までは
画像処理装置１１ａ−１１ｃで処理される。ただし、図
１１に示す構成例の場合はこの部分の処理も統合プロセ
ッサ１２′で処理される。次に、対応付け結果統合３８
０は各画像処理装置１１ａ−１１ｃから転送された対応
付け結果を監視領域全体で統合する。そして、物体の行
動状態表示３９０は対応付けにより求められた各物体の
移動量，移動方向等を全体地図上にプロットし、ＣＲＴ
等の表示装置２０に表示する。物体の行動状態を表示し
た後、行動の特異性を判定し、異常状態の有無判定４０
０を行う。そして、異常状態である場合には、行動の異
常状態の表示及び報知４１０はその旨を監視員等に報知
するとともに、異常を検知したカメラの映像をモニタ２
０に表示する。そして処理を一時停止する。監視員は適
当な処置が終了すると再度、処理の開始を指示すること
により、本装置は上記と同様の処理を繰り返す。一方、
異常状態で無い場合には最初の処理に戻り、新たに画像
を入力し、上記と同様の処理を繰り返す。
３１０は、画像処理装置１１ａ−１１ｃにおいて、カメ
ラ１０ａ−１０ｃから取り込んだ画像を画像処理装置11
ａ−１１ｃ内の画像メモリに格納する。差分画像抽出３
２０は、あらかじめ画像メモリに記憶してある背景画像
と上記入力画像との差分画像ｓ（ｔ）を求める。２値化
処理３３０は上記差分処理ｓ（ｔ）を所定のしきい値で
２値化し、２値画像ｂ（ｔ）を作成する。その後、ラベ
リング３４０により各物体に番号付けをし、特徴量計算
３５０で各物体毎の特徴量（面積，濃度平均値，濃度分
散値，外接長方形の縦，横の長さ，フィレ径，重心等）
を求める。対応付け３６０は求められた特徴量を用いて
前回の入力画像内の物体との対応付けを行う。対応付け
の方法としては、テンプレートマッチング，相関法，特
徴追跡法等種々の方法が報告されているが、ここでは簡
単に特徴追跡法の一つとして物体間の重心間距離，面
積，移動方向が近いもの同士を対応付けている。対応付
け結果転送３７０は、対応付け３６０で求めた各画面毎
の対応付け結果を統合プロセッサ１２へ転送する。入力
画像取り込み３１０から対応付け結果転送３７０までは
画像処理装置１１ａ−１１ｃで処理される。ただし、図
１１に示す構成例の場合はこの部分の処理も統合プロセ
ッサ１２′で処理される。次に、対応付け結果統合３８
０は各画像処理装置１１ａ−１１ｃから転送された対応
付け結果を監視領域全体で統合する。そして、物体の行
動状態表示３９０は対応付けにより求められた各物体の
移動量，移動方向等を全体地図上にプロットし、ＣＲＴ
等の表示装置２０に表示する。物体の行動状態を表示し
た後、行動の特異性を判定し、異常状態の有無判定４０
０を行う。そして、異常状態である場合には、行動の異
常状態の表示及び報知４１０はその旨を監視員等に報知
するとともに、異常を検知したカメラの映像をモニタ２
０に表示する。そして処理を一時停止する。監視員は適
当な処置が終了すると再度、処理の開始を指示すること
により、本装置は上記と同様の処理を繰り返す。一方、
異常状態で無い場合には最初の処理に戻り、新たに画像
を入力し、上記と同様の処理を繰り返す。
【００３４】さらに別のシステム構成例としては、図１
と図１２を組み合わせて、画像処理部と無線装置を備
え、一般区域はカメラまたはアンテナのどちらかを設置
し、重要区域とその周辺はカメラとアンテナの両方を設
置することにより監視の信頼性を上げることができる。
と図１２を組み合わせて、画像処理部と無線装置を備
え、一般区域はカメラまたはアンテナのどちらかを設置
し、重要区域とその周辺はカメラとアンテナの両方を設
置することにより監視の信頼性を上げることができる。
【００３５】
【発明の効果】本発明によれば、広範囲の監視領域全体
の物体の行動状態を一目で確認できるので、駅の構内や
地下街，重要施設等における広範囲な監視領域全体の物
体の行動状態を監視する監視員の負荷を軽減できるとい
う効果がある。
の物体の行動状態を一目で確認できるので、駅の構内や
地下街，重要施設等における広範囲な監視領域全体の物
体の行動状態を監視する監視員の負荷を軽減できるとい
う効果がある。
【００３６】また、無線装置を用いた物体の追跡により
個人のプライバシーの侵害が最小限に限定されるという
効果がある。
個人のプライバシーの侵害が最小限に限定されるという
効果がある。
【図１】移動物体監視装置の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】本発明の一実施例である物体の行動状態及び監
視領域の異常状態表示処理の流れを示すフロー図であ
る。
視領域の異常状態表示処理の流れを示すフロー図であ
る。
【図３】屋内の行動監視の一例を示す図である。
【図４】建物の平面図（全体地図）とカメラの監視領域
を示す図である。
を示す図である。
【図５】物体の行動状態の全体地図を示す説明図であ
る。
る。
【図６】物体の行動状態の表示例を示す説明図である。
【図７】物体の行動状態の別の表示例を示す説明図であ
る。
る。
【図８】物体の行動状態の別の表示例を示す説明図であ
る。
る。
【図９】物体の行動状態の別の表示例を示す説明図であ
る。
る。
【図１０】物体の行動状態の別の表示例を示す説明図で
ある。
ある。
【図１１】移動物体監視装置の別の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図１２】移動物体監視装置の別の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図１３】屋内の行動監視の別の一例を示す図である。
【図１４】建物の平面図（全体地図）とカメラ及びアン
テナの監視領域を示す図である。
テナの監視領域を示す図である。
【図１５】本発明の別の一実施例である物体の行動状態
及び監視領域の異常状態表示処理の流れを示すフロー図
である。
及び監視領域の異常状態表示処理の流れを示すフロー図
である。
【図１６】移動物体監視装置の別の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図１７】本発明の別の一実施例である物体の行動状態
及び監視領域の異常状態表示処理の流れを示すフロー図
である。
及び監視領域の異常状態表示処理の流れを示すフロー図
である。
１０…カメラ、１１…画像処理装置、１２…統合プロセ
ッサ、１３…インタフェース部、１４…ＣＰＵ、１５…
メモリ、１６…表示装置、１７…警報器、１８…操作パ
ッド、１９…カメラ制御装置、２０…モニタ、２５…端
末。
ッサ、１３…インタフェース部、１４…ＣＰＵ、１５…
メモリ、１６…表示装置、１７…警報器、１８…操作パ
ッド、１９…カメラ制御装置、２０…モニタ、２５…端
末。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小野瀬 健太郎 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株式会社 日立製作所 大みか工場内 (56)参考文献 特開 平５−14891（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−118697（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−121978（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−364598（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−277234（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−273689（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−200085（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G06T 7/00 - 7/60 G06T 1/00 H04N 7/18 ＪＩＣＳＴファイル（ＪＯＩＳ)
Claims (6)
- 【請求項１】対象の画像を取り込む複数の画像入力手段
と、前記複数の画像入力手段により取り込まれた画像に
対して各種画像処理を行う画像処理手段と、各種データ
処理を行うデータ処理手段を用いて物体を追跡する装置
において、 前記画像処理手段の出力データを統合し、監視領域の前
時刻と現時刻との間で物体の対応付けを行う手段と、前
記対応付け結果に基づいて物体の行動状態を決定する行
動状態決定手段と、当該行動状態決定手段の出力データ
に基づいて監視領域図上に物体の行動状態を表示する手
段とを具備し、監視領域の物体の行動状態を視認できる
ようにしたことを特徴とする移動物体監視装置。 - 【請求項２】請求項１の監視装置において、 物体の行動に異常状態が発生した場合、当該物体が存在
するカメラ番号を監視領域図上に、あるいはカメラを表
すアイコンを監視領域図上のカメラ位置に表示すること
を特徴とする移動物体監視装置。 - 【請求項３】対象の画像を取り込む複数の画像入力手段
と、前記複数の画像入力手段により取り込まれた画像に
対して各種画像処理を行う画像処理手段と、各種データ
処理を行うデータ処理手段を用いて物体を追跡する装置
において、 前記各画像処理手段の出力データである前時刻と現時刻
との間での物体の対応付け結果を統合する手段と、前記
統合された対応付け結果に基づいて物体の行動状態を決
定する行動状態決定手段と、当該行動状態決定手段の出
力データに基づいて監視領域図上に物体の行動状態を表
示する手段とを具備し、監視領域の物体の行動状態を視
認できるようにしたことを特徴とする移動物体監視装
置。 - 【請求項４】対象の画像を取り込む複数の画像入力手段
と、前記複数の画像入力手段により取り込まれた画像に
対して各種画像処理を行う画像処理手段と、無線により
対象物体の識別番号を読み取る無線手段と、前記画像処
理手段の出力データを統合し、監視領域の前時刻と現時
刻との間で物体の対応付けを行う手段と、前記対応付け
結果と前記無線手段の出力データに基づいて物体の行動
状態を決定する行動状態決定手段と、当該行動状態決定
手段の出力データに基づいて監視領域図上に物体の行動
状態を表示する手段とを具備し、監視領域の物体の行動
状態を視認できるようにしたことを特徴とする移動物体
監視装置。 - 【請求項５】対象の画像を取り込む画像入力手段と、前
記画像入力手段により取り込まれた画像に対して各種画
像処理を行う画像処理手段と、各種データ処理を行うデ
ータ処理手段を用いて物体を追跡する装置において、 前記データ処理手段の出力に基づいて物体の行動状態を
決定する行動状態決定手段と、当該行動状態決定手段の
出力データに基づいて監視領域図上に物体の行動状態を
あらかじめ設定した図形により表示装置に表示する手段
とを具備し、前記図形の大きさを前記物体の停止時間、
又は停留時間に対応させ変化させて表示することを特徴
とする移動物体監視装置。 - 【請求項６】対象の画像を取り込む画像入力手段と、前
記画像入力手段により取り込まれた画像に対して各種画
像処理を行う画像処理手段と、各種データ処理を行うデ
ータ処理手段を用いて物体を追跡する装置において、 前記データ処理手段の出力に基づいて物体の行動状態を
決定する行動状態決定手段と、当該行動状態決定手段の
出力データに基づいて監視領域図上に物体の行動状態を
あらかじめ設定した図形により表示装置に表示する手段
とを具備し、前記図形の色の明度，彩度あるいは色相を
前記物体の停止時間、又は停留時間に対応させ変化させ
て表示することを特徴とする移動物体監視装置。
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