JP3242223B2 - 電動機の制御装置 - Google Patents
電動機の制御装置Info
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
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- Y10S388/902—Compensation
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10S388/923—Specific feedback condition or device
- Y10S388/93—Load or torque
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一般に広く採用されて
いる直流電動機、同期電動機、誘導電動機などの電動機
の制御装置に関するものである。
いる直流電動機、同期電動機、誘導電動機などの電動機
の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１０は、従来の三相同期電動機の制御
装置の構成を示すブロック図である。三相同期電動機の
制御装置は、三相同期電動機７の回転位置Ｐを検出する
位置検出器８を有しており、位置検出器８には、回転位
置Ｐより回転速度ＶＬを検出する速度検出器５が接続さ
れている。そして、速度検出器５には、速度指令ＶＬＣ
から回転速度ＶＬを減算して速度誤差ＤＶＬを求める減
算器１が接続されている。更に、減算器１には、速度誤
差ＤＶＬを補償演算してトルク指令値Ｔを出力するＰＩ
Ｄ補償器２が接続されており、ＰＩＤ補償器２には、電
動機の回転位置Ｐ及びトルク指令値Ｔから電動機電流指
令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷを設定する電流指令値設定手段３が
接続されている。また、電流指令値設定手段３には、電
動機のトルクリップル誤差情報を格納するメモリ６及び
電動機電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷに応じた三相電動機電
流ＩＵ、ＩＶ、ＩＷ電流を電動機７に供給する電力増幅
器４が接続されている。
装置の構成を示すブロック図である。三相同期電動機の
制御装置は、三相同期電動機７の回転位置Ｐを検出する
位置検出器８を有しており、位置検出器８には、回転位
置Ｐより回転速度ＶＬを検出する速度検出器５が接続さ
れている。そして、速度検出器５には、速度指令ＶＬＣ
から回転速度ＶＬを減算して速度誤差ＤＶＬを求める減
算器１が接続されている。更に、減算器１には、速度誤
差ＤＶＬを補償演算してトルク指令値Ｔを出力するＰＩ
Ｄ補償器２が接続されており、ＰＩＤ補償器２には、電
動機の回転位置Ｐ及びトルク指令値Ｔから電動機電流指
令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷを設定する電流指令値設定手段３が
接続されている。また、電流指令値設定手段３には、電
動機のトルクリップル誤差情報を格納するメモリ６及び
電動機電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷに応じた三相電動機電
流ＩＵ、ＩＶ、ＩＷ電流を電動機７に供給する電力増幅
器４が接続されている。
【０００３】電流指令値設定手段３は、図１１に詳示す
るように、電動機の回転位置Ｐからメモリ６の読出アド
レスＡＤを作成するアドレス設定手段９と、メモリ６か
ら読み出されたトルク誤差情報ＭＤをトルク指令値Ｔに
加算して電動機の電流振幅ＡＭを算出する加算器１２
と、電流振幅ＡＭと電動機の回転位置Ｐとから電動機電
流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷを設定する三相電流設定手段１
０とを備えている。
るように、電動機の回転位置Ｐからメモリ６の読出アド
レスＡＤを作成するアドレス設定手段９と、メモリ６か
ら読み出されたトルク誤差情報ＭＤをトルク指令値Ｔに
加算して電動機の電流振幅ＡＭを算出する加算器１２
と、電流振幅ＡＭと電動機の回転位置Ｐとから電動機電
流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷを設定する三相電流設定手段１
０とを備えている。
【０００４】次に動作について説明する。
【０００５】位置検出器８は三相同期電動機７の回転位
置Ｐを検出し、速度検出器５は、回転位置Ｐより回転速
度ＶＬを検出する。一方、速度指令ＶＬＣが入力され、
減算器１は速度指令ＶＬＣから回転速度ＶＬを減算して
速度誤差ＤＶＬを求める。そして、速度誤差ＤＶＬは、
ＰＩＤ補償器２により補償演算され、トルク指令値Ｔが
電流指令値設定手段３に出力される。それから、電流指
令値設定手段３は、電動機の回転位置Ｐ及びトルク指令
値Ｔから電動機電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷを設定して電
力増幅器４に出力し、電力増幅器４は、三相電動機電流
ＩＵ、ＩＶ、ＩＷ電流を電動機７に供給する。
置Ｐを検出し、速度検出器５は、回転位置Ｐより回転速
度ＶＬを検出する。一方、速度指令ＶＬＣが入力され、
減算器１は速度指令ＶＬＣから回転速度ＶＬを減算して
速度誤差ＤＶＬを求める。そして、速度誤差ＤＶＬは、
ＰＩＤ補償器２により補償演算され、トルク指令値Ｔが
電流指令値設定手段３に出力される。それから、電流指
令値設定手段３は、電動機の回転位置Ｐ及びトルク指令
値Ｔから電動機電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷを設定して電
力増幅器４に出力し、電力増幅器４は、三相電動機電流
ＩＵ、ＩＶ、ＩＷ電流を電動機７に供給する。
【０００６】ここで、電流指令値設定手段３の動作、す
なわち電動機のトルクリップル補償技術を含めた三相電
流指令値の作成方法について説明する。
なわち電動機のトルクリップル補償技術を含めた三相電
流指令値の作成方法について説明する。
【０００７】回転位置Ｐから電動機のトルクリップル誤
差情報を格納するメモリ６の読出アドレスＡＤを作成
し、その時の回転位置Ｐに対応するトルク誤差情報ＭＤ
を読み出す。そして、加算器１２は、トルク誤差情報Ｍ
Ｄをトルク指令値Ｔに加算して電動機の電流振幅ＡＭを
算出し、三相電流設定手段１０は、電流振幅ＡＭと電動
機の回転位置Ｐとから電動機電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷ
を次式により設定する。 ＣＵ＝ＡＭ×ｓｉｎＰ …（１） ＣＶ＝ＡＭ×ｓｉｎ（Ｐ＋１２０°） …（２） ＣＷ＝ＡＭ×ｓｉｎ（Ｐ＋２４０°） …（３） なお、 ＡＭ＝Ｔ＋ＭＤ …（４） であり、このトルク誤差情報ＭＤは、メモリ６へ、図１
２に示すように、回転位置Ｐ（Ｐ１、Ｐ２、…）とトル
ク誤差（ＤＴ１、ＤＴ２、…）との対応関係で格納され
ている。この結果、電動機の各回転位置でのスロットト
ルクリップル等は補正され、電動機出力トルクの内、そ
の誤差成分であるトルクリップルが軽減された制御が実
現される。
差情報を格納するメモリ６の読出アドレスＡＤを作成
し、その時の回転位置Ｐに対応するトルク誤差情報ＭＤ
を読み出す。そして、加算器１２は、トルク誤差情報Ｍ
Ｄをトルク指令値Ｔに加算して電動機の電流振幅ＡＭを
算出し、三相電流設定手段１０は、電流振幅ＡＭと電動
機の回転位置Ｐとから電動機電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷ
を次式により設定する。 ＣＵ＝ＡＭ×ｓｉｎＰ …（１） ＣＶ＝ＡＭ×ｓｉｎ（Ｐ＋１２０°） …（２） ＣＷ＝ＡＭ×ｓｉｎ（Ｐ＋２４０°） …（３） なお、 ＡＭ＝Ｔ＋ＭＤ …（４） であり、このトルク誤差情報ＭＤは、メモリ６へ、図１
２に示すように、回転位置Ｐ（Ｐ１、Ｐ２、…）とトル
ク誤差（ＤＴ１、ＤＴ２、…）との対応関係で格納され
ている。この結果、電動機の各回転位置でのスロットト
ルクリップル等は補正され、電動機出力トルクの内、そ
の誤差成分であるトルクリップルが軽減された制御が実
現される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】一般に、電動機の固定
子、回転子には巻線を巻くためのスロット、磁極の形状
等は回転方向に不連続な形状をしているため、トルクリ
ップルという誤差トルクが存在する。この誤差トルクの
大きさは、電動機の種類にもよるが、小さなもので定格
トルクの０．５％程度、大きなもので１０％以上にもな
る。特に、リラクタンスモータの場合、回転子の磁気抵
抗が回転位置により大きくことなるため、トルクリップ
ルも大きくなる傾向が強い。電動機の高精度な制御を行
う必要がある場合、電動機の振動、騒音がその周囲に悪
影響を及ぼす場合などでは、電動機のトルクリップルが
重要な問題となっている。
子、回転子には巻線を巻くためのスロット、磁極の形状
等は回転方向に不連続な形状をしているため、トルクリ
ップルという誤差トルクが存在する。この誤差トルクの
大きさは、電動機の種類にもよるが、小さなもので定格
トルクの０．５％程度、大きなもので１０％以上にもな
る。特に、リラクタンスモータの場合、回転子の磁気抵
抗が回転位置により大きくことなるため、トルクリップ
ルも大きくなる傾向が強い。電動機の高精度な制御を行
う必要がある場合、電動機の振動、騒音がその周囲に悪
影響を及ぼす場合などでは、電動機のトルクリップルが
重要な問題となっている。
【０００９】従来の電動機の制御装置は、以上のよう
に、電動機のトルクリップルが、単に回転位置に依存す
るだけでなく、トルクの大きさに依存する成分もあり、
かつトルクの大きさに対しトルクリップルが非線形に変
形したり、システム全体の制御遅れ時間も関係するため
回転速度との因果関係もあるため、精密なトルク制御、
精密な速度制御ができないという問題点があった。特
に、電機子反作用の大きい電動機や界磁磁束の存在位置
の自由度の大きい電磁石界磁型の同期電動機で界磁磁束
密度が不飽和状態で駆動する場合などは、回転位置に対
するトルクリップル形状が電動機出力トルクに比例せ
ず、非線形に変化することがある。
に、電動機のトルクリップルが、単に回転位置に依存す
るだけでなく、トルクの大きさに依存する成分もあり、
かつトルクの大きさに対しトルクリップルが非線形に変
形したり、システム全体の制御遅れ時間も関係するため
回転速度との因果関係もあるため、精密なトルク制御、
精密な速度制御ができないという問題点があった。特
に、電機子反作用の大きい電動機や界磁磁束の存在位置
の自由度の大きい電磁石界磁型の同期電動機で界磁磁束
密度が不飽和状態で駆動する場合などは、回転位置に対
するトルクリップル形状が電動機出力トルクに比例せ
ず、非線形に変化することがある。
【００１０】また、電動機のトルクリップルを軽減する
ため、電動機自身の構造に工夫を加えており、例えば、
固定子と回転子とのギャップを大きくしたり、回転子構
造に独特の工夫をしたり、固定子もしくは回転子の構造
を回転軸に対して斜めにスキューする等が行われている
が、電動機構造の工夫でトルクリップルを軽減する方法
は、電動機の効率が低下するため、相対的にモータが大
きくなり、構造が複雑になり、コストアップになるとい
う問題点があった。更に、電動機のトルク誤差は種々の
パラメータに依存しているため、それぞれの条件時のト
ルク補正データ、あるいは電動機電流値等を全て記憶し
ようとすると、記憶手段の記憶容量が膨大になり、記憶
手段のコストがアップするという問題点があった。
ため、電動機自身の構造に工夫を加えており、例えば、
固定子と回転子とのギャップを大きくしたり、回転子構
造に独特の工夫をしたり、固定子もしくは回転子の構造
を回転軸に対して斜めにスキューする等が行われている
が、電動機構造の工夫でトルクリップルを軽減する方法
は、電動機の効率が低下するため、相対的にモータが大
きくなり、構造が複雑になり、コストアップになるとい
う問題点があった。更に、電動機のトルク誤差は種々の
パラメータに依存しているため、それぞれの条件時のト
ルク補正データ、あるいは電動機電流値等を全て記憶し
ようとすると、記憶手段の記憶容量が膨大になり、記憶
手段のコストがアップするという問題点があった。
【００１１】本発明は、上記のような課題を解消するた
めになされたもので、電動機のトルクリップルを補償し
て電動機の精密な回転制御を行える電動機の制御装置を
提供することを目的とする。
めになされたもので、電動機のトルクリップルを補償し
て電動機の精密な回転制御を行える電動機の制御装置を
提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記問題に鑑
みなされたものであって、請求項１記載の発明に係る電
動機の制御装置は、予め、電動機のトルク、速度及び電
動機の回転位置とに関連付けられたトルク誤差補正デー
タを格納する補正量記憶手段と、電動機の回転位置を検
出する位置検出器と、電動機の運転時に出力されるトル
ク指令、位置検出器から得られた電動機の速度情報及び
回転位置に基づき前記補正量記憶手段の読出アドレスを
設定し、前記読出アドレスに格納されるトルク誤差補正
データを補正量記憶手段から読み出す第１のアドレス設
定手段と、第１のアドレス設定手段の読出アドレスによ
って補正量記憶手段から読み出されたトルク誤差補正デ
ータによりトルク指令を補正し、さらに補正したトルク
指令から電動機電流振幅を作成する電動機電流作成手段
と、電動機電流作成手段により作成された電動機電流振
幅から電動機電流指令を作成する第１の電動機電流設定
手段と、第１の電動機電流設定手段からの前記電動機電
流指令を増幅した電流、電圧を電動機に供給する電力増
幅器とを備えることを特徴とするものである。
みなされたものであって、請求項１記載の発明に係る電
動機の制御装置は、予め、電動機のトルク、速度及び電
動機の回転位置とに関連付けられたトルク誤差補正デー
タを格納する補正量記憶手段と、電動機の回転位置を検
出する位置検出器と、電動機の運転時に出力されるトル
ク指令、位置検出器から得られた電動機の速度情報及び
回転位置に基づき前記補正量記憶手段の読出アドレスを
設定し、前記読出アドレスに格納されるトルク誤差補正
データを補正量記憶手段から読み出す第１のアドレス設
定手段と、第１のアドレス設定手段の読出アドレスによ
って補正量記憶手段から読み出されたトルク誤差補正デ
ータによりトルク指令を補正し、さらに補正したトルク
指令から電動機電流振幅を作成する電動機電流作成手段
と、電動機電流作成手段により作成された電動機電流振
幅から電動機電流指令を作成する第１の電動機電流設定
手段と、第１の電動機電流設定手段からの前記電動機電
流指令を増幅した電流、電圧を電動機に供給する電力増
幅器とを備えることを特徴とするものである。
【００１３】請求項２記載の発明に係る電動機の制御装
置は、予め、電動機のトルク、速度及び電動機の回転位
置とに関連付けられた電動機電流情報を格納する電流値
記憶手段と、電動機の回転位置を検出する位置検出器
と、電動機の運転時に出力されるトルク指令、位置検出
器から得られた電動機の速度情報及び回転位置に基づき
前記電流値記憶手段の読出アドレスを設定し、前記読出
アドレスに格納される電動機電流情報を電流値記憶手段
から読み出す第２のアドレス設定手段と、第２のアドレ
ス設定手段の読出アドレスによって前記電流値記憶手段
から読み出された電動機電流情報から電動機電流指令を
作成する第２の電動機電流設定手段と、第２の電動機電
流設定手段からの前記電動機電流指令を増幅した電流、
電圧を電動機に供給する電力増幅器とを備えることを特
徴とするものである。
置は、予め、電動機のトルク、速度及び電動機の回転位
置とに関連付けられた電動機電流情報を格納する電流値
記憶手段と、電動機の回転位置を検出する位置検出器
と、電動機の運転時に出力されるトルク指令、位置検出
器から得られた電動機の速度情報及び回転位置に基づき
前記電流値記憶手段の読出アドレスを設定し、前記読出
アドレスに格納される電動機電流情報を電流値記憶手段
から読み出す第２のアドレス設定手段と、第２のアドレ
ス設定手段の読出アドレスによって前記電流値記憶手段
から読み出された電動機電流情報から電動機電流指令を
作成する第２の電動機電流設定手段と、第２の電動機電
流設定手段からの前記電動機電流指令を増幅した電流、
電圧を電動機に供給する電力増幅器とを備えることを特
徴とするものである。
【００１４】請求項３記載の発明に係る電動機の制御装
置は、予め、トルク指令、速度情報及び電動機の回転位
置とに関連付けられた電動機電流情報をフーリエ級数等
の級数に級数分解した級数情報として格納する級数情報
格納手段と、電動機の回転位置を検出する位置検出器
と、電動機の運転時に出力されるトルク指令、位置検出
器から得られた電動機の速度情報及び回転位置に基づき
前記級数情報記憶手段の読出アドレスを設定し、前記読
出アドレスに格納される級数情報を級数情報格納手段か
ら読み出す第３のアドレス設定手段と、第３のアドレス
設定手段の読出アドレスによって前記級数情報記憶手段
から読み出された級数情報により電動機電流情報を再生
する級数再生手段と、級数再生手段で再生された電動機
電流情報により電動機の電流指令値を作成する電動機電
流設定手段と、第３の電動機電流設定手段からの前記電
動機電流指令を増幅した電流、電圧を電動機に供給する
電力増幅器とを備えることを特徴とするものである。請
求項４記載の発明に係る電動機の制御装置は、前記補正
量記憶手段には、座標上に所定のトルク間隔、所定の速
度間隔、所定の回転位置間隔でトルク誤差補正データが
格納されており、前記第１のアドレス設定手段は、トル
ク指令、電動機の速度情報及び回転位置から座標上近傍
の複数のトルクと速度と回転位置とを読出アドレスに設
定し、更に読出アドレスに格納されるトルク誤差補正デ
ータを読み出し、前記電動機電流設定手段は、読み出さ
れた複数のトルク誤差補正データに基づき内挿計算し、
前記トルク指令、電動機の前記速度情報及び前記回転位
置に対応するトルク誤差補正値を求め、更にトルク誤差
補正値から電動機電流指令を作成することを特徴とする
ものである。請求項５記載の発明に係る電動機の制御装
置は、前記電流値記憶手段に、座標上に所定のトルク間
隔、所定の速度間隔、所定の回転位置間隔で電動機電流
情報が格納されており、前記第２のアドレス設定手段
は、トルク指令、速度情報及び電動機の回転位置から座
標上近傍の複数のトルクと速度と回転位置とを読出アド
レスに設定し、更に読出アドレスに格納される電動機電
流情報を読み出し、前記電動機電流設定手段は、読み出
された複数の電動機電流情報に基づき内挿計算し、前記
トルク指令、電動機の前記速度情報及び前記回転位置に
対応する電動機電流値を求め、更に電動機電流値から電
動機電流指令を作成することを特 徴とするものである。
請求項６記載の発明に係る電動機の制御装置は、前記級
数情報格納手段に、座標上に所定のトルク間隔、所定の
速度間隔、所定の回転位置間隔で級数情報が格納されて
おり、前記第３のアドレス設定手段は、トルク指令、電
動機の速度情報及び回転位置から座標上近傍の複数のト
ルクと速度と回転位置とを読出アドレスに設定し、更に
読出アドレスに格納される級数情報を読み出し、前記級
数再生手段は、読み出された複数の級数情報に基づき内
挿計算し、前記トルク指令、電動機の前記速度情報及び
前記回転位置に対応する級数を求め、更に級数により電
動機電流情報を再生することを特徴とするものである。
置は、予め、トルク指令、速度情報及び電動機の回転位
置とに関連付けられた電動機電流情報をフーリエ級数等
の級数に級数分解した級数情報として格納する級数情報
格納手段と、電動機の回転位置を検出する位置検出器
と、電動機の運転時に出力されるトルク指令、位置検出
器から得られた電動機の速度情報及び回転位置に基づき
前記級数情報記憶手段の読出アドレスを設定し、前記読
出アドレスに格納される級数情報を級数情報格納手段か
ら読み出す第３のアドレス設定手段と、第３のアドレス
設定手段の読出アドレスによって前記級数情報記憶手段
から読み出された級数情報により電動機電流情報を再生
する級数再生手段と、級数再生手段で再生された電動機
電流情報により電動機の電流指令値を作成する電動機電
流設定手段と、第３の電動機電流設定手段からの前記電
動機電流指令を増幅した電流、電圧を電動機に供給する
電力増幅器とを備えることを特徴とするものである。請
求項４記載の発明に係る電動機の制御装置は、前記補正
量記憶手段には、座標上に所定のトルク間隔、所定の速
度間隔、所定の回転位置間隔でトルク誤差補正データが
格納されており、前記第１のアドレス設定手段は、トル
ク指令、電動機の速度情報及び回転位置から座標上近傍
の複数のトルクと速度と回転位置とを読出アドレスに設
定し、更に読出アドレスに格納されるトルク誤差補正デ
ータを読み出し、前記電動機電流設定手段は、読み出さ
れた複数のトルク誤差補正データに基づき内挿計算し、
前記トルク指令、電動機の前記速度情報及び前記回転位
置に対応するトルク誤差補正値を求め、更にトルク誤差
補正値から電動機電流指令を作成することを特徴とする
ものである。請求項５記載の発明に係る電動機の制御装
置は、前記電流値記憶手段に、座標上に所定のトルク間
隔、所定の速度間隔、所定の回転位置間隔で電動機電流
情報が格納されており、前記第２のアドレス設定手段
は、トルク指令、速度情報及び電動機の回転位置から座
標上近傍の複数のトルクと速度と回転位置とを読出アド
レスに設定し、更に読出アドレスに格納される電動機電
流情報を読み出し、前記電動機電流設定手段は、読み出
された複数の電動機電流情報に基づき内挿計算し、前記
トルク指令、電動機の前記速度情報及び前記回転位置に
対応する電動機電流値を求め、更に電動機電流値から電
動機電流指令を作成することを特 徴とするものである。
請求項６記載の発明に係る電動機の制御装置は、前記級
数情報格納手段に、座標上に所定のトルク間隔、所定の
速度間隔、所定の回転位置間隔で級数情報が格納されて
おり、前記第３のアドレス設定手段は、トルク指令、電
動機の速度情報及び回転位置から座標上近傍の複数のト
ルクと速度と回転位置とを読出アドレスに設定し、更に
読出アドレスに格納される級数情報を読み出し、前記級
数再生手段は、読み出された複数の級数情報に基づき内
挿計算し、前記トルク指令、電動機の前記速度情報及び
前記回転位置に対応する級数を求め、更に級数により電
動機電流情報を再生することを特徴とするものである。
【００１５】
【作用】上述構成に基づき、請求項１記載の発明に係る
電動機の制御装置は、電動機のトルク、速度及び電動機
の回転位置とに対応したトルク誤差補正データを補正量
記憶手段に格納し、電動機の回転位置を位置検出器によ
り検出し、トルク指令、速度情報及び電動機の回転位置
から前記補正量記憶手段の読出アドレスを第１のアドレ
ス設定手段により作成し、作成した読出アドレスにより
補正量記憶手段から情報を読み出し、トルク指令及び補
正量記憶手段から読み出された情報から電動機電流作成
手段により電動機電流振幅を作成し、電動機電流作成手
段により作成された電動機電流振幅及び電動機の回転位
置から電動機電流指令を第１の電動機電流設定手段によ
り作成し、電力増幅器により電動機電流指令に応じた電
流、電圧を電動機に供給する。これにより、電動機のト
ルクリップルを補償して電動機の精密な回転制御を行
う。
電動機の制御装置は、電動機のトルク、速度及び電動機
の回転位置とに対応したトルク誤差補正データを補正量
記憶手段に格納し、電動機の回転位置を位置検出器によ
り検出し、トルク指令、速度情報及び電動機の回転位置
から前記補正量記憶手段の読出アドレスを第１のアドレ
ス設定手段により作成し、作成した読出アドレスにより
補正量記憶手段から情報を読み出し、トルク指令及び補
正量記憶手段から読み出された情報から電動機電流作成
手段により電動機電流振幅を作成し、電動機電流作成手
段により作成された電動機電流振幅及び電動機の回転位
置から電動機電流指令を第１の電動機電流設定手段によ
り作成し、電力増幅器により電動機電流指令に応じた電
流、電圧を電動機に供給する。これにより、電動機のト
ルクリップルを補償して電動機の精密な回転制御を行
う。
【００１６】請求項２記載の発明に係る電動機の制御装
置は、電動機のトルク、速度及び電動機の回転位置に相
当する電動機電流情報を電流値記憶手段に格納し、電動
機の回転位置を位置検出器により検出し、トルク指令、
速度情報及び電動機の回転位置から電流値記憶手段の読
出アドレスを第２のアドレス設定手段により作成し、作
成した読出アドレスにより電流値記憶手段から情報を読
み出し、電流値記憶手段から読み出された情報から第２
の電動機電流設定手段により電動機電流指令を作成し、
電力増幅器により電動機電流指令に応じた電流、電圧を
電動機に供給する。これにより、電動機のトルクリップ
ルを補償して電動機の精密な回転制御を行う。
置は、電動機のトルク、速度及び電動機の回転位置に相
当する電動機電流情報を電流値記憶手段に格納し、電動
機の回転位置を位置検出器により検出し、トルク指令、
速度情報及び電動機の回転位置から電流値記憶手段の読
出アドレスを第２のアドレス設定手段により作成し、作
成した読出アドレスにより電流値記憶手段から情報を読
み出し、電流値記憶手段から読み出された情報から第２
の電動機電流設定手段により電動機電流指令を作成し、
電力増幅器により電動機電流指令に応じた電流、電圧を
電動機に供給する。これにより、電動機のトルクリップ
ルを補償して電動機の精密な回転制御を行う。
【００１７】請求項３記載の発明に係る電動機の制御装
置は、トルク指令、速度情報及び電動機の回転位置に相
当する電動機電流情報をフーリエ級数等の級数に級数分
解した級数情報として級数情報格納手段に格納し、電動
機の回転位置を位置検出器により検出し、トルク指令あ
るいはトルク指令及び速度情報から級数情報記憶手段の
読出アドレスを第３のアドレス設定手段により作成し、
級数情報記憶手段から読み出された級数情報と電動機の
回転位置とにより級数を級数再生手段により再生し、級
数再生手段の出力により電動機各相の電流指令値を電動
機三相電流設定手段により作成し、電力増幅器により電
動機電流指令に応じた電流、電圧を電動機に供給する。
これにより、電動機のトルクリップルを補償して電動機
の精密な回転制御を行う。
置は、トルク指令、速度情報及び電動機の回転位置に相
当する電動機電流情報をフーリエ級数等の級数に級数分
解した級数情報として級数情報格納手段に格納し、電動
機の回転位置を位置検出器により検出し、トルク指令あ
るいはトルク指令及び速度情報から級数情報記憶手段の
読出アドレスを第３のアドレス設定手段により作成し、
級数情報記憶手段から読み出された級数情報と電動機の
回転位置とにより級数を級数再生手段により再生し、級
数再生手段の出力により電動機各相の電流指令値を電動
機三相電流設定手段により作成し、電力増幅器により電
動機電流指令に応じた電流、電圧を電動機に供給する。
これにより、電動機のトルクリップルを補償して電動機
の精密な回転制御を行う。
【００１８】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図を用いて説明
する。
する。
【００１９】実施例１．図１は、本発明に係る三相同期
電動機の制御装置の構成を示すブロック図である。
電動機の制御装置の構成を示すブロック図である。
【００２０】三相同期電動機の制御装置は、三相同期電
動機７の回転位置Ｐを検出する位置検出器８を有してお
り、位置検出器８には、回転位置Ｐより回転速度ＶＬを
検出する速度検出器５及び電流指令値設定手段１３が接
続されている。そして、速度検出器５には、速度指令Ｖ
ＬＣから回転速度ＶＬを減算して速度誤差ＤＶＬを求め
る減算器１及び電流指令値設定手段１３が接続されてい
る。更に、減算器１には、速度誤差ＤＶＬを補償演算し
てトルク指令値Ｔを出力するＰＩＤ補償器２が接続され
ており、ＰＩＤ補償器２には、電動機の回転位置Ｐ、回
転速度ＶＬ、トルク指令値Ｔ及びメモリ６から読み出さ
れたトルク誤差情報ＭＤから電動機電流指令ＣＵ、Ｃ
Ｖ、ＣＷを設定する電流指令値設定手段１３が接続され
ている。また、電流指令値設定手段１３には、電動機の
トルク、速度及び電動機の回転位置とに対応したトルク
誤差補正データを格納する補正量記憶手段としてのメモ
リ６及び電動機電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷに応じた三相
電動機電流ＩＵ、ＩＶ、ＩＷ電流を電動機４に供給する
電力増幅器４が接続されている。
動機７の回転位置Ｐを検出する位置検出器８を有してお
り、位置検出器８には、回転位置Ｐより回転速度ＶＬを
検出する速度検出器５及び電流指令値設定手段１３が接
続されている。そして、速度検出器５には、速度指令Ｖ
ＬＣから回転速度ＶＬを減算して速度誤差ＤＶＬを求め
る減算器１及び電流指令値設定手段１３が接続されてい
る。更に、減算器１には、速度誤差ＤＶＬを補償演算し
てトルク指令値Ｔを出力するＰＩＤ補償器２が接続され
ており、ＰＩＤ補償器２には、電動機の回転位置Ｐ、回
転速度ＶＬ、トルク指令値Ｔ及びメモリ６から読み出さ
れたトルク誤差情報ＭＤから電動機電流指令ＣＵ、Ｃ
Ｖ、ＣＷを設定する電流指令値設定手段１３が接続され
ている。また、電流指令値設定手段１３には、電動機の
トルク、速度及び電動機の回転位置とに対応したトルク
誤差補正データを格納する補正量記憶手段としてのメモ
リ６及び電動機電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷに応じた三相
電動機電流ＩＵ、ＩＶ、ＩＷ電流を電動機４に供給する
電力増幅器４が接続されている。
【００２１】図２は、請求項１記載の発明に係る電流指
令値設定手段１３の構成を示すブロック図である。
令値設定手段１３の構成を示すブロック図である。
【００２２】電流指令値設定手段１３は、図２に詳示す
るように、トルク指令Ｔ、速度情報ＶＬ及び電動機の回
転位置Ｐからメモリ６の読出アドレスＡＤを作成する第
１のアドレス設定手段９と、トルク指令Ｔ及びメモリ６
から読み出されたトルク誤差補正データＭＤから電動機
電流振幅ＡＭを作成する電動機電流作成手段としての加
算器１２と、作成された電動機電流振幅ＡＭ及び電動機
の回転位置Ｐから電動機電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷを作
成する第１の電動機電流設定手段としての三相電流設定
手段１０とを備えている。
るように、トルク指令Ｔ、速度情報ＶＬ及び電動機の回
転位置Ｐからメモリ６の読出アドレスＡＤを作成する第
１のアドレス設定手段９と、トルク指令Ｔ及びメモリ６
から読み出されたトルク誤差補正データＭＤから電動機
電流振幅ＡＭを作成する電動機電流作成手段としての加
算器１２と、作成された電動機電流振幅ＡＭ及び電動機
の回転位置Ｐから電動機電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷを作
成する第１の電動機電流設定手段としての三相電流設定
手段１０とを備えている。
【００２３】なお、メモリ６に格納するトルク誤差補正
データＭＤは、トルク、速度ＶＬ、回転位置Ｐの３個の
パラメータに依存し、例えば図３に示すように、格納さ
れている。
データＭＤは、トルク、速度ＶＬ、回転位置Ｐの３個の
パラメータに依存し、例えば図３に示すように、格納さ
れている。
【００２４】次に、本実施例の作用について説明する。
【００２５】位置検出器８は三相同期電動機７の回転位
置Ｐを検出し、速度検出器５は、回転位置Ｐを微分する
ことにより回転速度ＶＬを検出する。一方、速度指令Ｖ
ＬＣが入力され、減算器１は速度指令ＶＬＣから回転速
度ＶＬを減算して速度誤差ＤＶＬを求める。そして、速
度誤差ＤＶＬは、ＰＩＤ補償器２により補償演算され、
トルク指令値Ｔが電流指令値設定手段１３に出力され
る。それから、電流指令値設定手段１３は、電動機の回
転位置Ｐ、回転速度ＶＬ及びトルク指令値Ｔから電動機
電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷを設定して電力増幅器４に出
力し、電力増幅器４は、三相電動機電流ＩＵ、ＩＶ、Ｉ
Ｗ電流を電動機７に供給し、トルク誤差が補償された精
密な電動機の回転制御が行われる。
置Ｐを検出し、速度検出器５は、回転位置Ｐを微分する
ことにより回転速度ＶＬを検出する。一方、速度指令Ｖ
ＬＣが入力され、減算器１は速度指令ＶＬＣから回転速
度ＶＬを減算して速度誤差ＤＶＬを求める。そして、速
度誤差ＤＶＬは、ＰＩＤ補償器２により補償演算され、
トルク指令値Ｔが電流指令値設定手段１３に出力され
る。それから、電流指令値設定手段１３は、電動機の回
転位置Ｐ、回転速度ＶＬ及びトルク指令値Ｔから電動機
電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷを設定して電力増幅器４に出
力し、電力増幅器４は、三相電動機電流ＩＵ、ＩＶ、Ｉ
Ｗ電流を電動機７に供給し、トルク誤差が補償された精
密な電動機の回転制御が行われる。
【００２６】ここで、電流指令値設定手段１３の動作に
ついて説明する。図３は、メモリに格納するトルク誤差
の補正表を示す図である。
ついて説明する。図３は、メモリに格納するトルク誤差
の補正表を示す図である。
【００２７】電動機のトルク、速度及び電動機の回転位
置とに対応した補正電流振幅値をトルク誤差データとし
てメモリ６へ予め格納しておく。そして、第１のアドレ
ス設定手段９は、トルク指令Ｔ、速度情報ＶＬ及び電動
機の回転位置Ｐからメモリ６の読出アドレスＡＤを作成
し、作成した読出アドレスＡＤによりメモリ６からトル
ク誤差補正データＭＤを読み出す。例えば、図３に示さ
れるように回転位置がＰ３、回転速度がＶＬ２の時は、
トルク誤差補正データＤＴ３２が選択されて読み出され
る。なお、このトルク誤差補正データＤＴ３２には、各
トルクの大きさに対応した複数のデータが含まれてお
り、実使用時は、電動機のトルク、速度、回転位置が完
全に一致した条件の値ではなく多少異なる条件の値であ
るため、その近傍のトルク誤差補正データが選択され、
もしくは近傍の複数のデータから内挿計算して使用され
る。
置とに対応した補正電流振幅値をトルク誤差データとし
てメモリ６へ予め格納しておく。そして、第１のアドレ
ス設定手段９は、トルク指令Ｔ、速度情報ＶＬ及び電動
機の回転位置Ｐからメモリ６の読出アドレスＡＤを作成
し、作成した読出アドレスＡＤによりメモリ６からトル
ク誤差補正データＭＤを読み出す。例えば、図３に示さ
れるように回転位置がＰ３、回転速度がＶＬ２の時は、
トルク誤差補正データＤＴ３２が選択されて読み出され
る。なお、このトルク誤差補正データＤＴ３２には、各
トルクの大きさに対応した複数のデータが含まれてお
り、実使用時は、電動機のトルク、速度、回転位置が完
全に一致した条件の値ではなく多少異なる条件の値であ
るため、その近傍のトルク誤差補正データが選択され、
もしくは近傍の複数のデータから内挿計算して使用され
る。
【００２８】このようにして作成されたトルク誤差補正
データＭＤとトルク指令Ｔとを加算器１２は、加算して
電動機の電流振幅ＡＭを算出し、三相電流設定手段１０
は、電流振幅ＡＭと電動機の回転位置Ｐとから三相交流
電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷを次式により設定する。
データＭＤとトルク指令Ｔとを加算器１２は、加算して
電動機の電流振幅ＡＭを算出し、三相電流設定手段１０
は、電流振幅ＡＭと電動機の回転位置Ｐとから三相交流
電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷを次式により設定する。
【００２９】 ＣＵ＝ＡＭ×ｓｉｎＰ …（１） ＣＶ＝ＡＭ×ｓｉｎ（Ｐ＋１２０°） …（２） ＣＷ＝ＡＭ×ｓｉｎ（Ｐ＋２４０°） …（３） ＡＭ＝Ｔ＋ＭＤ …（４） この三相交流電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷに従い三相交流
インバータ等により電動機電力を供給し、電動機のトル
ク誤差を補償し、精密な電動機の回転制御を実現する。
インバータ等により電動機電力を供給し、電動機のトル
ク誤差を補償し、精密な電動機の回転制御を実現する。
【００３０】実施例２．図４は、請求項２記載の発明に
係る電流指令値設定手段１４の構成を示すブロック図で
ある。
係る電流指令値設定手段１４の構成を示すブロック図で
ある。
【００３１】電流指令値設定手段１４は、図４に詳示す
るように、トルク指令Ｔ、速度情報ＶＬ及び電動機の回
転位置Ｐからメモリ６の読出アドレスＡＤを作成する第
２のアドレス設定手段９と、メモリ６から読み出された
情報（電動機電流振幅値ＡＭ）から電動機電流指令Ｃ
Ｕ、ＣＶ、ＣＷを作成する第２の電動機電流設定手段と
しての三相電流設定手段１０とを備えている。従って、
上述実施例１における加算器１２が不要となっている。
るように、トルク指令Ｔ、速度情報ＶＬ及び電動機の回
転位置Ｐからメモリ６の読出アドレスＡＤを作成する第
２のアドレス設定手段９と、メモリ６から読み出された
情報（電動機電流振幅値ＡＭ）から電動機電流指令Ｃ
Ｕ、ＣＶ、ＣＷを作成する第２の電動機電流設定手段と
しての三相電流設定手段１０とを備えている。従って、
上述実施例１における加算器１２が不要となっている。
【００３２】次に、本実施例の作用について説明する。
【００３３】電動機のトルク、速度及び電動機の回転位
置とに対応した電動機電流振幅値ＡＭをメモリ６へ予め
格納しておく。そして、第２のアドレス設定手段９は、
トルク指令Ｔ、速度情報ＶＬ及び電動機の回転位置Ｐか
らメモリ６の読出アドレスＡＤを作成し、作成した読出
アドレスＡＤによりメモリ６から電動機電流振幅値ＡＭ
を読み出す。なお、この電動機電流振幅値ＡＭには、各
トルクの大きさに対応した複数のデータが含まれてお
り、実使用時は、電動機のトルク、速度、回転位置が完
全に一致した条件の値ではなく多少異なる条件の値であ
るため、その近傍のトルク誤差補正データが選択され、
もしくは近傍の複数のデータから内挿計算して使用され
る。三相電流設定手段１０は、電動機電流振幅ＡＭと電
動機の回転位置Ｐとから三相交流電流指令ＣＵ、ＣＶ、
ＣＷを上述同様の動作により設定する。なお、メモリ６
に三相交流電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷを格納し、読出ア
ドレスＡＤに従って読み出すことも可能である。
置とに対応した電動機電流振幅値ＡＭをメモリ６へ予め
格納しておく。そして、第２のアドレス設定手段９は、
トルク指令Ｔ、速度情報ＶＬ及び電動機の回転位置Ｐか
らメモリ６の読出アドレスＡＤを作成し、作成した読出
アドレスＡＤによりメモリ６から電動機電流振幅値ＡＭ
を読み出す。なお、この電動機電流振幅値ＡＭには、各
トルクの大きさに対応した複数のデータが含まれてお
り、実使用時は、電動機のトルク、速度、回転位置が完
全に一致した条件の値ではなく多少異なる条件の値であ
るため、その近傍のトルク誤差補正データが選択され、
もしくは近傍の複数のデータから内挿計算して使用され
る。三相電流設定手段１０は、電動機電流振幅ＡＭと電
動機の回転位置Ｐとから三相交流電流指令ＣＵ、ＣＶ、
ＣＷを上述同様の動作により設定する。なお、メモリ６
に三相交流電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷを格納し、読出ア
ドレスＡＤに従って読み出すことも可能である。
【００３４】実施例３．図５は、請求項３記載の発明に
係る電流指令値設定手段１５の構成を示すブロック図で
ある。
係る電流指令値設定手段１５の構成を示すブロック図で
ある。
【００３５】メモリ６は、トルク指令Ｔ、速度情報ＶＬ
及び電動機の回転位置Ｐに相当する電動機電流情報をフ
ーリエ級数等の級数に級数分解した級数情報として格納
する級数情報格納手段として機能する。そして、電流指
令値設定手段１５は、トルク指令Ｔあるいはトルク指令
Ｔ及び速度情報ＶＬからメモリ６の読出アドレスＡＤを
作成する第３のアドレス設定手段９と、メモリ６から読
み出された級数情報と電動機の回転位置Ｐとにより級数
を再生する級数再生手段としての電動機電流設定手段１
１と、電動機電流設定手段１１の出力ＡＭにより電動機
各相の電流指令値ＣＵ、ＣＶ、ＣＷを作成する電動機三
相電流設定手段１０とを備えている。
及び電動機の回転位置Ｐに相当する電動機電流情報をフ
ーリエ級数等の級数に級数分解した級数情報として格納
する級数情報格納手段として機能する。そして、電流指
令値設定手段１５は、トルク指令Ｔあるいはトルク指令
Ｔ及び速度情報ＶＬからメモリ６の読出アドレスＡＤを
作成する第３のアドレス設定手段９と、メモリ６から読
み出された級数情報と電動機の回転位置Ｐとにより級数
を再生する級数再生手段としての電動機電流設定手段１
１と、電動機電流設定手段１１の出力ＡＭにより電動機
各相の電流指令値ＣＵ、ＣＶ、ＣＷを作成する電動機三
相電流設定手段１０とを備えている。
【００３６】この実施例の特徴は、電動機のトルク誤差
データあるいは補正された電動機電流値などの膨大なデ
ータを圧縮し、データを記憶するメモリの記憶容量を大
幅に削減し、装置の低コスト化を実現することにある。
従来のトルク誤差補正方法の場合、その補正データ量
は、例えば、電動機の誤差トルクが回転速度に依存しな
い場合、 ［電動機１回転当たり１０００ポイントのデータ］×
［トルクの大きさに依存して５００ポイントのデータ］
×［１ポイントについて２バイトのデータ］＝１００
０，０００バイトのデータ／電動機１回転 となり、膨大なデータとなる。そこで、本発明において
は、トルクあるいはトルクと速度とに対応して、電動機
のトルク誤差を補償した適切な電動機電流情報をフーリ
エ級数等の級数に級数分解し、その級数のうち、影響の
大きな成分のみを代表値として要求精度に見合う数だけ
級数情報としてメモリ６へ記憶する。なお、級数情報と
は、級数の各次数の振幅値あるいは位相値等のことであ
る。
データあるいは補正された電動機電流値などの膨大なデ
ータを圧縮し、データを記憶するメモリの記憶容量を大
幅に削減し、装置の低コスト化を実現することにある。
従来のトルク誤差補正方法の場合、その補正データ量
は、例えば、電動機の誤差トルクが回転速度に依存しな
い場合、 ［電動機１回転当たり１０００ポイントのデータ］×
［トルクの大きさに依存して５００ポイントのデータ］
×［１ポイントについて２バイトのデータ］＝１００
０，０００バイトのデータ／電動機１回転 となり、膨大なデータとなる。そこで、本発明において
は、トルクあるいはトルクと速度とに対応して、電動機
のトルク誤差を補償した適切な電動機電流情報をフーリ
エ級数等の級数に級数分解し、その級数のうち、影響の
大きな成分のみを代表値として要求精度に見合う数だけ
級数情報としてメモリ６へ記憶する。なお、級数情報と
は、級数の各次数の振幅値あるいは位相値等のことであ
る。
【００３７】電動機の誤差トルクが出力トルクの大きさ
に依存するが回転速度には依存しない場合の級数情報の
例を図６及び図７に示す。図６は、トルク指令Ｔの各値
に対応する級数情報ＦＴ１、ＦＴ２、ＦＴ３、…、ＦＴ
Ｎの関係を示している。級数情報ＦＴＮは、データ群で
あり、電動機出力トルクがＴＮであるような電動機の１
回転分の電流振幅をフーリエ級数に級数展開し、その中
で振幅の大きな級数項を精度的に必要な数だけ選択し、
図７に示すように、各級数項の振幅ＦＡ１、ＦＡ２、Ｆ
Ａ３、…、ＦＡＮと位相ＦＰ１、ＦＰ２、ＦＰ３、…、
ＦＰＮとであり、この級数情報をメモリ６に記憶する。
これを式で表現する場合、今、トルク指令ＴＸに対応す
る電動機電流の理想的振幅は回転位置Ｐの関数としてＡ
Ｘ（Ｐ）と表すことができる。この関数ＡＸ（Ｐ）は、
フーリエ級数で一般的に表現すると第５式のようにな
り、第６式のように変形することができる。
に依存するが回転速度には依存しない場合の級数情報の
例を図６及び図７に示す。図６は、トルク指令Ｔの各値
に対応する級数情報ＦＴ１、ＦＴ２、ＦＴ３、…、ＦＴ
Ｎの関係を示している。級数情報ＦＴＮは、データ群で
あり、電動機出力トルクがＴＮであるような電動機の１
回転分の電流振幅をフーリエ級数に級数展開し、その中
で振幅の大きな級数項を精度的に必要な数だけ選択し、
図７に示すように、各級数項の振幅ＦＡ１、ＦＡ２、Ｆ
Ａ３、…、ＦＡＮと位相ＦＰ１、ＦＰ２、ＦＰ３、…、
ＦＰＮとであり、この級数情報をメモリ６に記憶する。
これを式で表現する場合、今、トルク指令ＴＸに対応す
る電動機電流の理想的振幅は回転位置Ｐの関数としてＡ
Ｘ（Ｐ）と表すことができる。この関数ＡＸ（Ｐ）は、
フーリエ級数で一般的に表現すると第５式のようにな
り、第６式のように変形することができる。
【００３８】 ＡＸ（Ｐ）＝Ａ0 ／２＋Ａ1 ・ｃｏｓＰ＋Ａ2 ・ｃｏｓ２Ｐ＋Ａ3 ｃｏｓ３Ｐ ＋…＋ＡN ・ｃｏｓＮＰ＋Ｂ1 ・ｓｉｎＰ＋Ｂ2 ・ｓｉｎ２Ｐ＋Ｂ3 ｓｉｎ３Ｐ ＋…＋ＢN ・ｓｉｎＮＰ …（５） ＡＸ（Ｐ）＝ＦＡ０＋ＦＡ１・ｓｉｎ（Ｐ＋ＦＰ１）＋ＦＡ２・ｓｉｎ（２Ｐ ＋ＦＰ２）＋ＦＡ３・ｓｉｎ（３Ｐ＋ＦＰ３）＋…＋ＦＡＮ・ｓｉｎ（ＮＰ＋Ｆ ＰＮ） …（６） なお、第６式を本発明の例としてその級数情報のデータ
表の例を図６及び図７に示しているが、本発明の範囲は
これに限定されるものではなく、種々変形、他種の級数
についても及ぶものである。
表の例を図６及び図７に示しているが、本発明の範囲は
これに限定されるものではなく、種々変形、他種の級数
についても及ぶものである。
【００３９】また、データ量という観点では、従来は上
述したように、１０００，０００バイトにも及んでいた
が、本発明の場合の振幅の大きい次数の情報だけを記憶
しておけばよいので、例えば１０組の次数の級数情報を
記憶すると仮定した場合、その補正データ量は、 ［１０組の次数の振幅と位相］×［トルクの大きさに依
存して５００ポイントのデータ］×［１ポイントについ
て２バイトのデータ］＝２０，０００バイトのデータ／
電動機１回転 となり、従来方法に比較してデータ量を１／５０に削減
できる。本発明により、データ量を低減できることは、
電動機はもともと幾何学的に正確に製造されており、ト
ルクリップル誤差の大半の要因はスロットの形状、磁極
の形状等に起因するため、周期的誤差が多く、全くラン
ダムな誤差は少ないということからも定性的に説明でき
る。
述したように、１０００，０００バイトにも及んでいた
が、本発明の場合の振幅の大きい次数の情報だけを記憶
しておけばよいので、例えば１０組の次数の級数情報を
記憶すると仮定した場合、その補正データ量は、 ［１０組の次数の振幅と位相］×［トルクの大きさに依
存して５００ポイントのデータ］×［１ポイントについ
て２バイトのデータ］＝２０，０００バイトのデータ／
電動機１回転 となり、従来方法に比較してデータ量を１／５０に削減
できる。本発明により、データ量を低減できることは、
電動機はもともと幾何学的に正確に製造されており、ト
ルクリップル誤差の大半の要因はスロットの形状、磁極
の形状等に起因するため、周期的誤差が多く、全くラン
ダムな誤差は少ないということからも定性的に説明でき
る。
【００４０】次に、電動機の誤差トルクが出力トルクの
大きさと回転速度の両方に依存する場合の級数情報を図
８に示す。この場合、図４に示すように、級数情報がト
ルク指令Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、…と回転数ＶＥＬ１、ＶＥ
Ｌ２、ＶＥＬ３、…に関し２次元的に存在する。ただ
し、個々の級数情報の具体的内容は、図７と同じ形式の
情報であり、各次数の振幅と位相である。
大きさと回転速度の両方に依存する場合の級数情報を図
８に示す。この場合、図４に示すように、級数情報がト
ルク指令Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、…と回転数ＶＥＬ１、ＶＥ
Ｌ２、ＶＥＬ３、…に関し２次元的に存在する。ただ
し、個々の級数情報の具体的内容は、図７と同じ形式の
情報であり、各次数の振幅と位相である。
【００４１】次に、電動機の電流指令値ＡＭを作成する
方法について説明する。
方法について説明する。
【００４２】アドレス設定手段９は、そのときに対応す
る級数情報ＭＤを読み出すため、トルク指令Ｔと電動機
の速度情報ＶＬより読出アドレスＡＤを作成し、作成し
た読出アドレスＡＤによりメモリ６から級数情報ＭＤを
読み出す。そして、電動機電流設定手段１１により級数
情報、電動機の速度情報ＶＬ及び電動機の回転位置Ｐを
第６式に代入し、フーリエ級数を再現し、電動機の電流
振幅値ＡＭを求める。なお、級数情報の正確さについて
は、図６から図８までのその例を示したように、所定間
隔毎のトルク指令Ｔと回転数ＶＥＬとに関する有限個数
の数値情報であり、電動機の運転状態におけるトルク指
令Ｔと回転数ＶＥＬとに正確に対応する級数情報はな
く、近傍の級数情報しか記憶されていないことがほとん
である。以下に、この点を解決する方法について説明す
る。
る級数情報ＭＤを読み出すため、トルク指令Ｔと電動機
の速度情報ＶＬより読出アドレスＡＤを作成し、作成し
た読出アドレスＡＤによりメモリ６から級数情報ＭＤを
読み出す。そして、電動機電流設定手段１１により級数
情報、電動機の速度情報ＶＬ及び電動機の回転位置Ｐを
第６式に代入し、フーリエ級数を再現し、電動機の電流
振幅値ＡＭを求める。なお、級数情報の正確さについて
は、図６から図８までのその例を示したように、所定間
隔毎のトルク指令Ｔと回転数ＶＥＬとに関する有限個数
の数値情報であり、電動機の運転状態におけるトルク指
令Ｔと回転数ＶＥＬとに正確に対応する級数情報はな
く、近傍の級数情報しか記憶されていないことがほとん
である。以下に、この点を解決する方法について説明す
る。
【００４３】図９に示すように、現在制御中のトルク指
令Ｔと回転数ＶＥＬとの平面座標がＦＴ（Ｘ、Ｙ）であ
り、メモリに記憶されている級数情報がその近傍のＦＴ
（Ｎ、Ｍ）、ＦＴ（Ｎ＋１、Ｍ）、ＦＴ（Ｎ、Ｍ＋
１）、ＦＴ（Ｎ＋１、Ｍ＋１）に関する級数情報である
と仮定する。最も簡単な方法は、一番近いＦＴ（Ｎ、Ｍ
＋１）の級数情報をＦＴ（Ｘ、Ｙ）の級数情報の代表値
として使用する方法である。また、近傍の４組の級数情
報から内挿計算してＦＴ（Ｘ、Ｙ）に相当する級数情報
を求める方法もある。すなわち、座標ＦＴ（Ｘ、Ｍ）の
級数情報をＦＴ（Ｎ、Ｍ）とＦＴ（Ｎ＋１、Ｍ）との級
数情報から均等配分して直線内挿し、同様に、座標ＦＴ
（Ｎ、Ｙ）の級数情報もＦＴ（Ｎ、Ｍ＋１）とＦＴ（Ｎ
＋１、Ｍ＋１）との級数情報から均等配分して直線内挿
する。次に、求めるＦＴ（Ｘ、Ｙ）の級数情報をＦＴ
（Ｘ、Ｍ）とＦＴ（Ｎ、Ｙ）との級数情報から直線内挿
する。
令Ｔと回転数ＶＥＬとの平面座標がＦＴ（Ｘ、Ｙ）であ
り、メモリに記憶されている級数情報がその近傍のＦＴ
（Ｎ、Ｍ）、ＦＴ（Ｎ＋１、Ｍ）、ＦＴ（Ｎ、Ｍ＋
１）、ＦＴ（Ｎ＋１、Ｍ＋１）に関する級数情報である
と仮定する。最も簡単な方法は、一番近いＦＴ（Ｎ、Ｍ
＋１）の級数情報をＦＴ（Ｘ、Ｙ）の級数情報の代表値
として使用する方法である。また、近傍の４組の級数情
報から内挿計算してＦＴ（Ｘ、Ｙ）に相当する級数情報
を求める方法もある。すなわち、座標ＦＴ（Ｘ、Ｍ）の
級数情報をＦＴ（Ｎ、Ｍ）とＦＴ（Ｎ＋１、Ｍ）との級
数情報から均等配分して直線内挿し、同様に、座標ＦＴ
（Ｎ、Ｙ）の級数情報もＦＴ（Ｎ、Ｍ＋１）とＦＴ（Ｎ
＋１、Ｍ＋１）との級数情報から均等配分して直線内挿
する。次に、求めるＦＴ（Ｘ、Ｙ）の級数情報をＦＴ
（Ｘ、Ｍ）とＦＴ（Ｎ、Ｙ）との級数情報から直線内挿
する。
【００４４】このようにして求めた電動機の電流振幅Ａ
Ｍと電動機の回転位置Ｐとから三相交流電流指令ＣＵ、
ＣＶ、ＣＷを上述同様の動作により設定する。この三相
交流電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷに従い、三相交流インバ
ータ等の電力増幅器４により電動機７に電力を供給する
ことにより電動機のトルク誤差を補償して精密な電動機
の回転制御を実現する。
Ｍと電動機の回転位置Ｐとから三相交流電流指令ＣＵ、
ＣＶ、ＣＷを上述同様の動作により設定する。この三相
交流電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷに従い、三相交流インバ
ータ等の電力増幅器４により電動機７に電力を供給する
ことにより電動機のトルク誤差を補償して精密な電動機
の回転制御を実現する。
【００４５】次に、上述した実施例３を変形した他の実
施例について説明する。
施例について説明する。
【００４６】実施例３においては、三相交流電流指令Ｃ
Ｕ、ＣＶ、ＣＷの電流振幅ＡＭを電動機の回転位置Ｐの
関数ＡＸ（Ｐ）と想定し、これをそれぞれフーリエ級数
展開してその級数情報を記憶しておき、電動機を制御す
るときはこれらの逆計算を行って三相交流電流指令Ｃ
Ｕ、ＣＶ、ＣＷを作製しているが、本実施例では電流振
幅値という概念を直接には扱わない。具体的には、三相
交流電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷのそれぞれがトルクＴ、
回転速度ＶＬ、回転位置Ｐに依存した値であると考え、
ＣＵ、ＣＶ、ＣＷそれぞれを回転位置Ｐの関数としてフ
ーリエ級数で表し、それぞれの級数情報をメモリへ記憶
する。再生時は、実施例３と同様の手法で、しかし、Ｃ
Ｕ、ＣＶ、ＣＷのそれぞれについて級数を再現してそれ
らの値を決定する。この様に電流振幅値即ち三相電流の
直流換算値と言う概念を使わずに、三相各相電流を直接
フーリエ級数に処理する方法である。これによってメモ
リ容量、計算量が大きくなるが、以下の方法によってそ
れを補うことも可能である。それは三相交流電流指令の
うち、 ＣＶ（Ｐ）＝ＣＵ（Ｐ＋１２０°） ＣＷ（Ｐ）＝ＣＵ（Ｐ＋２４０°） であることから、ＣＶ（Ｐ）、ＣＷ（Ｐ）に関する級数
情報をＣＵ（Ｐ）の級数情報で代用し、所要メモリ容量
を削減する方法である。このように、実施例３において
も、いくつかの変形手法が可能である。
Ｕ、ＣＶ、ＣＷの電流振幅ＡＭを電動機の回転位置Ｐの
関数ＡＸ（Ｐ）と想定し、これをそれぞれフーリエ級数
展開してその級数情報を記憶しておき、電動機を制御す
るときはこれらの逆計算を行って三相交流電流指令Ｃ
Ｕ、ＣＶ、ＣＷを作製しているが、本実施例では電流振
幅値という概念を直接には扱わない。具体的には、三相
交流電流指令ＣＵ、ＣＶ、ＣＷのそれぞれがトルクＴ、
回転速度ＶＬ、回転位置Ｐに依存した値であると考え、
ＣＵ、ＣＶ、ＣＷそれぞれを回転位置Ｐの関数としてフ
ーリエ級数で表し、それぞれの級数情報をメモリへ記憶
する。再生時は、実施例３と同様の手法で、しかし、Ｃ
Ｕ、ＣＶ、ＣＷのそれぞれについて級数を再現してそれ
らの値を決定する。この様に電流振幅値即ち三相電流の
直流換算値と言う概念を使わずに、三相各相電流を直接
フーリエ級数に処理する方法である。これによってメモ
リ容量、計算量が大きくなるが、以下の方法によってそ
れを補うことも可能である。それは三相交流電流指令の
うち、 ＣＶ（Ｐ）＝ＣＵ（Ｐ＋１２０°） ＣＷ（Ｐ）＝ＣＵ（Ｐ＋２４０°） であることから、ＣＶ（Ｐ）、ＣＷ（Ｐ）に関する級数
情報をＣＵ（Ｐ）の級数情報で代用し、所要メモリ容量
を削減する方法である。このように、実施例３において
も、いくつかの変形手法が可能である。
【００４７】なお、本発明を、２相３相変換を行う三相
交流電動機の制御装置に適用することも可能であり、多
相、多極電動機、直流電動機、誘導電動機の制御装置に
適用することも可能である。
交流電動機の制御装置に適用することも可能であり、多
相、多極電動機、直流電動機、誘導電動機の制御装置に
適用することも可能である。
【００４８】また、本特許請求の範囲および本文では、
トルク誤差補正データおよび電流情報がトルク、速度、
回転位置の三つの変数に依存していることを想定して表
現しているが、その三つの変数の内の一つ例えば速度の
依存性が小さい場合ではトルク誤差補正データおよび電
流情報をトルクと回転位置との二つの変数のみに依存し
た値として制御することは当然可能であり、この様な装
置も本発明に含まれるものである。
トルク誤差補正データおよび電流情報がトルク、速度、
回転位置の三つの変数に依存していることを想定して表
現しているが、その三つの変数の内の一つ例えば速度の
依存性が小さい場合ではトルク誤差補正データおよび電
流情報をトルクと回転位置との二つの変数のみに依存し
た値として制御することは当然可能であり、この様な装
置も本発明に含まれるものである。
【００４９】また、電動機誤差トルクの情報等のメモリ
容量を削減するために、部分的にデータを記憶するよう
にしてもよい。更に、厳密な制御を実現するために、回
転位置情報を直接使用せず、位置検出の遅れ時間、制御
の遅れ時間及び実質的に電動機電流として作用するまで
の平均遅れ時間を推定し、その遅れ時間分の回転位置変
化量を加味した回転位置として制御してもよいことはも
ちろんである。
容量を削減するために、部分的にデータを記憶するよう
にしてもよい。更に、厳密な制御を実現するために、回
転位置情報を直接使用せず、位置検出の遅れ時間、制御
の遅れ時間及び実質的に電動機電流として作用するまで
の平均遅れ時間を推定し、その遅れ時間分の回転位置変
化量を加味した回転位置として制御してもよいことはも
ちろんである。
【００５０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、電動機のトルク、速度及び電動機の回転位
置とに対応したトルク誤差補正データを補正量記憶手段
に格納し、電動機の回転位置を位置検出器により検出
し、トルク指令、速度情報及び電動機の回転位置から前
記補正量記憶手段の読出アドレスを第１のアドレス設定
手段により作成し、作成した読出アドレスにより補正量
記憶手段から情報を読み出し、トルク指令及び補正量記
憶手段から読み出された情報から電動機電流作成手段に
より電動機電流振幅を作成し、電動機電流作成手段によ
り作成された電動機電流振幅及び電動機の回転位置から
電動機電流指令を第１の電動機電流設定手段により作成
し、電力増幅器により電動機電流指令に応じた電流、電
圧を電動機に供給するように構成したので、電動機のト
ルク誤差を削減して、高精密な電動機の回転制御を行う
ことができる。これにより、電動機構造を工夫する必要
がなくなり、電動機形状が大きくなるのを防止すると共
に、コストダウンを図ることができる。
明によれば、電動機のトルク、速度及び電動機の回転位
置とに対応したトルク誤差補正データを補正量記憶手段
に格納し、電動機の回転位置を位置検出器により検出
し、トルク指令、速度情報及び電動機の回転位置から前
記補正量記憶手段の読出アドレスを第１のアドレス設定
手段により作成し、作成した読出アドレスにより補正量
記憶手段から情報を読み出し、トルク指令及び補正量記
憶手段から読み出された情報から電動機電流作成手段に
より電動機電流振幅を作成し、電動機電流作成手段によ
り作成された電動機電流振幅及び電動機の回転位置から
電動機電流指令を第１の電動機電流設定手段により作成
し、電力増幅器により電動機電流指令に応じた電流、電
圧を電動機に供給するように構成したので、電動機のト
ルク誤差を削減して、高精密な電動機の回転制御を行う
ことができる。これにより、電動機構造を工夫する必要
がなくなり、電動機形状が大きくなるのを防止すると共
に、コストダウンを図ることができる。
【００５１】請求項２記載の発明によれば、電動機のト
ルク、速度及び電動機の回転位置に相当する電動機電流
情報を電流値記憶手段に格納し、電動機の回転位置を位
置検出器により検出し、トルク指令、速度情報及び電動
機の回転位置から電流値記憶手段の読出アドレスを第２
のアドレス設定手段により作成し、作成した読出アドレ
スにより電流値記憶手段から情報を読み出し、電流値記
憶手段から読み出された情報から第２の電動機電流設定
手段により電動機電流指令を作成し、電力増幅器により
電動機電流指令に応じた電流、電圧を電動機に供給する
ように構成したので、電動機のトルク誤差を削減して、
高精密な電動機の回転制御を行うことができる。これに
より、電動機構造を工夫する必要がなくなり、電動機形
状が大きくなるのを防止すると共に、コストダウンを図
ることができる。
ルク、速度及び電動機の回転位置に相当する電動機電流
情報を電流値記憶手段に格納し、電動機の回転位置を位
置検出器により検出し、トルク指令、速度情報及び電動
機の回転位置から電流値記憶手段の読出アドレスを第２
のアドレス設定手段により作成し、作成した読出アドレ
スにより電流値記憶手段から情報を読み出し、電流値記
憶手段から読み出された情報から第２の電動機電流設定
手段により電動機電流指令を作成し、電力増幅器により
電動機電流指令に応じた電流、電圧を電動機に供給する
ように構成したので、電動機のトルク誤差を削減して、
高精密な電動機の回転制御を行うことができる。これに
より、電動機構造を工夫する必要がなくなり、電動機形
状が大きくなるのを防止すると共に、コストダウンを図
ることができる。
【００５２】請求項３記載の発明によれば、トルク指
令、速度情報及び電動機の回転位置に相当する電動機電
流情報をフーリエ級数等の級数に級数分解した級数情報
として級数情報格納手段に格納し、電動機の回転位置を
位置検出器により検出し、トルク指令あるいはトルク指
令及び速度情報から級数情報記憶手段の読出アドレスを
第３のアドレス設定手段により作成し、級数情報記憶手
段から読み出された級数情報と電動機の回転位置とによ
り級数を級数再生手段により再生し、級数再生手段の出
力により電動機各相の電流指令値を電動機三相電流設定
手段により作成し、電力増幅器により電動機電流指令に
応じた電流、電圧を電動機に供給するように構成したの
で、電動機のトルク誤差を削減して、高精密な電動機の
回転制御を行うことができる。これにより、電動機構造
を工夫する必要がなくなり、電動機形状が大きくなるの
を防止すると共に、コストダウンを図ることができる。
令、速度情報及び電動機の回転位置に相当する電動機電
流情報をフーリエ級数等の級数に級数分解した級数情報
として級数情報格納手段に格納し、電動機の回転位置を
位置検出器により検出し、トルク指令あるいはトルク指
令及び速度情報から級数情報記憶手段の読出アドレスを
第３のアドレス設定手段により作成し、級数情報記憶手
段から読み出された級数情報と電動機の回転位置とによ
り級数を級数再生手段により再生し、級数再生手段の出
力により電動機各相の電流指令値を電動機三相電流設定
手段により作成し、電力増幅器により電動機電流指令に
応じた電流、電圧を電動機に供給するように構成したの
で、電動機のトルク誤差を削減して、高精密な電動機の
回転制御を行うことができる。これにより、電動機構造
を工夫する必要がなくなり、電動機形状が大きくなるの
を防止すると共に、コストダウンを図ることができる。
【図１】本発明に係る三相同期電動機の制御装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】請求項１記載の発明に係る電流指令値設定手段
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明に係るメモリが格納するトルク誤差の補
正表を示す図である。
正表を示す図である。
【図４】請求項２記載の発明に係る電流指令値設定手段
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図５】請求項３記載の発明に係る電流指令値設定手段
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明に係る級数情報のデータ表を示す図であ
る。
る。
【図７】本発明に係る級数情報のデータ表を示す図であ
る。
る。
【図８】本発明の実施例における電動機の誤差トルクが
出力トルクの大きさと回転速度の両方に依存する場合の
級数情報を示す図である。
出力トルクの大きさと回転速度の両方に依存する場合の
級数情報を示す図である。
【図９】トルク誤差補正データから求まるトルク誤差補
正値を内挿する動作を示す図である。
正値を内挿する動作を示す図である。
【図１０】従来の三相同期電動機の制御装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図１１】従来の電流指令値設定手段の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図１２】従来のメモリが格納するトルク誤差の補正表
を示す図である。
を示す図である。
４ 電力増幅器 ６ メモリ ７ 電動機 ８ 位置検出器 ９ アドレス設定手段 １０ 三相電流設定手段 １１ 電動機電流設定手段 １２ 加算器 ３、１３、１４、１５ 電流指令値設定手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−95696（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−50691（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−80824（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−40521（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−127890（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−130138（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 6/10 H02P 5/00
Claims (6)
- 【請求項１】 電動機の誤差を補正する電動機の制御装
置において、予め、 電動機のトルク、速度及び電動機の回転位置とに
関連付けられたトルク誤差補正データを格納する補正量
記憶手段と、 電動機の回転位置を検出する位置検出器と、電動機の運転時に出力される トルク指令、位置検出器か
ら得られた電動機の速度情報及び回転位置に基づき前記
補正量記憶手段の読出アドレスを設定し、前記読出アド
レスに格納されるトルク誤差補正データを補正量記憶手
段から読み出す第１のアドレス設定手段と、第１のアドレス設定手段の読出アドレスによって補正量
記憶手段から読み出されたトルク誤差補正データにより
トルク指令を補正し、さらに補正したトルク指令から 電
動機電流振幅を作成する電動機電流作成手段と、 電動機電流作成手段により作成された電動機電流振幅か
ら電動機電流指令を作成する第１の電動機電流設定手段
と、第１の電動機電流設定手段からの 前記電動機電流指令を
増幅した電流、電圧を電動機に供給する電力増幅器と、 を備えることを特徴とする電動機の制御装置。 - 【請求項２】 電動機の誤差を補正する電動機の制御装
置において、予め、 電動機のトルク、速度及び電動機の回転位置とに
関連付けられた電動機電流情報を格納する電流値記憶手
段と、 電動機の回転位置を検出する位置検出器と、電動機の運転時に出力される トルク指令、位置検出器か
ら得られた電動機の速度情報及び回転位置に基づき前記
電流値記憶手段の読出アドレスを設定し、前記読出アド
レスに格納される電動機電流情報を電流値記憶手段から
読み出す第２のアドレス設定手段と、第２のアドレス設定手段の読出アドレスによって 前記電
流値記憶手段から読み出された電動機電流情報から電動
機電流指令を作成する第２の電動機電流設定手段と、第２の電動機電流設定手段からの 前記電動機電流指令を
増幅した電流、電圧を電動機に供給する電力増幅器と、 を備えることを特徴とする電動機の制御装置。 - 【請求項３】 電動機の誤差を補正する電動機の制御装
置において、予め、 トルク指令、速度情報及び電動機の回転位置とに
関連付けられた電動機電流情報をフーリエ級数等の級数
に級数分解した級数情報として格納する級数情報格納手
段と、 電動機の回転位置を検出する位置検出器と、電動機の運転時に出力されるトルク指令、位置検出器か
ら得られた電動機の速度情報及び回転位置に基づき 前記
級数情報記憶手段の読出アドレスを設定し、前記読出ア
ドレスに格納される級数情報を級数情報格納手段から読
み出す第３のアドレス設定手段と、第３のアドレス設定手段の読出アドレスによって 前記級
数情報記憶手段から読み出された級数情報により電動機
電流情報を再生する級数再生手段と、級数再生手段で再生された電動機電流情報により電動機
の 電流指令値を作成する電動機電流設定手段と、第３の電動機電流設定手段からの 前記電動機電流指令を
増幅した電流、電圧を電動機に供給する電力増幅器と、 を備えることを特徴とする電動機の制御装置。 - 【請求項４】 請求項１に記載された電動機の制御装置
であって、 前記補正量記憶手段には、座標上に所定のトルク間隔、
所定の速度間隔、所定の回転位置間隔でトルク誤差補正
データが格納されており、 前記第１のアドレス設定手段は、トルク指令、電動機の
速度情報及び回転位置から座標上近傍の複数のトルクと
速度と回転位置とを読出アドレスに設定し、更に読出ア
ドレスに格納されるトルク誤差補正データを読み出し、 前記電動機電流設定手段は、読み出された複数のトルク
誤差補正データに基づき内挿計算し、前記トルク指令、
電動機の前記速度情報及び前記回転位置に対応するトル
ク誤差補正値を求め、更にトルク誤差補正値から電動機
電流指令を作成することを特徴とする電動機の制御装
置。 - 【請求項５】 請求項２に記載された電動機の制御装置
であって、 前記電流値記憶手段には、座標上に所定のトルク間隔、
所定の速度間隔、所定の回転位置間隔で電動機電流情報
が格納されており、 前記第２のアドレス設定手段は、トルク指令、速度情報
及び電動機の回転位置から座標上近傍の複数のトルクと
速度と回転位置とを読出アドレスに設定し、更に読出ア
ドレスに格納される電動機電流情報を読み出し、 前記電動機電流設定手段は、読み出された複数の電動機
電流情報に基づき内挿計算し、前記トルク指令、電動機
の前記速度情報及び前記回転位置に対応する電動機電流
値を求め、更に電動機電流値から電動機電流指令を作成
することを特徴とする電動機の制御装置。 - 【請求項６】 請求項３に記載された電動機の制御装置
であって、 前記級数情報格納手段には、座標上に所定のトルク間
隔、所定の速度間隔、所定の回転位置間隔で級数情報が
格納されており、 前記第３のアドレス設定手段は、トルク指令、電動機の
速度情報及び回転位置から座標上近傍の複数のトルクと
速度と回転位置とを読出アドレスに設定し、更に読出ア
ドレスに格納される級数情報を読み出し、 前記級数再生手段は、読み出された複数の級数情報に基
づき内挿計算し、前記トルク指令、電動機の前記速度情
報及び前記回転位置に対応する級数を求め、更に級数に
より電動機電流情報を再生することを特徴とする電動機
の制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19102093A JP3242223B2 (ja) | 1993-08-02 | 1993-08-02 | 電動機の制御装置 |
| US08/282,434 US5469215A (en) | 1993-08-02 | 1994-07-29 | Method and apparatus for controlling an electric motor with compensation or torque ripple |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19102093A JP3242223B2 (ja) | 1993-08-02 | 1993-08-02 | 電動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0746878A JPH0746878A (ja) | 1995-02-14 |
| JP3242223B2 true JP3242223B2 (ja) | 2001-12-25 |
Family
ID=16267557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19102093A Expired - Fee Related JP3242223B2 (ja) | 1993-08-02 | 1993-08-02 | 電動機の制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5469215A (ja) |
| JP (1) | JP3242223B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US10116241B2 (en) | 2013-10-23 | 2018-10-30 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor control device and motor control method |
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| CN1077352C (zh) * | 1997-02-05 | 2002-01-02 | Smc株式会社 | 致动器及其控制装置 |
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